CN108571388B - 用于阻力矩适应的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于阻力矩适应的方法和装置，该方法包括：当接收到期望车辆的发动机提供的请求扭矩时，利用预先得到的表征所述车辆的发动机速度和阻力矩偏移量的对应关系的映射数据，获取与所述车辆的当前发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量；获取与所述当前发动机速度对应的所述车辆所属的车辆类型具有的基本阻力矩；以及，基于所获取的阻力矩偏移量、所述基本阻力矩和所述请求扭矩，计算所述车辆的发动机需要提供的实际请求扭矩，其中，所获取的阻力矩偏移量指示在所述车辆的发动机处于所述当前发动机速度时所述车辆实际具有的阻力矩相对于所述基本阻力矩的偏差。该方法和装置能够改善车辆的阻力矩模型的准确度。

Description

用于阻力矩适应的方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆领域，尤其涉及用于阻力矩适应的方法和装置。
背景技术
车辆在行驶过程中会产生阻力矩。车辆的阻力矩包括发动机阻力矩和车辆其它附件阻力矩。发动机阻力矩例如由发动机自身的机械摩擦损失、泵气损失、内燃机压缩膨胀过程中产生的不可逆损失和驱动发动机附件的功率损失引起。车辆其它附件阻力矩例如由车辆的传动系统的功率损失引起。
车辆的阻力矩会对车辆行驶产生不利影响，因此，需要采取措施来消除这种不利影响。目前，车辆制造商通常会测量每种车辆类型的不同发动机速度各自对应的基本阻力矩并将其存储在属于该车辆类型的每一个车辆的发动机电子控制单元(ECU)中，然后，在车辆行驶过程中，当驾驶员踩下车辆的油门踏板而向发动机ECU发送其期望发动机提供的请求扭矩时，发动机ECU会将所存储的当前发动机速度对应的基本阻力矩加在该请求扭矩上以形成期望发动机提供的实际请求扭矩，最后，发动机ECU会控制发动机的运行来提供该实际请求扭矩，以此消除阻力矩对车辆行驶的不利影响。
然而，由于制造的差异性，不可能存在完全相同发动机和传动系统，因此，属于同一车辆类型的不同车辆在相同发动机速度下的阻力矩实际上是不同的，这种阻力矩的差异性在大型车辆上更为明显。但是，目前属于同一车辆类型的不同车辆在相同发动机速度下实际具有的阻力矩被认为等于相同的基本阻力矩，因而，目前车辆的阻力矩模型是不够准确的。
发明内容
考虑到现有技术的以上缺陷，本发明的实施例提供一种用于阻力矩适应的方法和装置，其能够改善车辆的阻力矩模型的准确度。
按照本发明的实施例的一种用于阻力矩适应的方法，包括：当接收到期望车辆的发动机提供的请求扭矩时，利用预先得到的表征所述车辆的发动机速度和阻力矩偏移量的对应关系的映射数据，获取与所述车辆的当前发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量；获取与所述当前发动机速度对应的所述车辆所属的车辆类型具有的基本阻力矩；以及，基于所获取的阻力矩偏移量、所述基本阻力矩和所述请求扭矩，计算所述车辆的发动机需要提供的实际请求扭矩，其中，所获取的阻力矩偏移量指示在所述车辆的发动机处于所述当前发动机速度时所述车辆实际具有的阻力矩相对于所述基本阻力矩的偏差，其中，与所述车辆的发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量是基于在利用调速器调节所述车辆的发动机速度逐渐达到该发动机设定速度的过程中所述车辆的发动机速度与该发动机设定速度之间的速度差而计算的。
按照本发明的实施例的一种用于阻力矩适应的装置，包括：获取模块，用于当接收到期望车辆的发动机提供的请求扭矩时，利用预先得到的表征所述车辆的发动机速度和阻力矩偏移量的对应关系的映射数据，获取与所述车辆的当前发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量；获得模块，用于获取与所述当前发动机速度对应的所述车辆所属的车辆类型具有的基本阻力矩；以及，计算模块，用于基于所获取的阻力矩偏移量、所述基本阻力矩和所述请求扭矩，计算所述车辆的所述发动机需要提供的实际请求扭矩，其中，所获取的阻力矩偏移量指示在所述车辆的发动机处于所述当前发动机速度时所述车辆实际具有的阻力矩相对于所述基本阻力矩的偏差，其中，与所述车辆的发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量是基于在利用调速器调节所述车辆的发动机速度逐渐达到该发动机设定速度的过程中所述车辆的发动机速度与该发动机设定速度之间的速度差而计算的。
按照本发明的实施例的一种用于阻力矩适应的设备，包括：处理器；以及，存储器，其存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得所述处理器执行前述的方法。
按照本发明的实施例的一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得机器执行前述的方法。
从以上可以看出，本发明实施例的方案在计算期望车辆的发动机提供的实际请求扭矩时，考虑了车辆所属的车辆类型具有的基本阻力矩和表示车辆实际具有的阻力矩相对于车辆所属的车辆类型具有的基本阻力矩的偏差的阻力矩偏移量，因此，与现有技术相比，本实施例的方案改善了车辆的阻力矩模型的准确度。
附图说明
本发明的特征、特点、优点和益处通过以下结合附图的详细描述将变得显而易见。
图1示出了按照本发明的一个实施例的用于学习车辆的阻力矩偏移量的方法的流程图。
图2示出了按照本发明的一个实施例的用于阻力矩适应的方法的流程图。
图3示出了按照本发明的一个实施例的用于阻力矩适应的方法的流程图。
图4示出了按照本发明的一个实施例的用于阻力矩适应的装置的示意图。
图5示出了按照本发明的一个实施例的用于阻力矩适应的设备的示意图。
具体实施方式
下面，结合附图详细描述本发明的各个实施例。
图1示出了按照本发明的一个实施例的用于学习车辆的阻力矩偏移量的方法的流程图。
如图1所示，在方框102，当检查发现用于学习车辆的阻力矩偏移量的启动条件K(启动条件K例如可以是但不局限于车辆T的发动机E正工作在怠速情况下等)满足时，车辆T的发动机ECU可以从预先确定的多个发动机设定速度M中，选择一个发动机设定速度作为要处理的发动机设定速度Mi。
在方框104，车辆T的发动机ECU可以利用调速器来调节车辆T的发动机速度以逐渐达到发动机设定速度Mi。
在方框106，车辆T的发动机ECU可以对在车辆T的发动机速度被调节逐渐达到发动机设定速度Mi的过程中车辆T的发动机速度与发动机设定速度Mi之间的速度差进行积分运算。这里，例如可以在车辆T的发动机速度被调节逐渐达到发动机设定速度Mi的过程中，以一定的时间间隔采样车辆T的发动机速度，计算所采样的速度与发动机设定速度Mi的速度差，以及，对所计算的速度差进行积分运算。
在方框108，车辆T的发动机ECU将方框106中的积分运算的结果确定为与发动机设定速度Mi对应的车辆T的阻力矩偏移量。这里，与发动机设定速度Mi对应的车辆T的阻力矩偏移量表示车辆T在其发动机处于发动机设定速度Mi时实际具有的阻力矩相对于车辆T所属的车辆类型具有的与发动机设定速度Mi对应的基本阻力矩的偏差。
在方框110，车辆T的发动机ECU将发动机设定速度Mi与其对应的车辆T的阻力矩偏移量建立对应关系并存储在车辆T的存储器S的表征车辆T的发动机速度和阻力矩偏移量的对应关系的映射数据YS中。
类似地，车辆T的发动机ECU对该多个发动机设定速度M中的每一个都执行方框104-方框110的操作，从而得到存储在存储器S的映射数据YS中的与该多个发动机设定速度M对应的车辆T的阻力矩偏移量。
图2示出了按照本发明的一个实施例的用于阻力矩适应的方法的流程图。
如图2所示，在方框202，当从车辆T的油门踏板接收期望车辆T的发动机提供的请求扭矩Q1时，车辆T的发动机ECU可以获取车辆T的当前发动机速度DQS。
在方框204，车辆T的发动机ECU可以判断车辆T的该多个发动机设定速度M中是否存在与当前发动机速度DQS相同的发动机设定速度。
在方框206，如果方框204的判断结果为否定，则车辆T的发动机ECU从存储器S所存储的映射数据YS中，检索出与跟当前发动机速度DQS相邻的两个发动机设定速度对应的车辆T的阻力矩偏移量。显然，这两个发动机设定速度的其中一个大于当前发动机速度DQS，另一个小于当前发动机速度DQS。
在方框208，利用所检索出的与跟当前发动机速度DQS相邻的两个发动机设定速度对应的车辆T的阻力矩偏移量，计算与当前发动机速度DQS对应的车辆T的阻力矩偏移量，然后流程进行到方框212。这里，例如但不局限于，可以对所检索出的两个发动机设定速度对应的车辆T的阻力矩偏移量进行插值以计算与当前发动机速度DQS对应的车辆T的阻力矩偏移量。
在方框210，如果方框204的判断结果为肯定，则车辆T的发动机ECU从存储器S所存储的映射数据YS中，检索出与当前发动机速度DQS对应的车辆T的阻力矩偏移量，然后流程进行到方框212。
在方框212，车辆T的发动机ECU从预先存储的车辆T所属的车辆类型TP的发动机速度与对应的车辆类型TP具有的基本阻力矩的映射关系中，检索出与当前发动机速度DQS对应的车辆T所属的车辆类型TP具有的基本阻力矩。
在方框214，车辆T的发动机ECU可以计算请求扭矩Q1、所检索的阻力矩偏移量和所检索的基本阻力矩三者之和，作为期望车辆T的发动机提供的实际请求扭矩Q2。这里，所检索的阻力矩偏移量和所检索的基本阻力矩两者之和就是车辆T在其发动机速度处于当前发动机速度DQS时实际具有的阻力矩。
在方框216，车辆T的发动机ECU可以控制车辆T的发动机的运行以提供实际请求扭矩Q2。
从以上的描述可以看出，在本实施例的方案中，在计算期望车辆的发动机提供的实际请求扭矩时，利用车辆所属的车辆类型具有的基本阻力矩和表示车辆实际具有的阻力矩相对于车辆所属的车辆类型具有的基本阻力矩的偏差的阻力矩偏移量来计算车辆实际具有的阻力矩，因此，与现有技术相比，本实施例的方案改善了车辆的阻力矩模型的准确度。
其它变型
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，存储器S所存储的映射数据YS指示车辆T的该多个发动机设定速度M各自对应的车辆T的阻力矩偏移量，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，存储器S所存储的映射数据YS也可以指示与车辆T的各个发动机速度对应的车辆T的阻力矩偏移量。在映射数据YS指示与车辆T的各个发动机速度对应的车辆T的阻力矩偏移量的情况下，映射数据YS是利用车辆T的该多个发动机设定速度M各自对应的车辆T的阻力矩偏移量例如通过插值算法计算得到的。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，与发动机设定速度Mi对应的车辆T的阻力矩偏移量是通过对在车辆T的发动机速度被调节逐渐达到发动机设定速度Mi的过程中车辆T的发动机速度与发动机设定速度Mi之间的速度差进行积分运算而计算得到的，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，与发动机设定速度Mi对应的车辆T的阻力矩偏移量也可以是利用在车辆T的发动机速度被调节逐渐达到发动机设定速度Mi的过程中车辆T的发动机速度与发动机设定速度Mi之间的速度差，通过其它合适的计算而得到的。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，图1和图2的方法都是由车辆的发动机ECU实现的，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，图1的方法和/或图2的方法也可以是由除了车辆的发动机ECU之外的其它合适设备来实现的。
图3示出了按照本发明的一个实施例的用于阻力矩适应的方法的流程图。图3所示的方法300例如可以由车辆的发动机ECU或其它合适的设备来实现。
如图3所示，方法300可以包括，在方框302，当接收到期望车辆的发动机提供的请求扭矩时，利用预先得到的表征所述车辆的发动机速度和阻力矩偏移量的对应关系的映射数据，获取与所述车辆的当前发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量。
方法300还可以包括，在方框304，获取与所述当前发动机速度对应的所述车辆所属的车辆类型具有的基本阻力矩。
方法300还可以包括，在方框306，基于所获取的阻力矩偏移量、所述基本阻力矩和所述请求扭矩，计算所述车辆的发动机需要提供的实际请求扭矩。
其中，所获取的阻力矩偏移量指示在所述车辆的发动机处于所述当前发动机速度时所述车辆实际具有的阻力矩相对于所述基本阻力矩的偏差。
在第一个方面，所述映射数据可以指示所述车辆的多个发动机设定速度各自对应的所述车辆的阻力矩偏移量，其中，每一个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量是基于在利用调速器调节所述车辆的发动机速度逐渐达到该发动机设定速度的过程中所述车辆的发动机速度与该发动机设定速度之间的速度差而计算的。
在第二个方面，所述当前发动机速度不同于所述多个发动机设定速度中的任何一个，以及，所述获取阻力矩偏移量包括:从所述映射数据中，检索出与跟所述当前发动机速度相邻的两个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量；以及，基于与所述两个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量，计算与所述当前发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量。
在第三个方面，所述映射数据可以指示所述车辆的各个发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量，其中，所述映射数据是利用所述车辆的多个发动机设定速度各自对应的所述车辆的阻力矩偏移量计算得到的，每一个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量是基于在利用调速器调节所述车辆的发动机速度逐渐达到该发动机设定速度的过程中所述车辆的发动机速度与该发动机设定速度之间的速度差而计算的。
在第四个方面，所述多个发动机设定速度中的每一个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量可以是通过对在利用所述调速器调节所述车辆的发动机速度逐渐达到该发动机设定速度的过程中所述车辆的发动机速度与该发动机设定速度之间的速度差进行积分运算而计算得到的。
在第五个方面，方法300还可以包括：控制所述车辆的发动机的运行以提供所述实际请求扭矩。
图4示出了按照本发明的一个实施例的用于阻力矩适应的装置的示意图。图4所示的装置400可以利用软件、硬件或软硬件结合的方式来实现，并且，例如但不局限于可以安装在车辆的发动机ECU或其它合适的设备中。
如图4所示，装置400可以包括获取模块402、获得模块404和计算模块406。获取模块402可以用于当接收到期望车辆的发动机提供的请求扭矩时，利用预先得到的表征所述车辆的发动机速度和阻力矩偏移量的对应关系的映射数据，获取与所述车辆的当前发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量。获得模块404可以用于获取与所述当前发动机速度对应的所述车辆所属的车辆类型具有的基本阻力矩。计算模块406可以用于基于所获取的阻力矩偏移量、所述基本阻力矩和所述请求扭矩，计算所述车辆的所述发动机需要提供的实际请求扭矩，其中，所获取的阻力矩偏移量指示在所述车辆的发动机处于所述当前发动机速度时所述车辆实际具有的阻力矩相对于所述基本阻力矩的偏差。
在第一个方面，所述映射数据可以指示所述车辆的多个发动机设定速度各自对应的所述车辆的阻力矩偏移量，其中，每一个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量是基于在利用调速器调节所述车辆的发动机速度逐渐达到该发动机设定速度的过程中所述车辆的发动机速度与该发动机设定速度之间的速度差而计算的。
在第二个方面，所述当前发动机速度不同于所述多个发动机设定速度中的任何一个，以及，获取模块402可以包括：检索模块，用于从所述映射数据中，检索出与跟所述当前发动机速度相邻的两个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量；以及，确定模块，用于基于与所述两个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量，计算与所述当前发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量。
在第三个方面，所述映射数据可以指示所述车辆的各个发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量，其中，所述映射数据是利用所述车辆的多个发动机设定速度各自对应的所述车辆的阻力矩偏移量计算得到的，每一个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量是基于在利用调速器调节所述车辆的发动机速度逐渐达到该发动机设定速度的过程中所述车辆的发动机速度与该发动机设定速度之间的速度差而计算的。
在第四个方面，所述多个发动机设定速度中的每一个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量是通过对在利用所述调速器调节所述车辆的发动机速度逐渐达到该发动机设定速度的过程中所述车辆的发动机速度与该发动机设定速度之间的速度差进行积分运算而计算得到的。
在第五个方面，装置400还包括：控制模块，用于控制所述车辆的发动机的运行以提供所述实际请求扭矩。
图5示出了按照本发明的一个实施例的用于阻力矩适应的设备的示意图。如图5所示，设备500可以包括处理器502和存储器504。其中，存储器504存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得处理器502执行图3所示的方法300。
本发明的实施例还提供一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得机器执行图3所示的方法300。
本领域技术人员将理解，本发明所公开的各个实施例可以在不偏离发明实质的情况下做出各种变形、修改和/或调整，这些变形、修改和/或调整都落在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围由所附的权利要求书来定义。

Claims (14)

1.一种用于阻力矩适应的方法，包括：
当接收到期望车辆的发动机提供的请求扭矩时，利用预先得到的表征所述车辆的发动机速度和阻力矩偏移量的对应关系的映射数据，获取与所述车辆的当前发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量；
获取与所述当前发动机速度对应的所述车辆所属的车辆类型具有的基本阻力矩；以及
基于所获取的阻力矩偏移量、所述基本阻力矩和所述请求扭矩，计算所述车辆的发动机需要提供的实际请求扭矩，
其中，所获取的阻力矩偏移量指示在所述车辆的发动机处于所述当前发动机速度时所述车辆实际具有的阻力矩相对于所述基本阻力矩的偏差，
其中，与所述车辆的发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量是基于在利用调速器调节所述车辆的发动机速度逐渐达到该发动机设定速度的过程中所述车辆的发动机速度与该发动机设定速度之间的速度差而计算的。
2.如权利要求1所述的方法，其中
所述映射数据指示所述车辆的多个发动机设定速度各自对应的所述车辆的阻力矩偏移量。
3.如权利要求2所述的方法，其中
所述当前发动机速度不同于所述多个发动机设定速度中的任何一个，以及
所述获取阻力矩偏移量包括:
从所述映射数据中，检索出与跟所述当前发动机速度相邻的两个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量；以及
基于与所述两个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量，计算与所述当前发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量。
4.如权利要求1所述的方法，其中
所述映射数据指示所述车辆的各个发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量，其中，所述映射数据是利用所述车辆的多个发动机设定速度各自对应的所述车辆的阻力矩偏移量计算得到的。
5.如权利要求2或4所述的方法，其中
所述多个发动机设定速度中的每一个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量是通过对在利用所述调速器调节所述车辆的发动机速度逐渐达到该发动机设定速度的过程中所述车辆的发动机速度与该发动机设定速度之间的速度差进行积分运算而计算得到的。
6.如权利要求1所述的方法，其中，还包括：
控制所述车辆的发动机的运行以提供所述实际请求扭矩。
7.一种用于阻力矩适应的装置，包括：
获取模块，用于当接收到期望车辆的发动机提供的请求扭矩时，利用预先得到的表征所述车辆的发动机速度和阻力矩偏移量的对应关系的映射数据，获取与所述车辆的当前发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量；
获得模块，用于获取与所述当前发动机速度对应的所述车辆所属的车辆类型具有的基本阻力矩；以及
计算模块，用于基于所获取的阻力矩偏移量、所述基本阻力矩和所述请求扭矩，计算所述车辆的所述发动机需要提供的实际请求扭矩，
其中，所获取的阻力矩偏移量指示在所述车辆的发动机处于所述当前发动机速度时所述车辆实际具有的阻力矩相对于所述基本阻力矩的偏差，
其中，与所述车辆的发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量是基于在利用调速器调节所述车辆的发动机速度逐渐达到该发动机设定速度的过程中所述车辆的发动机速度与该发动机设定速度之间的速度差而计算的。
8.如权利要求7所述的装置，其中
所述映射数据指示所述车辆的多个发动机设定速度各自对应的所述车辆的阻力矩偏移量。
9.如权利要求8所述的装置，其中
所述当前发动机速度不同于所述多个发动机设定速度中的任何一个，以及
所述获取模块包括:
检索模块，用于从所述映射数据中，检索出与跟所述当前发动机速度相邻的两个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量；以及
确定模块，用于基于与所述两个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量，计算与所述当前发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量。
10.如权利要求7所述的装置，其中
所述映射数据指示所述车辆的各个发动机速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量，其中，所述映射数据是利用所述车辆的多个发动机设定速度各自对应的所述车辆的阻力矩偏移量计算得到的。
11.如权利要求8或10所述的装置，其中
所述多个发动机设定速度中的每一个发动机设定速度对应的所述车辆的阻力矩偏移量是通过对在利用所述调速器调节所述车辆的发动机速度逐渐达到该发动机设定速度的过程中所述车辆的发动机速度与该发动机设定速度之间的速度差进行积分运算而计算得到的。
12.如权利要求7所述的装置，其中，还包括：
控制模块，用于控制所述车辆的发动机的运行以提供所述实际请求扭矩。
13.一种用于阻力矩适应的设备，包括：
处理器；以及
存储器，其存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得所述处理器执行权利要求1-6中的任意一个所述的方法。
14.一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得机器执行权利要求1-6中的任意一个所述的方法。
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