CN108569374B - 接船口、具有该接船口的登船桥以及登船桥的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种接船口、具有该接船口的登船桥以及登船桥的控制方法，接船口包括摆杆组件，摆杆组件包括两根摆杆以及托杆；两根摆杆分别位于渡板组件两侧，两根摆杆的各一端分别铰接于渡板组件两侧，各另一端分别铰接于两个伸缩机构的另一端；托杆横设于两根摆杆的铰接于伸缩机构的两端之间，且托杆位于渡板组件下方，伸缩机构带动摆杆摆动时，托杆承托渡板组件而使其打开或收回；其中，渡板搭接于一船甲板时，伸缩机构未伸至其最大行程，利用伸缩机构的继续伸出，使托杆与渡板组件之间形成一缓冲空间。本发明能够使渡板自由的搭接于船甲板，遇到船舶产生高度变化的情况时，能够提升登船桥的适应性和可靠性。

Description

接船口、具有该接船口的登船桥以及登船桥的控制方法

技术领域

本发明涉及客滚轮接驳设备技术领域，具体而言，涉及一种登船桥及其接船口。

背景技术

登船桥是为客滚船提供旅客上、下船服务的一种特殊设备，在满足客滚船码头接船高度及坡度要求，为旅客提供舒适无障碍的通行的同时，登船桥设备还需跟随潮汐、风浪及上下车辆使客滚船产生的晃动而做出相应的调整，达到实时动态接船，为客滚船提供全天候的接船服务。

在本领域关于登船桥的现有设计中，基于伸缩升降机构与渡板的连接关系，在渡板在搭接至船甲板后，当遇到船舶受风浪或潮汐影响而产生高度变化的情况时，会由于伸缩升降机构的自身阻尼而对渡板产生作用力，导致渡板无法自由地随船甲板升降，从而不能实现渡板与船甲板的完全自由的搭接。

例如，申请号为CN201620054765.8的专利文献公开了一种登船桥渡板调节控制系统，其能够使渡板随船舶潮汐升降、风浪影响导致的船只位置变化而自动做相应调整。然而，其技术方案中仅公开了渡板相对接船口左右调节的控制方法，无法解决因船只高度变化而导致的渡板坡度变化的问题，同时其也无法做到渡板完全自由的搭接在船甲板上。

再如，申请号为CN201110195973.1的专利文献公开了一种智能型随动式旅客登船桥，其通过采用一角度调节动力元件带动渡板上下转动，从而调整渡板坡度，因此其依然无法做到渡板完全自由的搭接在船甲板上，始终会受到角度调节动力元件的影响。

发明内容

本发明的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种使渡板完全自由的搭接在船甲板上的接船口。

本发明的另一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种具有上述接船口的登船桥。

本发明的又一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种登船桥的控制方法。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

根据本发明的一个方面，提供一种接船口，其包括设于一登船桥的通道上的框架以及设于所述框架的接船随动装置，所述接船随动装置至少包括渡板组件以及驱动组件，所述渡板组件可转动地连接于所述框架底部且至少包括渡板，所述驱动组件至少包括分别位于所述渡板两侧的两个伸缩机构，所述伸缩机构一端铰接于所述框架；其中，所述接船随动装置还包括摆杆组件，所述摆杆组件包括两根摆杆以及托杆；两根所述摆杆分别位于所述渡板组件两侧，两根所述摆杆的各一端分别铰接于所述渡板组件两侧，各另一端分别铰接于两个所述伸缩机构的另一端；所述托杆横设于两根所述摆杆的铰接于所述伸缩机构的两端之间，且所述托杆位于所述渡板组件下方，所述伸缩机构带动所述摆杆摆动时，所述托杆承托所述渡板组件而使其打开或收回；其中，所述渡板搭接于一船甲板时，所述伸缩机构未伸至其最大行程，所述伸缩机构继续伸出，使所述托杆与所述渡板组件之间形成一缓冲空间。

根据本发明的其中一个实施方式，所述摆杆呈L字型，且具有横臂和竖臂，所述横臂一端铰接于所述渡板组件，所述竖臂一端铰接于所述伸缩机构，所述横臂另一端连接于所述竖臂另一端；其中，所述托杆连接于一所述摆杆的横臂和竖臂的连接处与另一所述摆杆的横臂和竖臂的连接处之间。

根据本发明的其中一个实施方式，所述渡板组件还包括底架；所述底架可转动地连接于所述框架底部，且所述渡板可横移地设于所述底架之上；其中，所述托杆位于所述底架下方，所述伸缩机构带动所述摆杆摆动时，所述托杆承托所述底架而使所述渡板随所述底架打开或收回。

根据本发明的其中一个实施方式，所述底架包括架体、滑道以及横移驱动机构；所述架体可转动地连接于所述框架底部；所述滑道设于所述架体，所述渡板一端设有滑块，所述滑块与所述滑道配合而使所述渡板可横移地设于所述底架之上；所述横移驱动机构设于所述架体，以驱动所述渡板在所述架体上横移。

根据本发明的其中一个实施方式，所述底架还包括两个第一限位块；两个所述第一限位块设于所述架体的靠近两端的位置，且分别位于所述渡板的两侧，以对所述渡板的横移进行限位。

根据本发明的其中一个实施方式，所述渡板组件还包括万向轮；所述万向轮设于所述渡板的远离所述框架的一端的底部。

根据本发明的其中一个实施方式，所述渡板组件还包括搭板；所述搭板可转动地连接于所述渡板远离所述框架的一端；其中，所述渡板打开且所述万向轮接触于所述船甲板时，所述搭板搭接于所述渡板与所述船甲板之间，以弥补所述渡板与所述船甲板之间的高差。

根据本发明的其中一个实施方式，所述框架相对于所述渡板组件的一侧设有第二限位块，所述驱动组件驱动所述摆杆组件承托所述渡板组件收回时，所述第二限位块位于所述框架与所述渡板组件之间，以使所述渡板组件在收回时保持相对于所述框架倾斜的状态。

根据本发明的其中一个实施方式，所述框架两侧的底部分别设有距离传感器，以在所述渡板搭接于所述船甲板时，监测所述接船口与船侧壁的距离；和/或，所述渡板两侧的至少其中之一设有位置传感器，以在所述渡板搭接于所述船甲板时，监测所述渡板的横移状态；和/或，所述渡板设有角度传感器，以在所述渡板搭接于所述船甲板时，监测所述渡板的倾角。

根据本发明的另一个方面，提供一种登船桥，其包括通道和设于所述通道前端的接船口，其特征在于，所述接船口配置为前述实施方式中提出的接船口。

根据本发明的又一个方面，提供一种登船桥的控制方法，其中，包括以下步骤：

在登船桥的通道前端设置所述的接船口，且在所述渡板设置角度传感器；

当所述伸缩机构伸至最大行程时，所述渡板搭接于所述船甲板，所述角度传感器测量所述渡板的倾角；

将所述倾角与上限设定值和下限设定值比较；

当所述倾角大于上限设定值且保持时间超过设定时间时，所述登船桥的升降机构上升，并依序对所述升降机构是否上升至上限位、所述通道是否达到伸缩限位和所述通道是否超出坡度设定范围进行判定；当判定结果为肯定时，所述升降机构停止上升并报警，当判定结果为否定时，依序进行下一步判定；以及

当所述倾角小于下限设定值且保持时间超过设定时间时，所述登船桥的升降机构下降，并依序对所述升降机构是否下降至下限位、所述通道是否达到伸缩限位和所述通道是否超出坡度设定范围进行判定；当判定结果为肯定时，所述升降机构停止下降并报警，当判定结果为否定时，依序进行下一步判定；以及

当所述倾角小于等于上限设定值且大于等于下限设定值时，所述升降机构不工作。

根据本发明的其中一个实施方式，还包括以下步骤：

在所述渡板设置漂移检测开关，并在所述框架设置距离传感器；

当所述伸缩机构伸至最大行程时，所述渡板搭接于所述船甲板，所述距离传感器测量所述接船口与船体的距离；

对所述距离是否超出距离设定范围进行判定，并对所述渡板是否产生漂移进行判定；

当所述距离超出所述距离设定范围且保持时间超过设定时间时，判断是否存在可调用控制程序；当存在所述可调用控制程序时，通过执行所述可调用控制程序进行漂移调整，当不存在所述可调用控制程序时进行报警；当所述渡板产生漂移时且保持时间超过设定时间时，判断是否存在可调用控制程序；当存在所述可调用控制程序时，通过执行所述可调用控制程序进行漂移调整，当不存在所述可调用控制程序时进行报警；以及

当所述距离不超出所述距离设定范围时，停止漂移调整。

根据本发明的其中一个实施方式，还包括以下步骤：

在所述渡板两侧分别设置位置传感器；

当所述伸缩机构伸至最大行程时，所述渡板搭接于所述船甲板，两所述位置传感器分别测量所述渡板左、右侧边与舱门的相对位置；

当所述渡板横移至其右侧边或左侧边接触所述舱门时，控制所述渡板向左或向右横移，并判断所述渡板是否到达左限位或右限位；

当所述渡板向左或向右横移至左限位或右限位时停止横移并进行报警，同时判断是否存在可调用控制程序；当存在所述可调用控制程序时，通过执行所述可调用控制程序进行横移调整，当不存在所述可调用控制程序时进行报警；以及

当所述渡板横移设定距离时，停止横移调整。

由上述技术方案可知，本发明提出的接船口、具有该接船口的登船桥以及登船桥的控制方法的优点和积极效果在于：

本发明提出的接船口，通过连接于伸缩机构与渡板之间的摆杆组件的设置，利用摆杆传递伸缩机构的伸缩升降动作，同时利用托杆承托渡板，使渡板实现打开或收回。并且，基于摆杆的设置，配合渡板搭接于船甲板时伸缩机构未伸至其最大行程的设计，利用伸缩机构的继续伸出，使托杆与渡板之间形成一缓冲空间，据此能够实现渡板完全自由的搭接于船甲板，从而提升接船口的适应性和可靠性。

本发明提出的登船桥，由于配置有上述的接船口，因此能够在遇到船舶受风浪或潮汐影响而产生高度变化的情况时，利用渡板与船甲板完全自由的搭接关系，进一步提升登船桥的适应性和可靠性。

本发明提出的登船桥的控制方法，结合设有上述登船桥的结构设计，实现了对接船口接驳过程中渡板的倾角、漂移和横移状态的监测与自动控制。采用上述控制方法，能够保证接驳过程的安全性和可靠性，同时节省人工控制的人力成本，避免人工控制的操作失误。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本发明的优选实施方式的详细说明，本发明的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本发明的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1是根据一示例性实施方式示出的一种接船口在打开状态时的侧视图；

图2是图1示出的接船口在收回状态时的侧视图；

图3是图1示出的接船口的俯视图；

图4是图1示出的接船口的摆杆组件与渡板组件的连接关系的示意图；

图5是图1示出的接船口的摆杆组件与渡板组件的连接关系的示意图；

图6是图1示出的接船口的控制原理图；

图7是图1示出的接船口在打开状态时的另一侧视图；

图8是图1示出的接船口在打开状态时的又一侧视图；

图9是根据一示例性实施方式示出的一种登船桥的侧视图。

其中，附图标记说明如下：

100.接船口；

110.框架；

111.第二限位块；

112.距离传感器；

120.渡板组件；

121.渡板；

1211.位置传感器；

1221.架体；

1222.滑道；

1223.横移驱动机构；

1224.第一限位块；

123.万向轮；

124.搭板；

131.伸缩机构；

140.摆杆组件；

141.摆杆；

1411.横臂；

1412.竖臂；

1413.加强筋；

142.托杆；

1421.垫块；

150.操作台；

200.通道；

300.固定桥；

400.转台；

500.立柱；

600.通道；

700.升降机构；

800.行走机构；

D.船甲板；

S.船侧壁。

具体实施方式

体现本发明特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本发明。

在对本发明的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，所述附图形成本发明的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本发明的多个方面的不同示例性结构、系统和步骤。应理解，可以使用部件、结构、示例性装置、系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本发明范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“上端部”、“下端部”、“之间”、“侧”等来描述本发明的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本发明的范围内。

接船口实施方式

参阅图1，图1中代表性地示出了能够体现本发明的原理的接船口100在打开状态时的侧视图，具体表示该接船口100在其渡板121打开并搭接于一船甲板D时的状态。在该示例性实施方式中，本发明提出的接船口100是以作为登船桥的接驳机构为例，进一步地，是以为例如客滚船的船舶提供旅客上、下船服务的设备为例进行说明的。本领域技术人员容易理解的是，为将该接船口100应用于其他类型的接驳设备，而对下述的具体实施方式做出多种改型、添加、替代、删除或其他变化，这些变化仍在本发明提出的接船口100的原理的范围内。

如图1所示，在本实施方式中，本发明提出的接船口100主要包括框架110以及接船随动装置。其中，框架110设置于登船桥的通道200末端，接船随动装置设置于框架110，且接船随动装置主要包括渡板组件120、驱动组件以及摆杆组件140。配合参阅图2至图5，图2中代表性地示出了该接船口100在收回状态时的侧视图；图3代表性地示出了该接船口100的俯视图；图4代表性地示出了该接船口100的摆杆组件140与渡板组件120的连接关系的示意图；图5代表性地示出了该接船口100的摆杆组件140与渡板组件120的连接关系的示意图。以下结合上述附图，对本发明提出的接船口100的各主要组成部分进行详细说明。

如图1至图3所示，在本实施方式中，渡板组件120主要包括渡板121以及底架。配合参阅图4和图5，其代表性地示出了该接船口100的摆杆组件140与渡板组件120在两种不同状态下的连接关系示意图。其中，底架可转动地连接于框架110的底部，且渡板121可横移地设于底架之上，进而使渡板组件120可转动地连接于框架110的底部。

具体而言，如图3至图5所示，在本实施方式中，底架主要包括架体1221、滑道1222以及横移驱动机构1223。其中，架体1221可转动地连接于框架110的底部。滑道1222设置在架体1221中，通过设于渡板121一端的滑块与滑道1222的滑动配合，能够实现渡板121可横移地设于底架之上。横移驱动机构1223设置在架体1221中，其可优选为一横移油缸，用于驱动渡板121在架体1221上的横移动作。进一步地，底架还设有两个第一限位块1224，这两个第一限位块1224分别设于架体1221的靠近其两端的位置，且分别位于渡板121的两侧，以在渡板121由横移驱动机构1223驱动而相对架体1221横移时，对渡板121的横移位置进行限位。另外，这两个第一限位块1224与架体1221的连接方式可以优选为可拆卸地连接，以针对渡板121横移的不同限位要求，灵活调整两个第一限位块1224的位置。在其他实施方式中，渡板组件120并不限于本实施方式中的结构组成或连接关系。例如，可直接将渡板121铰接于框架110的底部，而不设置底架。此时可通过其他结构实现渡板121的横移，或者不考虑渡板121横移的功能而进一步简化渡板组件120的结构，均不以此为限。

进一步地，如图1所示，在本实施方式中，渡板组件120还可包括万向轮123。具体而言，万向轮123可优选地设置在渡板121的远离框架110的一端的底部，即渡板121的与船甲板D搭接的一端的底部。并且，万向轮123的数量可以优选为多个。

进一步地，如图1所示，在本实施方式中，渡板组件120还可包括搭板124。具体而言，搭板124可转动地连接于渡板121远离框架110的一端，即渡板121的与船甲板D搭接的一端。基于该搭板124的设计，能够在渡板121打开且其端部或万向轮123接触于船甲板D时，利用搭板124过渡搭接于渡板121与船甲板D之间，从而达到弥补渡板121与船甲板D之间的效果。

如图1至图3所示，在本实施方式中，驱动组件主要包括两个伸缩机构131(例如伸缩油缸)。具体而言，两个伸缩机构131分别位于渡板组件120的两侧，且伸缩油缸的一端铰接于框架110，另一端铰接于摆杆组件140。承上，伸缩油缸能够带动摆杆组件140相对框架110俯仰转动，并利用摆杆组件140带动渡板组件120相对框架110俯仰转动，从而实现渡板组件120的打开和收回，即实现接船口100在打开状态和收回状态间的转换。其中，摆杆组件140的具体结构和功能关系将在下述内容中详细说明。

如图1至图5所示，在本实施方式中，摆杆组件140主要包括两根摆杆141以及托杆142。具体而言，两根摆杆141分别位于渡板组件120的两侧。每根摆杆141的一端铰接于渡板组件120(本实施方式中为底架的架体1221)的两侧，另一端铰接于两个伸缩机构131。即，以伸缩油缸为例，其两端部分别铰接于框架110和摆杆141。托杆142横设于两根摆杆141之间，且托杆142位于渡板121的下方。基于上述设计，当伸缩机构131驱动摆杆141俯仰摆动时，托杆142能够承托渡板组件120(本实施方式中为底架的架体1221)转动，从而实现整个渡板组件120的打开或收回。在其他实施方式中，摆杆组件140并不限于本实施方式中的结构组成或连接关系。例如，无论渡板组件120是否具有底架，摆杆组件140的托杆142均可位于渡板121的下方，即通过托杆142承托渡板121而使渡板组件120摆动，均不以此为限。

如图4和图5所示，在本实施方式中，摆杆141可选用大致呈“L”字型的结构，且具有横臂1411与竖臂1412。其中，横臂1411的远离竖臂1412的一端部铰接于渡板组件120的底架，竖臂1412的远离横臂1411的一端部铰接于驱动组件(伸缩机构131)，横臂1411的另一端部连接于竖臂1412的另一端部，且横臂1411与竖臂1412具有一夹角(大致可优选为90°)。在本实施方式中，托杆142优选地设置在横臂1411与竖臂1412的连接处，即托杆142的一端连接于其中一个摆杆141的横臂1411与竖臂1412的连接处，托杆142的另一端连接于其中另一个摆杆141的横臂1411与竖臂1412的连接处，但并不以此为限。进一步地，可在每一摆杆141的横臂1411与竖臂1412之间设置加强筋1413，以提高结构强度。在其他实施方式中，摆杆141亦可选择其他形状或结构，并不以本实施方式中所描述的，或附图中所示出的形状或结构为限，特此说明。

需要特别说明的是，如图1和图4所示，两幅附图中均示出了接船口100在打开状态时的全部或部分结构。可以看出，在本实施方式中，伸缩机构131伸长而驱动渡板组件120向下转动，至渡板121搭接于船甲板D时，伸缩机构131并未伸长至其最大行程。即，在利用本发明提出的接船口100与客滚轮接驳时，在渡板121搭接于船甲板D时，伸缩机构131会继续伸出，使托杆142与渡板121之间形成一缓冲空间。

承上，配合参阅图7和图8，两幅附图分别表示接船口100在打开状态时，即渡板121搭接于船甲板D时渡板组件120的转动状态。具体而言，以图2所示的正常接驳状态为准，由于渡板组件120并未与伸缩机构131直接连接，且托杆142与渡板组件120之间存在上述缓冲空间，因此，当船甲板D相对接船口100升高时(如图7所示)，渡板121(渡板组件120)能够随船甲板D的升高而相对框架110向上转动。再者，当船甲板D相对接船口100降低时(如图8所示)，渡板121(渡板组件120)能够随船甲板D的降低而相对框架110向下转动。

据此，在接驳过程中，当遇到船舶受风浪或潮汐影响而产生高度变化(即船甲板D产生高度变化)的情况时，由于上述缓冲空间的存在，能够使渡板121随船甲板D的高度变化而相对框架110上下转动，不受驱动组件或摆杆组件140的影响，从而实现渡板121与船甲板D完全自由的搭接。

应注意的是，上述关于“完全自由的搭接”的说明，是相比于现有接船口100的渡板121与船甲板D的搭接关系而提出的。本领域技术人员容易理解的是，渡板121随船甲板D升降而转动的幅度必然存在极限位置，该极限位置的具体范围应综合考虑接船口100的各结构位置和连接关系、乘客上下船时渡板121的坡度、安全因素等各种因素，在此不予赘述。所谓完全自由的搭接，其中一个重要含义即是相比于现有接船口100，本发明提出的接船口100的渡板121与船甲板D的搭接，能够适应船甲板D的高度变化而实时地转动调整。并且，这种对高度变化的适应并非是通过现有接船口100的例如角度调节动力元件的调节机构带动渡板121上下转动实现的，而是通过自由的搭接关系实现的，性能更加可靠，结构更加简单。

进一步地，如图4和图5所示，在本实施方式中，摆杆组件140还包括垫块1421。具体而言，垫块1421可以为一块或多块，且均设置在托杆142的顶部，即托杆142的相对于渡板组件120的一侧。基于上述垫块1421的设计，本发明能够在托杆142承托渡板组件120时在托杆142与渡板组件120(底架的架体1221)之间进行限位。优选地，限位块可以分为两组，且两组限位块分别位于靠近托杆142两端的位置，并不以此为限。

在此应注意，附图中示出而且在本说明书中描述的接船口100仅仅是能够采用本发明原理的许多种接船口100中的一个示例。应当清楚地理解，本发明的原理绝非仅限于附图中示出或本说明书中描述的接船口100的任何细节或接船口100的任何部件。

例如，参考图2所示，在本实施方式中，框架110的相对于渡板组件120的一侧设有第二限位块111，具体可以在框架110的两侧立柱500的对应于底架的部分分别设置一个第二限位块111。据此，当驱动组件驱动摆杆组件140承托渡板组件120收回时，第二限位块111位于框架110与渡板组件120之间，以使渡板组件120在收回时保持相对于框架110倾斜的状态。基于上述设计，不仅能够避免渡板组件120在收回时与框架110发生碰撞的可能，更在接船口100处于收回状态时，使其渡板组件120保持一相对于框架110的倾斜角度，有利于渡板组件120再次打开时利用自身重力提供其向下转动的动能，减少驱动组件的耗能。

再如，在本实施方式中，接船口100的多个部分设有监测装置，以监测接船口100各相应部分的位置或移动状态。举例来说，可在框架110两侧的底部分别设置距离传感器112(例如超声波测距仪)，用于在渡板121搭接于船甲板D时，监测接船口100(框架110)与船侧壁S的距离。可在渡板121设置漂移检测开关(例如安装在渡板前端的超声波开关，并以船甲板作为检测目标物)。当船舶远离渡板时，漂移检测开关将无法检测到船甲板，则执行可调用控制程序(例如漂移调整程序)或报警。可在渡板121两侧的至少其中之一设置位置传感器1211，以在渡板121搭接于船甲板D时，监测渡板121相对于船体(例如船舱的舱门侧边)的横移位置状态。可在渡板121设置角度传感器，以在渡板121搭接于船甲板D时，监测渡板121的倾角。以上各检测装置并不限于同时设置，亦不以本实施方式中的设置位置或选型为限。

综上所述，本发明提出的接船口100，通过连接于伸缩机构131与渡板121之间的摆杆组件140的设置，利用摆杆141传递伸缩机构131的伸缩升降动作，同时利用托杆142承托渡板121，使渡板121实现打开或收回。并且，基于摆杆141的设置，配合渡板121搭接于船甲板D时伸缩机构131未伸至其最大行程的设计，利用伸缩机构的继续伸出，使托杆142与渡板121之间形成一缓冲空间，据此能够实现渡板121完全自由的搭接于船甲板D，从而提升接船口100的适应性和可靠性。

登船桥实施方式

参阅图9，图9中代表性地示出了能够体现本发明的原理的登船桥的侧视图。在该示例性实施方式中，本发明提出的登船桥是以为客滚船提供旅客上、下船服务的设备为例进行说明的。本领域技术人员容易理解的是，为将该登船桥应用于接驳其他类型的船舶，而对下述的具体实施方式做出多种改型、添加、替代、删除或其他变化，这些变化仍在本发明提出的登船桥的原理的范围内。

如图9所示，在本实施方式中，本发明提出的登船桥主要包括接船口100、通道200、固定桥300、转台400、立柱500、升降机构600以及行走机构800等。其中，接船口100设置在通道200的前端，且接船口100配置为本发明前述实施方式中提出的接船口100。并且，固定桥300、转台400、立柱500、升降机构600以及行走机构800等均可选用现有登船桥的对应结构，或以其他形式的机构和设备替代，在此不予赘述。

另外，如图3所示，在本实施方式中，接船口100或通道200连接接船口100的位置设有操作台150，以供操作者对接船口100的各机构进行控制。

综上所述，本发明提出的登船桥，由于配置有上述的接船口，因此能够在遇到船舶受风浪或潮汐影响而产生高度变化的情况时，利用渡板与船甲板完全自由的搭接关系，进一步提升登船桥的适应性和可靠性。

在此应注意，附图中示出而且在本说明书中描述的接船口仅仅是能够采用本发明原理的许多种接船口中的一个示例。应当清楚地理解，本发明的原理绝非仅限于附图中示出或本说明书中描述的接船口的任何细节或接船口的任何部件。

登船桥的控制方法实施方式

如图6所示，其基于本发明提出的接船口(登船桥)的结构，代表性地示出了登船桥的控制方法的控制原理图，且该控制方法主要包括对渡板倾角或坡度的调节控制、对渡板横移的调节控制以及对渡板漂移的调节控制。

渡板坡度调节控制：

当渡板旋转打开而与船甲板搭接后，登船桥操作模式由手动操作档切换至自动操作档，渡板完全打开并可迅速跟随船甲板动作，渡板底部的角度传感器检测渡板的接船坡度，并将测得的角度值(即渡板的倾角或坡度)反馈给控制系统，感应精度可优选为0.1°。

在自动模式下，控制系统将上述倾角或坡度与上限设定值和下限设定值进行比较。

当倾角或坡度大于设定值上限(例如设定为-2°)，并且保持时间超过设定时间(例如设定为5s)时，控制系统控制登船桥的升降机构上升，同时控制系统判断登船桥的升降机构是否上升至上限位；

若登船桥升降高度已达上限位，则报警系统开始报警，控制系统控制登船桥停止上升；

若登船桥升降高度未达上限位，则控制系统判断登船桥通道是否达到伸缩电气限位；

若登船桥通道已达伸缩电气限位，则报警系统开始报警，控制系统控制登船桥停止上升；

若登船桥通道未达伸缩电气限位，则控制系统判断登船桥通道坡度是否超出通道坡度设定限值范围(此设定限值范围为10％～-10％)；

若登船桥通道坡度超出通道坡度设定限值范围，则报警系统开始报警，控制系统控制登船桥停止上升；

若登船桥通道坡度于设定限制范围内，则控制系统控制登船桥继续上升，直至渡板坡度调整为设定角度(例如设定为-5°)时停止。

当倾角或坡度小于设定值下限(例如设定为-7°)，并且保持时间超过设定时间(例如设定为5s)时，控制系统控制登船桥的升降机构下降，同时控制系统判断登船桥是否下降至下限位；

若登船桥升降高度已达下限位，则报警系统开始报警，控制系统控制登船桥停止下降；

若登船桥升降高度未达下限位，则控制系统判断登船桥通道是否达到伸缩电气限位；

若登船桥通道已达伸缩电气限位，则报警系统开始报警，控制系统控制登船桥停止下降；

若登船桥通道未达伸缩电气限位，则控制系统判断登船桥通道坡度是否超出通道坡度设定限值范围(例如设定为10％～-10％)；

若登船桥通道坡度超出通道坡度设定限值范围，则报警系统开始报警，控制系统控制登船桥停止下降；

若登船桥通道坡度于设定限制范围内，则控制系统控制登船桥继续下降，直至渡板坡度调整为设定角度(例如设定为-4°)时停止；

当角度传感器感应渡板坡度位于设定下限值与上限值之间时，接船口保持原有状态。

渡板漂移调节控制：

自动模式下，当接船口前端(即框架底部)的超声波测距仪检测到接船口距离船侧壁的距离小于设定值下限(例如设定为800mm)，并且保持时间超过设定时间(例如设定为2s)时，控制系统判断是否有相应控制程序调用；

当超声波测距仪检测到接船口距离船侧壁的距离大于设定值上限(例如设定为1200mm)，并且保持时间超过设定时间时(例如设定为2s)，控制系统判断是否有相应控制程序调用；

当渡板漂移检测装置检测到渡板漂移信号时，并且保持时间超过设定时间(例如设定为2s)时，控制系统判断是否有相应控制程序调用；

若控制系统判断无相应调用程序，则报警系统继续报警，并提示退出自动程序，采用手动调整后再接靠船舶；

若控制系统判断有相应调用程序，则控制系统控制执行调用程序，直至超声波测距仪检测到接船口距离船侧壁的距离为设定值时(例如设定为1000mm)，控制登船桥漂移调整停止运动。

渡板横移调节控制：

自动模式下，当接船口渡板侧边的右安全护边(渡板的左、右两侧分别设有左安全护边和右安全护边)与舱门侧边接触后，控制系统控制渡板横移油缸缩回，使渡板朝左侧移动，并且保持渡板横移油缸动作时间为设定时间(例如设定为5s)；同时控制系统判断登船桥渡板是否横移至左限位；

若登船桥渡板横移已达左限位，则报警系统开始报警，控制系统控制登船桥渡板横移停止，并判断是否有相应控制程序调用；

当接船口渡板侧边左安全护边与舱门侧边接触后，控制系统控制渡板横移油缸伸出，使渡板朝右侧移动，并且保持渡板横移油缸动作时间为设定时间(例如设定为5s)；同时控制系统判断登船桥渡板是否横移至右限位；

若登船桥渡板横移已达右限位，则报警系统开始报警，控制系统控制登船桥渡板横移停止，并判断是否有相应控制程序调用；

若控制系统判断无相应调用程序，则报警系统继续报警，并提示退出自动程序，采用手动调整后再接靠船舶；

若控制系统判断有相应调用程序，则控制系统控制执行调用程序，直至接船口反方向移动的距离为设定值时(例如设定为350mm)，控制登船桥渡板横移停止运动。

以上详细地描述和/或图示了本发明提出的登船桥及其接船口的示例性实施方式。但本发明的实施方式不限于这里所描述的特定实施方式，相反，每个实施方式的组成部分和/或步骤可与这里所描述的其它组成部分和/或步骤独立和分开使用。一个实施方式的每个组成部分和/或每个步骤也可与其它实施方式的其它组成部分和/或步骤结合使用。在介绍这里所描述和/或图示的要素/组成部分/等时，用语“一个”、“一”和“上述”等用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等。术语“包含”、“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等。此外，权利要求书及说明书中的术语“第一”和“第二”等仅作为标记使用，不是对其对象的数字限制。

虽然已根据不同的特定实施例对本发明提出的登船桥及其接船口进行了描述，但本领域技术人员将会认识到可在权利要求的精神和范围内对本发明的实施进行改动。

Claims (12)

1.一种接船口，其包括设于一登船桥的通道上的框架以及设于所述框架的接船随动装置，所述接船随动装置至少包括渡板组件以及驱动组件，所述渡板组件可转动地连接于所述框架底部且至少包括渡板，所述驱动组件至少包括分别位于所述渡板两侧的两个伸缩机构，所述伸缩机构一端铰接于所述框架；

其特征在于，所述接船随动装置还包括摆杆组件，所述摆杆组件包括：

两根摆杆，分别位于所述渡板两侧，两根所述摆杆的各一端分别铰接于所述渡板组件两侧，各另一端分别铰接于两个所述伸缩机构的另一端；以及

托杆，横设于两根所述摆杆之间，且所述托杆位于所述渡板组件下方，所述伸缩机构带动所述摆杆摆动时，所述托杆承托所述渡板组件而使其打开或收回；

其中，所述渡板搭接于一船甲板时，所述伸缩机构未伸至其最大行程，所述伸缩机构继续伸出，使所述托杆与所述渡板组件之间形成一缓冲空间。

2.根据权利要求1所述的接船口，其特征在于，所述摆杆呈L字型，且具有横臂和竖臂，所述横臂一端铰接于所述渡板组件，所述竖臂一端铰接于所述伸缩机构，所述横臂另一端连接于所述竖臂另一端；其中，所述托杆连接于一所述摆杆的横臂和竖臂的连接处与另一所述摆杆的横臂和竖臂的连接处之间。

3.根据权利要求1任一项所述的接船口，其特征在于，所述渡板组件还包括：

底架，可转动地连接于所述框架底部，且所述渡板可横移地设于所述底架之上；

其中，所述托杆位于所述底架下方，所述伸缩机构带动所述摆杆摆动时，所述托杆承托所述底架而使所述渡板随所述底架打开或收回。

4.根据权利要求3所述的接船口，其特征在于，所述底架包括：

架体，可转动地连接于所述框架底部；

滑道，设于所述架体，所述渡板一端设有滑块，所述滑块与所述滑道配合而使所述渡板可横移地设于所述底架之上；以及

横移驱动机构，设于所述架体，以驱动所述渡板在所述架体上横移。

5.根据权利要求4所述的接船口，其特征在于，所述底架还包括：

两个第一限位块，设于所述架体的靠近两端的位置，且分别位于所述渡板的两侧，以对所述渡板的横移进行限位。

6.根据权利要求1所述的接船口，其特征在于，所述渡板组件还包括：

万向轮，设于所述渡板的远离所述框架的一端的底部；和/或

搭板，可转动地连接于所述渡板远离所述框架的一端，所述渡板打开且所述万向轮接触于所述船甲板时，所述搭板搭接于所述渡板与所述船甲板之间，以弥补所述渡板与所述船甲板之间的高差。

7.根据权利要求1所述的接船口，其特征在于，所述框架相对于所述渡板组件的一侧设有第二限位块，所述驱动组件驱动所述摆杆组件承托所述渡板组件收回时，所述第二限位块位于所述框架与所述渡板组件之间，以使所述渡板组件在收回时保持相对于所述框架倾斜的状态。

8.根据权利要求1～7任一项所述的接船口，其特征在于，所述框架两侧的底部分别设有距离传感器，以在所述渡板搭接于所述船甲板时，监测所述接船口与船侧壁的距离；和/或，所述渡板两侧的至少其中之一设有位置传感器，以在所述渡板搭接于所述船甲板时，监测所述渡板的横移状态；和/或，所述渡板设有角度传感器，以在所述渡板搭接于所述船甲板时，监测所述渡板的倾角。

9.一种登船桥，其包括通道和设于所述通道前端的接船口，其特征在于，所述接船口配置为权利要求1～8任一项所述的接船口。

10.一种登船桥的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在登船桥的通道前端设置权利要求1～8任一项所述的接船口，且在所述渡板设置角度传感器；

当所述伸缩机构伸至最大行程时，所述渡板搭接于所述船甲板，所述角度传感器测量所述渡板的倾角；

将所述倾角与上限设定值和下限设定值比较；

当所述倾角大于上限设定值且保持时间超过设定时间时，所述登船桥的升降机构上升，并依序对所述升降机构是否上升至上限位、所述通道是否达到伸缩限位和所述通道是否超出坡度设定范围进行判定；当判定结果为肯定时，所述升降机构停止上升并报警，当判定结果为否定时，依序进行下一步判定；以及

当所述倾角小于下限设定值且保持时间超过设定时间时，所述登船桥的升降机构下降，并依序对所述升降机构是否下降至下限位、所述通道是否达到伸缩限位和所述通道是否超出坡度设定范围进行判定；当判定结果为肯定时，所述升降机构停止下降并报警，当判定结果为否定时，依序进行下一步判定；以及

当所述倾角小于等于上限设定值且大于等于下限设定值时，所述升降机构不工作。

11.根据权利要求10所述的登船桥的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在所述渡板设置漂移检测开关，并在所述框架设置距离传感器；当所述伸缩机构伸至最大行程时，所述渡板搭接于所述船甲板，所述距离传感器测量所述接船口与船体的距离；

对所述距离是否超出距离设定范围进行判定，并对所述渡板是否产生漂移进行判定；

当所述距离超出所述距离设定范围且保持时间超过设定时间时，判断是否存在可调用控制程序；当存在所述可调用控制程序时，通过执行所述可调用控制程序进行漂移调整，当不存在所述可调用控制程序时进行报警；当所述渡板产生漂移时且保持时间超过设定时间时，判断是否存在可调用控制程序；当存在所述可调用控制程序时，通过执行所述可调用控制程序进行漂移调整，当不存在所述可调用控制程序时进行报警；以及

当所述距离不超出所述距离设定范围时，停止漂移调整。

12.根据权利要求10所述的登船桥的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在所述渡板两侧分别设置位置传感器；

当所述伸缩机构伸至最大行程时，所述渡板搭接于所述船甲板，两所述位置传感器分别测量所述渡板左、右侧边与舱门的相对位置；

当所述渡板横移至其右侧边或左侧边接触所述舱门时，控制所述渡板向左或向右横移，并判断所述渡板是否到达左限位或右限位；

当所述渡板向左或向右横移至左限位或右限位时停止横移并进行报警，同时判断是否存在可调用控制程序；当存在所述可调用控制程序时，通过执行所述可调用控制程序进行横移调整，当不存在所述可调用控制程序时进行报警；以及

当所述渡板横移设定距离时，停止横移调整。

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