JP6916825B2

JP6916825B2 - 乗下船装置

Info

Publication number: JP6916825B2
Application number: JP2019025158A
Authority: JP
Inventors: 井上　愼一; 愼一井上
Original assignee: Ｍｈｉ下関エンジニアリング株式会社
Priority date: 2019-02-15
Filing date: 2019-02-15
Publication date: 2021-08-11
Anticipated expiration: 2039-02-15
Also published as: JP2020131824A

Description

この発明は、乗下船装置、詳しくはフェリーなどの旅客船舶（以下、船舶）が停泊する岸壁に設置される乗下船装置に関する。

岸壁に設置され、かつ船舶の動揺、潮の干満により昇降変位する船舶の乗降甲板に対応してスロープを昇降可能な乗下船装置として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。
この乗下船装置は、昇降装置により昇降される昇降ケージを有し、この昇降ケージに、停泊中の船舶の船舶甲板に向かって掛け渡されるスライド床（船側スロープ）を突没自在に設け、この昇降ケージに取り付けた位置センサにより船舶の乗降位置を検出し、その検出信号に基づき、昇降装置を制御して昇降ケージを停止する自動停止装置を設けたものである。

特許文献１の乗下船装置にあっては、車椅子を乗せた昇降ケージを上昇中に、位置センサの検出信号に基づき、自動停止装置により昇降装置を停止させる。これにより、潮の満ち引きまたは船舶の大きさなどによる乗船位置の変動に容易に対応することができ、車椅子等による乗船および下船を安全かつ快適に行うことができる。

特許第２７２３４４４号公報

しかしながら、特許文献１の乗下船装置は、船舶の動揺や潮の干満など、船舶の高さ方向（上下方向）における乗船位置の変動にのみに対処可能としたもので、横方向（船舶の船首尾方向）における乗船位置の変動には対処できなかった。そのため、停泊中の船舶の乗降甲板に掛け渡されたスライド床の横方向への変動が許容値を超えた場合、スライド床、特に昇降ケージとの連結部分が損傷するおそれがあった。

そこで、発明者は鋭意研究の結果、乗下船用のプラットホームに、船舶の乗降甲板に掛け渡される船側スロープを連結するとともに、このプラットホームに、船舶の船首尾方向への移動（揺動）時に、プラットホームをそれと同一方向へ回動させて自動追従する自走台車を設ければ、上述した課題は解消されることを知見し、この発明を完成させた。

すなわち、この発明は、停泊中の船舶の乗降甲板に掛け渡された船側スロープに、波などの影響によって船首尾方向への大きな移動が生じても、これを原因とした船側スロープやプラットホームの損傷が発生しにくい乗下船装置を提供することを目的としている。

請求項１に記載の発明は、船舶が停泊する岸壁に設置される乗下船用のプラットホームと、該プラットホームに連結されて、先端部が前記船舶の乗降甲板に掛け渡される船側スロープと、前記岸壁に設置されて、前記プラットホームに乗船者が乗降するための乗降手段と、前記プラットホームが搭載される自走台車とを備え、前記自走台車は、矩形状の台車本体と、該台車本体の船側スロープ側の各コーナーに配された一対の駆動車輪と、該一対の駆動車輪を個別に回転駆動させる一対の走行モータと、前記台車本体の船側スロープ側とは反対側の各コーナーに配された一対の自在キャスタと、前記船側スロープの横方向への回動を規制する角度を検知するための一対の角度検知手段と、該一対の角度検知手段からの各検知信号に基づき、停泊中の前記船舶における船首尾方向への移動が、前記船側スロープの横方向への回動許容角度を超える前に、前記船舶の移動方向とは反対方向に配された前記駆動車輪のみを、対応する走行モータにより回転駆動することで、前記船舶の移動方向に配された前記駆動車輪を中心として、前記プラットホームを前記船舶の移動方向に回動させる船舶追従制御手段とを備えた乗下船装置である。

乗下船装置とは、湾岸から船舶への乗り降りに利用される設備である。乗下船装置の種類は任意である。
船舶としては、例えばフェリーの他、各種の客船、各種の貨物船などを採用することができる。
プラットホームとは、乗船者が乗下船する際の踊り場である。
ここでいう乗船者とは、船舶に乗り込む者だけでなく、船舶から降りる者（下船者）を含む。
船側スロープとは、プラットホームと乗降甲板とに掛け渡されて、健常者および車椅子の利用者を含む乗船者が乗船時または下船時に通行するための、平坦な通路面を有した片持ち方式の渡り廊下である。船側スロープは、その長さ方向に伸縮可能な構成としても、俯仰手段によって、水平な俯仰軸を中心として俯仰可能に構成してもよい。これにより、潮の干満により昇降変位する船舶の乗降甲板に対応してスロープを昇降させることができる。

乗降手段の種類は限定されない。例えば、陸側スロープまたは階段式タラップでもよい。また、これに加えて、車椅子の利用者などが利用するエレベータおよび昇降リフタなどの昇降装置を備えたものでもよい。昇降装置とは、車椅子などが搭乗する昇降ケージを、岸壁の接地面とプラットホームとの間でケージ昇降手段により昇降させる装置である。昇降装置を備えることで、バリアフリー乗下船装置とすることができる。
横回動構造体の構造は、プラットホームに対して船側スロープを横方向へ回動自在に連結可能なものであれば限定されない。

ここでいう"回動許容角度"とは、プラットホームに基端部が連結された船側スロープが、横方向へ支障なく（損傷なく）回動できる最大角度である。例えば、船首方向（右方向）または船尾方向（左方向）へ５°〜３０°（絶対値）でもよい。
自走台車の構造は、台車本体の船側スロープ側の各コーナーに、各走行モータ付きの一対の駆動車輪が配されるとともに、台車本体の船側スロープ側とは反対側の各コーナーに一対の自在キャスタが配されたものであれば任意である。
走行モータとしては、電動モータ、油圧モータなどの各種アクチュエータを採用することができる。各駆動車輪は、専用の走行モータにより単独で回転される。

ここでいう"一対の角度検知手段"とは、一方の角度検知手段が、船側スロープの横方向（幅方向）の一方（船首方向）への回動を規制する角度を検知するためのもので、他方の角度検知手段が、船側スロープの横方向の他方（船尾方向）への回動を規制する角度を検知するためのものである。
角度検知手段の種類は、船側スロープの横方向への回動を規制する角度を検知可能なものであれば限定されない。例えば、光学式などの各種の角度センサでも、リミットスイッチでもよい。
ここでいう"船舶追従制御手段"とは、角度検知手段が検知した船側スロープの検知信号に基づき、船側スロープの横方向への回動許容角度を超える前に、船舶の移動方向とは反対方向に配された走行モータのみを回転駆動して、対応する駆動車輪のみを走行させ、この船舶の移動方向に配された駆動車輪を中心として、プラットホームを船舶の移動方向へ回動させることにより、このプラットホームを船舶の移動に追従させるものである。

船舶の移動にプラットホームを追従（回動）させる船側スロープの横方向への回動角度（追従開始角度）は、回動許容角度より小さければ任意である。例えば、回動許容角度より±１．６３°〜±３．２７°（船舶が７ｍ移動するのに対して±２００ｍｍ〜±４００ｍｍ）だけ小さい角度でもよい。±１．６３°未満では、船舶の移動にプラットホームの追従が遅れるおそれがある。また、±３．２７°を超えれば、船舶の移動へのプラットホームの追従が早すぎる。
プラットホームの回動時、一対の自在キャスタは、対応する走行モータにより回転駆動する駆動車輪の走行に追従する。

請求項２に記載の発明は、前記船舶追従制御手段は、前記一対の角度検知手段からの各検知信号に基づき、停泊中の前記船舶における船首尾方向への移動が、前記船側スロープの横方向への回動許容角度を超える前に、前記船舶の移動方向とは反対方向に配された前記駆動車輪のみを、対応する走行モータにより所定時間だけ回転駆動することで、前記船舶の移動方向に配された前記駆動車輪を中心として、前記プラットホームを前記船舶の移動方向に回動させるものである請求項１に記載の乗下船装置である。

左右一対のリミットスイッチのうち、一方は船側スロープの船首方向の回動を規制するためのもので、他方は船側スロープの船尾方向の回動を規制するためのものである。
各リミットスイッチの種類は限定されない。
船舶の移動方向とは反対方向に配された駆動車輪のみを、対応する走行モータにより回転駆動するための時間（所定時間）は任意である。例えば、数秒間でも、数１０秒間でもよい。

請求項１に記載の発明によれば、波などの影響によって、岸壁に停泊中の船舶の乗降甲板に掛け渡された船側スロープが、船舶の船首尾方向（横方向）へ移動した際には、船側スロープが船舶の移動方向へ横回動する。このとき、船舶の船首尾方向への移動が大きい場合には、船側スロープの横方向への回動許容角度を超える前に、船舶追従制御手段を搭載した自走台車によって、プラットホームが船舶の移動に追従し、船側スロープおよびプラットホームの破損回避方向へ回動する。

すなわち、停泊中の船舶における船首尾方向への移動に伴う船側スロープの回動を角度検知手段が検知し、この検知信号に基づいて船舶追従制御手段から発せられた指令によって、この船側スロープの横方向への回動許容角度を超える前に、船舶の移動方向とは反対方向に配された駆動車輪のみを、対応する走行モータによって回転させる。これにより、船舶の移動方向に配された駆動車輪を中心として、プラットホームが船舶の移動に追従し、船側スロープなどの破損回避方向へ回動する。
その結果、船側スロープが船舶の船首尾方向へ大きく移動しても、これを原因とした船側スロープやプラットホームの損傷を防止することができる。

特に、請求項２に記載の乗下船装置によれば、船舶の船首尾方向への移動が大きい場合には、停泊中の船舶における船首尾方向への移動に伴う船側スロープの回動が回動許容角度を超える前に、対応するリミットスイッチが検知し、この検知信号に基づいてリミット式船舶追従制御手段から発せられた指令によって、船舶の移動方向とは反対方向に配された駆動車輪のみを、対応する走行モータによって所定時間だけ回転させる。
これにより、船舶の移動方向に配された駆動車輪を中心として、プラットホームが船舶の移動に追従し、船側スロープなどの破損回避方向へ回動することができる。

この発明の実施例１に係る乗下船装置の全体斜視図である。この発明の実施例１に係る乗下船装置の一部を省略した使用状態を示す平面図である。この発明の実施例１に係る乗下船装置における船側スロープの使用状態を示す拡大側面図である。この発明の実施例１に係る乗下船装置の一部を構成するプラットホームと船側スロープとの連結構造を示す要部拡大平面図である。この発明の実施例１に係る乗下船装置の一部を構成するプラットホームと陸側スロープとの連結部分を示す要部拡大正面図である。この発明の実施例１に係る乗下船装置の一部を構成するプラットホームと船側スロープとの横回動連結部分を示す要部拡正面図である。この発明の実施例１に係る乗下船装置の電気機器の制御系統を示すブロック図である。この発明の実施例１に係る乗下船装置において、船舶が船尾方向へ移動した際にプラットホームが追従回動した状態を示す平面図である。この発明の実施例１に係る乗下船装置において、船舶が船首方向へ移動した際にプラットホームが追従回動した状態を示す平面図である。この発明の実施例２に係る乗下船装置の一部を構成するプラットホームと船側スロープとの連結構造を示す要部拡大平面図である。この発明の実施例２に係る乗下船装置の電気機器の制御系統を示すブロック図である。

以下、この発明の実施例を、図面を参照して具体的に説明する。ここでは、フェリーに配備された乗下船装置を例にとる。ただし、これに限定されない。また、ここでは、説明の都合上、Ｘ１方向を乗下船装置の前方向（船首方向）、Ｘ２方向を乗下船装置の後方向（船尾方向）、Ｙ１方向を乗下船装置の左方向（着岸した船舶方向）、Ｙ２方向を乗下船装置の右方向（岸壁方向）、Ｚ１方向を乗下船装置の上方向、Ｚ２方向を乗下船装置の下方向とする。

図１および図２において、この発明の実施例１に係る乗下船装置１０は、フェリー（船舶）１１が停泊する岸壁Ｐに設置される乗下船用のプラットホーム１２と、プラットホーム１２に、Ｘ１−Ｘ２方向（船首尾方向、横方向）へ回動自在に連結されるとともに、先端部がフェリー１１の乗降甲板１４に掛け渡されるＹ１−Ｙ２方向へ長い船側スロープ１５と、岸壁Ｐに設置されて、プラットホーム１２に乗船者が乗降するためのＸ１−Ｘ２方向に長い陸側スロープ（乗降手段）１６と、プラットホーム１２が搭載される自走台車１８とを備えている。

以下、これらの構成体を具体的に説明する。
まず、図１〜図４を参照して自走台車１８の主要構成を説明する。自走台車１８は、開口側をＹ１側に向けた平面視してコの字形の台車本体１９を有している。台車本体１９のＹ２側の各角部には、一対の自在キャスタ１７が配設されている。また、台車本体１９のＹ１側の各角部には、Ｘ１側の駆動車輪２０Ａと、Ｘ２側の駆動車輪２０Ｂとが配設されている。これらの駆動車輪２０Ａ，２０Ｂは、対応する電動式の走行モータＭ１、Ｍ２によりそれぞれ回転する。
また、台車本体１９のＸ１−Ｘ２側の各側枠のＹ１側部には、溝形鋼からなる一対のガイドレール２１が、長さ方向をＺ１−Ｚ２方向に向けて平行に立設されている。Ｘ１側のガイドレール２１の溝の向きはＸ１方向で、Ｘ２側のガイドレール２１の溝の向きはＸ２方向である。

各ガイドレール２１の上端部のＹ２側には、一対のモータ支持台２２が片持ち状態で突設されている。各モータ支持台２２には、プラットホーム１２を昇降させるための昇降ジャッキ２３の昇降モータ２４がそれぞれ搭載されている。また、各昇降ジャッキ２３のＺ１−Ｚ２方向に長いねじ棒２５が、各下端部を台車本体１９に軸支した状態で、ガイドレール２１のＹ２側の近傍にそれぞれ立設されている。各ねじ棒２５には、プラットホーム１２の床板２６のＹ１側の端部の中央部にそれぞれ固定されたナット状の昇降コマ（図示せず）が螺合されている。

次に、図１〜図４を参照して、プラットホーム１２を具体的に説明する。
プラットホーム１２は、昇降ジャッキ２３により昇降可能な縦長でボックス状の踊り場である。このプラットホーム１２は、平面視して矩形状の床板２６と、Ｙ２側の面に配された側壁２８と、側壁２８の上端に片持ち状態で支持されたドーム状の屋根２９と、Ｘ１側およびＸ２側の各面に配されて、それぞれ側壁２８の方向に開く一対の片開き扉３０と、床板２６のＸ１−Ｘ２側の両端部の下側に配設されて、この床板２６を下方支持するトラスト構造の一対の補強枠材３１と、各補強枠材３１のＹ１側の端部に連結された一対の三角支持枠３２の上，下頂部にそれぞれ軸支されて、対応するガイドレール２１に沿って上下移動する各一対のガイドローラ３３と、各三角支持枠３２の上端部のＹ１側に上下回動自在に各基端部が軸支されて、船側スロープ１５を起伏させる起伏モータ３４を有した一対の電動シリンダ３５とを有している。

各電動シリンダ３５のロッド３５ａの先端部は、船側スロープ１５の基端部のうち、そのＸ１側とＸ２側とから突出した、平面視して三角形の各ロッド連結枠３６にそれぞれ上下回動自在に軸支されている。
また、プラットホーム１２のＹ１側の端部には、船側スロープ１５の横方向（Ｘ１−Ｘ２方向）の回動を検出する角度センサ（角度検知手段）Ｓが設けられている（図４）。
このプラットホーム１２のＹ２側の下部には、乗下船装置１０のコントローラＣが設けられている（図３）。

昇降ジャッキ２３の昇降モータ２４によりねじ棒２５を回転させることで、各ガイドレール２１上を各ガイドローラ３３が転動しながら、床板２６に固定された昇降コマを介してプラットホーム１２が昇降する。
また、各起伏モータ３４により各電動シリンダ３５のロッド３５ａを同期して突没させることで、船側スロープ１５が、後述のスロープ連結シャフト３７を中心にして起伏する。

プラットホーム１２のうち、Ｘ１側の片開き扉３０を開放して現出した開口には、陸側連結構造体３８を介して、陸側スロープ１６が掛止されている。
陸側スロープ１６は、車椅子の利用者が介助者なしでも乗下船が容易なように、２つの部分スロープ３９を連結して、傾斜角度を６°前後とするための長尺な屋根４０付きのタラップである。陸側スロープ１６の下端側（先端側）の下部には、短尺な接地スロープ４１が起伏自在に連結され、また陸側スロープ１６の下端部（Ｘ１側部）の下面には、一対の移動キャスタ４２が配設されている。

図５に示すように、陸側連結構造体３８は、床板２６のうち、そのＸ１側およびＸ２側に配されたＹ１−Ｙ２方向に長い一対の断面半円状の陸側掛止突条４３と、陸側スロープ１６の上端部（基端部）の底部に配された断面略下向きコの字状の陸側掛止凹条４４とを有している。陸側スロープ１６は、陸側掛止凹条４４を陸側掛止突条４３に上方から被せることで、プラットホーム１２に掛止される。なお、陸側掛止凹条４４のＸ１−Ｘ２方向の長さ（幅）は、陸側掛止突条４３の同方向の長さ（幅）より大きい。これにより、フェリー１１の横移動に追従してプラットホーム１２が回動する際、この回動への陸側スロープ１６の追従を抑制することができる。

図１〜図３に示すように、船側スロープ１５は、陸側スロープ１６の約半分の長さを有した屋根４５付きのタラップである。船側スロープ１５の先端側（Ｙ１側）の下部には、短尺な甲板用スロープ４６が起伏自在に連結され、また船側スロープ１５の先端部の下面には、乗下船装置１０の移動時に使用される一対の別の移動キャスタ４７が配設されている。

ここで、船側スロープ１５のプラットホーム１２への連結構造を説明する。
図４および図６に示すように、船側スロープ１５とプラットホーム１２とは、プラットホーム１２の連結部に、船側スロープ１５の幅方向に長いシャフトの両端部が、一対の横架ブラケット５４を介してそれぞれ連結されたスロープ連結シャフト３７と、船側スロープ１５の連結部に配設されて、スロープ連結シャフト３７の長さ方向の各端部付近がそれぞれ挿通される長孔５５がそれぞれ形成された一対のシャフト掛止板５６とを介在して連結されている。

図４および図６に示すように、スロープ連結シャフト３７は、プラットホーム１２の下部のＹ１側の各角部に配された各横架ブラケット５４を介して、水平に横架されている。また、スロープ連結シャフト３７の長さ方向の中間部のうち、Ｘ１側およびＸ２側の各領域は、一対の中間支持材７４によって載置状態で支持されている。
船側スロープ１５の連結部（Ｙ２側の端部）の下部のＹ１−Ｙ２方向の両端部には、一対のシャフト掛止板５６がそれぞれ連結されている。各長孔５５は、船側スロープ１５の長さ方向へ長い孔である。
船側スロープ１５のＹ２側の端部の下部には、船側スロープ１５とプラットホーム１２との連結隙間を覆うため、渡り板７５が設けられている。

また、図３に示すように、船舶追従制御手段１００は、コントローラＣに設置されて、角度センサＳからの検知信号に基づき、停泊中のフェリー１１における船首尾方向への移動が、船側スロープ１５の横方向への回動許容角度θ（θは絶対値）を超える前に、フェリー１１の移動方向とは反対方向に配された駆動車輪２０Ａ、２０Ｂのみを、対応する走行モータＭ１またはＭ２により回転駆動することで、フェリー１１の移動方向に配された駆動車輪２０Ａ、２０Ｂを中心として、プラットホーム１２をフェリー１１の移動方向に回動させるものである。

以下、図７のブロック図を参照して、乗下船装置１０の全ての電気機器を制御するコントローラＣについて説明する。
コントローラＣは、中央演算装置であるＣＰＵを内蔵した制御部１０１を有している。
制御部１０１の入力側には、船側スロープ１５の横方向の回動を検出する角度センサＳと、予め設定された船側スロープ１５の横方向への回動許容角度θ、および、この回動許容角度θから船舶追従制御手段１００が求めた、フェリー１１の移動に対してプラットホーム１２の追従を開始する追従開始角度θ１（回動許容角度θ−３°、θ１は絶対値）が記憶される記憶部１０２と、回動許容角度θを入力するキーボード１０３と、自走台車１８の操縦器１０４と、プラットホーム１２の昇降スイッチ１０５と、船側スロープ１５の起伏スイッチ１０６とが配されている。
一方、制御部１０１の出力側には、Ｘ１側走行モータＭ１と、Ｘ２側走行モータＭ２と、船舶追従制御手段１００と、プラットホーム１２の各昇降モータ２４と、船側スロープ１５の各起伏モータ３４とが配されている。

次に、図１〜図９を参照して、この発明の実施例１に係る乗下船装置１０の利用方法を説明する。なお、記憶部１０２には、キーボード１０３を利用して入力された回動許容角度θと、これに基づき船舶追従制御手段１０１が算出した追従開始角度θ１とが記憶されるものとする。
図１〜図３に示すように、フェリー１１の着岸後、タラップ保管場で保管中の乗下船装置１０を、操縦者（作業者）が操縦器１０４により、各走行モータＭ１、Ｍ２により回転する駆動車輪２０Ａ、２０Ｂ付きの自走台車１８を操縦し、岸壁Ｐのフェリー１１付近まで移動させる。
岸壁Ｐへの到着後は、陸側スロープ１６の先端部の接地スロープ４１を作業者が傾倒して接地させる。

一方、船側スロープ１５の先端をフェリー１１の乗降甲板１４に掛止して、フェリー１１と乗下船装置１０との間に船側スロープ１５を架け渡す。具体的には、左右の昇降ジャッキ２３の各昇降モータ２４によって各ねじ棒２５を同期回転させ、各ガイドレール２１に沿って各ガイドローラ３３を回転させながら、床板２６に固定された昇降コマ（ナット）を介して、プラットホーム１２を乗降甲板１４付近まで上昇させる。
その後、起伏スイッチ１０６を押して各電動シリンダ３５を作動し、各ロッド３５ａを同期して突没させることで、スロープ連結シャフト３７を中心にして船側スロープ１５を適宜起伏させる。これにより、船側スロープ１５の先端部の床板２６の高さを乗降甲板１４の高さと略一致させ、その後、作業者が甲板用スロープ４６を倒してフェリー１１の乗降甲板１４に掛止することで、乗下船装置１０とフェリー１１とが掛止される。
車椅子の利用者を含む乗船者の乗船時には、陸側スロープ１６を利用してプラットホーム１２に搭乗し、その後、船側スロープ１５を利用してフェリー１１の乗降甲板１４に乗り込む。一方、下船時にはこれとは逆になる。

次に、図７〜図９を参照して、波の影響により、停泊中のフェリー１１が船首尾方向へ大きく移動した際のプラットホーム１２、ひいては乗下船装置１０の自動追従について説明する。
波などの影響で、停泊中のフェリー１１の乗降甲板１４に掛け渡された船側スロープ１５が船首尾方向へ大きく移動した際には、船側スロープ１５の横方向への回動許容角度θを超える前に、船舶追従制御手段１００によって、自走台車１８を船側スロープ１５などの破損回避方向に自動回動させることにより、プラットホーム１２をフェリー１１の移動に追従させる。

すなわち、停泊中のフェリー１１における船首尾方向への移動に伴う船側スロープ１５の回動を角度センサＳが検知し、この検知信号に基づき、船舶追従制御手段１００から発せられた指令により、フェリー１５の横回動が回動許容角度θを超える前に、フェリー１１の移動方向とは反対方向に配された駆動車輪２０Ａ，２０Ｂのみを、対応する走行モータＭ１，Ｍ２によって回転させる。これにより、フェリー１１の移動方向に配された駆動車輪２０Ａ，２０Ｂを中心として、プラットホーム１２がフェリー１１の船首尾方向への移動に追従して、船側スロープ１５およびプラットホーム１２の破損回避方向へ回動する。

具体的には、図７および図８に示すように、フェリー１１がＸ２方向（船尾方向）に大きく移動した際には、これに伴う船側スロープ１５のＸ２方向への回動を角度センサＳが検知する。この検知信号は制御部１０１を通して船舶追従制御手段１００に送られる。ここで、その検知角度と記憶部１０２に記憶された追従開始角度θ１（回動許容角度θ）とが対比される。検知角度が追従開始角度θ１を超えていた場合には、船舶追従制御手段１００からＸ１側の走行モータＭ１に対して駆動指令が発せられ、フェリー１１の移動方向とは反対方向に配された駆動車輪２０Ａのみを回転させる。これにより、フェリー１１の移動方向に配された駆動車輪２０Ｂを中心として、プラットホーム１２がフェリー１１の移動に追従して船側スロープ１５およびプラットホーム１２の破損回避方向へ回動する。このとき、各自在キャスタ１７も追従して回転する。その後、角度センサＳから得られた検知角度が追従開始角度θ１以下となったとき、船舶追従制御手段１００からＸ１側の走行モータＭ１に対して駆動停止指令が発せられ、プラットホーム１２の回動が停止する。

これとは反対に、図７および図９に示すように、フェリー１１がＸ１方向（船首方向）に大きく移動したとき、これに伴う船側スロープ１５のＸ１方向への回動を角度センサＳが検知する。この検知信号は同様に船舶追従制御手段１００に送られ、ここで、その検知角度と追従開始角度θ１とが対比され、それが追従開始角度θ１を超えていた場合には、船舶追従制御手段１００からＸ２側の走行モータＭ２に対して駆動指令が発せられ、フェリー１１の移動方向とは反対方向に配された駆動車輪２０Ｂのみを回転させる。これにより、フェリー１１の移動方向に配された駆動車輪２０Ａを中心として、各自在キャスタ１７の回転を伴って、船側スロープ１５などの破損回避方向へ回動する。その後、角度センサＳから得られた検知角度が追従開始角度θ１以下となったとき、船舶追従制御手段１００からＸ１側の走行モータＭ１に対して駆動停止指令が発せられ、このプラットホーム１２の回動が停止する。
その結果、船側スロープ１５がフェリー１１の船首尾方向へ大きく移動しても、これを原因とした船側スロープ１５やプラットホーム１２の損傷を防止することができる。

次に、図１０および図１１を参照して、この発明の実施例２に係る乗下船装置について説明する。
図１０および図１１に示すように、この発明の実施例２の乗下船装置１０Ａの特徴は、角度センサＳに代えて、船側スロープ１５の横方向への回動を規制する（追従開始角度θ１を検知する）ためのＸ１側リミットスイッチＳ１およびＸ２側リミットスイッチＳ２を採用した点と、船舶追従制御手段１００に代えて、それぞれのリミットスイッチＳ１，Ｓ２からの各検知信号に基づき、停泊中のフェリー１１における船首尾方向への移動が、船側スロープ１５の横方向への回動許容角度θを超える前に、フェリー１１の移動方向とは反対方向に配された駆動車輪２０Ａ，２０Ｂのみを、対応する走行モータＭ１，Ｍ２により所定時間だけ回転駆動することによって、フェリー１１の移動方向に配された駆動車輪２０Ａ、２０Ｂを中心として、プラットホーム１２をフェリー１１の移動方向に回動させるリミット式船舶追従制御手段１００Ａを採用した点である。

各リミットスイッチＳ１，Ｓ２は、各横架ブラケット５４のＹ１側の端部に、それぞれ先端部がＹ１方向へ突出した状態で配設されている。各リミットスイッチＳ１，Ｓ２は、船側スロープ１５が船首方向および船尾方向へそれぞれ追従開始角度θ１だけ回動した際に、船側スロープ１５の基端部のうち、対応する側面が接触することで、その制御開始の角度まで達したことを検知する。
また、リミット式船舶追従制御手段１００Ａによる各走行モータの回転駆動時間は、３秒間である。

例えば、波などの影響で、停泊中のフェリー１１の乗降甲板１４に掛け渡された船側スロープ１５が船首尾方向へ大きく移動した際には、船側スロープ１５の横方向への回動許容角度θを超える前に、リミット式船舶追従制御手段１００Ａによって、自走台車１８を船側スロープ１５などの破損回避方向に自動回動させることにより、プラットホーム１２をフェリー１１の移動に追従させる。
すなわち、停泊中のフェリー１１における船首尾方向への移動に伴う船側スロープ１５の回動が追従開始角度θ１に到達した時、各リミットスイッチＳ１，Ｓ２がそれを検知する。これにより、その検知信号に基づき、リミット式船舶追従制御手段１００Ａから発せられた指令で、フェリー１５の横回動が回動許容角度θを超える前に、フェリー１１の移動方向とは反対方向に配された駆動車輪２０Ａ，２０Ｂのみを、対応する走行モータＭ１，Ｍ２によって３秒間だけ回転させる。これにより、フェリー１１の移動方向に配された駆動車輪２０Ａ，２０Ｂを中心として、プラットホーム１２がフェリー１１の船首尾方向への移動に追従して、船側スロープ１５およびプラットホーム１２の破損回避方向へ回動する。

具体的には、フェリー１１がＸ２方向（船尾方向）に大きく移動した際には、これに伴う船側スロープ１５のＸ２方向への回動が、追従開始角度θ１に達したことをＸ２側リミットスイッチＳ２が検知する。この検知信号は制御部１０１を通してリミット式船舶追従制御手段１００Ａに送られ、ここからＸ１側の走行モータＭ１に対して駆動指令が発せられ、フェリー１１の移動方向とは反対方向に配された駆動車輪２０Ａのみを３秒間だけ回転させる。これにより、フェリー１１の移動方向に配された駆動車輪２０Ｂを中心として、プラットホーム１２がフェリー１１の移動に追従して船側スロープ１５およびプラットホーム１２の破損回避方向へ３秒間だけ回動する。このとき、各自在キャスタ１７も追従して回転する。

これとは反対に、フェリー１１がＸ１方向（船首方向）に大きく移動したとき、これに伴う船側スロープ１５のＸ１方向への回動が、追従開始角度θ１に達したことをＸ１側リミットスイッチＳ１が検知する。この検知信号は同様にリミット式船舶追従制御手段１００Ａに送られ、ここからＸ２側の走行モータＭ２に対して駆動指令が発せられ、フェリー１１の移動方向とは反対方向に配された駆動車輪２０Ｂのみを３秒間だけ回転させる。これにより、フェリー１１の移動方向に配された駆動車輪２０Ａを中心として、各自在キャスタ１７の回転を伴って、船側スロープ１５などの破損回避方向へ３秒間だけ回動する。
その他の構成、作用および効果は、実施例１から推測可能な範囲であるため、説明を省略する。

この発明は、フェリーなどの船舶が停泊する岸壁に設置される乗下船装置の技術として有用である。

１０乗下船装置、
１１フェリー（船舶）、
１２プラットホーム、
１３横回動構造体、
１４乗降甲板、
１５船側スロープ、
１６陸側スロープ（乗降手段）、
１８自走台車（移動手段）、
４８スロープ回動軸、
４９直線スライド孔、
５０ホーム側連結ブラケット、
５１円弧スライド孔、
５２スロープ側連結ブラケット、
５３スライド締結部材、
５７，５８スロープ側連結突起（船側スロープの連結部）、
５９ホーム側連結突起（プラットホームの連結部）、
１００船舶追従制御手段、
１００Ａリミット式船舶追従制御手段、
Ｐ岸壁、
Ｓ角度センサ（角度検出手段）、
Ｓ１Ｘ１側リミットスイッチ（角度検出手段）、
Ｓ２Ｘ２側リミットスイッチ（角度検出手段）、
θ 回動許容角度。

Claims

船舶が停泊する岸壁に設置される乗下船用のプラットホームと、
該プラットホームに連結されて、先端部が前記船舶の乗降甲板に掛け渡される船側スロープと、
前記岸壁に設置されて、前記プラットホームに乗船者が乗降するための乗降手段と、
前記プラットホームが搭載される自走台車とを備え、
前記自走台車は、
矩形状の台車本体と、
該台車本体の船側スロープ側の各コーナーに配された一対の駆動車輪と、
該一対の駆動車輪を個別に回転駆動させる一対の走行モータと、
前記台車本体の船側スロープ側とは反対側の各コーナーに配された一対の自在キャスタと、
前記船側スロープの横方向への回動を規制する角度を検知するための一対の角度検知手段と、
該一対の角度検知手段からの各検知信号に基づき、停泊中の前記船舶における船首尾方向への移動が、前記船側スロープの横方向への回動許容角度を超える前に、前記船舶の移動方向とは反対方向に配された前記駆動車輪のみを、対応する走行モータにより回転駆動することで、前記船舶の移動方向に配された前記駆動車輪を中心として、前記プラットホームを前記船舶の移動方向に回動させる船舶追従制御手段とを備えた乗下船装置。
前記船舶追従制御手段は、前記一対の角度検知手段からの各検知信号に基づき、停泊中の前記船舶における船首尾方向への移動が、前記船側スロープの横方向への回動許容角度を超える前に、前記船舶の移動方向とは反対方向に配された前記駆動車輪のみを、対応する走行モータにより所定時間だけ回転駆動することで、前記船舶の移動方向に配された前記駆動車輪を中心として、前記プラットホームを前記船舶の移動方向に回動させるものである請求項１に記載の乗下船装置。