CN108560942A - 一种大型玻璃外墙的擦窗装置及方法 - Google Patents

一种大型玻璃外墙的擦窗装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种大型玻璃外墙的擦窗装置及方法，所述控制中心、擦窗组件及激光器组件均设置于所述移动小车上，所述控制中心包括一外壳及设置于所述外壳内的摄像机、数据处理器及惯性导航仪，所述摄像机、数据处理器及惯性导航仪位于所述外壳的中轴线上，所述摄像机具有一镜头，所述镜头伸出所述外壳，所述惯性导航仪中存储有所述移动小车移动的路线及停止位置，所述移动小车沿着所述路线移动，并在所述停止位置处停止一设定时间。本发明的大型玻璃外墙的擦窗装置能够准确定位、构造简单且成本低廉，可实现稳定可靠的擦窗，可广泛应用于高楼建筑的窗户、玻璃幕墙等的擦拭、涂浆等，并且智能水平高，原理简单，具有很强的实用价值。

Description

一种大型玻璃外墙的擦窗装置及方法
技术领域
本发明涉及清洁设备技术领域，具体为一种大型玻璃外墙的擦窗装置及方法。
背景技术
随着社会的进步和科技的发展，城市出现了越来越多的高楼，高楼的玻璃清洁问题也成了急需解决的生活问题，由于室外的灰尘以及污迹易残留在幕墙的玻璃上，故需要定期对玻璃幕墙进行清洗，对于高层建筑的玻璃窗户以及玻璃幕墙或彩色幕墙的清洁成为很大的问题。以前，普遍采用吊篮承载清洁工人进行清洗的方式，这种方式劳动效率低，作业环境危险，清洗成本高。传统的手工擦窗方式具有危险性，杆式玻璃清洁器在长时间操作下会导致手臂的疲劳。如今的快节奏的生活需要有一款产品来解放双手，自动擦窗机便应运而生，而目前的自动擦窗机大多为方形，对于需要擦拭的窗子的形状、尺寸都有限制，而且许多的擦窗机需要手工为擦窗机提供清洁液，操作麻烦。
发明内容
本发明的目的在于提供一种大型玻璃外墙的擦窗装置及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种大型玻璃外墙的擦窗装置及方法，所述大型玻璃外墙的擦窗装置包括移动小车、控制中心、擦窗组件及激光器组件，所述控制中心、擦窗组件及激光器组件均设置于所述移动小车上，所述控制中心包括一外壳及设置于所述外壳内的摄像机、数据处理器及惯性导航仪，所述摄像机、数据处理器及惯性导航仪位于所述外壳的中轴线上，所述摄像机具有一镜头，所述镜头伸出所述外壳，所述惯性导航仪中存储有所述移动小车移动的路线及停止位置，所述移动小车沿着所述路线移动，并在所述停止位置处停止一设定时间；
所述激光器组件包括移动底座及设置于所述移动底座上的激光器及探测头，所述激光器能够在所述移动底座上旋转，当所述探测头探测到窗户的外框时，所述激光器发射一激光光斑照射在所述窗户的外框上，所述摄像机拍摄所述激光光斑的图像，并发送至所述数据处理器，自然状态下，所述激光光斑位于所述图像的中心；
所述数据处理器接收所述图像，并进行数据处理，当所述数据处理器检测到所述激光光斑没有位于所述图像的中心时，所述数据处理器发送一修正信号给所述惯性导航仪，所述惯性导航仪控制所述移动小车1修正误差；
所述擦窗组件包括固定支架、伸缩支架、清洁剂连杆、清洁布连杆、清洁剂喷枪及清洁布，所述伸缩支架设置于所述固定支架上，并能够相对所述固定支架伸缩，所述清洁剂连杆及所述清洁布连杆设置于所述伸缩支架上，并能够通过旋转交换位置，所述清洁剂喷枪安装在所述清洁剂连杆上，所述清洁布安装在所述清洁布连杆上。
优选的，自然状态下，所述激光器与所述摄像机的镜头的中心位于同一直线上。
优选的，所述移动小车停止时，所述清洁剂喷枪向所述窗户喷洒清洁剂，所述清洁剂连杆与所述清洁布连杆交换位置，所述清洁布7对所述窗户进行清洁。
优选的，所述激光光斑为十字叉丝，所述十字叉丝与所述窗户的直角边对准。
优选的，所述固定支架的尺寸较所述伸缩支架的尺寸大。
优选的，所述移动小车1通过电机驱动，一蓄电池为所述电机提供电能。
本发明还提供了一种大型玻璃外墙的擦窗方法，所述大型玻璃外墙的擦窗方法包括：
提供所述的大型玻璃外墙的擦窗装置；
设计所述移动小车的路线及停止位置，并存入所述惯性导航仪中；
所述移动小车沿着所述路线移动，并在所述停止位置处停止所述设定时间；
所述激光器出激光光斑，所述摄像机拍摄所述激光光斑的图像，并将所述图像发送至所述数据处理器；
所述数据处理器对所述图像进行数据处理，当所述激光光斑不在所述图像的中心时，所述数据处理器发送一修正信号给所述惯性导航仪；
所述惯性导航仪根据所述修正信号，修正所述移动小车的移动误差。
优选的，所述数据处理为图像二值化。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的大型玻璃外墙的擦窗装置能够准确定位、构造简单且成本低廉，可实现稳定可靠的擦窗，可广泛应用于高楼建筑的窗户、玻璃幕墙等的擦拭、涂浆等，具有极高的应用价值，并且智能水平高，原理简单，具有很强的实用价值。
附图说明
图1为本发明提供的大型玻璃外墙的擦窗装置的结构示意图；
图2为本发明提供的大型玻璃外墙的擦窗装置的控制器的结构示意图；
图3为本发明提供的大型玻璃外墙的擦窗装置的图像的结构示意图；
图4为本发明提供的大型玻璃外墙的擦窗装置的图像的又一结构示意图；
图中：1-移动小车；2-外壳；3-固定支架；4-控制中心；5-清洁布连杆；6-清洁剂连杆；7-清洁布；8-清洁剂喷枪；9-伸缩支架；10-摄像机；11-镜头；12-数据处理器；13-惯性导航仪；14-探测头；15-移动底座；16-激光器；17-图像；18-激光光斑。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图4，本发明提供的一种实施例：
一种大型玻璃外墙的擦窗装置及方法，所述大型玻璃外墙的擦窗装置包括移动小车1、控制中心4、擦窗组件及激光器组件，所述控制中心4、擦窗组件及激光器组件均设置于所述移动小车1上，所述控制中心4包括一外壳2及设置于所述外壳2内的摄像机10、数据处理器12及惯性导航仪13，所述摄像机10、数据处理器12及惯性导航仪13位于所述外壳2的中轴线上，所述摄像机10具有一镜头11，所述镜头11伸出所述外壳2，所述惯性导航仪13中存储有所述移动小车1移动的路线及停止位置，所述移动小车1沿着所述路线移动，并在所述停止位置处停止一设定时间；
所述激光器组件包括移动底座15及设置于所述移动底座15上的激光器16及探测头14，所述激光器16能够在所述移动底座15上旋转，当所述探测头14探测到窗户的外框时，所述激光器16发射一激光光斑18照射在所述窗户的外框上，所述摄像机10拍摄所述激光光斑18的图像17，并发送至所述数据处理器12，自然状态下，所述激光光斑18位于所述图像17的中心；
所述数据处理器12接收所述图像17，并进行数据处理，当所述数据处理器12检测到所述激光光斑18没有位于所述图像17的中心时，所述数据处理器12发送一修正信号给所述惯性导航仪13，所述惯性导航仪13控制所述移动小车1修正误差；
所述擦窗组件包括固定支架3、伸缩支架9、清洁剂连杆6、清洁布连杆5、清洁剂喷枪8及清洁布7，所述伸缩支架9设置于所述固定支架3上，并能够相对所述固定支架3伸缩，所述清洁剂连杆6及所述清洁布连杆5设置于所述伸缩支架9上，并能够通过旋转交换位置，所述清洁剂喷枪8安装在所述清洁剂连杆6上，所述清洁布7安装在所述清洁布连杆5上。
本实施例中，自然状态下，所述激光器16与所述摄像机10的镜头11的中心位于同一直线上。
本实施例中，所述移动小车1停止时，所述清洁剂喷枪8向所述窗户喷洒清洁剂，所述清洁剂连杆6与所述清洁布连杆5交换位置，所述清洁布7对所述窗户进行清洁。
本实施例中，所述激光光斑18为十字叉丝，所述十字叉丝与所述窗户的直角边对准。
本实施例中，所述固定支架3的尺寸较所述伸缩支架9的尺寸大。
本实施例中，所述移动小车1通过电机驱动，一蓄电池为所述电机提供电能。
本实施例还提供了一种大型玻璃外墙的擦窗方法，所述大型玻璃外墙的擦窗方法包括：
提供所述的大型玻璃外墙的擦窗装置；
设计所述移动小车1的路线及停止位置，并存入所述惯性导航仪13中；
所述移动小车1沿着所述路线移动，并在所述停止位置处停止所述设定时间；
所述激光器16发出激光光斑18，所述摄像机10拍摄所述激光光斑18的图像17，并将所述图像17发送至所述数据处理器12；
所述数据处理器12对所述图像17进行数据处理，当所述激光光斑18不在所述图像17的中心时，所述数据处理器12发送一修正信号给所述惯性导航仪13；
所述惯性导航仪13根据所述修正信号，修正所述移动小车1的移动误差。
本实施例中，所述数据处理为图像二值化。
工作原理：使用者先将移动小车1的行驶路线和停止位置设计好，存入惯性导航仪13中，然后移动小车1沿着路线行走，但时间长了以后，惯性导航仪13会出现误差，此时，通过激光器16与摄像机10配合，实现对所述惯性导航仪13误差的修正。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种大型玻璃外墙的擦窗装置，其特征在于：所述大型玻璃外墙的擦窗装置包括移动小车(1)、控制中心(4)、擦窗组件及激光器组件，所述控制中心(4)、擦窗组件及激光器组件均设置于所述移动小车(1)上，所述控制中心(4)包括一外壳(2)及设置于所述外壳(2)内的摄像机(10)、数据处理器(12)及惯性导航仪(13)，所述摄像机(10)、数据处理器(12)及惯性导航仪(13)位于所述外壳(2)的中轴线上，所述摄像机(10)具有一镜头(11)，所述镜头(11)伸出所述外壳(2)，所述惯性导航仪(13)中存储有所述移动小车(1)移动的路线及停止位置，所述移动小车(1)沿着所述路线移动，并在所述停止位置处停止一设定时间；
所述激光器组件包括移动底座(15)及设置于所述移动底座(15)上的激光器(16)及探测头(14)，所述激光器(16)能够在所述移动底座(15)上旋转，当所述探测头(14)探测到窗户的外框时，所述激光器(16)发射一激光光斑(18)照射在所述窗户的外框上，所述摄像机(10)拍摄所述激光光斑(18)的图像(17)，并发送至所述数据处理器(12)，自然状态下，所述激光光斑(18)位于所述图像(17)的中心；
所述数据处理器(12)接收所述图像(17)，并进行数据处理，当所述数据处理器(12)检测到所述激光光斑(18)没有位于所述图像(17)的中心时，所述数据处理器(12)发送一修正信号给所述惯性导航仪(13)，所述惯性导航仪(13)控制所述移动小车(1)修正误差；
所述擦窗组件包括固定支架(3)、伸缩支架(9)、清洁剂连杆(6)、清洁布连杆(5)、清洁剂喷枪(8)及清洁布(7)，所述伸缩支架(9)设置于所述固定支架(3)上，并能够相对所述固定支架(3)伸缩，所述清洁剂连杆(6)及所述清洁布连杆(5)设置于所述伸缩支架(9)上，并能够通过旋转交换位置，所述清洁剂喷枪(8)安装在所述清洁剂连杆(6)上，所述清洁布(7)安装在所述清洁布连杆(5)上。
2.根据权利要求1所述的一种大型玻璃外墙的擦窗装置，其特征在于：自然状态下，所述激光器(16)与所述摄像机(10)的镜头(11)的中心位于同一直线上。
3.根据权利要求2所述的一种大型玻璃外墙的擦窗装置，其特征在于：所述移动小车(1)停止时，所述清洁剂喷枪(8)向所述窗户喷洒清洁剂，所述清洁剂连杆(6)与所述清洁布连杆(5)交换位置，所述清洁布(7)对所述窗户进行清洁。
4.根据权利要求3所述的一种大型玻璃外墙的擦窗装置，其特征在于：所述激光光斑(18)为十字叉丝，所述十字叉丝与所述窗户的直角边对准。
5.根据权利要求1所述的一种大型玻璃外墙的擦窗装置，其特征在于：所述固定支架(3)的尺寸较所述伸缩支架(9)的尺寸大。
6.根据权利要求1所述的一种大型玻璃外墙的擦窗装置，其特征在于：所述移动小车(1)通过电机驱动，一蓄电池为所述电机提供电能。
7.一种大型玻璃外墙的擦窗方法，其特征在于，所述大型玻璃外墙的擦窗方法包括：
提供如权利要求1-6中任一项所述的大型玻璃外墙的擦窗装置；
设计所述移动小车(1)的路线及停止位置，并存入所述惯性导航仪(13)中；
所述移动小车(1)沿着所述路线移动，并在所述停止位置处停止所述设定时间；
所述激光器(16)发出激光光斑(18)，所述摄像机(10)拍摄所述激光光斑(18)的图像(17)，并将所述图像(17)发送至所述数据处理器(12)；
所述数据处理器(12)对所述图像(17)进行数据处理，当所述激光光斑(18)不在所述图像(17)的中心时，所述数据处理器(12)发送一修正信号给所述惯性导航仪(13)；
所述惯性导航仪(13)根据所述修正信号，修正所述移动小车(1)的移动误差。
8.根据权利要求7所述的一种大型玻璃外墙的擦窗方法，其特征在于，所述数据处理为图像二值化。
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