CN207714246U - 一种轨道式巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轨道式巡检机器人，包括机器人主机，该机器人主机通过底部的巡检轮在轨道上行走，所述机器人主机通过机器人主机内部的无线收发模块与远程控制中心无线连接控制；所述机器人主机的前端固定安装一连接支架，连接支架的底部通过一转动销安装一巡检头。本实用新型在机器人前端设置一个巡检头，起到对轨道清洁、标记以及在线实时巡检拍摄的作用，可定点标记，全程清洁，保证巡检拍摄时的准确度。

Description

一种轨道式巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种轨道式巡检机器人。

背景技术

目前的城市轨道交通错综复杂，人工巡检显然已经不适用，因此人们开始使用巡检机器人开始巡检。但是目前的巡检机器人在使用时，一般只具有巡检的功能，CCD工业相机在拍摄轨道状况时，往往因为轨道处有石头堆积或者污渍，导致拍摄的画面不清晰，且拍摄到有问题的轨道处无法对其进行标记，导致当拍摄到多出问题轨道时，无法清楚的找到每一处的问题点，导致后期维修排查困难。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种轨道式巡检机器人，通过在机器人前端设置一个巡检头，起到对轨道清洁、标记以及在线实时巡检拍摄的作用，可定点标记，全程清洁，保证巡检拍摄时的准确度。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种轨道式巡检机器人，包括机器人主机，该机器人主机通过底部的巡检轮在轨道上行走，所述机器人主机通过机器人主机内部的无线收发模块与远程控制中心无线连接控制；

所述机器人主机的前端固定安装一连接支架，连接支架的底部通过一转动销安装一巡检头，所述巡检头包括一巡检盒、第一存储罐、第二存储罐、固定支架、支撑垫以及清洁棉，所述巡检盒下端面具有个滑动腔，巡检盒通过底部的滑动腔滑动安装于轨道上，支撑垫安装于滑动腔的顶面上，并且支撑垫的下端面与轨道的上端面摩擦接触，支撑垫设置于远离转动销一侧，固定支架安装于巡检盒的上端，第一存储罐、第二存储罐分别安装于固定支架的上端；

所述第一存储罐、第二存储罐的下端均设置一出液管，第一存储罐的出液管上安装有第一无线电控阀，第二存储罐的出液管上安装有第二无线电控阀，两出液管均穿过巡检盒伸入于滑动腔内，其伸入端均安装一喷头，清洁棉安装于滑动腔的内部两侧，并与轨道的侧面摩擦接触，连接支架的顶部安装有一个巡检拍摄机构。

作为优选的技术方案，所述巡检拍摄机构包括一驱动气缸、顶板以及两个工业摄像头，工业摄像头安装于顶板的下端面，驱动气缸固定安装于连接支架上端，顶板上端与驱动气缸的气缸杆固定连接，驱动气缸以及工业摄像头均通过有线的方式与机器人主机连接，工业摄像头拍摄的画面通过机器人主机内部的无线收发模块传输至远程控制中心进行远程查看，驱动气缸受控于机器人主机端。

作为优选的技术方案，两个工业摄像头的拍摄镜头均朝着轨道的两侧面。

作为优选的技术方案，所述第一存储罐内存储清洁液，第二存储罐内存储喷涂用的有色液体，无线电控阀受控于远程控制中心。

本实用新型的有益效果是：本实用新型在机器人前端设置一个巡检头，起到对轨道清洁、标记以及在线实时巡检拍摄的作用，可定点标记，全程清洁，保证巡检拍摄时的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的巡检头的内部结构示意图；

图3为本实用新型的两个工业摄像头的结构示意图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1所示，包括机器人主机7，该机器人主机7通过底部的巡检轮在轨道上行走，机器人主机7通过机器人主机内部的无线收发模块与远程控制中心无线连接控制；

机器人主机7的前端固定安装一连接支架5，连接支架5的底部通过一转动销9安装一巡检头；

如图2所示，巡检头包括一巡检盒13、第一存储罐2、第二存储罐3、固定支架1、支撑垫16以及清洁棉15，巡检盒13下端面具有个滑动腔，巡检盒13通过底部的滑动腔滑动安装于轨道上，支撑垫16安装于滑动腔的顶面上，并且支撑垫16的下端面与轨道的上端面摩擦接触，支撑垫16设置于远离转动销9一侧，固定支架1安装于巡检盒13的上端，第一存储罐2、第二存储罐3分别安装于固定支架1的上端；

第一存储罐2、第二存储罐3的下端均设置一出液管17，第一存储罐2的出液管17上安装有第一无线电控阀12，第二存储罐的出液管上安装有第二无线电控阀11，两出液管17均穿过巡检盒13伸入于滑动腔内，其伸入端均安装一喷头14，清洁棉15安装于滑动腔的内部两侧，并与轨道的侧面摩擦接触，连接支架5的顶部安装有一个巡检拍摄机构。

巡检拍摄机构包括一驱动气缸6、顶板4以及两个工业摄像头8，工业摄像头8安装于顶板4的下端面，驱动气缸6固定安装于连接支架5上端，顶板4上端与驱动气缸6的气缸杆固定连接，驱动气缸6以及工业摄像头8均通过有线的方式与机器人主机7连接，工业摄像头8拍摄的画面通过机器人主机7内部的无线收发模块传输至远程控制中心进行远程查看，驱动气缸6受控于机器人主机端。

如图3所示，两个工业摄像头8的拍摄镜头均朝着轨道的两侧面，本实施例中，包括附图所示只是其中一个轨道侧的结构，由于轨道有两根，因此机器人主机前端设置有两个结构，即设置两组巡检拍摄机构，两个巡检头，通过单根轨道两侧的工业摄像头，对轨道两侧面进行全角度拍摄，解决现有技术中拍摄存在盲区的问题，工业摄像头的高度均可通过驱动气缸调节升降，使其在巡检过程中获得最佳的拍摄过渡，存在盲区时，通过调节高度来解决盲区问题，非常的方便，拍摄到的画面通过机器人主机端接收，并通过机器人主机端的无线收发模块发送给远程控制中心，由远程控制中心的工作人员进行现场查验。

第一存储罐2内存储清洁液，第二存储罐3内存储喷涂用的有色液体，无线电控阀受控于远程控制中心。第一存储罐2内的清洁液可用于清洁轨道使用，用于清除轨道上的污渍，进而获得更清晰的拍摄画面，清洁棉两侧包裹轨道两侧面，用于清洁轨道的两侧面，而支撑垫一个作用是起到对巡检盒的支撑，另一个作用是起到清洁轨道上端面的作用，第一无线电控阀一般为常开状态，但也可以远程控制器关闭，而第二无线电控阀主要在遇到问题处的轨道时才打开，由远程控制中心控制打开，进而喷射有色液体，对问题处进行标记，后面工作人员进行维修时便可以快速的被定位到。

本实用新型的有益效果是：本实用新型在机器人前端设置一个巡检头，起到对轨道清洁、标记以及在线实时巡检拍摄的作用，可定点标记，全程清洁，保证巡检拍摄时的准确度。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种轨道式巡检机器人，其特征在于：包括机器人主机，该机器人主机通过底部的巡检轮在轨道上行走，所述机器人主机通过机器人主机内部的无线收发模块与远程控制中心无线连接控制；

所述机器人主机的前端固定安装一连接支架，连接支架的底部通过一转动销安装一巡检头，所述巡检头包括一巡检盒、第一存储罐、第二存储罐、固定支架、支撑垫以及清洁棉，所述巡检盒下端面具有个滑动腔，巡检盒通过底部的滑动腔滑动安装于轨道上，支撑垫安装于滑动腔的顶面上，并且支撑垫的下端面与轨道的上端面摩擦接触，支撑垫设置于远离转动销一侧，固定支架安装于巡检盒的上端，第一存储罐、第二存储罐分别安装于固定支架的上端；

所述第一存储罐、第二存储罐的下端均设置一出液管，第一存储罐的出液管上安装有第一无线电控阀，第二存储罐的出液管上安装有第二无线电控阀，两出液管均穿过巡检盒伸入于滑动腔内，其伸入端均安装一喷头，清洁棉安装于滑动腔的内部两侧，并与轨道的侧面摩擦接触，连接支架的顶部安装有一个巡检拍摄机构。

2.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述巡检拍摄机构包括一驱动气缸、顶板以及两个工业摄像头，工业摄像头安装于顶板的下端面，驱动气缸固定安装于连接支架上端，顶板上端与驱动气缸的气缸杆固定连接，驱动气缸以及工业摄像头均通过有线的方式与机器人主机连接，工业摄像头拍摄的画面通过机器人主机内部的无线收发模块传输至远程控制中心进行远程查看，驱动气缸受控于机器人主机端。

3.如权利要求2所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：两个工业摄像头的拍摄镜头均朝着轨道的两侧面。

4.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述第一存储罐内存储清洁液，第二存储罐内存储喷涂用的有色液体，无线电控阀受控于远程控制中心。