CN108539920B - 带有马达的驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种更加紧凑且容易使用的带有马达的驱动装置。本发明的带有马达的驱动装置(12)具备：马达(14)；减速机(16)，对该马达的旋转进行减速；及马达驱动单元(18)，用于驱动马达，其中，减速机是具备摆动齿轮(21、22)及使该摆动齿轮摆动的曲轴(24)的偏心摆动型减速机，马达的转子(26)与曲轴连结在一起，该带有马达的驱动装置(12)具备：马达固定部件(30)，固定有马达的定子(27)；及马达驱动单元固定部件(41)，固定有马达驱动单元且不与马达固定部件进行相对旋转，并且马达驱动单元及马达配置在与马达的轴向垂直的同一平面PL1上。

Description

带有马达的驱动装置

本申请主张基于2017年3月2日于日本申请的日本专利申请第2017-039893号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种带有马达的驱动装置。

背景技术

利用减速机对马达的旋转进行减速后使用的驱动装置在各种领域中被广泛使用。在专利文献1中公开有：将这种驱动装置应用于安装在人身上并辅助人的动作的安装式动作辅助装置(所谓的辅助装置)的技术。

专利文献1：日本特开2010-75548号公报

然而，例如，像辅助装置或工厂的机器人的关节驱动装置那样，在驱动装置为整个装置在根据人或机器人的动作而空间移动的情况下使用的驱动装置时，需要在没有绝对停止的部件的状态下使两个部件中的一个部件相对于另一个部件而进行相对旋转。因此，如何配置马达、减速机及用于驱动马达的蓄电池或驱动器等马达驱动单元等，会对装置的便利性的提高带来很大的影响。

发明内容

本发明是鉴于这种问题而完成的，其课题在于提供一种更加紧凑且容易使用的带有马达的驱动装置。

本发明的带有马达的驱动装置具备：马达；减速机，对该马达的旋转进行减速；及马达驱动单元，用于驱动所述马达，其中，所述减速机是具备摆动齿轮及使该摆动齿轮摆动的曲轴的偏心摆动型减速机，所述马达的转子与所述曲轴连结在一起，该带有马达的驱动装置具备：马达固定部件，固定有所述马达的定子；及马达驱动单元固定部件，固定有所述马达驱动单元且不与所述马达固定部件进行相对旋转，并且所述马达驱动单元及所述马达配置在与所述马达的轴向垂直的同一平面上。

由于具备摆动齿轮及使该摆动齿轮摆动的曲轴的偏心摆动型减速机通过单级即可获得较大的减速比，因此，尤其能够广泛使用于要求小型化的用途上。

在本发明中，采用偏心摆动型减速机作为减速机。马达的转子与偏心摆动型减速机的曲轴连结在一起。另一方面，本驱动装置具备固定有马达的定子的马达固定部件及固定有马达驱动单元的马达驱动单元固定部件。马达固定部件与马达驱动单元固定部件不进行相对旋转。马达驱动单元和马达配置在与马达的轴向垂直的同一平面上。

通过该结构，能够使带有马达的驱动装置整体更加紧凑化，能够提高便利性。

根据本发明，能够获得一种更加紧凑且容易使用的带有马达的驱动装置。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的带有马达的驱动装置的整体结构的剖视图。

图2是沿着图1的箭头Ⅱ-Ⅱ线剖切的概略剖视图。

图3是表示将图1的带有马达的驱动装置组装在人型机器人的情况的概略立体图。

图4是表示图1的带有马达的驱动装置的变形例的相当于图1的剖视图。

图5是表示本发明的另一实施方式的例子所涉及的带有马达的驱动装置的整体结构的相当于图1的剖视图。

图中：12-驱动装置，14-马达，16-减速机，18-马达驱动单元，21-第1外齿轮(摆动齿轮)，22-第2外齿轮(摆动齿轮)，26-转子，27-定子，PL1-与马达的轴向垂直的同一平面，Ci1-同一圆周。

具体实施方式

以下，根据附图，对本发明的实施方式的例子进行详细说明。

图1是表示本发明的实施方式的例子所涉及的带有马达的驱动装置的整体结构的剖视图，图2是沿着图1的箭头Ⅱ-Ⅱ线剖切的概略剖视图。

该带有马达的驱动装置12一体地具备马达14、对该马达14的旋转进行减速的减速机16及马达驱动单元18，从而构成单一的装置。

马达驱动单元18是指具有用于驱动马达14的特定功能的设备。具体而言，例如，在该驱动装置12中，马达驱动单元18具有：作为电源的蓄电池18B；驱动器18D，与该蓄电池18B连接并且实际向马达14供给电力；及控制单元18C，对该驱动器18D的供给电力进行控制。

除此之外，例如，为了应对遥控操作或与其他驱动装置协作而接收或发送控制指令或数据等的通信设备及接口等也属于马达驱动单元的范畴。

另外，例如，在通信功能等作为控制单元的功能的一部分而从外观上组装于控制单元中的情况下，仅(带有通信功能的)控制单元为本发明的马达驱动单元。相反，例如，在控制单元分别搭载于两个箱体的情况下，这两个控制单元均构成本发明的马达驱动单元。

减速机16是偏心摆动型减速机，其具备：作为摆动齿轮的第1外齿轮21及第2外齿轮22、使该第1外齿轮21及第2外齿轮22摆动的曲轴24。

在此，马达14采用径向间隙型的DC马达。马达14具备转子26(rotor)及定子27(stator)。马达14的转子26与减速机16的曲轴24连结在一起。马达14的定子27固定于马达固定部件(即，后述的罩部件30)。

马达驱动单元18固定于马达驱动单元固定部件(即，后述的第1轮架41)。并且，马达驱动单元18及马达14配置在与马达14的轴向垂直的同一平面(相当于图2的剖面的平面)PL1上。

以下，进行更加具体的说明。

首先，从减速机16的概略结构开始说明。在该带有马达14的驱动装置12中，作为对马达14的旋转进行减速的减速机，采用偏心摆动型减速机16。该减速机16具备第1外齿轮21及第2外齿轮22作为摆动齿轮。第1外齿轮21及第2外齿轮22通过曲轴24的转动进行摆动的同时与内齿轮28啮合。另外，驱动装置12在径向中央具有沿轴向贯穿的大径的空心部12A。

在从内齿轮28的轴心C28偏移距离L(C28-C24)的位置上具备多个(该例子中为两根)曲轴24。曲轴24一体地具备使第1外齿轮21摆动的第1偏心体31及使第2外齿轮22摆动的第2偏心体32(第1偏心体及第2偏心体也可以分体构成并且通过键等连结于曲轴材料而构成曲轴)。

第1偏心体31及第2偏心体32分别具有相对于曲轴24的轴心C24偏心的轴心。第1偏心体31与第2偏心体32的偏心相位差是180度(朝向彼此远离的方向偏心)。各个曲轴24的位于轴向上的同一位置的第1偏心体31的相位彼此一致。各个曲轴24的位于轴向上的同一位置的第2偏心体32相位也彼此一致。

在第1偏心体31与第1外齿轮21之间配置有第1偏心体轴承35。在第2偏心体32与第2外齿轮22之间配置有第2偏心体轴承36。

第1外齿轮21及第2外齿轮22均与内齿轮28内啮合。在该减速机16中，内齿轮28具备：内齿轮主体28A，与外壳34一体化；及圆柱状的内齿销28B，旋转自如地支承于该内齿轮主体28A并且构成该内齿轮28的内齿。内齿轮28的内齿的数量(内齿销28B的个数)比第1外齿轮21及第2外齿轮22的外齿的数量稍多(该例子中仅多出一个)。

在第1外齿轮21及第2外齿轮22的轴向上的两侧配置有第1轮架41及第2轮架42。具体而言，在第1外齿轮21的轴向上的马达14侧的侧部配置有第1轮架41，在第2外齿轮22的轴向上与马达相反一侧的侧部配置有第2轮架42。

第1轮架41及第2轮架42经由第1主轴承45及第2主轴承46支承于减速机16的外壳34。即，第1轮架41及第2轮架42相对于减速机16的外壳34进行相对旋转。

从第2轮架42一体地突出有轮架支柱48。轮架支柱48以与第1外齿轮21及第2外齿轮22非接触的方式贯穿第1外齿轮21及第2外齿轮22，其前端48A与第1轮架41的轴向上的端面41E抵接。第1轮架41经由轮架支柱48及轮架螺栓49而与第2轮架42连结在一起。即，第1轮架41与第2轮架42无法进行相对旋转。

曲轴24经由第1曲轴轴承51支承于第1轮架41，并且经由第2曲轴轴承52支承于第2轮架42。即，曲轴24相对于第1轮架41及第2轮架42均能够相对旋转。

如前述，在该驱动装置12中，马达14采用径向间隙型的DC马达。具体而言，马达14具有：圆筒状的定子27，其具有线圈27A及铁芯27B；以及转子26，其在该定子27的内侧进行旋转。在转子26的外周固定有磁铁26A。

转子26及定子27的轴心C26、C27与曲轴24的轴心C24一致。转子26在其轴向上的第1轮架41侧的端部具有朝向径向内侧突出的传递部26B。在传递部26B的内周，形成有内花键26S。内花键26S与形成在曲轴24的轴向上的马达14侧的端部的外花键24S卡合，从而能够将转子26的旋转以相同速度传递至曲轴24。即，转子26与曲轴24一体地旋转，彼此不进行相对旋转。

在两根曲轴24上分别连结有马达14。即，该驱动装置12具有两个马达14。另外，曲轴的数量并不限定于两根。并且，无需一定要在所有曲轴上连结马达，也可以存在通过第1外齿轮21及第2外齿轮22的摆动而进行从动旋转的曲轴。

在第1轮架41的与第1外齿轮相反的一侧，连结有构成该驱动装置12的外壳的一部分的罩部件30。罩部件30整体形成为具有凸缘部30A及主体部30B的帽形。

罩部件30的凸缘部30A沿径向以圆板状延伸，并与第1轮架41的轴向上的端面41F的外周部及减速机16的外壳34的轴向上的端面34E对置。凸缘部30A通过螺栓33连结固定于第1轮架41。

罩部件30的主体部30B具有：圆筒壁30B1，其从凸缘部30A的内周端沿与内齿轮28的轴心C28平行的方向延伸；及底面壁30B2，其封闭该圆筒壁30B1的与第1轮架相反的一侧。形成于主体部30B与第1轮架41之间的空间Sp1构成配置马达14及用于驱动马达14的马达驱动单元18的空间。

马达14的定子27固定于罩部件30的主体部30B的底面壁30B2。即，罩部件30作为用于固定马达14的定子27的马达固定部件而发挥功能。更具体而言，罩部件30的主体部30B的底面壁30B2在其与曲轴24相对应的周向位置具备朝向轴向上的第1轮架41侧突出成环状的马达固定部30B3。马达14的定子27经由衬垫50而压入于该马达固定部30B3(也可以利用螺栓等进行固定)。之所以经由衬垫50，是为了能够轻松地更换具有不同驱动力的(具有不同外径的)马达14。符号29是编码器。

马达14的转子26以与定子27同轴的方式被该定子27支承为旋转自如。定子27的轴向上的第1轮架41侧的端部进入到设置在第1轮架41的与曲轴24相对应的周向位置上的凹部41C内。即，从径向观察时，第1轮架41与马达14的定子27一部分重叠。

主要参考图2，在与轴垂直的平面(相当于图2的纸面的面)PL1上，两个马达14配置在底面壁30B2上的彼此对置的位置(同一直线上的位置)。并且，在该平面PL1上，还配置有作为用于驱动马达14的马达驱动单元18的蓄电池18B、驱动器18D及控制单元18C。

即，马达驱动单元18及马达14配置在与马达14的轴向垂直的同一平面P L1上(图2的纸面上)。在此，“配置在同一平面上”意味着，各个马达驱动单元18及马达14的至少一部分存在于该平面PL1上(从第1轮架41的径向观察时，各个马达驱动单元18的至少一部分在该平面PL1上与马达14重叠)。

该结构还可以理解为如下：马达驱动单元18在周向上配置在曲轴24与曲轴24之间。另外，还可以理解为如下：例如在至少两根曲轴24上连结有马达14的情况下，马达驱动单元18配置在马达14与马达14之间。

而且，还可以理解为如下：马达驱动单元18及所述马达14在该同一平面PL1上配置在以内齿轮28的轴心C28为中心且通过马达14的轴心(与曲轴24的轴心C24相同)的同一圆周Ci1上(即，以内齿轮28的轴心C28为中心的半径为L(C28-C24)的圆周Ci1上)。在此，“配置在同一圆周上”意味着，“各个马达驱动单元18及马达14的至少一部分存在于该圆周Ci1上”。

总之，该驱动装置12的马达驱动单元18及马达14配置在与马达14的轴向垂直的同一平面PL1上，并且配置在以内齿轮28的轴心C28为中心且通过马达14的轴心C14的圆周Ci1上。

马达驱动单元18通过未图示的螺栓、压入或利用卡爪的机械卡合等固定方式而固定在第1轮架41。即，第1轮架41作为马达驱动单元固定部件而发挥功能。罩部件30固定于第1轮架41，因此，罩部件30(马达固定部件)与第1轮架41(马达驱动单元固定部件)无法相对旋转。

另外，马达驱动单元18也可以固定于罩部件30侧(并非固定于第1轮架41侧)。并且，也可以使固定在第1轮架41侧的马达驱动单元18和固定在罩部件30侧的马达驱动单元18并存。由于罩部件30固定于第1轮架41，因此，即便罩部件30相当于马达驱动单元固定部件，马达固定部件与马达驱动单元固定部件也不会进行相对旋转。并且，也可以将马达14的定子27固定在第1轮架41。

并且，马达14及马达驱动单元18均容纳于第1轮架41与罩部件30的主体部30B之间的空间Sp1内。即，罩部件30覆盖马达14与马达驱动单元18这两者。

在该驱动装置12中，整个马达驱动单元18配置于比减速机16的外壳34的外形更靠径向内侧。换言之，从轴向观察时，整个马达驱动单元18容纳于比减速机16的外壳34的外形更靠径向内侧。

另外，该驱动装置12在曲轴24的与马达相反的一侧具有对曲轴24的旋转进行制动的制动装置53。制动装置53具备：旋转板54，连结于曲轴24的与马达相反一侧的端部；电磁铁56，通过螺栓43固定于第2轮架42；及制动板58，以能够沿轴向进行往复移动的方式被电磁铁56支承。制动装置53组装于形成在第2轮架42的与曲轴24相对应的周向位置上的凹部42C。但是，并非一定需要制动装置53。

如图1及图3所示，在欲使用该带有马达14的驱动装置12致使相对旋转的第1相对旋转部件(或者部位：本实施方式中为人体的大腿)60上固定第1部件62。第1部件62通过螺栓65(参考图1)与驱动装置12的第2轮架42连结在一起。在此，第1部件62构成为具有在径向中央具有贯穿孔62A的圆板62B以及从该圆板62B延伸并且具有与圆板62B几乎相同的宽度的第1板体62C的形状。通过使第2轮架42旋转或停止，该第1板体62C与圆板62B以圆板62B的轴心(与内齿轮28的轴心C28相同)为中心一体地进行相同的动作。

并且，在欲使用该带有马达14的驱动装置12致使相对旋转的第2相对旋转部件(或者部位：本实施方式中为人体的腰)64上固定第2部件66。第2部件66通过螺栓67(图1参照)与外壳34的凸缘部34B连结在一起。在此，第2部件66构成为具有与减速机16的外壳34的凸缘部34B相对应的环状的圆环部66B以及从该圆环部66B延伸并且具有与该圆环部66B几乎相同的宽度的第2板体66C的形状。通过连结外壳34的凸缘部34B与圆环部66B，第2板体66C与圆环部66B以圆环部66B的轴心(与内齿轮28的轴心C28相同)为中心一体地进行与外壳34相同的动作。

另外，关于将该驱动装置12应用于何种相对旋转部件的驱动，并不受特别限定。例如，也可以将该驱动装置12应用于使工业用机器人的臂相对旋转的关节驱动装置中。

接着，对该带有马达14的驱动装置12的作用进行说明。首先，从与减速机16的动力传递有关的作用开始进行说明。

该驱动装置12的两个马达14将蓄电池18B作为电源，并且根据控制单元18C的指令以及驱动器18D所产生的电力进行驱动，从而以相同速度向相同方向同步旋转。若两个马达14同步旋转，则与各个马达14连结在一起的曲轴24以相同速度向相同方向进行旋转。具体而言，控制单元18C通过未图示的传感器检测人的步行动作，并以辅助该步行动作的方式驱动马达14。

其结果，设置于各个曲轴24的第1偏心体31及第1偏心体轴承35使第1外齿轮21摆动，第2偏心体32及第2偏心体轴承36使第2外齿轮22摆动。

第1外齿轮21及第2外齿轮22的齿数比内齿轮28的齿数(内齿销28B的个数)仅少一个。因此，第1外齿轮21及第2外齿轮22每摆动一次，其相对于内齿轮28旋转(自转)相当于一个齿的量。

第1外齿轮21及第2外齿轮22的自转使贯穿第1外齿轮21及第2外齿轮22的两根曲轴24绕内齿轮28的轴心C28进行公转。由此，经由第1曲轴轴承51及第2曲轴轴承52支承曲轴24的第1轮架41及第2轮架42进行旋转。

通过使第1轮架41及第2轮架42进行旋转，使与第2轮架42一体化的(辅助装置侧的)第1部件62相对于与减速机16的外壳34一体化的第2部件66进行相对旋转。

在此，在该驱动装置12中，采用了通过单级即可获得较大减速比且其自身紧凑的偏心摆动型减速机作为减速机16。而且，不仅该紧凑的减速机16及马达14一体化，用于驱动该马达14的马达驱动单元18也一体化而构成一个驱动装置12。

因此，无需以往的例如另行安装于缠绕在腰部的皮带等上的蓄电池18B或无需利用插口或电缆等连结控制单元18C彼此之间。因此，驱动装置12的安装变得极为容易，在各个设备之间产生接线不良或断线的可能性也变小。

并且，例如，若将马达14和控制单元18C分开设置(即，设置成相对旋转或者相对移动的状态)，则即便是微小的特定旋转角度内的转动，也会出现重复接线等扭曲和扭曲被解除的现象，容易成为预料不到的故障的原因。在该驱动装置12中，固定有马达14的罩部件30(马达固定部件)与第1轮架41(马达驱动单元固定部件)不进行相对旋转。因此，在驱动装置12的各个马达驱动单元18之间，接线等不会产生扭曲。

而且，马达驱动单元18及马达14配置在与马达14的轴向垂直的同一平面PL1上，因此能够实现整个装置的紧凑化，尤其能够实现轴向上的紧凑化。

并且，在该驱动装置12中，马达驱动单元18及马达14配置在以内齿轮28的轴心C28为中心的同一圆周Ci1上，因此能够实现整个装置的紧凑化，尤其能够实现径向上的紧凑化。

并且，在该驱动装置12中，其所有(整个)马达驱动单元18均容纳于减速机16的外壳34的一部分(即，罩部件30)中。即，整个马达驱动单元18配置于比外壳34的外形更靠径向内侧。因此，作为单体装置的紧凑性较好，其使用变得容易。

但是，整个马达驱动单元18无需一定要配置于比外壳34的外形更靠径向内侧。例如，也可以是如下结构：外壳34的一部分的外形形成为较小，马达驱动单元18的一部分(例如蓄电池18B)配置在该外形形成为较小的外壳34的径向外侧。即，也可以采用仅马达驱动单元18的一部分(例如，仅驱动器18D及马达控制单元18C、或者仅蓄电池18B的一部分)配置于比该驱动装置12的外壳34的外形更靠径向内侧的结构。

而且，在该驱动装置12中，罩部件30覆盖马达14与马达驱动单元18这两者，因此作为单体装置的紧凑性变得更加优异，由此其使用也变得容易。

并且，在该驱动装置12中，具有多个(两根)曲轴24，并在该两根曲轴24上分别连结有马达14。马达驱动单元18在周向上配置于曲轴24与曲轴24之间(或者该两个马达14彼此之间)。因此，能够有效地利用成为死区的空间Sp1，因而能够合理地将整个装置的大小紧凑化。

另外，在该驱动装置12中，配置有两根曲轴24，但是如上所述，本发明中的曲轴24的数量并不受限定。并且，在配置有多个曲轴24的情况下，关于在哪一个曲轴24上安装马达14，也并不受特别限定。例如，可以像该驱动装置12那样在所有曲轴24上安装马达14从而积极地确保驱动力。并且，例如，也可以在特定的曲轴24上安装一个马达14，并将剩余的曲轴24设为通过第1外齿轮21及第2外齿轮22的摆动进行从动。若增加相对于驱动的曲轴24根数的从动的曲轴24根数，则能够进一步实现低成本化、轻量化。并且，也可以根据需要在确保为较大的空间内搭载更大的蓄电池18B从而实现驱动时间的延长。

图4中示出上述驱动装置12的变形例。

在该变形例所涉及的驱动装置13中，罩部件70的主体部70B的底面壁70B2的容纳马达驱动单元72的蓄电池72B的部分开口。而且，利用专用的隔壁70F划分蓄电池72B的容纳空间Sp2，并且通过搭载有蓄电池72B的盖体71封闭开口部分。盖体71(连同蓄电池72B一起)通过止动螺钉74而固定于罩部件70的主体部70B上。通过采用该结构，能够从该驱动装置13(在马达14与曲轴24连结在一起的状态下)拆卸蓄电池72B。

蓄电池72B还可以采用能够在安装于驱动装置13的状态之下进行充电的结构。但是，若采用该结构，则存在如下缺点：需要在驱动装置13搭载充电功能，因此装置的重量会相应地增加。如此，若能够从驱动装置13(在马达14与曲轴24连结在一起的状态下)拆卸蓄电池72B，则容易向驱动装置13安装蓄电池72B以及容易从驱动装置13拆卸蓄电池72B，因此使用专用的充电器进行充电后的蓄电池72B的使用变得容易。因此，无需增大驱动装置13的重量，能够进一步提高便利性。

另外，在该例子中，蓄电池72B固定在罩部件70的盖体71侧，但也可以将蓄电池72B固定在主体部70B侧。此时，盖体71可以仅仅是平板。

其他结构与先前的实施方式相同，因此在附图中，对同样的部位标注相同的符号，并省略重复说明。

图5中示出本发明的另一实施方式的例子所涉及的带有马达的驱动装置112的整体结构。

在该驱动装置112中，也采用具备摆动齿轮(即，第1外齿轮121及第2外齿轮122)和使该第1外齿轮121及第2外齿轮122摆动的曲轴124的偏心摆动型减速机116作为减速机116。但是，曲轴124设置在内齿轮128(与摆动齿轮啮合的齿轮)的轴心上(仅设置有一根)。

首先，对减速机116的结构进行简单说明。在曲轴124上，通过螺栓113连结有轴向间隙型的马达114的转子126。曲轴124的轴向上的马达114侧是实心的，而在与马达相反的一侧具有减轻重量用的有底凹部124A。

曲轴124(以单一的材料)一体地具有第1偏心体131及第2偏心体132。第1偏心体131的轴心C131及第2偏心体132的轴心C132分别相对于曲轴124的轴心C124偏心偏心量e。在第1偏心体131的外周，经由第1偏心体轴承135而组装有第1外齿轮121。在第2偏心体132的外周，经由第2偏心体轴承136而组装有第2外齿轮122。

第1外齿轮121及第2外齿轮122与内齿轮128内啮合。内齿轮128的内齿由圆柱状的内齿销128B构成。内齿轮128的内齿的数量(内齿销128B的个数)比第1外齿轮121及第2外齿轮122的外齿的数量多出一个。在第1外齿轮121及第2外齿轮122的轴向上的两侧，配置有第1轮架141及第2轮架142。第1轮架141及第2轮架142经由第1角接触球轴承145及第2角接触球轴承146而旋转自如地支承于减速机116的外壳134。

第1轮架141及第2轮架142经由第1曲轴轴承151及第2曲轴轴承152支承曲轴124。从与马达相反一侧的第2轮架142一体地突出有内销148。内销148通过螺栓149与第1轮架141连结在一起。在内销148上外嵌有圆筒状的内辊147作为滑动促进部件。内销148及内辊147配置在从内齿轮128的轴心C128偏移距离L(C128-C148)的位置上，并且贯穿形成于第1外齿轮121的第1内辊孔121A及形成于第2外齿轮122的第2内辊孔122A。

内辊147与第1内辊孔121A的一部分彼此抵接，并且在未抵接的部分中确保有相当于第1偏心体131的偏心量e的两倍的间隙。内辊147与第2内辊孔122A也设为相同的结构。另外，也可以没有滑动促进部件(即，内辊147)。

在该驱动装置112中，第1外齿轮121及第2外齿轮122通过曲轴124的旋转而摆动，从而与内齿轮128啮合而产生相对旋转，该相对旋转经由贯穿第1外齿轮121及第2外齿轮122的内辊147及内销148而从第1轮架141及第2轮架142输出。

在该驱动装置112中，作为马达114，采用轴向间隙型的马达114。由于配置有一根曲轴124，因此也仅具备一个马达114。

驱动装置112在减速机116的第1轮架141的轴向上的侧部具备作为驱动装置112的外壳134的一部分的罩部件130。罩部件130具有主体部130B及盖体部130C，马达114及马达驱动单元118容纳于由主体部130B与盖体部130C形成的空间。

罩部件130的主体部130B具有：圆筒状的外侧壁130B1，其与内齿轮128的轴心C128同轴设置；圆筒状的内侧壁130B2，设置在该外侧壁130B1的内侧的与该外侧壁130B1隔着距离的位置，并且与该外侧壁130B1同轴设置；及圆板状的连结壁130B3，其连结外侧壁130B1与内侧壁130B2的第1轮架141侧的端部。

主体部130B在连结壁130B3的第1轮架141侧的端面具有与内齿轮128的轴心C128同轴的环状的突起130B4。主体部130B经由该突起130B4与第1轮架141锁扣嵌合，并通过螺栓137固定于第1轮架141。

罩部件130的盖体部130C由圆板状的板构成，并通过螺栓139而固定于主体部130B的外侧壁130B1的轴向上的端面。由此，罩部件130的主体部130B及盖体部130C均与第1轮架141一体化。即，第1轮架141与罩部件130的主体部130B及盖体部130C并不进行相对旋转。

该驱动装置112的马达114的转子126通过螺栓113与减速机116的曲轴124连结在一起。马达114的定子127通过未图示的螺栓等而固定于罩部件130的盖体部130C(盖体部130C相当于固定有马达114的定子127的马达固定部件)。

并且，用于驱动马达114的马达驱动单元118容纳于被外侧壁130B1、内侧壁130B2、连结壁130B3及盖体部130C的一部分包围的环状的空间Sp3。马达驱动单元118可以固定于外侧壁130B1、内侧壁130B2、连结壁130B3及盖体部130C中的任一个。不管马达驱动单元118固定于何处，固定有该马达驱动单元118的马达驱动单元固定部件也不与马达固定部件(即，盖体部130C)进行相对旋转。

因此，在驱动装置112中，也无需利用插口或电缆等连结马达驱动单元118的设备彼此之间，因而驱动装置112的安装变得极为容易。并且，在各个马达驱动单元118之间，接线等不会产生扭曲，因此在各个设备之间产生接线不良或断线的可能性变小。

并且，马达驱动单元118及马达114配置在与马达114的轴向垂直的同一平面PL2上，因此能够实现装置整体的紧凑化。

在该驱动装置112中，马达驱动单元118的至少一部分也配置于比减速机116的外壳134的外形更靠径向内侧。

更具体而言，整个马达驱动单元118配置于比外壳134的外形更靠径向内侧。因此，作为单体装置的紧凑性较好，其使用变得容易。

曲轴124配置于内齿轮128(与摆动齿轮即第1外齿轮121及第2外齿轮122啮合的齿轮)的轴心C128上(仅配置有一根)，马达驱动单元118(在与马达114的轴向垂直的同一平面PL2上)配置于该马达114的径向外侧的空间(具体而言，罩部件130的空间Sp3)。因此，能够有效地利用空间Sp3，从而能够合理地使整个装置的大小紧凑化。

就作为马达驱动单元118之一的蓄电池118B而言，通过松动螺栓139从主体部130B拆卸罩部件130的盖体部130C，能够从该驱动装置112(在马达114与曲轴124连结在一起的状态下)轻松地进行拆卸。

并且，罩部件130覆盖马达114与马达驱动单元118这两者，因此作为单体装置的紧凑性变得更加优异，由此其使用也变得容易。

因此，与先前说明的驱动装置12、13相同，该驱动装置112也能够获得紧凑且容易使用的作用效果。

另外，在上述实施方式中，均示出了外齿轮进行摆动的类型的偏心摆动型减速机。但是，偏心摆动型减速机还有通过曲轴使内齿轮相对于外齿轮进行摆动的内齿摆动型的偏心摆动型减速机。本发明同样能够应用于具有这种内齿摆动型的偏心摆动型减速机的驱动装置中，并且能够获得相同的作用效果。

Claims (8)

1.一种带有马达的驱动装置，其具备：马达；减速机，对该马达的旋转进行减速；及马达驱动单元，用于驱动所述马达，所述带有马达的驱动装置的特征在于，

所述减速机是具备摆动齿轮、使该摆动齿轮摆动的曲轴及配置于所述摆动齿轮的侧部的轮架的偏心摆动型减速机，

所述马达的转子与所述曲轴连结在一起，

所述带有马达的驱动装置具备：马达固定部件，固定有所述马达的定子；及马达驱动单元固定部件，固定有所述马达驱动单元且不与所述马达固定部件进行相对旋转，

所述马达固定部件是所述轮架或固定于所述轮架的罩部件，所述马达驱动单元固定部件是所述轮架或固定于所述轮架的罩部件，

并且所述马达驱动单元及所述马达配置在与所述马达的轴向垂直的同一平面上。

2.根据权利要求1所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，

所述马达驱动单元的至少一部分配置于比所述减速机的外壳的外形更靠径向内侧。

3.根据权利要求2所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，

所述马达驱动单元整体配置于比所述外壳的外形更靠径向内侧。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，

在从与所述摆动齿轮啮合的齿轮的轴心偏移的位置上配置有多个所述曲轴，

所述马达驱动单元在周向上配置于所述曲轴与曲轴之间。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，

在从与所述摆动齿轮啮合的齿轮的轴心偏移的位置上配置有多个所述曲轴，

在多个所述曲轴中的至少两根曲轴上设置有所述马达，

所述马达驱动单元在周向上配置于所述马达与马达之间。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，

还具备用于驱动所述马达的蓄电池作为所述马达驱动单元，

从该驱动装置并在所述马达与所述曲轴连结在一起的状态下能够拆卸所述蓄电池。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，

还具有罩部件，其覆盖所述马达及所述马达驱动单元这两者。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，

所述马达驱动单元及所述马达在与所述马达的轴向垂直的同一平面上配置于以与所述摆动齿轮啮合的齿轮的轴心为中心的同一圆周上。

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