CN108528442A - 使用雷达传感器和upa传感器的车辆碰撞预测算法 - Google Patents

使用雷达传感器和upa传感器的车辆碰撞预测算法 Download PDF

Info

Publication number
CN108528442A
CN108528442A CN201810174146.6A CN201810174146A CN108528442A CN 108528442 A CN108528442 A CN 108528442A CN 201810174146 A CN201810174146 A CN 201810174146A CN 108528442 A CN108528442 A CN 108528442A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
collision
point
impingement
coordinate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810174146.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108528442B (zh
Inventor
K·李
K·朴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN108528442A publication Critical patent/CN108528442A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108528442B publication Critical patent/CN108528442B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0132—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value
    • B60R21/01332—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value by frequency or waveform analysis
    • B60R21/01338—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value by frequency or waveform analysis using vector analysis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0132—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/60—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems wherein the transmitter and receiver are mounted on the moving object, e.g. for determining ground speed, drift angle, ground track
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
    • B60R19/02—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects
    • B60R19/48—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects combined with, or convertible into, other devices or objects, e.g. bumpers combined with road brushes, bumpers convertible into beds
    • B60R19/483—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects combined with, or convertible into, other devices or objects, e.g. bumpers combined with road brushes, bumpers convertible into beds with obstacle sensors of electric or electronic type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R2021/0002—Type of accident
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R2021/0002—Type of accident
    • B60R2021/0004—Frontal collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R2021/0002—Type of accident
    • B60R2021/0006—Lateral collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R2021/0002—Type of accident
    • B60R2021/0009—Oblique collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R2021/0002—Type of accident
    • B60R2021/0025—Pole collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01013—Means for detecting collision, impending collision or roll-over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01204—Actuation parameters of safety arrangents
    • B60R2021/01211—Expansion of air bags
    • B60R2021/01231—Expansion of air bags control of expansion timing or sequence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01286—Electronic control units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0052—Filtering, filters
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

提供了一种预测碰撞的方法和设备。该方法包括基于雷达传感器的第一坐标信息和超声传感器的第二坐标信息来检测目标障碍物的坐标；将第二坐标信息转换为第一坐标信息的坐标系并且产生所转换的坐标信息；如果车辆与目标障碍物相距预定距离，那么基于所转换的坐标信息来估计车辆的位置、速度和加速度；基于车辆的估计位置、速度和加速度来确定车辆与目标障碍物之间的潜在碰撞类型；基于车辆的估计位置、速度和加速度以及所确定的碰撞类型来确定三维移动轨迹；以及基于三维移动轨迹来预测车辆的碰撞点、目标物体的碰撞点和碰撞时间。

Description

使用雷达传感器和UPA传感器的车辆碰撞预测算法
背景技术
符合示例性实施例的设备和方法涉及碰撞预测。更具体地，符合示例性实施例的设备和方法涉及使用车辆传感器和安全气囊展开的碰撞预测算法。
汽车中的安全气囊装置是一种汽车安全技术，在许多国家(包括美国和欧洲)均强制安装安全气囊装置。早期的安全气囊会随着驾驶员由于碰撞期间的快速减速靠近安全气囊而快速膨胀并且有时会对驾驶员造成伤害。为了解决该问题，开发了具有减压安全气囊的安全气囊。然而，当车辆的乘客没有系安全带时，减压安全气囊效果较差。另外，为了保护驾驶员免受诸如侧面碰撞、偏移碰撞和倾覆等各种车辆事故的影响，被安装在车辆中的安全气囊的数量逐渐增加。
安全气囊展开以及起始展开的算法所存在的问题是传感器可能无法检测到碰撞。由于展开算法的局限性，安全气囊有可能会延迟或提前展开，或根本无法展开。因此，解决这些问题需要安全气囊技术的进一步的发展。
发明内容
示例性实施例解决了上述问题。更具体地，一个或多个示例性实施例解决了常规的基于物理接触的安全气囊展开算法的局限性，以提供可改进安全气囊展开的精度的碰撞预测算法。
根据示例性实施例，提供了一种预测碰撞的方法。该方法包括基于至少一个雷达传感器的雷达坐标信息和至少一个超声传感器的超声波坐标信息来检测目标障碍物的坐标；将超声波坐标信息转换为雷达坐标信息的坐标系并且产生所转换的坐标信息；如果车辆与目标障碍物相距预定距离，那么基于所转换的坐标信息来估计车辆的位置、速度和加速度；基于车辆的估计位置、速度和加速度来确定边缘型碰撞或平面型碰撞中将发生在车辆与目标障碍物之间的碰撞类型；基于车辆的估计位置、速度和加速度以及所确定的碰撞类型来确定三维移动轨迹；以及基于三维移动轨迹来预测车辆的碰撞点、目标物体的碰撞点和碰撞时间。
预定距离可为所述雷达传感器的最小检测范围或与所述雷达传感器相距的预定最小距离。
确定三维移动轨迹可包括应用使用车辆的估计位置、速度和加速度的曲线拟合。
确定是否将发生边缘型碰撞或平面型碰撞可包括基于从目标障碍物的组合坐标信息推导的线性方程：如果至少一个超声波传感器与目标障碍物之间的一个或多个距离小于预定值，那么确定将发生边缘型碰撞，并且如果由至少一个超声波传感器中的第一传感器测量的目标障碍物的第一坐标与由至少一个超声波传感器中的第二传感器测量的物体的第二坐标之间的斜率与从目标障碍物的组合坐标信息推导的线性方程相交，那么确定将发生平面型碰撞。
确定将发生边缘型碰撞可包括使用描绘车辆的保险杠的形状的N个坐标将描绘保险杠的形状的N个坐标的y值代入所计算的三维移动轨迹，预测车辆的碰撞点可包括预测车辆的碰撞点作为其中由将y值代入所计算的三维移动轨迹所得的值与N个坐标的x值之间的差值最小的点，且预测目标物体的碰撞点可包括确定其中至少一个超声波传感器与目标障碍物之间的距离之和最小的点作为目标物体的碰撞点。
确定是否将发生边缘型碰撞或平面型碰撞可包括使用雷达传感器对车辆的横向相对速度进行多次测量，确定三维移动轨迹可基于车辆的横向相对速度的多个测量值、车辆的碰撞点以及目标物体的碰撞点来执行，且预测碰撞时间可包括确定其中三维移动轨迹的值变为0时的点作为碰撞时间。
确定将发生平面型碰撞可包括使用由雷达传感器测量的相对速度来计算速度向量、基于与车辆的保险杠的形状对应的速度向量和N个坐标来确定与目标障碍物的形状对应的第一线性公式和与车辆的保险杠的形状对应的第二线性公式、预测其中所确定距离最小的车辆的碰撞点，以及预测目标物体的碰撞点作为其中第一线性公式与所计算的三维移动轨迹相交的点。
确定是否将发生边缘型碰撞或平面型碰撞可包括使用雷达传感器对车辆的横向相对速度进行多次测量，确定三维移动轨迹可基于车辆的横向相对速度的多个测量值、车辆的碰撞点以及目标物体的碰撞点来执行，且预测碰撞时间可包括确定其中三维移动轨迹的值变为0时的点作为碰撞时间。
该方法还可包括基于所确定的碰撞类型和所确定的碰撞时间来设定至少一个安全气囊的所需启动时间。
根据示例性实施例，提供了一种碰撞预测设备。该设备包括至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，其被配置为读取和执行该计算机可执行指令。该计算机可执行指令可使至少一个处理器基于至少一个雷达传感器的雷达坐标信息和至少一个超声传感器的超声波坐标信息来检测目标障碍物的坐标；将超声波坐标信息转换为雷达坐标信息的坐标系并且产生所转换的坐标信息；如果车辆与目标障碍物相距预定距离，那么基于所转换的坐标信息来估计车辆的位置、速度和加速度；基于车辆的估计位置、速度和加速度来确定边缘型碰撞或平面型碰撞中将发生在车辆与目标障碍物之间的碰撞类型；基于车辆的估计位置、速度和加速度以及所确定的碰撞类型来确定三维移动轨迹；以及基于三维移动轨迹来预测车辆的碰撞点、目标物体的碰撞点和碰撞时间。
预定距离可为所述雷达传感器的最小检测范围或与所述雷达传感器相距的预定最小距离。
该计算机可执行指令可使至少一个处理器通过应用使用车辆的估计位置、速度和加速度的曲线拟合方程来确定三维移动轨迹。
该计算机可执行指令可使至少一个处理器通过基于从目标障碍物的组合坐标信息推导的线性方程确定是否将发生边缘型碰撞或平面型碰撞；如果至少一个超声波传感器与目标障碍物之间的一个或多个距离小于预定值，那么确定将发生边缘型碰撞，并且如果由至少一个超声波传感器中的第一传感器测量的目标障碍物的第一坐标与由至少一个超声波传感器中的第二传感器测量的物体的第二坐标之间的斜率与从目标障碍物的组合坐标信息推导的线性方程相交，那么确定将发生平面型碰撞。
该计算机可执行指令可使至少一个处理器通过使用描绘车辆的保险杠的形状的N个坐标并且将描绘保险杠的形状的N个坐标的y值代入所计算的三维移动轨迹来确定将发生边缘型碰撞，通过预测车辆的碰撞点作为其中由将y值代入所计算的三维移动轨迹所得的值与N个坐标的x值之间的差值最小的点来预测车辆的碰撞点，且通过确定其中至少一个超声波传感器与目标障碍物之间的距离之和最小的点作为目标物体的碰撞点来预测目标物体的碰撞点。
该计算机可执行指令可使至少一个处理器通过使用雷达传感器对车辆的横向相对速度进行多次测量确定是否将发生边缘型碰撞或平面型碰撞，基于车辆的横向相对速度的多个测量值、车辆的碰撞点以及目标物体的碰撞点来确定三维移动轨迹，且通过确定其中三维移动轨迹的值变为0时的点作为碰撞时间来预测碰撞时间。
该计算机可执行指令可进一步使至少一个处理器通过使用由雷达传感器测量的车辆和目标障碍物的相对速度计算速度向量来确定将发生平面型碰撞、基于与车辆的保险杠的形状对应的速度向量和N个坐标来确定与目标障碍物的形状对应的第一线性公式和与车辆的保险杠的形状对应的第二线性公式、预测其中所确定距离最小的车辆的碰撞点，以及预测目标物体的碰撞点作为其中第一线性公式与所计算的三维移动轨迹相交的点。
该计算机可执行指令可进一步使至少一个处理器通过使用雷达传感器对车辆的横向相对速度进行多次测量确定是否将发生边缘型碰撞或平面型碰撞，基于车辆的横向相对速度的多个测量值、车辆的碰撞点以及目标物体的碰撞点来确定三维移动轨迹，且通过确定其中三维移动轨迹的值变为0时的点作为碰撞时间来预测碰撞时间。
该计算机可执行指令可进一步使至少一个处理器基于所确定的碰撞类型和所确定的碰撞时间来设定至少一个安全气囊的所需启动时间。
该设备可包括安全气囊电子控制单元；以及安全气囊，且该计算机可执行指令进一步使至少一个处理器控制安全气囊电子控制器模块以根据所需启动时间启动安全气囊。
因此，可通过预测碰撞类型、碰撞点和碰撞时间来解决基于物理接触的安全气囊展开算法的局限性以相对于对安全气囊展开机构提供不足的冲击的碰撞改进安全气囊展开可靠性。另外，示例性实施例提供了可提高安全气囊展开精度的碰撞预测算法。从示例性实施例的以下详细描述和附图，示例性实施例的其它目的、优点和新颖特征将变得更加明显。
附图说明
图1是用于解释根据示例性实施例的方面的安全气囊系统的图示；
图2是示出可能导致安全气囊故障或展开失败的典型情况的图示；
图3是示出根据示例性实施例的方面的其中可安装雷达传感器和超声波传感器的位置的图；
图4是用于解释使用卡尔曼滤波器计算误差协方差的处理的流程图；
图5是根据示例性实施例的碰撞预测算法的流程图；
图6是用于解释使用曲线拟合法来使用三次方程表达障碍物的移动轨迹的图；
图7是说明车辆碰撞的边缘型碰撞类型的图；
图8是说明车辆碰撞的平面型碰撞类型的图；
图9是示出使用预测的碰撞类型和障碍物的表面坡度来计算安全气囊的所需启动时间的处理的图；
图10和图11是说明边缘型碰撞中的车辆碰撞点和目标物体碰撞点的计算的图；
图12和图13是说明平面型碰撞中的车辆碰撞点和目标物体碰撞点的计算的图；
图14是说明根据用于计算碰撞时间点的雷达传感器测量数据的移动轨迹的表达的图；
图15是根据示例性实施例的用于解释确定碰撞类型、碰撞点和碰撞时间的设备的部件的框图；且
图16是根据示例性实施例的用于确定碰撞类型、碰撞点和碰撞时间的算法的流程图。
具体实施方式
现在将参考附图中的图1至16详细描述预测车辆碰撞的设备和方法，其中相同的附图标记在整个发明中指代相同元件。
以下发明将使得本领域技术人员能够实践发明概念。然而，本文所公开的示例性实施例仅仅是示例性的并且不会将发明概念限于本文所述的示例性实施例。另外，每个示例性实施例的特征或方面的描述应通常视为对于其它示例性实施例的方面而言是可用的。
还应理解的是，当本文陈述第一元件“连接至”、“附接至”第二元件、“形成在第二元件上”或“设置在第二元件上”时，第一元件可以直接连接至第二元件、直接形成或直接设置在第二元件上，或第一元件与第二元件之间可以存在介入元件，除非陈述第一元件“直接”连接至、附接至第二元件、直接形成或直接设置在第二元件上。另外，如果第一元件被配置为从第二元件“发送”或“接收”信息，那么除非第一元件被指示为“直接”发送或接收信息至第二元件从第二元件发送或接收信息，否则第一元件可直接发送或接收信息至第二元件或经由总线从第二元件发送或接收信息、经由网络发送或接收信息或经由中间元件发送或接收信息。
在整个发明中，所公开的一个或多个元件可以组合至单个装置中或组合至一个或多个装置中。另外，单个元件可以设置在单独装置上。
图1是用于解释根据示例性实施例的方面的安全气囊系统的图示。参考图1，车辆可包括多个安全气囊装置。安全气囊装置可包括侧面安全气囊112、帘式安全气囊111、中央安全气囊、前部安全气囊113和膝部安全气囊114、防潜水安全气囊115。在一个示例中，先进的安全气囊装置可检测碰撞的大小、乘客的重量、安全带是否磨损，以及座椅的位置来确定是否展开安全气囊，以及安全气囊膨胀时的压力。
安全气囊系统的部件可包括:充气器，其是当安全气囊展开时使安全气囊充气的气体产生器；缓冲垫，其保持安全气囊气体并且直接保护乘客；安全气囊模块，其保持安全气囊并且在安全气囊膨胀时打开或被撕开；检测碰撞的正面碰撞传感器101和侧面碰撞传感器102；检测乘客的存在和他们的位置的传感器；检测乘客大小的传感器；以及传感器诊断模块(SDM)，其包含分析来自传感器的信号并且确定是否展开安全气囊并操作多个安全气囊以及安全带的伸缩带张紧器121和扣带张紧器122的算法。
可如下展开安全气囊。被安装在防撞区(诸如作为车辆的受到物理碰撞的部分的保险杠或主动护罩104)中的多个碰撞传感器以及位于非防撞区(是相对安全的区域)中的安全气囊ECU 103内的电子半导体加速度传感器识别碰撞并且区分正常操作情况、事故、快速加速和快速减速。基于此，SDM确定是否以及何时展开安全气囊。
如图1中所说明，通过安全气囊展开算法，使用SDM内部的碰撞传感器和加速度传感器来检测和确定碰撞并且对碰撞类型进行分类。如果加速度取决于碰撞类型而达到某个阈值，那么展开安全气囊。然而，因为这种机制确定碰撞并且基于从碰撞直接测量的数据来决定是否展开安全气囊，所以该机制受到基于物理接触的传感器的局限性。
图2是示出可能导致安全气囊故障或展开失败的典型情况的图示。参考图2，如图2(a)和2(c)中所示，这种情况可能涉及障碍物在传感器的检测区外部的盲点的前方或侧面碰撞至车辆中。这可能会导致传感器对碰撞检测的冲击不足。在图2(b)中，障碍物在比传感器更高的位置处碰撞至车辆中也可能对传感器造成不足的冲击，并且传感器可能不会触发安全气囊。另外，导致传感器输出延迟、信号产生或产生这种信号失败的传感器故障等各种原因可能妨碍安全气囊的展开。
用于解决安全气囊故障的一种方法是尝试将主动安全系统的环境传感器应用于安全气囊系统。使用一个或多个雷达传感器，碰撞预测算法定义防撞区，并且如果在这样的防撞区内存在目标物体，那么减小安全气囊展开算法内的展开阈值以提前展开安全气囊。换言之，在碰撞之前，碰撞预测算法提前降低安全气囊展开算法内的阈值以加速安全气囊展开的速度，使用碰撞之前的相对速度来确定碰撞强度，并且可变地设定安全气囊展开算法的阈值。
另外，基于碰撞预测算法，可使用基于碰撞类型和碰撞强度估计的改进型安全气囊展开算法。使用从被安装在SDM内的雷达传感器和加速度传感器预测的碰撞时间(TTI)，分析测量的横向加速度来确定车辆前方的障碍物的硬度。在上述系统中，可能不使用用于安全气囊展开的碰撞传感器，并且可仅使用加速度传感器和雷达传感器来展开安全气囊。
当使用碰撞预测算法来预测碰撞并且在障碍物进入防撞区时通过减小用于展开安全气囊的阈值更快地展开安全气囊时，存在甚至可能因弱碰撞或非碰撞而触发安全气囊的可能性。另外，基于相对速度来确定碰撞强度意味着，在高速碰撞期间前方障碍物的力较高的情况下，由于安全气囊展开算法，可能无法满足安全气囊的所需启动时间(RTTF)。另外，由于仅可使用雷达传感器输出，物体在进入传感器的最小检测范围(MDR)之后的确切行为可能是未知的。
另外，使用由SDM测量的加速度数据和从被安装在车辆前部的雷达传感器输出的附加数据，在碰撞之前测量目标物体的移动以预测碰撞的可能性和碰撞的角度，且然后使用该移动来设定安全气囊RTTF。然而，这种方法不能反映实际传感器的测量特性，因为它假设可连续测量相对障碍物上的冲击点。
图3是示出根据示例性实施例的方面的其中可安装雷达传感器301和超声波传感器(例如，UPA传感器)的位置的图。雷达传感器301可具有30Hz的采样率、60度的视野以及2米至200米的检测范围。超声波传感器302可具有30Hz的采样率、180度的视野以及.5米至5米的检测范围。参考图3，说明了用于使用被安装在车辆前部的雷达传感器311和超声波传感器321至324预测碰撞的系统。系统可实施预测碰撞的方法。
预测碰撞的方法可包括两步处理，其中将传感器的相应坐标系转换为车辆的标准坐标系(即，组合坐标信息)，并且将该数据转换为算法输入数据。
首先，从一个雷达传感器311和四个超声波传感器311至314获取的测量值的物理参考点是其中安装适用传感器的点。换言之，因为传感器具有不同的坐标系，所以传感器输出相对距离和方位角。因此，校准其中安装有相应传感器的位置以及使用三角函数转换为用于其中安装雷达传感器的位置的坐标系(GLOBAL_X,GLOBAL_Y)是必要的。使用下面的方程(1.1至1.4)来示出该处理。
<雷达传感器坐标系>
XR+RR·cos(θR) 方程1.1，
YR+-RR·sin(θR) 方程1.2，
其中RR是由雷达传感器测量的距离，且θR是由雷达传感器测量的角度，且XR、YR是从被安装在车辆上的雷达传感器测量的障碍物位置。
<超声波传感器坐标系>
XUS＝RUS·cos(θUS+θoffset)+Xoffset 方程1.3，
YUS＝RUS·sin(θUS+θoffset)+Yoffset 方程1.4，
其中Xoffset、Yoffset是超声波传感器安装位置的偏移量，θoffset是用于传感器校准的超声波传感器安装角度的偏移量，RUS、θUS是由超声波传感器测量的距离/角度，且XUS、YUS是在考虑超声波传感器的安装位置的情况下相对于车辆测量的障碍物的位置。
根据相对于雷达传感器的单个固定坐标轴来表达多个传感器中的测量值如上所示需要相应的超声波传感器相对于雷达传感器的安装位置(Xoffset,Yoffset)和安装角度(θoffset)。在计算处理中，这被反映为校准超声波传感器的X轴和Y轴测量点，如上所示。相对速度也以上文示出的方式计算并且被转换为车辆的参考坐标系(即，组合坐标信息)。
接下来，将解释使用卡尔曼滤波器的速度估计算法。一旦障碍物进入雷达传感器(R)的最小检测范围，就不能从雷达传感器接收到信息。根据示例，为了预测障碍物在最小检测范围内的速度和位置，可使用卡尔曼滤波器。卡尔曼滤波器是使用先前值和当前值来使用递归计算来估计最优值的滤波器。
图4是用于解释使用卡尔曼滤波器计算误差协方差的处理的附图。参考图4，确定误差协方差的主要部分是预测和估计。在操作S401中，选择预测值(P0)的初始值(x0)以及误差协方差。操作S402示出了属于预测处理的步骤，其中接收上一个估计值和上一个误差协方差(Pk-1)或初始预测值和误差协方差作为输入以计算预测值可根据以下方程计算预测值：其中A是下面描述的系统的动态性质的矩阵。
另外，可根据以下方程来计算误差估计协方差：Pk＝A Pk-1AT+Q，其中A是下面描述的系统的动态性质的矩阵。
操作S403至S405示出了属于估计处理的步骤。具体地，在操作S403中确定卡尔曼增益(Kk)。可使用以下方程来确定卡尔曼增益：Kk＝PkHT(HPkHT+R)-1，其中H是下面描述的转换矩阵。
在操作S404中，使用卡尔曼增益来通过使用测量值(Zk)407计算估计值406。可使用以下方程来确定估计值：
接下来，在S405中确定误差协方差(Pk)并且将其用作预测步骤S402的输入，并且执行递归操作。可使用以下方程来确定误差协方差：Pk＝Pk-KkHPk。
基于下面所示的以下系统模型，可估计在雷达传感器(R)的最小检测范围内的速度和位置。用于估计速度(Vk+1)和加速度(ak+1)的系统模型是方程(1.5)。可使用方程(1.6)来定义表示某个时间的移动的状态变量。
Vk+1＝Vk+ak·dt
Xk＝[Vk-1，Vk，ak]T 方程1.6，
其中Xk定义表示物体移动的状态变量。
通过与上述相同的方法估计位置，且系统模型如方程1.7中所示。在这里，由方程1.8定义状态变量。对于X轴坐标和Y轴坐标，状态变量均是一样的。
Xk+1＝Xk+Vk·dt
其中Xk+1、VRx(k+1)是物体的速度和加速度。
Xk＝[Xk-1，Xk，Vk]T 方程1.8，
其中Xk定义表示物体移动的状态变量。
为了设计卡尔曼滤波器，系统模型被示为状态空间，如方程(1.9)和方程(1.10)中所示。方程(1.11)中示出了用于在方程(1.5)和方程(1.7)中建立的系统模型的状态转移矩阵A以及与测量值相关联的矩阵H。
xk+1＝Axk+wk 方程1.9
zk＝Hxk+vk 方程1.10
其中A是系统的动态性质的矩阵，且H是测量值的性质的矩阵。通过以此方式估计雷达传感器(R)的最小检测范围内的每个步骤处的加速度，可估计目标物体的速度。
图5是示出根据示例性实施例的碰撞预测算法的流程图的附图。参考图5，将解释碰撞预测算法。为了输出安全气囊的所需启动时间(RTTF)，准确的碰撞时间预测和碰撞类型分类至关重要。根据示例，碰撞预测算法执行3步处理来预测碰撞类型、碰撞点和碰撞时间。该算法如下。
通过超声波传感器(321至324)，碰撞可被分类为边缘(S502)或平面(S503)，且由雷达传感器(R)测量的最近的N个数据用于基于递归函数执行曲线拟合并且在操作501中预测轨迹。可使用取决于碰撞类型的轨迹预测来计算车辆碰撞点和目标物体碰撞点(操作504、506和操作505、507)。在操作508和509中，这两个碰撞点也用于预测车辆与目标物体之间的碰撞时间。
图6是用于解释使用曲线拟合法来使用三次方程来表达障碍物的移动轨迹的附图。参考图6，将详细地解释在碰撞预测算法中使用的曲线拟合。曲线拟合是用于寻找相关变量之间关系的统计方法，并且也可称为递归分析。在简单递归模型中，它使用最小二乘法来确定多项式方程的系数，使得每个样本数据的残差的平方和最小。例如，用n个数据的二次方程执行曲线拟合(其中n>3)的处理如下。
首先，使用以下方程2.1来确定平方误差之和(Se)。
平方误差之和(Se)与相应变量的偏微分法如下。
当这些方程式被清除以满足时，可得到下面的方程2.5至2.7：
最后，使用上述3个方程寻找k0、k1和k2给出了连接n个样本数据的方程的系数。
参考图6，车辆601前方的目标物体602沿着红色点603的轨迹移动，并且该移动通过雷达传感器保存为坐标604和605。当基于该数据将车辆前方的目标物体的移动轨迹表达为三次方程606时，获取用于预测碰撞点预测算法和碰撞时间预测算法的两条曲线(607)。
参考图7至13，将解释碰撞类型确定算法。根据示例，存在两种类型的碰撞，并且预测各种碰撞情况下的碰撞时间。使用超声波传感器中的测量值执行碰撞类型预测，并且由于相应的传感器被安装在车辆前方的不同点上，所以如果两个或更多个超声波传感器测量相同位置，那么该点成为车辆的碰撞点，并且该碰撞被确定为边缘型碰撞。当情况并非如此时，所有测量点似乎均有恒定斜率，并且该碰撞被确定为平面型碰撞。
图7是说明车辆碰撞的边缘型碰撞类型的图。参考图7，将详细地解释将碰撞确定为边缘型碰撞的处理。被安装在车辆700前方的四个超声波传感器(321至324)分别测量车辆前方的目标物体上的最近点701。在这里，如果在误差范围(eedge)711至714内测量2个或更多个超声波传感器输出数据(xi，yi)，那么正讨论的点肯定会碰撞至车辆的保险杠中，如图7中所示。用数学方程表达的该条件如方程(2.8)中所示
其中Eij是由相应的超声波传感器测量的目标物体的位置之间的相对距离。如果在误差范围内测量两个或更多Eij值中的最小值，那么确定碰撞是边缘型碰撞。
图8是说明车辆碰撞的平面型碰撞类型的图。参考图8，将详细地解释将碰撞确定为平面型碰撞的处理。如果车辆前方的目标物体没有边缘型碰撞，那么无法找到车辆保险杠上的特定碰撞点。与护栏一样,在该情况下，目标障碍物的趋势是其与车辆保险杠相距的相对距离811至814以类似方式增大，并且碰撞以具有恒定斜率的线的形式发生。因此，如图8中所示，由4个超声波传感器(321至324)测量的形状可被表达为线性方程。
当多个点801至804中的两个相邻点的斜率在整个斜率(aij)的某个范围内时，碰撞被确定为平面型碰撞，并且这可被表达为以下的方程(2.9)和方程(2.10)
αij＝[i，ielse]＜αij＝[ij||i＝min，j＝max]×α 方程2.10，
其中aij是使用由相应的超声波传感器测量的目标物体位置信息计算的斜率。如果两个相邻点的aij在整个斜率的某个范围内，那么确定碰撞是平面型碰撞。
图9是示出使用预测的碰撞类型和障碍物的表面坡度来计算安全气囊的所需启动时间的处理的图。
参考图9，将详细解释碰撞点预测算法。在确定碰撞类型901和目标物体梯度902之后，使用该信息来确定车辆903上的冲击或损坏的类型。例如，对车辆的冲击类型可能是完全正面碰撞、倾斜正面碰撞或正面偏移可变形碰撞。冲击类型和车辆速度904输入至查找表905中，并且查找表提供RTTF906。
图10和图11是说明在边缘型碰撞中的车辆碰撞点和目标物体碰撞点的计算的附图。碰撞点具有两种类型：车辆碰撞点和目标物体碰撞点。前者是车辆前保险杠上的某个点，且后者是指车辆前方的目标障碍物上的某个点，该目标障碍物会撞击至车辆中。使用前面已解释的曲线拟合来执行该处理。
参考图10，为了预测准确的碰撞点和碰撞时间，关于车辆保险杠1001的形状的准确数据是必要的。使用由雷达传感器测量的n个最新数据1002和曲线拟合法，移动轨迹1003以三次方程式的形式表达。其中通过将车辆保险杠的Y坐标代入三次方程而获取的值与保险杠1001上的相应点的X坐标之间的距离与最小距离(Ri)对应的点成为车辆碰撞点。该处理可被表达为方程2.11至2.13
x＝p(1)y3+p(2)y2+p(3)y+p(4) 方程2.11，
其中x是用于表达前方目标物体的移动轨迹的三次多项式方程，并且目标物体的未来移动与保险杠的相交点被确定为预测碰撞点。
其中是使用i个数据数字化的保险杠坐标，XRi是前方目标物体的测量位置，且Ri是测量的目标物体与保险杠之间的距离。
其中XHV，YHV是基于其中安装了传感器的位置雷达的自己的汽车保险杠1001的坐标，且k是Rk＝min(Ri)。
其中xTO，yTO是碰撞点，其中保险杠的坐标与目标障碍物的坐标之间的差值最小
参考图11，在边缘型碰撞中，目标物体碰撞点1101变成由超声波传感器测量的4个距离(1111至1114)中的与物体1103相距的相对距离最小的点。
图12和图13是说明平面型碰撞中的车辆碰撞点和目标物体碰撞点的计算的图。
参考图12，在平面型碰撞中，与边缘型碰撞不同，目标障碍物不会呈现为单个点，并且呈现线性形状。因此，必须预测车辆保险杠与目标物体之间的碰撞点。
根据示例，如果假设在发生碰撞之前偏航运动没有重大变化，那么可使用由雷达传感器测量的相对速度来预测直线的移动。使用由雷达传感器测量的相对速度，可确定车辆1205的速度向量，并且通过方程(2.15)确定图12的直线1201的斜率。直线1202的斜率由车辆保险杠上的点和速度向量来定义。将以这此方式找到的两条直线的相交点之间的距离定义为Ri，可使用多条线1211至1213中Ri处于最小值的直线来预测最终碰撞点1210。
b2＝-a2XBumper+YBumper 方程2.16
其中a1、b1是表达测量的平面型目标物体的形状的直线方程的系数，是a2、b2是由车辆保险杠上的点和速度向量定义的直线方程的系数。
其中Ri是保险杠与TO之间的位置差值(即，与目标物体相距的距离)
其中k是Rk＝min(Ri)或将计算的Ri中具有最短距离的点预测为碰撞点(XHV,YHV)。
在预测车辆碰撞点之后，平面型碰撞可被认为是车辆碰撞点与直线之间的碰撞，而不是车辆与目标物体之间的碰撞。因此，通过预测车辆碰撞点的移动轨迹，可预测目标障碍物碰撞点。
参考图13，将曲线拟合法应用于先前找到的车辆碰撞点1201和先前通过雷达传感器测量的n个相对速度1302(vrx,vry)，同样给出三次方程，且以此方式找到的方程与直线1201之间的相交点变成目标物体1303的碰撞点。
其中来自车辆碰撞点的n个先前相对速度值用于获取目标物体的预测移动轨迹，且曲线拟合被应用于预测目标物体碰撞点1303。
通过使用以此方式预测的车辆1310和目标物体1303的碰撞点，可预测碰撞时间。在这里，所有碰撞类型均使用相同的方法，且曲线拟合法应用于使用雷达传感器以及这两个预测碰撞点的X轴坐标测量的n个横向相对速度(VRx)来将根据时间变化的横向移动轨迹1301表达为方程。碰撞时间是指当车辆与目标物体之间的横向相对距离变为0(例如，Y(tn)＝0)时的时间点，其中X轴是时间并且Y轴是相对横向移动轨迹的目标物体。换言之，在任意时间点使用在目标物体碰撞点前n个步骤的横向速度，找到在前n个步骤中根据时间变化的横向距离。现在将曲线拟合应用于此，并且距离变为0的时间被预测为碰撞时间。
t＝p(1)y3+p(2)y2+p(3)y+p(4) 方程2.21，
其中t是三次多项式函数以表达按时间变化的与目标障碍物相距的横向相对距离。
图14是说明根据用于计算碰撞时间点的雷达传感器测量数据的移动轨迹的表达的图。
参考图14，碰撞预测算法使用在关于图10和11针对边缘型碰撞(S1420)以及关于图12和13针对平面型碰撞(S1425)描述的操作S1400中的雷达传感器测量数据的曲线拟合算法来确定碰撞类型。然后在操作S1430中基于目标物体的横向移动轨迹来预测操作S1440中的最终碰撞时间点。
图15是根据示例性实施例的用于解释确定碰撞类型、碰撞点和碰撞时间的设备的部件的框图。
参考图15，确定碰撞类型、碰撞点和碰撞时间的设备包括坐标校准模块1510、车辆状态估计模块1520、碰撞预测模块1530、雷达传感器1550和超声波传感器1560。
雷达传感器1550和超声波传感器1560分别与雷达传感器301和超声波传感器302类似，且它们的描述与上面提供的雷达传感器301和超声波传感器302的描述类似。因此，省略重复描述。坐标校准模块1510、车辆状态估计模块1520和碰撞预测模块1530可由一个或多个处理器、控制器和存储器来实施。
坐标校准模块1510被配置为将由超声传感器1560测量的坐标校准为雷达传感器1550的坐标系。车辆状态估计模块1520被配置为使用卡尔曼滤波器来响应于基于由坐标校准模块确定的校准坐标确定车辆进入目标物体的雷达传感器的最小检测范围来估计车辆的速度、位置和加速度。碰撞预测模块1530被配置为基于由车辆状态估计模块确定的车辆的速度、位置和加速度来预测碰撞类型、碰撞点和碰撞时间。
图16是根据示例性实施例的用于确定碰撞类型、碰撞点和碰撞时间的算法的流程图。
参考图16，在操作1610中，雷达传感器和超声波传感器测量目标物体的坐标。在操作S1620中，坐标校准模块然后将由超声传感器测量的坐标校准为雷达传感器的坐标系。在操作S1630中，响应于车辆进入用于目标物体的雷达传感器的最小检测范围，车辆状态估计模块使用卡尔曼滤波器来估计车辆的速度、位置和加速度。在操作S1640中，基于车辆的速度、位置和加速度，碰撞预测模块预测碰撞类型、碰撞点和碰撞时间。
本文所公开的程序、方法或算法可交付给处理装置、控制器或计算机(可包括任何现有的可编程电子控制装置或专用电子控制装置)/由其实施。类似地，该程序、方法或算法可存储为可由控制器或计算机执行的呈许多形式的数据和指令，该形式包括(但不限于)永久地存储在诸如ROM装置的不可写存储媒介上的信息以及可变地存储在诸如软盘、磁带、CD、RAM装置以及其它磁性和光学媒介的可写存储媒介上的信息。该程序、方法或算法还可在软件可执行对象中实施。替代地，该程序、方法或算法可全部或部分使用合适的硬件部件(诸如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、状态机、控制器或其它硬件部件或装置)或硬件、软件和固件部件的组合来实施。
上文已经参考附图描述了一个或多个示例性实施例。上述示例性实施例应当认为是仅描述性意义而不是为了非限制目的。另外，在不脱离由以下权利要求书定义的发明概念的精神和范围的情况下可以修改示例性实施例。

Claims (10)

1.一种用于预测碰撞的设备，所述设备包括：
至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及
至少一个处理器，其被配置为读取和执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器：
基于至少一个雷达传感器的雷达坐标信息和至少一个超声波传感器的超声波坐标信息来检测目标障碍物的坐标；
将所述超声波坐标信息转换为所述雷达坐标信息的坐标系并且产生组合坐标信息；
如果车辆与所述目标障碍物相距预定距离，那么基于所述组合坐标信息来估计所述车辆的位置、速度和加速度；
基于所述车辆的所述估计位置、速度和加速度来确定边缘型碰撞或平面型碰撞中将发生在所述车辆与所述目标障碍物之间的碰撞类型；
基于所述车辆的所述估计位置、速度和加速度以及所述确定的碰撞类型来确定三维移动轨迹；以及
基于所述三维移动轨迹来预测所述车辆的碰撞点、所述目标物体的碰撞点和碰撞时间。
2.根据权利要求1所述的设备，其中所述预定距离包括所述雷达传感器的最小检测范围或与所述雷达传感器相距的预定最小距离。
3.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器通过应用使用所述车辆的所述估计位置、速度和加速度的曲线拟合方程来确定所述三维移动轨迹。
4.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器通过以下步骤来确定是否将发生所述边缘型碰撞或所述平面型碰撞：
基于从所述目标障碍物的所述组合坐标信息推导的线性方程，如果所述至少一个超声波传感器与所述目标障碍物之间的一个或多个距离小于预定值，那么确定将发生所述边缘型碰撞；以及
如果由所述至少一个超声波传感器中的第一传感器测量的所述目标障碍物的第一坐标与由所述至少一个超声波传感器中的第二传感器测量的所述物体的第二坐标之间的斜率与从所述目标障碍物的所述组合坐标信息推导的所述线性方程相交，那么确定将发生所述平面型碰撞。
5.根据权利要求4所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器：
通过使用描绘所述车辆的保险杠的形状的N个坐标并且将描绘所述保险杠的所述形状的所述N个坐标的y值代入所计算的三维移动轨迹来确定将发生所述边缘型碰撞；
通过预测所述车辆的所述碰撞点作为其中由将所述y值代入所述计算的三维移动轨迹所得的值与所述N个坐标的x值之间的差值最小的点来预测所述车辆的所述碰撞点；以及
通过确定其中所述至少一个超声波传感器与所述目标障碍物之间的距离之和最小的点作为所述目标物体的所述碰撞点来预测所述目标物体的所述碰撞点。
6.根据权利要求5所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器：
通过使用所述雷达传感器对所述车辆的横向相对速度进行多次测量来确定是否将发生所述边缘型碰撞或所述平面型碰撞；
基于所述车辆的所述横向相对速度的多个测量值、所述车辆的所述碰撞点以及所述目标物体的所述碰撞点来确定所述三维移动轨迹；以及
通过确定其中所述三维移动轨迹的所述值变为0时的点作为所述碰撞时间来预测所述碰撞时间。
7.根据权利要求4所述的设备，其中所述计算机可执行指令进一步使所述至少一个处理器通过以下步骤来确定将发生所述平面型碰撞：
使用由所述雷达传感器测量的所述车辆和所述目标障碍物的相对速度来计算速度向量；
基于与所述车辆的保险杠的形状对应的所述速度向量和N个坐标，确定与所述目标障碍物的形状对应的第一线性公式和与所述车辆的所述保险杠的形状对应的第二线性公式；
预测其中所确定距离最小的所述车辆的所述碰撞点；以及
预测所述目标物体的所述碰撞点作为其中所述第一线性公式与所述计算的三维移动轨迹相交的点。
8.根据权利要求7所述的设备，其中所述计算机可执行指令进一步使所述至少一个处理器：
通过使用所述雷达传感器对所述车辆的横向相对速度进行多次测量来确定是否将发生所述边缘型碰撞或所述平面型碰撞；
基于所述车辆的所述横向相对速度的多个测量值、所述车辆的所述碰撞点以及所述目标物体的所述碰撞点来确定所述三维移动轨迹；以及
通过确定其中所述三维移动轨迹的所述值变为0时的点作为所述碰撞时间来预测所述碰撞时间。
9.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令进一步使所述至少一个处理器基于所述确定的碰撞类型和所述确定的碰撞时间来设定至少一个安全气囊的所需启动时间。
10.根据权利要求9所述的设备，进一步包括安全气囊电子控制器单元；以及气囊，
其中所述计算机可执行指令进一步使所述至少一个处理器控制所述安全气囊电子控制器模块以根据所需启动时间启动所述安全气囊。
CN201810174146.6A 2017-03-06 2018-03-02 使用雷达传感器和upa传感器的车辆碰撞预测算法 Active CN108528442B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170028375A KR101977458B1 (ko) 2017-03-06 2017-03-06 레이더 센서와 upa 센서를 이용하는 충돌 예측 알고리즘
KR10-2017-0028375 2017-03-06
US15/816,464 US11104285B2 (en) 2017-03-06 2017-11-17 Vehicle collision prediction algorithm using radar sensor and ultrasonic park assist sensor
US15/816464 2017-11-17

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108528442A true CN108528442A (zh) 2018-09-14
CN108528442B CN108528442B (zh) 2021-11-12

Family

ID=63357136

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810174146.6A Active CN108528442B (zh) 2017-03-06 2018-03-02 使用雷达传感器和upa传感器的车辆碰撞预测算法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11104285B2 (zh)
KR (1) KR101977458B1 (zh)
CN (1) CN108528442B (zh)

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109094558A (zh) * 2018-09-29 2018-12-28 重庆长安汽车股份有限公司 一种纯电动车辆及其防撞系统和防撞方法
CN109808687A (zh) * 2019-01-17 2019-05-28 福瑞泰克智能系统有限公司 一种驾驶辅助方法、装置及设备
CN110143201A (zh) * 2019-06-06 2019-08-20 吉林化工学院 一种汽车机械撞击缓冲系统及控制方法
CN111309013A (zh) * 2020-02-24 2020-06-19 广州小鹏汽车科技有限公司 一种碰撞距离确定方法及系统、车辆、存储介质
CN111645679A (zh) * 2019-03-04 2020-09-11 Aptiv技术有限公司 用于车辆的侧面碰撞风险估计系统
CN111665372A (zh) * 2019-03-07 2020-09-15 北京奇虎科技有限公司 一种碰撞检测方法及装置
CN111665011A (zh) * 2019-03-07 2020-09-15 北京奇虎科技有限公司 一种碰撞检测方法及装置
WO2020228242A1 (zh) * 2019-05-13 2020-11-19 奇瑞汽车股份有限公司 目标物体的追踪方法、装置及存储介质
CN112193244A (zh) * 2020-09-30 2021-01-08 浙江大学 基于线性约束的自动驾驶车辆运动规划方法
CN112578788A (zh) * 2019-09-30 2021-03-30 北京百度网讯科技有限公司 车辆避障二次规划方法、装置、设备和可读存储介质
CN112700474A (zh) * 2020-12-31 2021-04-23 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 碰撞检测方法、设备及计算机可读存储介质
CN112744215A (zh) * 2019-10-31 2021-05-04 现代摩比斯株式会社 避免后方交叉交通碰撞的系统和方法
CN112816985A (zh) * 2019-11-18 2021-05-18 现代摩比斯株式会社 后交叉碰撞检测系统和方法
CN113128272A (zh) * 2019-12-30 2021-07-16 中移智行网络科技有限公司 一种碰撞预测方法、装置、存储介质和服务器
CN113330449A (zh) * 2019-02-04 2021-08-31 宝马股份公司 用于为车辆提供对象的轨迹走向的方法、装置、计算机程序和计算机程序产品
CN113537606A (zh) * 2021-07-22 2021-10-22 上汽通用五菱汽车股份有限公司 事故预测方法、装置及计算机可读存储介质
CN114715066A (zh) * 2021-01-04 2022-07-08 广州汽车集团股份有限公司 基于多信息融合的安全气囊起爆控制方法及装置、终端
CN114834382A (zh) * 2022-04-22 2022-08-02 神龙汽车有限公司 一种车辆碰撞安全防护系统和方法
CN115309168A (zh) * 2022-10-11 2022-11-08 天地科技股份有限公司 一种井下无人车控制方法及装置
CN116279500A (zh) * 2023-05-24 2023-06-23 深圳联友科技有限公司 一种车辆碰撞识别方法

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6791032B2 (ja) * 2017-06-16 2020-11-25 トヨタ自動車株式会社 衝突前制御実施装置
DE102017212868A1 (de) 2017-07-26 2019-01-31 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen einer Position eines Objekts
DE102018206535A1 (de) * 2018-04-27 2019-10-31 Robert Bosch Gmbh Radarsensoreinrichtung
US11035943B2 (en) * 2018-07-19 2021-06-15 Aptiv Technologies Limited Radar based tracking of slow moving objects
KR102592825B1 (ko) * 2018-08-31 2023-10-23 현대자동차주식회사 충돌 회피 제어 장치 및 그 방법
US10768307B2 (en) 2018-12-31 2020-09-08 Lyft, Inc. Systems and methods for estimating vehicle speed based on radar
JP2020154384A (ja) * 2019-03-18 2020-09-24 いすゞ自動車株式会社 衝突確率算出装置、衝突確率算出システムおよび衝突確率算出方法
JP2020179808A (ja) * 2019-04-26 2020-11-05 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US11315427B2 (en) 2019-06-11 2022-04-26 Toyota Motor North America, Inc. Vehicle-to-vehicle sensor data sharing
US10769953B1 (en) 2019-06-11 2020-09-08 Toyota Motor North America, Inc. Vehicle-to-vehicle sensor data sharing
CN110244746B (zh) * 2019-07-11 2020-02-18 肇庆学院 一种基于视觉注意的机器人动态障碍物避开方法及系统
JP6945776B2 (ja) * 2019-08-07 2021-10-06 三菱電機株式会社 障害物検出装置
US11494847B2 (en) * 2019-08-29 2022-11-08 Toyota Motor North America, Inc. Analysis of transport damage
CN112550199B (zh) * 2019-09-10 2023-05-26 奥迪股份公司 车辆驾驶辅助系统、车辆及车辆驾驶辅助方法
CN112154351A (zh) * 2019-11-05 2020-12-29 深圳市大疆创新科技有限公司 地形检测方法、可移动平台、控制设备、系统及存储介质
CN112859826A (zh) * 2019-11-26 2021-05-28 北京京东乾石科技有限公司 用于控制无人搬运车的方法和装置
US11827237B2 (en) 2019-12-27 2023-11-28 Toyota Connected North America, Inc. Systems and methods for real-time crash detection using telematics data
CN111596086B (zh) * 2020-05-15 2022-10-11 北京百度网讯科技有限公司 一种自动驾驶中障碍物的速度估计方法、装置和电子设备
US11505180B2 (en) * 2020-06-30 2022-11-22 Rivian Ip Holdings, Llc Active energy management for frontal impacts
CN112180361B (zh) * 2020-09-30 2023-09-26 南京航空航天大学 一种基于动态联邦滤波的车载雷达目标跟踪方法
CN112606649B (zh) * 2020-12-08 2022-11-01 东风汽车集团有限公司 车辆及其车身平衡控制方法和控制系统
CN113650616B (zh) * 2021-07-20 2022-11-25 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种基于采集数据的车辆行为预测方法及系统
CN113703448A (zh) * 2021-08-19 2021-11-26 深圳亿嘉和科技研发有限公司 一种基于超声波的阿克曼底盘避障控制方法
CN113961009B (zh) * 2021-10-26 2023-08-18 追觅创新科技(苏州)有限公司 扫地机避障方法及装置、存储介质及电子装置

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030220728A1 (en) * 2002-05-24 2003-11-27 Rao Manoharprasad K. Vehicle pre-crash sensing based conic target threat assessment system
US20030227217A1 (en) * 2002-06-06 2003-12-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle brake system
US20070228704A1 (en) * 2006-03-30 2007-10-04 Ford Global Technologies, Llc Method for Operating a Pre-Crash Sensing System to Deploy Airbags Using Inflation Control
KR20110037441A (ko) * 2009-10-07 2011-04-13 현대자동차주식회사 에어백 전개 알고리즘을 위한 충돌 전 에어백 제어 장치 및 방법
KR20120013799A (ko) * 2010-08-06 2012-02-15 현대자동차주식회사 충돌 전 정보를 활용한 에어백 모듈의 제어 방법
KR20130067648A (ko) * 2011-12-14 2013-06-25 현대모비스 주식회사 차량용 충돌 감지 시스템 및 그 방법
KR20140133994A (ko) * 2013-05-13 2014-11-21 현대오트론 주식회사 충돌 경고 방법 및 장치
US20150039218A1 (en) * 2013-07-31 2015-02-05 Elwha, Llc Systems and methods for adaptive vehicle sensing systems
KR20160048446A (ko) * 2014-10-24 2016-05-04 현대모비스 주식회사 스몰 오버랩 충돌에 따른 에어백 전개 방법
CN106184091A (zh) * 2014-11-04 2016-12-07 现代自动车株式会社 用于检测车辆碰撞对象的设备和方法
CN106240565A (zh) * 2015-06-10 2016-12-21 福特全球技术公司 碰撞减轻和躲避

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4023538A1 (de) * 1990-07-25 1992-01-30 Bosch Gmbh Robert Kollisionswarneinrichtung
JP3708650B2 (ja) * 1996-06-11 2005-10-19 トヨタ自動車株式会社 障害物検知装置を用いた乗員保護装置
US6728617B2 (en) * 2002-07-23 2004-04-27 Ford Global Technologies, Llc Method for determining a danger zone for a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system
DE102004029532A1 (de) 2004-06-18 2006-01-05 Robert Bosch Gmbh Kontaktsensorik für ein Fahrzeug
DE102005003354B4 (de) 2005-01-25 2014-05-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung der Relativgeschwindigkeit zwischen einem Kollisionsobjekt und einem Fahrzeug
US9663052B2 (en) * 2006-03-30 2017-05-30 Ford Global Technologies, Llc Method for operating a pre-crash sensing system to deploy airbags using confidence factors prior to collision
US8554461B2 (en) * 2007-02-19 2013-10-08 Ford Global Technologies, Llc System and method for pre-deploying restraints countermeasures using pre-crash sensing and post-crash sensing
US8014921B2 (en) * 2008-06-25 2011-09-06 Ford Global Technologies, Llc Ultrasonic sensor-based side impact sensing system
JP4706984B2 (ja) * 2009-02-25 2011-06-22 トヨタ自動車株式会社 衝突推定装置及び衝突推定方法
DE102010051203B4 (de) * 2010-11-12 2022-07-28 Zf Active Safety Gmbh Verfahren zur Erkennung von kritischen Fahrsituationen von Lastkraft- oder Personenkraftwagen, insbesondere zur Vermeidung von Kollisionen
DE102013215117A1 (de) * 2013-08-01 2015-02-05 Robert Bosch Gmbh Objektbestimmung mittels Radarsensor
DE102014207626B4 (de) 2014-04-23 2022-09-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Aufprallorts eines Objekts auf einem Fahrzeug
KR101583927B1 (ko) 2014-05-12 2016-01-11 현대자동차주식회사 외장에어백 전개방법
KR102286174B1 (ko) * 2015-09-01 2021-08-06 주식회사 만도 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법
US9896096B2 (en) * 2016-04-11 2018-02-20 David E. Newman Systems and methods for hazard mitigation

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030220728A1 (en) * 2002-05-24 2003-11-27 Rao Manoharprasad K. Vehicle pre-crash sensing based conic target threat assessment system
US20030227217A1 (en) * 2002-06-06 2003-12-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle brake system
US20070228704A1 (en) * 2006-03-30 2007-10-04 Ford Global Technologies, Llc Method for Operating a Pre-Crash Sensing System to Deploy Airbags Using Inflation Control
KR20110037441A (ko) * 2009-10-07 2011-04-13 현대자동차주식회사 에어백 전개 알고리즘을 위한 충돌 전 에어백 제어 장치 및 방법
KR20120013799A (ko) * 2010-08-06 2012-02-15 현대자동차주식회사 충돌 전 정보를 활용한 에어백 모듈의 제어 방법
KR20130067648A (ko) * 2011-12-14 2013-06-25 현대모비스 주식회사 차량용 충돌 감지 시스템 및 그 방법
KR20140133994A (ko) * 2013-05-13 2014-11-21 현대오트론 주식회사 충돌 경고 방법 및 장치
US20150039218A1 (en) * 2013-07-31 2015-02-05 Elwha, Llc Systems and methods for adaptive vehicle sensing systems
KR20160048446A (ko) * 2014-10-24 2016-05-04 현대모비스 주식회사 스몰 오버랩 충돌에 따른 에어백 전개 방법
CN106184091A (zh) * 2014-11-04 2016-12-07 现代自动车株式会社 用于检测车辆碰撞对象的设备和方法
CN106240565A (zh) * 2015-06-10 2016-12-21 福特全球技术公司 碰撞减轻和躲避

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109094558A (zh) * 2018-09-29 2018-12-28 重庆长安汽车股份有限公司 一种纯电动车辆及其防撞系统和防撞方法
CN109808687A (zh) * 2019-01-17 2019-05-28 福瑞泰克智能系统有限公司 一种驾驶辅助方法、装置及设备
CN109808687B (zh) * 2019-01-17 2021-09-21 福瑞泰克智能系统有限公司 一种驾驶辅助方法、装置及设备
CN113330449A (zh) * 2019-02-04 2021-08-31 宝马股份公司 用于为车辆提供对象的轨迹走向的方法、装置、计算机程序和计算机程序产品
CN111645679A (zh) * 2019-03-04 2020-09-11 Aptiv技术有限公司 用于车辆的侧面碰撞风险估计系统
CN111665372A (zh) * 2019-03-07 2020-09-15 北京奇虎科技有限公司 一种碰撞检测方法及装置
CN111665011A (zh) * 2019-03-07 2020-09-15 北京奇虎科技有限公司 一种碰撞检测方法及装置
WO2020228242A1 (zh) * 2019-05-13 2020-11-19 奇瑞汽车股份有限公司 目标物体的追踪方法、装置及存储介质
CN110143201A (zh) * 2019-06-06 2019-08-20 吉林化工学院 一种汽车机械撞击缓冲系统及控制方法
CN112578788A (zh) * 2019-09-30 2021-03-30 北京百度网讯科技有限公司 车辆避障二次规划方法、装置、设备和可读存储介质
CN112578788B (zh) * 2019-09-30 2023-05-02 北京百度网讯科技有限公司 车辆避障二次规划方法、装置、设备和可读存储介质
CN112744215A (zh) * 2019-10-31 2021-05-04 现代摩比斯株式会社 避免后方交叉交通碰撞的系统和方法
CN112744215B (zh) * 2019-10-31 2023-12-05 现代摩比斯株式会社 避免后方交叉交通碰撞的系统和方法
CN112816985A (zh) * 2019-11-18 2021-05-18 现代摩比斯株式会社 后交叉碰撞检测系统和方法
CN112816985B (zh) * 2019-11-18 2024-04-26 现代摩比斯株式会社 后交叉碰撞检测系统和方法
CN113128272A (zh) * 2019-12-30 2021-07-16 中移智行网络科技有限公司 一种碰撞预测方法、装置、存储介质和服务器
CN111309013A (zh) * 2020-02-24 2020-06-19 广州小鹏汽车科技有限公司 一种碰撞距离确定方法及系统、车辆、存储介质
CN111309013B (zh) * 2020-02-24 2022-12-13 广州小鹏汽车科技有限公司 一种碰撞距离确定方法及系统、车辆、存储介质
CN112193244B (zh) * 2020-09-30 2021-07-20 浙江大学 基于线性约束的自动驾驶车辆运动规划方法
CN112193244A (zh) * 2020-09-30 2021-01-08 浙江大学 基于线性约束的自动驾驶车辆运动规划方法
CN112700474A (zh) * 2020-12-31 2021-04-23 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 碰撞检测方法、设备及计算机可读存储介质
CN114715066A (zh) * 2021-01-04 2022-07-08 广州汽车集团股份有限公司 基于多信息融合的安全气囊起爆控制方法及装置、终端
CN113537606A (zh) * 2021-07-22 2021-10-22 上汽通用五菱汽车股份有限公司 事故预测方法、装置及计算机可读存储介质
CN114834382A (zh) * 2022-04-22 2022-08-02 神龙汽车有限公司 一种车辆碰撞安全防护系统和方法
CN115309168A (zh) * 2022-10-11 2022-11-08 天地科技股份有限公司 一种井下无人车控制方法及装置
CN116279500B (zh) * 2023-05-24 2023-09-19 深圳联友科技有限公司 一种车辆碰撞识别方法
CN116279500A (zh) * 2023-05-24 2023-06-23 深圳联友科技有限公司 一种车辆碰撞识别方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20180251092A1 (en) 2018-09-06
CN108528442B (zh) 2021-11-12
KR20180101872A (ko) 2018-09-14
KR101977458B1 (ko) 2019-05-10
US11104285B2 (en) 2021-08-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108528442A (zh) 使用雷达传感器和upa传感器的车辆碰撞预测算法
US6628227B1 (en) Method and apparatus for determining a target vehicle position from a source vehicle using a radar
US6819991B2 (en) Vehicle sensing based pre-crash threat assessment system
CN1782736B (zh) 检测迫近碰撞的系统和方法
CN102085842B (zh) 机动车辆和操作机动车辆的乘员安全系统的方法
US6801843B2 (en) Vehicle pre-crash sensing based conic target threat assessment system
US7243013B2 (en) Vehicle radar-based side impact assessment method
CN104276121B (zh) 控制车辆安全参数的系统、车辆和控制安全参数的方法
EP1367411B1 (en) Collision detection system and method of estimating miss distance
US20060091654A1 (en) Sensor system with radar sensor and vision sensor
US20080272958A1 (en) Collision detection system and method of estimating target crossing location
JP5447671B2 (ja) 衝突検知装置及び乗員保護システム
US20130124050A1 (en) Apparatus and method for operating pre-crash device for vehicle
US9862343B2 (en) Method for controlling passenger airbag and passenger airbag system using the same
CN113492786A (zh) 实施加权主动-被动碰撞模式分类的车辆安全系统和方法
US11318908B2 (en) Method for generating a trigger signal for triggering at least one safety function of a motor vehicle
US7130730B2 (en) Sensing strategy for damage mitigation in compatability situations
US6278924B1 (en) Method of determining safety system deployment with crash velocity input
CN107499272A (zh) 用于控制车辆的人员保护装置的方法和控制器
KR102272076B1 (ko) 스몰 오버랩 충돌에 따른 에어백 전개 방법
US20060106529A1 (en) Device for recognition of a pole crash
US11975667B2 (en) Method for adapting a triggering algorithm of a personal restraint device and control device for adapting a triggering algorithm of a personal restaint device
US7376502B2 (en) Device for triggering a restraining system in a vehicle
KR102227219B1 (ko) 에어백 전개를 위한 스몰 오버랩 충돌 판단 방법
CN108973916A (zh) 一种碰撞保护系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant