CN111665011A - 一种碰撞检测方法及装置 - Google Patents
一种碰撞检测方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111665011A CN111665011A CN201910173359.1A CN201910173359A CN111665011A CN 111665011 A CN111665011 A CN 111665011A CN 201910173359 A CN201910173359 A CN 201910173359A CN 111665011 A CN111665011 A CN 111665011A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- electronic device
- acceleration
- collision
- determining
- touch data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 273
- 238000012986 modification Methods 0.000 claims abstract description 106
- 230000004048 modification Effects 0.000 claims abstract description 106
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 58
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 13
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 11
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 7
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 29
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 4
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 2
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 2
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 1
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 230000002269 spontaneous effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M7/00—Vibration-testing of structures; Shock-testing of structures
- G01M7/08—Shock-testing
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Telephone Function (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明公开了一种碰撞检测方法及装置，所述方法包括：获取第一运动传感器采集的第一电子设备的第一加速度；获取第一触碰开关采集的第一触碰数据；根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞；若是，则根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值；其中，所述属性修改值表示所述第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度或被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备的损伤程度；根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。本发明解决了现有技术中的电子设备在移动过程中不能进行自身的碰撞检测的问题，可及时调整电子设备的属性值，以反馈给使用者。
Description
技术领域
本发明涉及玩具及计算机技术领域，尤其涉及一种碰撞检测方法及装置。
背景技术
目前，市面上的出现了越来越多的可进行位移活动的电子设备，例如服务机器人、扫地机器人、对战玩具车、玩具船等。
在这些可移动的电子设备工作或使用的过程中，不同的使用环境下可能发生不同的碰撞，不同的碰撞结果会对电子设备造成不同的损害。当碰撞较为严重的时候可能将导致电子设备的故障。
因此，为了及时的了解到这种情况的发生，急需一种可自动检测的碰撞的方法，并在检测到碰撞后及时调整电子设备的属性值以反馈给使用者。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提出了一种碰撞检测方法及装置，解决了现有技术中的电子设备在移动过程中不能进行自身的碰撞检测的问题，可及时调整电子设备的属性值，以反馈给使用者。
第一方面，本申请通过一实施例提供如下技术方案：
一种碰撞检测方法，应用于可进行位移活动的第一电子设备，所述第一电子设备中设置有第一运动传感器和第一触碰开关，所述方法包括：获取所述第一运动传感器采集的所述第一电子设备的第一加速度；获取所述第一触碰开关采集的第一触碰数据；根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞；若是，则根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值；其中，所述属性修改值表示所述第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度或被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备的损伤程度；根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。
优选地，所述根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞，包括：判断所述第一加速度是否达到预设条件；若是，且第一触碰数据为在所述第一电子设备的前方采集到的，则确定所述第一电子设备发生了主动碰撞；和/或若是，且第一触碰数据为在所述第一电子设备的后方或侧方采集到的，则确定所述第一电子设备发生了被动碰撞。
优选地，所述判断所述第一加速度是否达到预设条件，包括：若所述第一加速度的方向与所述第一电子设备的设备方向之间的夹角超过预设夹角，则确定所述第一加速度达到预设条件。
优选地，所述判断所述第一加速度是否达到预设条件，包括：若所述第一加速度的方向与所述第一电子设备的设备方向为相同或相反，且所述第一加速度的大小超过预设加速度，则确定所述第一加速度达到预设条件。
优选地，所述判断所述第一加速度是否达到预设条件，包括：获取所述第二电子设备上的第二运动传感器采集的所述第二电子设备的第二加速度；若所述第一加速和所述第二加速度均产生在一预设时间段内，则确定所述第一加速度达到预设条件。
优选地，所述判断所述第一加速度是否达到预设条件，包括：基于所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动路径，构建轨迹模型；根据所述轨迹模型，获得所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动轨迹；根据所述运动轨迹与所述第一加速度，判断所述第一加速度是否达到预设条件。
优选地，所述根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值，包括：获取所述第二电子设备的上的第二触碰开关采集的第二触碰数据；根据所述第一触碰数据和所述第二触碰数据，确定所述第一电子设备的第一碰撞位置以及所述第二电子设备的第二碰撞位置；根据所述第一碰撞位置、所述第二碰撞位置、以及所述第一加速度，确定所述第一电子设备的属性修改值。
第二方面，基于同一发明构思，本申请通过一实施例提供如下技术方案：
一种碰撞检测装置，应用于可进行位移活动的第一电子设备，所述第一电子设备中设置有第一运动传感器和第一触碰开关，所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述第一运动传感器采集的所述第一电子设备的第一加速度；第二获取模块，用于获取所述第一触碰开关采集的第一触碰数据；判断模块，用于根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞；确定模块，用于若是，则根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值；其中，所述属性修改值表示所述第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度或被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备的损伤程度；调整模块，用于根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。
优选地，所述判断模块还用于：判断所述第一加速度是否达到预设条件；若是，且第一触碰数据为在所述第一电子设备的前方采集到的，则确定所述第一电子设备发生了主动碰撞；和/或若是，且第一触碰数据为在所述第一电子设备的后方或侧方采集到的，则确定所述第一电子设备发生了被动碰撞。
优选地，所述判断模块还用于：若所述第一加速度的方向与所述第一电子设备的设备方向之间的夹角超过预设夹角，则确定所述第一加速度达到预设条件。
优选地，所述判断模块还用于：若所述第一加速度的方向与所述第一电子设备的设备方向为相同或相反，且所述第一加速度的大小超过预设加速度，则确定所述第一加速度达到预设条件。
优选地，所述判断模块还用于：获取所述第二电子设备上的第二运动传感器采集的所述第二电子设备的第二加速度；若所述第一加速和所述第二加速度均产生在一预设时间段内，则确定所述第一加速度达到预设条件。
优选地，所述判断模块还用于：基于所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动路径，构建轨迹模型；根据所述轨迹模型，获得所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动轨迹；根据所述运动轨迹与所述第一加速度，判断所述第一加速度是否达到预设条件。
优选地，所述确定模块还用于：获取所述第二电子设备的上的第二触碰开关采集的第二触碰数据；根据所述第一触碰数据和所述第二触碰数据，确定所述第一电子设备的第一碰撞位置以及所述第二电子设备的第二碰撞位置；根据所述第一碰撞位置、所述第二碰撞位置、以及所述第一加速度，确定所述第一电子设备的属性修改值。
第三方面，基于同一发明构思，本申请通过一实施例提供如下技术方案：
一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行第一方面所述方法的步骤。
第四方面，基于同一发明构思，本申请通过一实施例提供如下技术方案：
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
本发明实施例提供的一种碰撞检测方法及装置，可应用于可进行位移活动的第一电子设备，所述第一电子设备中设置有第一运动传感器和第一触碰开关。其中，所述方法包括：获取第一电子设备上的第一运动传感器采集的所述第一电子设备的第一加速度；获取第一电子设备的上的第一触碰开关采集的第一触碰数据；根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞；若是，根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值；其中，所述属性修改值表示所述第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度或被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备的损伤程度；根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。该方法通过第一加速度和第一触碰数据检测电子设备是否发生碰撞，达到双重判断，保证碰撞判断的准确性；若发生碰撞，则可根据第一加速度和第一触碰数据确定一属性修改值，以及时的修改电子设备的属性值，电子设备的使用者即可通过属性值的情况来判断电子设备的当前状态，解决了现有技术中的电子设备在移动过程中不能进行自身的碰撞检测的问题，可及时调整电子设备的属性值，以展示给使用者。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明第一实施例提供的一种碰撞检测方法的流程图；
图2示出了本发明第一实施例中的第一电子设备碰撞状态示意图；
图3示出了图1中的步骤S20的一种实施方式的流程图；
图4示出了图1中的步骤S20的另一实施方式的流程图；
图5示出了本发明第二实施例提供的一种碰撞检测方法的流程图；
图6示出了图5中的步骤S53的具体流程图；
图7示出了本发明第三实施例提供的一种数据处理方法的流程图；
图8示出了本发明第四实施例提供的一种碰撞检测装置的功能模块图；
图9示出了本发明第五实施例提供的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明提供的一种碰撞检测方法及装置可应用的第一电子设备以及第二电子设备均为可进行位移活动的电子设备。包括但不限于，玩具(玩具车、玩具船、玩具飞机等)，智能机器人，扫地机器人，无人机等。在第一电子设备中可设置第一运动传感器，在第二电子设备中可设置第二运动传感器，第一运动传感器及第二运动传感器均用于采集对应设备的数据。其中，第一运动传感器和第二运动传感器可为三轴运动传感器(三轴加速度计)、六轴运动传感器(三轴加速度计+三轴陀螺仪)、九轴运动传感器(三轴加速度计+三轴陀螺仪+三轴磁强计)。下面通过几个实施例进行说明。
需要说明的是，在本发明提供的各个实施例中运动传感器所采集的所述的第一加速度、第二加速度均为由碰撞而产生的加速度；即，第一加速度为由第一电子设备碰撞的碰撞力而产生的加速度。其中，运动传感器采集时可为直接采集也可为间接采集。
第一电子设备上的运动传感器直接采集，例如：包括第一电子设备在未产生碰撞时加速度为0(或者加速度在设定的阈值范围时)，此时由于碰撞产生的总加速度即可作为第一加速度。
第一电子设备上的运动传感器间接采集，例如：当第一电子设备在未产生碰撞时，加速度不为0(或者加速度超过设定的阈值范围时)，当产生碰撞时受到碰撞力后可采集到总加速度；通过计算可获得碰撞时的总加速度中的叠加分量(第一加速度)。第二加速度的采集可参考第一加速度，不再赘述。
另外，在本发明提供的各个实施例中所提及的加速度与速度均为具有大小和方向的矢量。
第一实施例
请参阅图1，图1示出了本实施例中提供一种碰撞检测方法的方法流程图，下面将结合附图对该方法的各步骤进行详细阐述，所述方法包括：
步骤S10：获取所述第一运动传感器采集的所述第一电子设备的第一加速度。
步骤S20：根据所述第一加速度，判断所述第一电子设备是否产生碰撞。
步骤S30：若是，则根据所述第一加速度，确定属性修改值，其中，所述属性修改值表示所述第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度或被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备的损伤程度。
步骤S40：根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。
在步骤S10中，第一运动传感器采集的第一加速包括的情况有：
1、第一电子设备与其他物体发生了碰撞产生的第一加速度。例如，撞墙；与另一设备发生碰撞，被其他设备或物体碰撞。
2、第一电子设备自身进行加速或减速的时候产生的第一加速度。
因此，需要对第一加速度产生的情况进行判断，判断第一电子设备是否产生碰撞。
即步骤S20：根据所述第一加速度，判断所述第一电子设备是否产生碰撞。
在步骤S20中，具体包含但不限于如下的实施方式：
1、根据第一加速度的方向，判断第一电子设备是否产生碰撞。其中，当第一电子设备在正常行进的过程中，若产生碰撞，则第一电子设备将会产生碰撞所在方向的反方向的加速度。
为了第一电子设备的自身的启动和停止造成碰撞误判，通过第一加速度的方向与第一电子设备的设备方向进行判断是否产生碰撞。具体的，若所述第一加速度的方向与所述第一电子设备的设备方向之间的夹角超过预设夹角，则确定所述第一电子设备发生碰撞。其中，所述的设备方向指第一电子设备的摆放方向或朝向，可说明第一电子设备直线行驶时的行进或倒退方向，第一电子设备的设备方向可通过第一运动传感器确定，具体方式包括但不限于，计算与特定方向(正南或正北)的偏转。
碰撞的确定，例如：
(1)、非直线方向上的碰撞，其中“直线”并不指绝对的直线，由于测量设备以及计算方式的不同，允许存在合理的系统误差或偶然误差，因此可设置一预设夹角对误差进行排除(后文中所提及不再赘述)。其中，预设夹角的大小可根据第一运动传感器的采集数据的精度进行确定，也可进行人工直接预设，例如预设夹角可设置为0-5°之间的任意值。
如图2所示，第一电子设备被其他设备进行侧面撞击的时候或自身侧面撞击到其他设备的时候，此时为非直线方向上的碰撞，第一电子设备此时产生的第一加速度为侧方向上的，此时有第一加速度与第一电子设备的设备方向的夹角∠α。
一般来说，第一电子设备的侧面相对来说防护能交较弱，例如第一电子设备为玩具的时候，侧面被撞击一般为损伤点或扣分点。
因此，此时在步骤S30中根据所述第一加速度确定属性修改值的具体方式可为：若所述第一加速度的方向与所述第一电子设备的设备方向之间的夹角超过预设夹角，确定所述第一电子设备的属性修改值为负值，以此来降低第一电子设备的属性值。其中，属性修改值表示第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度。
若第一电子设备被侧面撞击时，产生的第一加速度方向与设备方向将越接近90度。此时由于第一电子设备侧面薄弱的特点，对第一电子设备造成的损伤或扣分将接近最大值。因此，确定属性修改值的一种方式可为通过(∠α-90°)的角度差绝对值的大小进行确定。当该角度差绝对值越接近90°时，可说明发生碰撞时的碰撞方向越接近第一电子设备的正面或背面，对电子设备造成的损伤较小；当该角度差绝对值越接近0°时，可说明发生碰撞时的碰撞方向越接近第一电子设备的侧面，对第一电子设备造成的损伤较大，角度差绝对值与损伤程度的比例关系，不做限制。在某些实施方式中，还可通过整合碰撞角度与第一电子设备在产生碰撞时的加速度大小进行分配权重，综合确定。
(2)、直线方向上的碰撞，如第一电子设备的设备方向的正面或背面产生的碰撞。具体来说，若第一加速度的方向与第一电子设备的设备方向为相同或相反，且第一加速度的大小超过预设加速度(该预设加速度应当大于第一电子设备本身启停时产生的最大加速度)，则确定第一电子设备发生碰撞。其中，若第一加速度的方向与第一电子设备的设备方向为相同，则可说明第一电子设备的设备反方向位置(尾部)产生了碰撞；反之，则第一电子设备的正前方发生了碰撞。
另外，在直线方向上的碰撞时需要避免的情况包括，但不限于：
第一，应当避免将第一电子设备自发的加速或减速产生的加速误判为碰撞，避免方式可为通过一预设加速度进行解决，即第一加速度的大小超过预设加速度时，可进一步的判断第一电子设备产生碰撞。
第二，若第一电子设备为玩具，在玩具对战游戏中，发生了正面碰撞或追尾碰撞时，为直线方向上的碰撞，但由于碰撞面并非绝对的平整接触，这将导致第一电子设备产生的第一加速度发生偏移。为了提高碰撞情况的处理效率，在本实施例中所提到第一加速度的方向与第一电子设备的设备方向为相同或相反，其中的相同或相反并非绝对的相同和相反，应当理解为在允许的误差范围内可视作相同或相反，例如第一加速度与第一电子设备的设备方向之间的夹角，在0-5°范围内可认为相同，在175°-180°范围内可认为相反。
在该种直线方向的碰撞情况下，对于第一电子设备的属性值的修改可包括：
若第一加速度的方向与第一电子设备的设备方向相同，即第一电子设备的尾部遭受了撞击，可确定第一电子设备的属性修改值为负值，以减小第一电子设备的属性值。具体的，属性修改值的大小可根据碰撞的强度(第一加速度)的大小进行确定。
若为玩具对战时，还可设置加分情况，如第一加速度的方向与第一电子设备的设备方向相反，可说明第一电子设备对其他设备进正面撞击，大概率为主动撞击，此时可确定第一电子设备的属性修改值为正值，以增加第一电子设备的属性值(游戏加分)；在可选的实施方式中，也可为负值。
在步骤S30中，属性修改值还可表示被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备(其他电子设备)的损伤程度。即，基于该属性修改值调整第二电子设备的属性值。
2、根据第一加速度的大小，判断第一电子设备是否产生碰撞。当第一电子设备发生碰撞时，产生的第一加速度通常将大于其自身进行加速或减小所产生的加速度。因此，当第一加速度大于一预设的碰撞加速度时，可判断第一电子设备产生了碰撞，其中该预设的碰撞加速度应当大于第一电子设备自身启停时产生的最大加速度。此时，在步骤S30中，可直接根据第一加速度的大小，确定属性修改值。
3、根据第一电子设备采集的第一加速度与第二电子设备采集的第二加速度进行综合确定是否产生碰撞。
请参阅图3，具体的，可包括如下步骤：
步骤S21a：获取第二电子设备上的第二运动传感器采集的所述第二电子设备的第二加速度。
在步骤S21a中，第二电子设备上的第二运动传感器采集第二加速度的情况可具体参考第一电子设备以及第一运动传感器采集第一加速度的情况，不再赘述。
步骤S22a：根据所述第一加速和所述第二加速度，判断所述第一电子设备和所述第二电子设备之间是否产生碰撞。
在步骤S22a中，本实施例提供两种判断方法及示例：
(1)、若第一加速和第二加速度均产生在一预设时间段内，则判断所述第一电子设备和所述第二电子设备之间产生碰撞。其中，预设时间段为接收到第一加速度与第二加速度的容差时间，若第一加速和第二加速度均产生(即接收到数据或产生数据的时候)在该预设时间段内，则可判断第一加速度和第二加速度为同时产生，即第一电子设备和第二电子设备二者发生了碰撞。
通过该种判断方式，在玩具对战的场景中可以进一步的提高碰撞判断的准确性，并且确定加分或扣分的玩具(第一电子设备或第二电子设备)。
为了进一步提高碰撞判断的准确性，进一步的有：
(2)、判断第一加速度和第二加速度是否产生在一预设时间段内；若是，判断第一加速度和第二加速度的大小和方向是否符合预设大小与预设方向；若是，则判断所述第一电子设备和第二电子设备之间产生碰撞。其中，预设大小与预设方向可根据精度需求进行设定，以表示产生碰撞的两台电子设备的第一加速度和第二加速度大小相等方向相反。例如，预设方向可为第一加速度方向与第二加速度方向之间的夹角为170°-180°；预设大小可为第一加速度大小与第二加速度大小的之差小于一预定值(如，预定值小于第一加速度/第二加速度的大小的10％)。
上述的大小相等方向相反，应当理解为在误差允许范围内相等或相反，在某些实施例中可包含大致相等或相反。
其中，在判断了第一电子设备和第二电子设备同时碰撞之后，通过第一加速度和第二加速度的方向进行判断是否为第一电子设备和第二电子设备之间的碰撞，以排除第一电子设备和第二电子设备二者同时撞墙或撞上其他物体的情况。
4、通过构建轨迹模型来判断第一电子设备是否产生碰撞。
请参阅图4，具体步骤如下：
步骤S21b：基于所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动路径，构建轨迹模型。
在步骤S21b中，所述的轨迹模型可为：通过计算第一电子设备、第二电子设备与一固定的参考点的矢量距离来形成轨迹模型，即可实时的获取第一电子设备、第二电子设备运动路径(位移活动时的途经点)，计算途径点与参考点的相对位置关系即可。所述的轨迹模型可为：采用激光对第一电子设备和第二电子设备所在的区域进行扫描，即可直接扫描获得第一电子设备和第二电子设备的所在位置，以及设备方向。
步骤S22b：根据所述轨迹模型，获得第一电子设备与第二电子设备的运动轨迹。
在步骤S22b中，运动轨迹可一显示对应的电子设备的运动趋势和位置关系。
步骤S23b：根据所述运动轨迹与所述第一加速度，判断所述第一电子设备与所述第二电子设备是否产生碰撞。
在步骤S23b中，具体的可为，当第一电子设备和第二电子设备的运动轨迹相互靠近时，达到一定的距离范围之内后，此时若产生了第一加速度，那么可判断第一电子设备与第二电子设备发生了碰撞；还可为，当第一电子设备和第二电子设备的运动轨迹相交时，此时若产生了第一加速度，那么也可判断第一电子设备与第二电子设备发生了碰撞。
在某些实施方式中，也可仅仅通过第一电子设备和第二电子设备的运动轨迹来判断第一电子设备是否产生碰撞。例如，当第一电子设备和第二电子设备的运动轨迹同时靠近到一定距离范围之内时或相交时，可判断第一电子设备与第二电子设备发生了碰撞。
步骤S40：根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。
在步骤S40中，属性修改值由步骤S30中确定，该值可为正值或负值。为正值时可对应对第一电子设备的属性值进行增加，为负值时可对应对第一电子设备的属性值进行减少。其中，属性值可通过第一电子设备上任意的显示器进行显示，也可通过指示灯等进行表示，以便使用者知晓；另外也可通过操控第一电子设备的控制器进行显示，不作限制。
需要说明的是，在本实施例中第一电子设备和第二电子设备为非玩具类的产品时，可不实施属性修改值为正值的部分步骤，以更真实反应第一电子设备产生碰撞后的属性情况。
第二实施例
请参阅图5，基于同一发明构思在本发明中还提供一实施例，在本实施例中提供一种碰撞检测方法，与上述实施例不同的是，在本实施例中还需要采集第一电子设备的第一触碰数据。通过第一加速度结合第一触碰数据，共同判断第一电子设备是否发生碰撞，可进一步的提供判断的准确性，避免误判。另外，属性修改值的确定也结合了触碰数据，触碰数据可一反应第一电子设备产生碰撞的位置，使得获得的第一电子设备的属性修改值更加的准确、合理。
具体的本实施例中的方法包括：
步骤S51：获取所述第一运动传感器采集的所述第一电子设备的第一加速度。
步骤S52：获取所述第一触碰开关采集的第一触碰数据。
步骤S53：根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞。
步骤S54：若是，则根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值；其中，所述属性修改值表示所述第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度或被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备的损伤程度。
步骤S55：根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。
在步骤S51中的具体执行与解释可参考第一实施例，在本实施例中不再赘述。步骤S51与步骤S52的执行先后顺序不作限制，执行时可步骤S52在前，步骤S51在后。
在步骤S52中，第一触碰数据可通过设置在第一电子设备上的第一触碰开关进行采集。具体的，第一触碰开关可设置在第一电子设备的周围特定的位置，数量不做限制。若，第一电子设备为玩具车时，在该玩具车的四周可均匀设置多个第一触碰开关，每个第一触碰开关均可代表玩具车上的一个碰撞位置。第一触碰开关的具体形式不做限制，例如可为：压力传感器、可断开和连接的触点开关等。
在触碰数据中应当包含产生该数据的采集位置信息。
例如，该触碰数据由第一电子设备的正前方设置的第一触碰开关采集得到，那么在该触碰数据中应当携带有表示该触碰数据来自第一电子设备的正前方的信息。
例如，可对第一电子设备上的多个第一触碰开关进行编号，不同的编号代表了第一电子设备上不同的位置，当产生第一触碰数据时，该第一触碰数据应当携带对应的第一触碰开关对应的编号，以表示采集位置信息。
步骤S53：根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞。
在步骤S53中，通过第一加速度与第一触碰数据对第一电子设备是否发生碰撞进行双重判断，保证判断的准确性。
请参阅图6，步骤S53可包括具体步骤：
步骤S53a：判断所述第一加速度是否达到预设条件。
在步骤S53a中，达到预设条件则可从一定程度上说明第一电子设备发生了碰撞，可进行后续步骤的进一步判断，即预设条件可作为是否进行后续步骤的限定。具体的，所述的达到预设条件包括但不限于如下的四种情况：
1、若第一加速度的方向与第一电子设备的设备方向之间的夹角超过预设夹角，则确定所述第一加速度达到预设条件。
2、若第一加速度的方向与第一电子设备的设备方向为相同或相反，且所述第一加速度的大小超过预设加速度，则确定所述第一加速度达到预设条件。
3、若第一加速和第二加速度均产生在一预设时间段内，则确定所述第一加速度达到预设条件，其中第二加速度为第二电子设备上的第二运动传感器采集的。
4、根据第一电子设备的运动轨迹与第一加速度，判断第一加速度是否达到预设条件。其中，运动轨迹的获取方式为：基于所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动路径，构建轨迹模型；根据所述轨迹模型，获得所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动轨迹。
进一步的，在该种情况中，若第一电子设备和第二电子设备的运动轨迹相互靠近时，达到一定的距离范围之内后，此时若产生了第一加速度，那么可确定第一加速度达到预设条件。若第一电子设备和第二电子设备的运动轨迹相交时，此时若产生了第一加速度，那么也可确定第一加速度达到预设条件。
在某些实施方式中，也可仅仅通过第一电子设备和第二电子设备的运动轨迹来确定第一加速度达到预设条件。例如，当第一电子设备和第二电子设备的运动轨迹同时靠近到一定距离范围之内时或相交时，可直接确定第一加速度达到了预设条件。
需要说明的是，上述的4种达到预设条件的情况已在第一实施例中进行了详细阐述，在本实施例中不再赘述。
步骤S53b：若是，且第一触碰数据为在所述第一电子设备的前方采集到的，则确定所述第一电子设备发生了主动碰撞。
步骤S53c：若是，且第一触碰数据为在所述第一电子设备的后方或侧方采集到的，则确定所述第一电子设备发生了被动碰撞。
在步骤S53b及步骤S53c中，满足第一预设条件的情况下，若能够采集到第一触碰数据，则可进一步的证明第一电子设备产生了碰撞，达到双重检测的效果，保证有效性。其中，若第一触碰数据为在第一电子设备的前方采集到的，可说明该第一电子设备为主动碰撞，主动碰撞即主动撞击其他设备或物体；若第一触碰数据为在第一电子设备的后方或侧方采集的，则可说明该第一电子设备为被动碰撞，被动碰撞及被其他设备或物体撞击。
需要说明的是，第一电子设备的前方、后方和侧方均表示第一电子设备上相对于设备方向的相对位置关系，前方为第一电子设备沿设备方向的正向行驶时的一方，后方为与前方相对的反方向，侧方即为前方与后方连线的两侧。若第一电子设备为不规则的形状，则可以以四个面的投影作为上述的前方、后方和侧方。
步骤S54：若是，则根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值；其中，所述属性修改值表示所述第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度或被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备的损伤程度。
在步骤S54中，本实施例提供一种实施方式：由于不同的碰撞位置可对第一电子设备产生不同的损伤效果，例如前方和后方的碰撞相对于侧方的碰撞损伤效果更小。那么当发生侧方的碰撞时，应当确定更大损伤程度。
当第一电子设备为玩具类型的设备时，例如，第一电子设备和第二电子设备进行游戏竞技时，若第一电子设备发生主动碰撞时，可确定属性修改值为正值，以增加第一电子设备的属性值(加分)，反之确定属性修改值为负值，以减少第一电子设备的属性值(扣分)。
进一步的，第一电子设备和第二电子设备为可进行对战的玩具类的设备时，单独对于自身第一加速度与第一触碰数据的分析和计算而忽略第二电子设备上产生的第二加速度与第二触碰数据，将可能导致属性修改值的不平衡和不准确。例如，第一电子设备和第二电子设备两者进行竞技时，产生了碰撞，需要知道第一电子设备和第二电子设备中哪个设备的损伤更加严重，以对受损更加严重的设备进行扣分；此时单独的考虑单个设备的数据将难以确定属性修改值。因此，在本实施例中还提供如下确定属性修改值的实施方式：
首先，获取所述第二电子设备的上的第二触碰开关采集的第二触碰数据；
然后，根据所述第一触碰数据和所述第二触碰数据，确定所述第一电子设备的第一碰撞位置以及所述第二电子设备的第二碰撞位置；
最后，根据所述第一碰撞位置、所述第二碰撞位置、以及所述第一加速度，确定所述第一电子设备的属性修改值。
步骤S55：根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。
在步骤S55中，可具体参照第一实施例的步骤S40的解释。
综上，本发明提供的一种碰撞检测方法通过：获取所述第一运动传感器采集的所述第一电子设备的第一加速度；根据所述第一加速度，判断所述第一电子设备是否产生碰撞；若是，则根据所述第一加速度，确定属性修改值，其中，所述属性修改值表示所述第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度或被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备的损伤程度；根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。本发明通过第一加速度来检测第一电子设备是否发生碰撞；若发生碰撞，则可根据第一加速度确定一属性修改值，以及时的修改第一电子设备的属性值，第一电子设备的使用者即可通过属性值的情况来判断第一电子设备的当前状态，解决了现有技术中的电子设备在移动过程中不能进行自身的碰撞检测的问题，可及时调整电子设备的属性值，用于展示给使用者。
第三实施例
请参见图7，基于同一发明构思，在本明的一实施例中还提供一种数据处理方法，图7示出了该数据处理方法的流程图。所述方法包括的步骤如下：
步骤S61：获取多个电子设备各自对应的碰撞数据，每个所述碰撞数据包括碰撞时间和碰撞坐标。
步骤S62：根据所述碰撞数据，从多个所述电子设备中确定出同一碰撞事件的目标电子设备。
步骤S63：根据一个或多个所述目标电子设备的设备方向，确定每个目标电子设备的属性修改值；其中，所述属性修改值用于修改所述目标电子设备的属性值。
需要说明的是，在本实施例中所述的电子设备包括但不限于上述实施例中所述的第一电子设备和第二电子设备。
在步骤S61中，碰撞数据即为碰撞时所产生的数据，包括但不限于，碰撞时间、碰撞坐标、碰撞速度、碰撞加速度、碰撞方向、产生该数据的电子设备的编号等。具体采集数据的方式可通过运动传感器、触碰开关、定位装置等。其中，运动传感器、触碰开关可具体参见上述实施例中的说明；定位装置可为电子设备上安装的蓝牙设备、雷达等无线装置，并通过计算该无线装置到固定点或到任意其他电子设备的距离和/或方向来确定各个电子设备之间的位置坐标，也可通过激光、红外扫描的方式对各个电子设备进行位置坐标的定位。
碰撞时间即为电子设备产生碰撞的时刻，碰撞坐标即为电子设备产生碰撞时所在的相对位置。
步骤S62：根据所述碰撞数据，从多个所述电子设备中确定出同一碰撞事件的目标电子设备。
在步骤S62中，本实施例提供如下的实施方式：
1、通过碰撞数据中的碰撞时间确定同一碰撞事件中的电子设备。具体步骤如下：
步骤一：从多个碰撞数据中，筛选出碰撞时间相同的碰撞数据作为第一数据。
步骤二：将第一数据所对应的电子设备，确定为同一碰撞事件的目标电子设备。
其中，每个碰撞数据都对应一个电子设备，例如，当使用2个或3个电子设备进行碰撞游戏竞技时，这些电子设备间发生碰撞的时候相互碰撞的电子设备将在相同时间产生碰撞数据(第一数据)，如此，可筛选出同一碰撞事件中的目标电子设备，即第一数据所对应的电子设备。所述的“相同时间”应当理解为除绝对的相同，还包括在一定误差范围内的大致相同，例如两个在5ms内两个电子设备均产生碰撞数据，也可认为两个碰撞数据的碰撞时间相同。
2、通过碰撞数据中的碰撞坐标确定同一碰撞事件中的电子设备。具体步骤如下：
步骤一：从多个所述碰撞数据中，筛选出所述碰撞坐标之间距离小于预设距离的碰撞数据作为第二数据。
步骤二：将所述第二数据所对应的电子设备，确定为同一碰撞事件的目标电子设备。
例如，当两个电子设备之间发生碰撞时，二者之间的距离应当在一定范围之内。因此，基于此当碰撞坐标之间的距离小于预设距离时，即可判断碰撞坐标所对应的电子设备(即第二数据所对应的电子设备)之间发生了碰撞。该种方式尤其适用于对多个电子设备之间的碰撞进行实时计算，避免不同时刻的位置坐标重合或靠近，影响计算的准确性。
预设距离可根据碰撞坐标的精度进行确定。当碰撞坐标仅仅为单点坐标时，预设距离可设置为当两个电子设备发生碰撞的时候，产生的两个碰撞坐标之间的最大值。当碰撞坐标能够表示电子设备的长度、宽度或电子设备所占的区域时，如通过获取电子设备的周围坐标点。预设距离可设置为接近零的值，或预设距离为零。当碰撞坐标中含有重合的坐标点时，即表示碰撞坐标对应的电子设备(即第二数据所对应的电子设备)之间的碰撞为同一碰撞事件。
3、通过碰撞数据中的碰撞时间与碰撞坐标共同确定同一碰撞事件中的电子设备。具体步骤如下：
步骤一：从多个所述碰撞数据中，筛选出所述碰撞时间相同的碰撞数据作为第三数据。
步骤二：从所述第三数据中，筛选出所述碰撞坐标之间距离小于预设距离的碰撞数据作为第四数据。
步骤三：将所述第四数据所对应的电子设备，确定为同一碰撞事件的目标电子设备。
在本实施方式中，通过碰撞时间以及碰撞坐标共同确定同一碰撞事件中的电子设备，可提高数据处理的兼容性。即使碰撞数据中包含了不同碰撞时间、不同碰撞事件的混合数据时，也可进行处理。通过步骤一即可在混合数据中筛选出碰撞时间相同的第三数据，然后通过步骤二即可通过碰撞坐标将第三数据分为不同的碰撞事件的第四数据；换言之，在电子设备的数量足够多时，在同一时间可能产生多个碰撞事件，通过步骤一和步骤二即可将不同的碰撞事件区分开，确定出同一碰撞事件中的目标电子设备。
步骤S63：根据一个或多个所述目标电子设备的设备方向，确定每个所述目标电子设备的属性修改值；其中，所述属性修改值用于修改所述目标电子设备的属性值。
在步骤S63中，属性值可以是电子设备的得分值，或是玩具的“血量”，也可以是表征电子设备的受损程度的值。步骤S63包括的实施方式如下：
1、当根据一个目标电子设备的设备方向，确定每个目标电子设备的属性修改值时。
根据一个目标电子设备的设备方向，获取当前目标电子设备在发生同一碰撞事件后产生的第一偏转角；根据第一偏转角的大小，确定当前目标电子设备的属性修改值。
其中，第一偏转角(及后文所述的第二偏转角)为当前目标电子设备发生碰撞后产生的角度偏转，在实际采集的时候，可将采集时间设定在发生碰撞后的一固定时间范围内，例如1s内、2s内等。避免碰撞结束后电子设备的操控者操控电子设备进行转向，造成的采集误差。
当前目标电子设备，即需要进行数据处理获取对应的属性修改值的电子设备。
在本实施方式中，属性修改值的大小可与第一偏转角的大小成正相关，即当第一偏转角越大，属性修改值就相应的增大，例如y＝kx+b，其中y为属性修改值，k为属性修改值的修改系数，x为第一偏转角的大小，b为常数。
2、根据多个目标电子设备的设备方向，确定每个目标电子设备的属性修改值。具体如下：
首先，根据多个目标电子设备的设备方向，获取每个目标电子设备在发生同一碰撞事件后产生的第二偏转角。其中，参与了同一碰撞事件后的电子设备均将产生一第二偏转角。
然后，将多个第二偏转角中最小值所对应的目标电子设备的属性修改值确定为正值；其中，第二偏转角中的最小值所对应的目标电子设备表示在同一碰撞事件中受损最轻的设备，在玩具对战的应用场景中可将该目标电子设备的属性修改值确定为正值，即加分。另外，当参与同一碰撞事件的电子设备为三个或三个以上时，还可设定第一预设角度用来判断属性修改值的正负。例如，将小于第一预设角度的第二偏转角所对应的目标电子设备的属性修改值确定为正值。
需要说明的是，在本实施中可综合其他电子设备的第二偏转角对当前目标电子设备的属性修改值进行确定。例如：计算当前电子设备的属性修改值时，可对当前电子设备和其他电子设备的第二偏转角分配权重，然后求和获得，具体算法不做限制。该种计算方式充分考虑各个电子设备的碰撞情况，具有更强的客观性。
在某些实施方式中，还可有：将多个第二偏转角中最大值所对应的目标电子设备的属性修改值确定为负值。其中，第二偏转角中的最大值所对应的目标电子设备表示在同一碰撞事件中受损最重的设备。另外，也可设定第二预设角度用来判断属性修改值的正负。例如，将大于第二预设角度的第二偏转角所对应的目标电子设备的属性修改值确定为负值(对应扣分)。
在步骤S63中，还可通过目标电子设备的加速度对目标电子设备的属性修改值的大小进行确定。在本实施例中，提供如下实施方式：
1、获取目标电子设备的碰撞加速度。
2、根据目标电子设备的设备方向以及对应的碰撞加速度，确定每个目标电子设备的属性修改值的大小。具体的，可包括如下具体实施方式：
若当前所述目标电子设备的设备方向与对应的所述碰撞加速度的方向之间的夹角超过预设夹角，确定当前所述目标电子设备的属性修改值为负值。
若当前所述目标电子设备的设备方向与对应的所述碰撞加速度的方向相同，确定当前所述目标电子设备的属性修改值为负值。
若当前所述目标电子设备的设备方向与对应的所述碰撞加速度的方向相反，确定当前所述目标电子设备的属性修改值为正值或负值。
所述的碰撞加速度的解释和说明，可具体参见上述实施中的第一加速度和第二加速度的解释和说明，本实施例中不再赘述。
本发明实施例提供的一种数据处理方法，其中所述方法首先通过获取多个电子设备各自对应的碰撞数据，每个所述碰撞数据包括碰撞时间和碰撞坐标；根据所述碰撞数据，从多个所述电子设备中确定出同一碰撞事件的目标电子设备，实现了筛选目的。然后，根据一个或多个所述目标电子设备的设备方向，确定每个目标电子设备的属性修改值，设备方向可用来间接的表示目标电子设备碰撞的剧烈程度，避免了人工参与评判，保证了客观公正性。其中，所述属性修改值用于修改所述目标电子设备的属性值。本发明解决了现有技术中的难以确定同一碰撞事件的电子设备，无法通过碰撞量化电子设备损伤程度的问题，通过该方法避免了人工参与评判修改属性值，提高了对电子设备碰撞结果的判断效率。
第四实施例
请参阅图8，基于同一发明构思，本实施例提供一种碰撞检测装置400，应用于可进行位移活动的第一电子设备，所述第一电子设备中设置有第一运动传感器和第一触碰开关，所述装置400包括：
第一获取模块401，用于获取所述第一运动传感器采集的所述第一电子设备的第一加速度；第二获取模块402，用于获取所述第一触碰开关采集的第一触碰数据；判断模块403，用于根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞；确定模块404，用于若是，则根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值；其中，所述属性修改值表示所述第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度或被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备的损伤程度；调整模块405，用于根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。
作为一种可选的实施方式，所述判断模块403还用于：
判断所述第一加速度是否达到预设条件；若是，且第一触碰数据为在所述第一电子设备的前方采集到的，则确定所述第一电子设备发生了主动碰撞；和/或若是，且第一触碰数据为在所述第一电子设备的后方或侧方采集到的，则确定所述第一电子设备发生了被动碰撞。
作为一种可选的实施方式，所述判断模块403还用于：若所述第一加速度的方向与所述第一电子设备的设备方向之间的夹角超过预设夹角，则确定所述第一加速度达到预设条件。
作为一种可选的实施方式，所述判断模块403还用于：若所述第一加速度的方向与所述第一电子设备的设备方向为相同或相反，且所述第一加速度的大小超过预设加速度，则确定所述第一加速度达到预设条件。
作为一种可选的实施方式，所述判断模块403还用于：获取所述第二电子设备上的第二运动传感器采集的所述第二电子设备的第二加速度；若所述第一加速和所述第二加速度均产生在一预设时间段内，则确定所述第一加速度达到预设条件。
作为一种可选的实施方式，所述判断模块403还用于：基于所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动路径，构建轨迹模型；根据所述轨迹模型，获得所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动轨迹；根据所述运动轨迹与所述第一加速度，判断所述第一加速度是否达到预设条件。
作为一种可选的实施方式，所述确定模块404还用于：获取所述第二电子设备的上的第二触碰开关采集的第二触碰数据；根据所述第一触碰数据和所述第二触碰数据，确定所述第一电子设备的第一碰撞位置以及所述第二电子设备的第二碰撞位置；根据所述第一碰撞位置、所述第二碰撞位置、以及所述第一加速度，确定所述第一电子设备的属性修改值。
本发明实施例所提供的碰撞检测装置400，其具体实现及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
另外，基于同一发明构思，本发明第五实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行以下操作：
获取所述第一运动传感器采集的所述第一电子设备的第一加速度；获取所述第一触碰开关采集的第一触碰数据；根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞；若是，则根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值；其中，所述属性修改值表示所述第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度或被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备的损伤程度；根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。
需要说明的是，本发明实施例所提供的电子设备中，上述每个步骤的具体实现及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，本实施例未提及之处可参考前述方法实施例中相应内容。
于本发明实施例中，电子设备中安装有操作系统以及第三方应用程序。电子设备可以为遥控玩具、遥控器、智能机器人、平板电脑、手机、笔记本电脑、PC(personalcomputer，个人计算机)、可穿戴设备、车载终端等。
图9示出了一种示例性电子设备500的模块框图。如图9所示，电子设备500包括存储器502、存储控制器504，一个或多个(图中仅示出一个)处理器506、外设接口508、网络模块510、输入输出模块512、显示模块514等。这些组件通过一条或多条通讯总线/信号线516相互通讯。
存储器502可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的碰撞检测方法以及装置对应的程序指令/模块，处理器506通过运行存储在存储器502内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，如本发明实施例提供的碰撞检测方法。
存储器502可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。处理器506以及其他可能的组件对存储器502的访问可在存储控制器504的控制下进行。
外设接口508将各种输入/输出装置耦合至处理器506以及存储器502。在一些实施例中，外设接口508，处理器506以及存储控制器504可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
网络模块510用于接收以及发送网络信号。上述网络信号可包括无线信号或者有线信号。
输入输出模块512用于提供给用户输入数据实现用户与电子设备的交互。所述输入输出模块512可以是，但不限于，鼠标、键盘和触控屏幕等。
显示模块514在电子设备500与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示模块514可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。
可以理解，图9所示的结构仅为示意，电子设备500还可包括比图9中所示更多或者更少的组件，或者具有与图9所示不同的配置。图9中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
本发明第六实施例提供了一种计算机存储介质，本发明实施例中的碰撞检测装置集成的功能模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例的碰撞检测方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的碰撞检测装置、电子设备的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
本发明公开了A1、一种碰撞检测方法，其特征在于，应用于可进行位移活动的第一电子设备，所述第一电子设备中设置有第一运动传感器和第一触碰开关，所述方法包括：
获取所述第一运动传感器采集的所述第一电子设备的第一加速度；获取所述第一触碰开关采集的第一触碰数据；根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞；若是，则根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值；其中，所述属性修改值表示所述第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度或被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备的损伤程度；根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。
A2.如A1如所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞，包括：
判断所述第一加速度是否达到预设条件；若是，且第一触碰数据为在所述第一电子设备的前方采集到的，则确定所述第一电子设备发生了主动碰撞；和/或若是，且第一触碰数据为在所述第一电子设备的后方或侧方采集到的，则确定所述第一电子设备发生了被动碰撞。
A3.如A2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一加速度是否达到预设条件，包括：
若所述第一加速度的方向与所述第一电子设备的设备方向之间的夹角超过预设夹角，则确定所述第一加速度达到预设条件。
A4.如A2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一加速度是否达到预设条件，包括：
若所述第一加速度的方向与所述第一电子设备的设备方向为相同或相反，且所述第一加速度的大小超过预设加速度，则确定所述第一加速度达到预设条件。
A5.如A2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一加速度是否达到预设条件，包括：获取所述第二电子设备上的第二运动传感器采集的所述第二电子设备的第二加速度；若所述第一加速和所述第二加速度均产生在一预设时间段内，则确定所述第一加速度达到预设条件。
A6.如A2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一加速度是否达到预设条件，包括：基于所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动路径，构建轨迹模型；根据所述轨迹模型，获得所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动轨迹；根据所述运动轨迹与所述第一加速度，判断所述第一加速度是否达到预设条件。
A7.如A1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值，包括：获取所述第二电子设备的上的第二触碰开关采集的第二触碰数据；根据所述第一触碰数据和所述第二触碰数据，确定所述第一电子设备的第一碰撞位置以及所述第二电子设备的第二碰撞位置；根据所述第一碰撞位置、所述第二碰撞位置、以及所述第一加速度，确定所述第一电子设备的属性修改值。
本发明公开了B8.一种碰撞检测装置，其特征在于，应用于可进行位移活动的第一电子设备，所述第一电子设备中设置有第一运动传感器和第一触碰开关，所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述第一运动传感器采集的所述第一电子设备的第一加速度；第二获取模块，用于获取所述第一触碰开关采集的第一触碰数据；判断模块，用于根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞；确定模块，用于若是，则根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值；其中，所述属性修改值表示所述第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度或被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备的损伤程度；调整模块，用于根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。
B9.如B8所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：判断所述第一加速度是否达到预设条件；若是，且第一触碰数据为在所述第一电子设备的前方采集到的，则确定所述第一电子设备发生了主动碰撞；和/或若是，且第一触碰数据为在所述第一电子设备的后方或侧方采集到的，则确定所述第一电子设备发生了被动碰撞。
B10.如B9所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：若所述第一加速度的方向与所述第一电子设备的设备方向之间的夹角超过预设夹角，则确定所述第一加速度达到预设条件。
B11.如B9所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：若所述第一加速度的方向与所述第一电子设备的设备方向为相同或相反，且所述第一加速度的大小超过预设加速度，则确定所述第一加速度达到预设条件。
B12.如B9所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：获取所述第二电子设备上的第二运动传感器采集的所述第二电子设备的第二加速度；若所述第一加速和所述第二加速度均产生在一预设时间段内，则确定所述第一加速度达到预设条件。
B13.如B9所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：基于所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动路径，构建轨迹模型；根据所述轨迹模型，获得所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动轨迹；根据所述运动轨迹与所述第一加速度，判断所述第一加速度是否达到预设条件。
B14.如B8所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：获取所述第二电子设备的上的第二触碰开关采集的第二触碰数据；根据所述第一触碰数据和所述第二触碰数据，确定所述第一电子设备的第一碰撞位置以及所述第二电子设备的第二碰撞位置；根据所述第一碰撞位置、所述第二碰撞位置、以及所述第一加速度，确定所述第一电子设备的属性修改值。
本发明公开了C15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行A1-A7中任一项所述方法的步骤。
本发明公开了D16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现A1-A7中任一项所述方法的步骤。
Claims (10)
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，应用于可进行位移活动的第一电子设备，所述第一电子设备中设置有第一运动传感器和第一触碰开关，所述方法包括：
获取所述第一运动传感器采集的所述第一电子设备的第一加速度；
获取所述第一触碰开关采集的第一触碰数据；
根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞；
若是，则根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值；其中，所述属性修改值表示所述第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度或被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备的损伤程度；
根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞，包括：
判断所述第一加速度是否达到预设条件；
若是，且第一触碰数据为在所述第一电子设备的前方采集到的，则确定所述第一电子设备发生了主动碰撞；和/或
若是，且第一触碰数据为在所述第一电子设备的后方或侧方采集到的，则确定所述第一电子设备发生了被动碰撞。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一加速度是否达到预设条件，包括：
若所述第一加速度的方向与所述第一电子设备的设备方向之间的夹角超过预设夹角，则确定所述第一加速度达到预设条件。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一加速度是否达到预设条件，包括：
若所述第一加速度的方向与所述第一电子设备的设备方向为相同或相反，且所述第一加速度的大小超过预设加速度，则确定所述第一加速度达到预设条件。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一加速度是否达到预设条件，包括：
获取所述第二电子设备上的第二运动传感器采集的所述第二电子设备的第二加速度；
若所述第一加速和所述第二加速度均产生在一预设时间段内，则确定所述第一加速度达到预设条件。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一加速度是否达到预设条件，包括：
基于所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动路径，构建轨迹模型；
根据所述轨迹模型，获得所述第一电子设备与所述第二电子设备的运动轨迹；
根据所述运动轨迹与所述第一加速度，判断所述第一加速度是否达到预设条件。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值，包括：
获取所述第二电子设备的上的第二触碰开关采集的第二触碰数据；
根据所述第一触碰数据和所述第二触碰数据，确定所述第一电子设备的第一碰撞位置以及所述第二电子设备的第二碰撞位置；
根据所述第一碰撞位置、所述第二碰撞位置、以及所述第一加速度，确定所述第一电子设备的属性修改值。
8.一种碰撞检测装置，其特征在于，应用于可进行位移活动的第一电子设备，所述第一电子设备中设置有第一运动传感器和第一触碰开关，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取所述第一运动传感器采集的所述第一电子设备的第一加速度；
第二获取模块，用于获取所述第一触碰开关采集的第一触碰数据；
判断模块，用于根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，判断所述第一电子设备是否发生碰撞；
确定模块，用于若是，则根据所述第一加速度和所述第一触碰数据，确定属性修改值；其中，所述属性修改值表示所述第一电子设备被碰撞后的产生的损伤程度或被所述第一电子设备碰撞的第二电子设备的损伤程度；
调整模块，用于根据所述属性修改值，修改所述第一电子设备的属性值。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910173359.1A CN111665011A (zh) | 2019-03-07 | 2019-03-07 | 一种碰撞检测方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910173359.1A CN111665011A (zh) | 2019-03-07 | 2019-03-07 | 一种碰撞检测方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111665011A true CN111665011A (zh) | 2020-09-15 |
Family
ID=72382249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910173359.1A Pending CN111665011A (zh) | 2019-03-07 | 2019-03-07 | 一种碰撞检测方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111665011A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111665372A (zh) * | 2019-03-07 | 2020-09-15 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种碰撞检测方法及装置 |
| CN111659127A (zh) * | 2019-03-07 | 2020-09-15 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种数据处理方法及装置 |
| CN112834149A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-25 | 河北谊安奥美医疗设备有限公司 | 一种体位调节智能防碰撞检测系统 |
| CN113822449A (zh) * | 2021-08-10 | 2021-12-21 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1448293A (zh) * | 2002-04-03 | 2003-10-15 | 高田株式会社 | 碰撞检测装置和被动安全系统 |
| DE102005062274A1 (de) * | 2005-12-24 | 2007-06-28 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Erkennung eines drohenden Heckaufpralls |
| CN103380028A (zh) * | 2011-02-10 | 2013-10-30 | 丰田自动车株式会社 | 碰撞探测装置及乘员保护系统 |
| CN105206108A (zh) * | 2015-08-06 | 2015-12-30 | 同济大学 | 一种基于电子地图的车辆碰撞预警方法 |
| CN105300439A (zh) * | 2015-10-19 | 2016-02-03 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 碰撞判断系统、方法及装置 |
| CN206551954U (zh) * | 2017-03-22 | 2017-10-13 | 沈阳理工大学 | 一种汽车碰撞信息警报装置 |
| CN207089281U (zh) * | 2017-06-06 | 2018-03-13 | 北京智行者科技有限公司 | 一种碰撞检测装置及自动驾驶车辆 |
| CN108257418A (zh) * | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 上海汽车集团股份有限公司 | 车辆碰撞预警方法及装置 |
| CN108528442A (zh) * | 2017-03-06 | 2018-09-14 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 使用雷达传感器和upa传感器的车辆碰撞预测算法 |
| CN109383431A (zh) * | 2017-08-10 | 2019-02-26 | 福特全球技术公司 | 为车辆碰撞检测而监测挡风玻璃振动 |
| CN111665372A (zh) * | 2019-03-07 | 2020-09-15 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种碰撞检测方法及装置 |
-
2019
- 2019-03-07 CN CN201910173359.1A patent/CN111665011A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1448293A (zh) * | 2002-04-03 | 2003-10-15 | 高田株式会社 | 碰撞检测装置和被动安全系统 |
| DE102005062274A1 (de) * | 2005-12-24 | 2007-06-28 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Erkennung eines drohenden Heckaufpralls |
| CN103380028A (zh) * | 2011-02-10 | 2013-10-30 | 丰田自动车株式会社 | 碰撞探测装置及乘员保护系统 |
| CN105206108A (zh) * | 2015-08-06 | 2015-12-30 | 同济大学 | 一种基于电子地图的车辆碰撞预警方法 |
| CN105300439A (zh) * | 2015-10-19 | 2016-02-03 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 碰撞判断系统、方法及装置 |
| CN108257418A (zh) * | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 上海汽车集团股份有限公司 | 车辆碰撞预警方法及装置 |
| CN108528442A (zh) * | 2017-03-06 | 2018-09-14 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 使用雷达传感器和upa传感器的车辆碰撞预测算法 |
| CN206551954U (zh) * | 2017-03-22 | 2017-10-13 | 沈阳理工大学 | 一种汽车碰撞信息警报装置 |
| CN207089281U (zh) * | 2017-06-06 | 2018-03-13 | 北京智行者科技有限公司 | 一种碰撞检测装置及自动驾驶车辆 |
| CN109383431A (zh) * | 2017-08-10 | 2019-02-26 | 福特全球技术公司 | 为车辆碰撞检测而监测挡风玻璃振动 |
| CN111665372A (zh) * | 2019-03-07 | 2020-09-15 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种碰撞检测方法及装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111665372A (zh) * | 2019-03-07 | 2020-09-15 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种碰撞检测方法及装置 |
| CN111659127A (zh) * | 2019-03-07 | 2020-09-15 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种数据处理方法及装置 |
| CN112834149A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-25 | 河北谊安奥美医疗设备有限公司 | 一种体位调节智能防碰撞检测系统 |
| CN113822449A (zh) * | 2021-08-10 | 2021-12-21 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN113822449B (zh) * | 2021-08-10 | 2023-08-18 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111665011A (zh) | 一种碰撞检测方法及装置 | |
| CN111665372A (zh) | 一种碰撞检测方法及装置 | |
| EP2378395B1 (en) | Gesture cataloguing and recognition | |
| US11420330B2 (en) | Robot control device, robot, and simulation device | |
| US9569568B2 (en) | Robot simulation system which simulates takeout process of workpiece | |
| US9201513B2 (en) | Method of controlling a cursor by measurements of the attitude of a pointer and pointer implementing said method | |
| CN113710432A (zh) | 用于确定机器人的轨迹的方法 | |
| CN108177162A (zh) | 移动机器人的干扰区域设定装置 | |
| EP3531223A1 (en) | Obstacle avoidance method and device and aircraft | |
| CN108303698B (zh) | 追踪系统、追踪装置及追踪方法 | |
| KR101505411B1 (ko) | 무선 조종 비행체를 이용한 배틀 게임 중계 시스템 | |
| CN103977539A (zh) | 颈椎康复保健辅助训练系统 | |
| US10817047B2 (en) | Tracking system and tacking method using the same | |
| CN108444726A (zh) | 车辆测试系统 | |
| CN109160419A (zh) | 一种建筑施工塔吊机群防碰撞中央处理装置 | |
| EP2460570B1 (en) | Scheme for Detecting and Tracking User Manipulation of a Game Controller Body and for Translating Movements Thereof into Inputs and Game Commands | |
| CN113081266A (zh) | 机器人配准方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| US20150269450A1 (en) | Mobile body operation support device, mobile body operation support method, and computer readable non-transitory storage medium comprising mobile body operation support program | |
| CN111659127A (zh) | 一种数据处理方法及装置 | |
| US20190004620A1 (en) | User interaction apparatus and method | |
| Sugar et al. | A unified fielder theory for interception of moving objects either above or below the horizon | |
| KR102286502B1 (ko) | 탑승체 모터 제어 장치 및 그 제어 방법 | |
| CN109947096B (zh) | 受控对象的控制方法及装置、无人驾驶系统 | |
| JP6619953B2 (ja) | ゴルフスイングのシミュレーション方法 | |
| US20220171397A1 (en) | Computing device and method for tracking movement of objects |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |