CN108528208A - 减速器、驱动轮及搬运台车 - Google Patents

减速器、驱动轮及搬运台车 Download PDF

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Abstract

本发明提供减速器、驱动轮及搬运台车。减速器(30)对来自马达(20)的旋转减速并将其向轮(40)输出，该减速器(30)包括：固定于车体(10)的壳体(33)、被从马达(20)输入旋转的输入部(35)、向轮(40)输出旋转的输出部(32)、以及至少一部分收纳于壳体(33)且对输入部(35)的旋转减速并将其向输出部(32)传递的减速机构(31)。并且，壳体(33)的以输出部(32)的旋转轴线(Ax)为中心的最大外半径(Rmax)比轮(40)的半径(Rw)大，壳体(33)的以输出部(32)的旋转轴线(Ax)为中心的最小外半径(Rmin)比轮(40)的半径(Rw)小。

Description

减速器、驱动轮及搬运台车
技术领域
本发明涉及一种减速器以及包括减速器的驱动轮及搬运台车。
背景技术
以马达为驱动源的搬运台车被活用于各种领域，众所周知，不仅有有人操作的搬运台车，还有无人驱动的RGV(Rail Guided Vehicle轨道导引车辆)、AGV(AutomaticGuided Vehicle自动导引车辆)等搬运台车。在这些搬运台车中，自马达输出的动力经由减速器传递至轮，这些搬运台车进行行驶。减速器用于对自马达输出的动力减速，输出扭矩增大了的动力。
另外，通常，减速器的输出越大减速器越趋向于大型化。另一方面，在从与减速器的旋转轴线平行的方向观察减速器时看到的尺寸被限制为比供减速器安装的轮的外径小。这是因为，若减速器的尺寸比轮的外径大，则减速器与轮的行驶面接触，而妨碍搬运台车的行驶。结果，减速器的输出受供减速器安装的轮的外径限制。
发明内容
本发明是考虑到这样的情况而做成的，其目的在于提供一种减小了减速器的尺寸受轮的外径的制约的减速器以及包括该减速器的驱动轮及搬运台车。
本发明的第1驱动轮包括：
轮；以及
减速器，其对旋转输入减速并将该旋转输入向所述轮输出，
所述减速器的壳体的面对行驶面的部分位于比所述轮的外缘靠近所述轮的旋转轴线的一侧的位置，所述减速器的壳体的所述部分以外的其他部分位于比所述轮的外缘远离所述旋转轴线的一侧的位置。
也可以是，在本发明的第1驱动轮中，减速器具有：减速机构，其用于对旋转输入减速并将该旋转输入输出；以及壳体，其至少部分地收纳减速机构。
也可以是，在本发明的第1驱动轮中，所述壳体的面对所述行驶面的所述部分包括平面或者曲率半径比从所述旋转轴线到该部分的距离大的曲面。
也可以是，在本发明的第1驱动轮中，所述壳体的与面对所述行驶面的一侧相反的一侧的部分位于比所述轮的外缘靠近所述轮的旋转轴线的一侧的位置。
也可以是，在本发明的第1驱动轮中，所述壳体以与面对所述行驶面的一侧相反的一侧的所述部分与车体接触的方式安装于所述车体。
也可以是，在本发明的第1驱动轮中，所述部分以外的所述其他部分位于从所述旋转轴线沿与所述行驶面平行的方向偏移了的位置。
也可以是，在本发明的第1驱动轮中，在所述壳体设有加强部。
也可以是，在本发明的第1驱动轮中，所述加强部包括沿与所述行驶面平行的方向延伸的延伸部和设在面对所述行驶面的所述部分的附近的厚壁部中的至少一者。
本发明的减速器是对来自马达的旋转减速并将其向轮输出的减速器，包括：
壳体，其固定于车体；
输入部，其被从所述马达输入旋转；
输出部，其用于向所述轮输出旋转；以及
减速机构，其至少一部分收纳于所述壳体，用于对所述输入部的旋转减速并将其向所述输出部传递，
从所述旋转轴线到所述壳体的外缘的沿着与所述输出部的旋转轴线正交的径向的最大距离比所述轮的半径大，
从所述旋转轴线到所述壳体的外缘的沿着与所述输出部的旋转轴线正交的径向的最小距离比所述轮的半径小。
在该情况下，也可以在所述壳体的下部分设置切割面。
并且，也可以在所述壳体的上部分设置切割面。
并且，也可以是，所述壳体的上部分与所述车体接触。
并且，也可以在所述壳体设置加强部。
并且，也可以是，所述加强部包括沿着前后方向延伸的延伸部和设在切割面附近的厚壁部中的至少一者。
另外，本发明的第2驱动轮包括：
所述减速器；以及
轮，其与所述减速器连接。
另外，本发明的搬运台车包括所述减速器或者所述第1驱动轮或第2驱动轮。
采用本发明，能够减小减速器的尺寸受轮的外径的制约。
附图说明
图1是说明本发明的一实施方式的图，并且是表示安装于搬运台车的驱动轮的图。
图2是图1所示的驱动轮的II－II线剖视图。
图3是图1所示的驱动轮的III－III线剖视图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的一实施方式。其中，本说明书所附带的附图进行了简化处理，附图中会包含例如各要素的尺寸、各要素间的尺寸比及各要素的具体形状与实物不同的部分。但是，如果是本领域技术人员，则能够根据这样的简化了的附图充分理解以下要说明的实施方式及本发明的其他实施方式。
图1是对安装于本发明的一实施方式的搬运台车的驱动轮从与其旋转轴线平行的方向进行观察而得到的图。并且，图2及图3分别是图1所示的驱动轮的II－II线剖视图及III－III线剖视图。
如图1所示，搬运台车100包括车体10和安装于车体10的驱动轮15。搬运台车100是在行驶面200行驶的台车。如图2及图3所示，在驱动轮15连接有马达20，构成驱动装置16。驱动轮15包括轮40和连接于轮40的减速器30。减速器30用于对自马达20输入的动力、即旋转减速并将其向轮40输出，使安装于减速器30的轮40旋转。
如图2及图3所示，减速器30包括：壳体33，其固定于车体10；输入部35，其被输入来自马达20的动力(旋转)；输出部32，其用于向轮40输出旋转；以及减速机构31，其至少一部分收纳于壳体33，用于对输入部35的旋转减速并将其向输出部32传递。并且，在图2及图3所示的例中，减速器30还具有用于支承马达20的基部34。
如图1及图2所示，壳体33的上部分利用未图示的紧固构件安装于车体10的底面。其中，固定于车体10的壳体33既可以直接安装于车体10，也可以借助安装于车体10的连接部件间接地安装于车体10。
在此，在本说明书中，在没有特别指示的情况下，对于壳体、减速器或驱动轮的“上”、“下”、“上下方向”及“前后方向”的用语是指在将安装有驱动轮的搬运台车配置在行驶面上使其前进的状况下判断出的“上”、“下”、“前”、“后”、“上下方向”及“前后方向”。具体而言，“上下方向”与图1的纸面的上下方向相当。并且，“前后方向”与图1的纸面的左右方向相当。另外，在本说明书中，对于驱动轮或减速器的“宽度方向”的用语是指与“上下方向”及“前后方向”均正交的方向。具体而言，“宽度方向”与图1的纸面的垂直方向相当。
壳体33及基部34是大致筒状的构件，并沿着马达20的旋转轴线Ax方向延伸。马达20的主体部21利用未图示的紧固构件安装于基部34的一端部。另一方面，壳体33的一端部利用未图示的紧固构件固定于基部34的另一端部。
输入部35在壳体33及基部34的以旋转轴线Ax为中心的径向的内侧沿着与旋转轴线Ax平行的方向延伸。并且，减速机构31及输出部32的一部分收纳在壳体33的以旋转轴线Ax为中心的径向的内侧。输出部32支承减速机构31，并能够相对于壳体33相对运动。另外，在图示的例中，旋转轴线Ax与宽度方向平行。并且，径向与旋转轴线Ax正交。
输入部35作为向减速机构31输入马达20的动力的输入齿轮发挥作用。具体而言，输入部35的一端部与马达20的输出轴25连接。由此，输入部35能够与马达20的输出轴25一体地以旋转轴线Ax为中心旋转。由此，自马达20输出的动力(旋转)传递至输入部35。输入部35在其另一端部向减速机构31输入马达20的动力。
另外，马达20的主体部21及输出轴25分别能够装卸地安装于基部34及输入部35。因此，马达20能够根据需要进行更换。
减速机构31对从输入部35输入的动力(旋转)减速，并将扭矩增大了的动力向支承减速机构31的齿轮架或收纳齿轮架的壳体33传递。在图2所示的例中，壳体33固定于车体10，因此齿轮架作为输出部32发挥作用，减速机构31向该输出部32传递动力，使输出部32旋转。
在图2所示的例中，减速器30构成为偏心摆动型减速器。在壳体33的内周面形成有沿着周向排列的内齿。减速机构31为偏心摆动齿轮，具有与壳体33的内齿啮合的外齿。构成减速机构31的偏心摆动齿轮利用构成输出部32的齿轮架支承为能够偏心摆动。构成减速机构31的偏心摆动齿轮随着输入部35的旋转相对于齿轮架偏心摆动。此时，偏心摆动齿轮的外齿与壳体33的内齿啮合，支承减速机构31的齿轮架相对于壳体33进行相对旋转。偏心摆动型减速器通常齿隙较小，能够减少驱动轮15整体的误动作。当然，作为减速器30，并不限定于偏心摆动型减速器，也能够采用其他方式的减速器。例如，减速器30也可以是行星齿轮型减速器，还可以由组合有行星齿轮型及偏心摆动型的减速构造构成。另外，也可以由其他任意方式的减速构造构成减速器30。其中，在减速器30为行星齿轮型减速器的情况下，作为一例，能够是，以太阳齿轮为输入部，以具有与壳体33的内齿啮合的外齿的行星齿轮为减速机构31，以将行星齿轮支承为能够旋转的且能够相对于壳体33相对旋转的齿轮架为输出部32。
输出部32利用配置在其与壳体33之间的一对轴承60a、60b以能够相对于壳体33相对旋转的方式与壳体33连接。在图2及图3所示的例子中，减速机构31与被固定的壳体33啮合，从而输出部32与减速机构31一起按减速后的转速以旋转轴线Ax为中心旋转。另外，利用一对轴承60a、60b限制输出部32相对于壳体33沿与旋转轴线Ax平行的方向移动。
一对轴承60a、60b还支承施加于输出部32、壳体33等的载荷。例如在搬运台车100直行的情况下，会自轮40对输出部32、壳体33等施加径向载荷。并且，在搬运台车100拐弯的情况下，输出部32、壳体33等自轮40除了受到径向载荷之外，还承受轴向载荷。这里所说的径向是以旋转轴线Ax为中心的径向。并且，轴向是旋转轴线Ax延伸的方向。一对轴承60a、60b能够在输出部32与壳体33之间承受轴向载荷和径向载荷这两者。这样的一对轴承60a、60b配置在输出部32与壳体33之间，从而能够防止该轴向载荷和径向载荷传递至减速器30的各部件、例如减速机构31。结果，能够延长减速器30的寿命。
另外，在图2及图3所示的例中，一对轴承60a、60b为角接触球轴承，但并不局限于此，也可以是其他方式的轴承。例如，一对轴承60a、60b也可以是具有能够以与轮40的旋转轴线Bx平行的轴线为中心旋转的滚动体的圆柱滚子轴承。在该情况下，也是一对轴承60a、60b能够承受至少径向载荷。结果，能够防止该径向载荷传递至减速器30的各部件、例如减速机构。结果，能够延长减速器30的寿命。
用于连接轮40的连接部80利用螺栓等紧固构件53固定于输出部32的另一端部。轮40利用螺栓等紧固构件52固定于该连接部80。
如图1所示，轮40以轮40的旋转轴线Bx与输出部32的旋转轴线Ax一致的方式固定于输出部32的连接部80。
由基部34、壳体33以及输出部32包围的内部空间S被密封部70密封。本实施方式的密封部70具有密封基部34与输入部35之间的第1密封件71和密封壳体33与输出部32之间的第2密封件72。减速机构31和轴承60a、60b配置在被密封部70密封而封闭的内部空间S。
接着，进一步详细地说明壳体。
另外，如所述那样，在想要增大减速器的输出时，只要使用尺寸较大的大型的减速器即可。然而，在使用大型的减速器30的情况下，为了防止减速器与行驶面相干涉，需要使用大径的轮，台车的车高也变高。不然的话，减速器会与行驶面接触，该接触会妨碍台车的行驶。
另一方面，在这里说明的台车100的情况下，对壳体33进行设计，以实现使用大型的减速器30确保高输出，并且抑制轮40的大型化，降低车高。具体而言，为了使从轮40的旋转轴线Ax到壳体33的外缘的一部分的沿着与旋转轴线Ax正交的径向的距离比轮40的半径Rw长，并且防止壳体33与行驶面200接触，在壳体33设有部件M。以下，对壳体33的结构进行详细说明。
如所述那样，壳体33为大致筒状。如从图1～图3所理解的那样，壳体33的内轮廓S1由与减速机构31啮合的内齿形成，从输出部32的旋转轴线Ax到各内齿的齿顶的距离恒定。另一方面，壳体33的外轮廓(外缘)S2距旋转轴线Ax的距离不是恒定的。更详细而言，壳体33的以输出部32的旋转轴线Ax为中心的最大外半径Rmax比轮40的半径Rw大(参照图1及图3)，壳体33的以输出部32的旋转轴线Ax为中心的最小外半径Rmin比轮40的半径Rw小(参照图1及图2)。
在此，在本说明书中“以输出部的旋转轴线为中心的壳体的最大外半径”是从输出部的旋转轴线到壳体的外轮廓(外缘)的沿着以输出部的旋转轴线为中心的径向的最大距离。并且，在本说明书中“以输出部的旋转轴线为中心的壳体的最小外半径”是从输出部的旋转轴线到壳体的外轮廓(外缘)的沿着以输出部的旋转轴线为中心的径向的最小距离。
参照图1更详细地说明，壳体33的沿着搬运台车100的前后方向C2的宽度W2比轮40的轮径(轮40的直径)Dw大。并且，壳体33的沿着搬运台车100的上下方向C1的宽度W1比轮40的轮径Dw小。
换言之，减速器30的壳体33的与行驶面200面对的部分位于比轮15的外缘靠近轮15的旋转轴线Bx的一侧的位置，减速器30的壳体33的所述部分以外的其他部分位于比轮15的外缘远离旋转轴线Bx的一侧的位置。也可以是，在从与图1所示的旋转轴线Bx平行的方向进行观察时，壳体33的与行驶面200面对的所述部分包括平面或者曲率半径比从旋转轴线Bx到该部分的距离大的曲面。另外，也可以是，在从与图1所示的旋转轴线Bx平行的方向进行观察时，除所述部分以外的所述其他部分位于从旋转轴线Bx沿与行驶面200平行的方向偏移了的位置。
在图示的例中，在壳体33的下部分设有切割面P1。在此，在本说明书中“切割面”是外轮廓与其他部分不连续的面。作为典型的切割面，在从与输出部的旋转轴线平行的方向进行观察时，为平坦面(削平面)、相比以输出部的旋转轴线为中心的圆弧而言为大径的曲面的面。在图1所示的例子中，切割面P1是平坦面，特别是沿着前后方向延伸的平坦面。
另外，也可以是，在从与图1所示的旋转轴线Bx平行的方向进行观察时，壳体33的与行驶面200面对的一侧的相反侧的部分位于比轮15的外缘靠近轮15的旋转轴线Bx的一侧的位置。并且，也可以是，壳体33以与行驶面200面对的一侧的相反侧的所述部分与车体10接触的方式安装于车体10。
在图1所示的例子中，在壳体33的上部分也设有平坦的切割面P2。在切割面P2处，壳体33与车体10的底面接触。其中，切割面P2并不限定于平坦面，也可以是曲面。另外，在壳体33借助连接部件安装于车体10的情况下，切割面P2形成为能够与该连接部件接触。通过在壳体33的上部设置切割面P2，还能够将减速器30安装于低底盘的搬运台车。并且，通过使切割面P2与车体10或连接部件接触，能够利用车体10或连接部件加强壳体33的设有切割面P2而厚度变薄的部分。
该切割面P1、P2形成部件M，以防止壳体33与行驶面200接触。即，为了防止壳体33与行驶面200接触，部件M能够作为缺口部CP而形成。该缺口部CP形成从与旋转轴线Ax、Bx平行的方向进行观察时呈直线状的面，或者从与旋转轴线Ax、Bx平行的方向进行观察时具有比距旋转轴线Ax、Bx的距离大的曲率半径的曲线。在图1所示的例中，在从与旋转轴线Ax、Bx平行的方向进行观察时缺口部CP为直线。缺口部CP设在壳体33的与行驶面200面对的区域而构成切割面P1，并且设在壳体33的与车体10面对的区域而构成切割面P2。其中，“缺口部”和“切割面”的名称仅是指部位，并非限定到制作方法。因而，“缺口部”和“切割面”并非仅指通过开槽口、切割得到的部分、面，还包括通过铸造、锻造得到的部分、面。
壳体33的设有切割面P1、P2的部分为与其他部分相比厚度较薄的薄壁部T1、T2。为了提高具有这样的薄壁部T1、T2的壳体33的刚性，在壳体33设有加强部36。加强部36包括延伸部361，该延伸部361如图3所示那样从壳体33的沿着旋转轴线Ax的靠基部34的一侧的一端及靠轮40的一侧的另一端延伸出并且是如图1所示那样沿着前后方向C2延伸出。延伸部361与壳体33一体形成。延伸部361的上端面、即靠车体10侧的面是与切割面P2平齐的平坦面。延伸部361在该上端面与车体10接触。
而且，如图1及图2所示，加强部36包括设在切割面P1、P2附近的厚壁部362a、362b。厚壁部362a、362b是从壳体33的靠轮40的一侧的面P33向宽度方向C3突出的部分。厚壁部362a、362b与壳体33一体形成。切割面P1附近的厚壁部362a被设为在从与输出部32的旋转轴线Ax平行的方向进行观察时与切割面P1附近的薄壁部T1重叠。并且，切割面P2附近的厚壁部362b被设为在从与输出部32的旋转轴线Ax平行的方向进行观察时与切割面P2附近的薄壁部T2重叠。
包括这样的减速器30的驱动装置16安装于车体10，而构成搬运台车100。另外，上述的减速器30能够应用于来自马达20的动力经由减速器30传递至轮40的所有类型的台车。例如，不仅能够对行驶时需要操作者的协助的台车应用本发明的减速器30，还能够对行驶时不需要操作者的协助的AGV、RGV等台车(即，无人输送车)应用本发明的减速器30。
以上说明的本实施方式的减速器30是对来自马达20的旋转减速并将其向轮40输出的减速器30，该减速器30包括：壳体33，其固定于车体10；输入部35，其被从马达20输入旋转；输出部32，其用于向轮40输出旋转；以及减速机构31，其至少一部分收纳于壳体33，用于对输入部35的旋转减速并将其向输出部32传递。在壳体33设有用于防止壳体33与行驶面200接触的部件M。另一方面，从轮40的旋转轴线Bx到壳体33的外缘的一部分的沿着与该旋转轴线Bx正交的径向的距离比轮40的半径Rw长。并且，壳体33的以输出部32的旋转轴线Ax为中心的最大外半径Rmax比轮40的半径Rw大，壳体33的以输出部32的旋转轴线Ax为中心的最小外半径Rmin比轮40的半径Rw小。在所述减速器30中，减速器30的壳体33的与行驶面200面对的部分位于比轮15的外缘靠近轮15的旋转轴线Bx的一侧的位置，减速器30的壳体33的所述部分以外的其他部分位于比轮15的外缘远离旋转轴线Bx的一侧的位置。
在这样的减速器30中，能够使从与旋转轴线Ax平行的方向进行观察所看到的壳体33的外轮廓S2的最大尺寸W2比轮40的轮径Dw大。并且，能够将从与旋转轴线Ax平行的方向进行观察所看到的壳体33的内轮廓S1的尺寸设为与这样的外轮廓S2的最大尺寸W2相对应的尺寸。由此，至少一部分收纳于壳体33的减速机构31的尺寸也为与壳体33的内轮廓S1的尺寸相对应的尺寸，因而能够设为与外轮廓S2的最大尺寸W2相对应的尺寸。结果，能够使减速器30的输出比具有与轮40的轮径Dw相对应的尺寸的减速器大。
作为用于防止壳体33与行驶面200接触的部件M，能够采用缺口部CP，该缺口部CP形成从与轮40的旋转轴线Ax、Bx平行的方向进行观察时呈直线状的面，或者从与轮40的旋转轴线Ax、Bx平行的方向进行观察时具有比距旋转轴线Ax、Bx的距离大的曲率半径的曲线。该缺口部CP能够作为切割面P1、P2而形成。
具体而言，在本实施方式中，在壳体33的下部分设有切割面P1。即，缺口部CP设于壳体33的与行驶面200面对的位置。例如，壳体33的与行驶面200面对的所述部分能够包括平面或者曲率半径比从旋转轴线Bx到该部分的距离大的曲面。通过在壳体33的下部分设置切割面P1，即使将从与旋转轴线Ax平行的方向进行观察所看到的壳体33的外轮廓S2的最大尺寸W2设为比轮40的轮径Dw大，也能够有效地避免壳体33与供轮40行驶的行驶面200接触而妨碍搬运台车100的行驶。
并且，在本实施方式中，在壳体33的上部分设有切割面P2。即，缺口部CP设于壳体33的与车体10面对的位置。例如，也可以是，壳体33的与行驶面200面对的一侧的相反侧的部分位于比轮40的外缘靠近轮40的旋转轴线Bx的一侧的位置。由此，能够将减速器30安装于车体10的高度较低的低底盘的搬运台车。
在该情况下，在本实施方式中，可以使壳体33的上部分与车体10接触。即，可以使缺口部CP或切割面P2与车体10接触。例如，也可以使壳体33的与行驶面200面对的一侧的相反侧的部分与车体接触。由此，即使在壳体33的上部分设置切割面P2而壳体33的刚性低于期望的刚性，也能够利用车体10来加强壳体33。
另外，在图示的例子中，在从与旋转轴线Bx平行的方向进行观察时壳体33的外缘的位于比轮40的外缘远离旋转轴线Bx的一侧的位置的部分位于从旋转轴线Bx沿与行驶面200平行的方向偏移了的位置。采用这样的例子，相比具有与轮40的轮径Dw相对应的尺寸的减速器而言，能够有效地增大减速器30的输出。
另外，在本实施方式中，在壳体33设有加强部36。更具体而言，加强部36包括沿着前后方向C2延伸的延伸部361和设在切割面P1、P2附近的厚壁部362a、362b中的至少一者。由此，即使在壳体33设置切割面P1、P2而壳体33的刚性低于期望的刚性，也能够利用加强部36来加强壳体33。
另外，本实施方式的驱动轮15包括所述减速器30和与减速器30连接的轮40。
在这样的驱动轮15中，能够使用输出比与轮40的轮径Dw相对应的尺寸的减速器的输出大的减速器30。具体而言，在这样的驱动轮15所使用的减速器30中，能够使从与旋转轴线Ax平行的方向进行观察所看到的壳体33的外轮廓S2的最大尺寸W2比轮40的轮径Dw大。并且，能够将从与旋转轴线Ax平行的方向进行观察所看到的壳体33的内轮廓S1的尺寸设为与这样的外轮廓S2的最大尺寸W2相对应的尺寸。由此，至少一部分收纳于壳体33的减速机构31的尺寸也为与壳体33的内轮廓S1的尺寸相对应的尺寸，因而能够设为与外轮廓S2的最大尺寸W2相对应的尺寸。结果，能够使减速器30的输出比具有与轮40的轮径Dw相对应的尺寸的减速器大。
另外，本实施方式的搬运台车100包括所述减速器30或所述驱动轮15。
在这样的搬运台车100中，能够使用输出比与轮40的轮径Dw相对应的尺寸的减速器的输出大的减速器30。具体而言，在这样的搬运台车100所使用的减速器30中，能够使从与旋转轴线Ax平行的方向进行观察所看到的壳体33的外轮廓S2的最大尺寸比轮40的轮径Dw大。并且，能够将从与旋转轴线Ax平行的方向进行观察所看到的壳体33的内轮廓S1的尺寸设为与这样的外轮廓S2的最大尺寸W2相对应的尺寸。由此，至少一部分收纳于壳体33的减速机构31的尺寸也为与壳体33的内轮廓S1的尺寸相对应的尺寸，因而能够设为与外轮廓S2的最大尺寸W2相对应的尺寸。结果，能够使减速器30的输出比具有与轮40的轮径Dw相对应的尺寸的减速器大。
本发明并不限定于所述实施方式及变形例。例如，可以对所述实施方式及变形例的各要素施加各种变形。并且，包括除所述构成要素及/或方法以外的构成要素及/或方法的形态也包含在本发明的实施方式中。并且，不包括所述构成要素及/或方法中的一部分要素的形态也包含在本发明的实施方式中。并且，由本发明取得的效果也不限定于所述效果，还能够发挥与各实施方式的具体的结构相对应的特有的效果。

Claims (11)

1.一种驱动轮，包括：
轮；以及
减速器，其用于对旋转输入减速并将该旋转输入向所述轮输出，
所述减速器的壳体的面对行驶面的部分位于比所述轮的外缘靠近所述轮的旋转轴线的一侧的位置，所述减速器的壳体的所述部分以外的其他部分位于比所述轮的外缘远离所述旋转轴线的一侧的位置。
2.根据权利要求1所述的驱动轮，其中，
所述壳体的面对所述行驶面的所述部分包括平面或者曲率半径比从所述旋转轴线到该部分的距离大的曲面。
3.根据权利要求1所述的驱动轮，其中，
所述壳体的与面对所述行驶面的一侧相反的一侧的部分位于比所述轮的外缘靠近所述轮的旋转轴线的一侧的位置。
4.根据权利要求3所述的驱动轮，其中，
所述壳体以与面对所述行驶面的一侧相反的一侧的所述部分与车体接触的方式安装于所述车体。
5.根据权利要求1所述的驱动轮，其中，
所述部分以外的所述其他部分位于从所述旋转轴线沿与所述行驶面平行的方向偏移了的位置。
6.根据权利要求1所述的驱动轮，其中，
在所述壳体设有加强部。
7.根据权利要求6所述的驱动轮，其中，
所述加强部包括沿与所述行驶面平行的方向延伸的延伸部和设在面对所述行驶面的所述部分的附近的厚壁部中的至少一者。
8.一种搬运台车，包括权利要求1所述的驱动轮。
9.一种减速器，其对来自马达的旋转减速并将其向轮输出，其中，
该减速器包括：
壳体；
输入部，其被从所述马达输入旋转；
输出部，其用于向所述轮输出旋转；以及
减速机构，其至少一部分收纳于所述壳体，用于对所述输入部的旋转减速并将其向所述输出部传递，
从所述旋转轴线到所述壳体的外轮廓的沿着与所述输出部的旋转轴线正交的径向的最大距离比所述轮的半径大，
从所述旋转轴线到所述壳体的外轮廓的沿着与所述输出部的旋转轴线正交的径向的最小半径比所述轮的半径小。
10.一种驱动轮，包括：
权利要求9所述的减速器；以及
轮，其与所述减速器连接。
11.一种搬运台车，包括权利要求9所述的减速器。
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