CN108454315A - 搬运台车用的驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种搬运台车用的驱动装置。搬运台车用的驱动装置(10)具备：马达(20)；减速器(30)，其对从马达(20)输入的动力进行减速而输出；以及第1麦克纳姆轮(40a)和第2麦克纳姆轮(40b)，其沿着与从减速器(30)输出的旋转的旋转轴线(Ax)平行的轴向(Dx)排列，且利用来自减速器(30)的输出进行旋转。在轴向(Dx)上，减速器(30)的中心(O)位于第1麦克纳姆轮(40a)的与第2麦克纳姆轮(40b)所在侧的相反侧的外方端(45a)与第2麦克纳姆轮(40b)的与第1麦克纳姆轮(40a)所在侧的相反侧的外方端(45b)之间。

Description

搬运台车用的驱动装置

技术领域

本发明涉及搬运台车用的驱动装置。

背景技术

作为行进用车轮，公知有麦克纳姆轮(メカナムホイール)。麦克纳姆轮具有：轮子主体；多个辊，其旋转自如地安装到轮子主体的外周。各辊以相对于轮子主体的旋转轴线倾斜的旋转轴线为中心旋转自如地支承于轮子主体。通过将具有这样的特殊的构造的麦克纳姆轮用作搬运台车的行进车轮，能实现也能够沿着除了车身的前后方向以外的方向移动的搬运台车。

然而，麦克纳姆轮随着其复杂的结构、动作，载荷的施加方式也变得复杂。因而，出于耐载荷性的观点考虑，将多个麦克纳姆轮组合而用作一个行进车轮的做法在设计上比较困难。作为结果，以至于包括将多个麦克纳姆轮组合而成的行进车轮的台车还未被广泛普及。

发明内容

本发明是考虑这样的点而做成的，目的在于提供一种包括多个麦克纳姆轮的搬运用台车的驱动装置。

本发明的搬运台车用的驱动装置具备：

马达；

减速器，其对从马达输入的旋转进行减速而输出；以及

第1麦克纳姆轮和第2麦克纳姆轮，其沿着与从所述减速器输出的旋转的旋转轴线平行的轴向排列，且利用来自所述减速器的输出进行旋转，

在所述轴向上，所述减速器的中心位于所述第1麦克纳姆轮的与所述第2麦克纳姆轮所在侧的相反侧的外方端与所述第2麦克纳姆轮的与所述第1麦克纳姆轮所在侧的相反侧的外方端之间。

在该情况下，也可以是，所述减速器的至少一部分在与所述轴向正交的径向上配置于所述第1麦克纳姆轮和所述第2麦克纳姆轮中的至少一者的内侧。

另外，也可以是，在所述轴向上，所述减速器的整体位于所述第1麦克纳姆轮的所述外方端与所述第2麦克纳姆轮的所述外方端之间。

另外，也可以是，所述减速器具有：减速部，来自所述马达的动力向该减速部输入；齿轮架，其支承所述减速部；壳体，其能够相对于所述齿轮架相对旋转；以及轴承，其配置于所述齿轮架与所述壳体之间，

各麦克纳姆轮具有：轮子主体，其固定于所述壳体或所述齿轮架；以及多个辊，其以相对于所述轮子主体的旋转轴线倾斜的旋转轴线为中心支承于所述轮子主体，

在所述轴向上，所述辊的中心位于所述减速器的所述轴承上。

根据本发明，能够对包括多个麦克纳姆轮的搬运用台车的驱动装置赋予充分的强度。

附图说明

图1是说明本发明的一实施方式的图，是表示搬运台车用的驱动装置的概略立体图。

图2是图1所示的驱动装置的沿着旋转轴线的剖视图。

图3是与图2相对应的图，是用于说明驱动装置的第1变形例的图。

图4是与图2相对应的图，是用于说明驱动装置的第2变形例的图。

图5是与图2相对应的图，是用于说明驱动装置的第3变形例的图。

图6是与图2相对应的图，是用于说明驱动装置的第4变形例的图。

图7是与图2相对应的图，是用于说明驱动装置的第5变形例的图。

图8是与图2相对应的图，是用于说明驱动装置的第6变形例的图。

图9是与图2相对应的图，是用于说明驱动装置的第7变形例的图。

图10是与图2相对应的图，是用于说明驱动装置的第8变形例的图。

图11是与图2相对应的图，是用于说明驱动装置的第9变形例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一实施方式进行说明。此外，本件说明书所附的附图被简单化，例如各元件的尺寸、各元件间的尺寸比以及各元件的具体的形状与实物的这些相比不同的部分能包含于附图。不过，只要是本领域技术人员，就能够根据这样的简单化后的附图充分地理解以下要说明的实施方式和本发明的其他的实施方式。

图1是表示本发明的一实施方式的搬运台车用的驱动装置的主视图。另外，图2是图1所示的麦克纳姆轮的沿着旋转轴线的剖视图。

如图1和图2所示，驱动装置10具备：马达20；减速器30，其对从马达20输入的动力、即旋转进行减速而输出；第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b，其利用来自减速器30的输出进行旋转。

参照图2，更详细地说明减速器30的结构。减速器30具有：减速部31，来自马达20的动力(旋转)向该减速部31输入；齿轮架32，其支承减速部31；以及壳体33，其能够相对于齿轮架32相对运动。在减速器30设置有支承马达20的基部34。

壳体33和基部34是大致圆筒状的构件，并沿着马达20的旋转轴线Ax方向延伸。马达20的主体部21利用未图示的紧固构件安装于基部34的一个端部。马达20和基部34固定于未图示的台车主体。

在壳体33和基部34的以旋转轴线Ax为中心的径向上的内侧，输入轴35沿着旋转轴线Ax方向延伸。另外，在壳体33的以旋转轴线Ax为中心的径向上的内侧配置有减速部31和齿轮架32。齿轮架32在其一个端部被螺栓等紧固构件51固定于基部34的另一端部。另外，齿轮架32将减速部31支承成能够动作。

输入轴35作为向减速部31输入马达20的动力的输入齿轮发挥功能。具体而言，在输入轴35的一个端部连接有马达20的输出轴25。由此，输入轴35能够与马达20的输出轴25一体地以旋转轴线Ax为中心进行旋转。如此一来，从马达20输出的动力(旋转)被向输入轴35传递。输入轴35在其另一端部向减速部31输入马达20的动力。

此外，马达20的主体部21和输出轴25分别以能够拆装的方式安装于基部34和输入轴35。因此，马达20能够根据需要进行更换。

减速部31对从马达20经由输入轴35输入的动力(旋转)进行减速并将扭矩增大后的动力向齿轮架32或壳体33传递。在图2所示的例子中，齿轮架32被固定于基部34，因此，减速部31向壳体33传递动力。

在图2所示的例子中，减速器30构成为偏心摆动型减速器，减速部31构成为偏心摆动齿轮。减速部31被齿轮架32支承成能够偏心摆动。一般而言，偏心摆动型的减速器的齿隙较小，能够使驱动装置10整体的误动作减少。当然，作为减速器30，并不限于偏心摆动型减速器，也能够采用其他方式的减速器。例如、减速器30既可以是行星齿轮型减速器，也可以由行星齿轮型和偏心摆动型组合而成的减速构造构成。另外，减速器30也可以由其他任意方式的减速构造构成。此外，在减速器30是行星齿轮型减速器的情况下，减速部31构成为行星齿轮，被齿轮架32支承成能够旋转。

壳体33被一对轴承60a、60b以能够相对于齿轮架32相对旋转的方式连接于该齿轮架32，该一对轴承60a、60b配置于壳体33与齿轮架32之间。在图2所示的例子中，减速部31支承于被固定的齿轮架32，从而壳体33以随着减速部31的动作而被减速后的转速以旋转轴线Ax为中心进行旋转。另外，壳体33被轴承60a、60b限制了相对于齿轮架32的沿着旋转轴线Ax方向的移动。

另外，轴承60a、60b承接被施加于齿轮架32、壳体33等的载荷。各轴承60a、60b是角接触球轴承，但并不限于此，也可以是圆柱滚子轴承、其他方式的轴承。

在此，在麦克纳姆轮使用于搬运台车的情况下，轴向载荷、径向载荷能从麦克纳姆轮施加于齿轮架32、壳体33等。在此所谓的轴向是旋转轴线Ax所延伸的方向。另外，径向是以旋转轴线Ax为中心的径向。

在轴承60a、60b是角接触球轴承的情况下，轴承60a、60b能够在齿轮架32与壳体33之间承受轴向载荷和径向载荷这两者。在轴承60a、60b是圆柱滚子轴承的情况下，更具体而言，在是具有能够以与麦克纳姆轮40a、40b的后述的旋转轴线Bx平行的轴线为中心旋转的滚动体的圆柱滚子轴承的情况下，轴承60a、60b能够在齿轮架32与壳体33之间承受至少径向载荷这两者。通过这样的轴承60a、60b配置于齿轮架32与壳体之间，能够防止该轴向载荷和径向载荷的全部或者一部分向减速器30的各零部件、例如减速部31传递。其结果，能够使减速器30长寿命化。

在如图2所示那样减速器30的至少一部分配置于麦克纳姆轮40a、40b的内侧的例子中，麦克纳姆轮40a、40b与减速器30之间的沿着轴向Dx的距离较小。其结果，向构成减速器30的各元件的轴向载荷变小，径向载荷变大。在这样的情况下，轴承60a、60b无论是角接触球轴承还是圆柱滚子轴承，都恰当地发挥功能。另一方面，在后述的图8～图11所示的例子中，在麦克纳姆轮40a、40b的外侧配置有减速器30，麦克纳姆轮40a、40b与减速器30之间的沿着轴向Dx的距离较大。在这样的情况下，向构成减速器30的各元件的轴向载荷变大，因此，可以说角接触球轴承是优选的。

在图2所示的例子中，由基部34、壳体33以及齿轮架32包围的内部空间S被密封部70密封。本实施方式的密封部70具有：第1密封元件71，其对基部34与输入轴35之间进行密封；第2密封元件72，其对壳体33与齿轮架32之间进行密封；以及第3密封元件73，其对壳体33的另一端部进行密封。减速部31和轴承60a、60b配置于被密封部70密封而封闭起来的内部空间S。

接着，说明第1麦克纳姆轮和第2麦克纳姆轮。

如图1和图2所示，第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b沿着与从减速器30输出的旋转的旋转轴线Ax平行的轴向Dx排列。在图1和图2所示的例子中，第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b以具有通用的旋转轴线Bx的方式排列。

如图1所示，第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b具有：轮子主体41a、41b；多个桶形状的辊42a、42b，其旋转自如地安装于轮子主体41a、41b的外周。各辊42a、42b以能够以相对于轮子主体41a、41b的旋转轴线Bx倾斜的旋转轴线By为中心进行旋转的方式支承于轮子主体41a、41b。辊42a、42b的旋转轴线By与旋转轴线Bx呈大约45°的角度。在图2所示的例子中，第1麦克纳姆轮40a的轮子主体41a和第2麦克纳姆轮40b的轮子主体41b被一体形成。这样的麦克纳姆轮40a、40b以旋转轴线Bx和旋转轴线Ax一致的方式固定于减速器30。

接着，参照图2更详细地说明第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b与减速器30以及马达20之间的位置关系。

在麦克纳姆轮40a、40b所排列的轴向Dx上，减速器30的中心位于第1麦克纳姆轮40a的与第2麦克纳姆轮40b所在侧的相反侧的外方端45a与第2麦克纳姆轮40b的与第1麦克纳姆轮40a所在侧的相反侧的外方端45b之间。通过减速器30如此地配置，能够缩短减速器30的中心O与第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b之间的沿着轴向Dx的距离。若该距离变短，则从第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b施加于减速器30的力被更均等地施加于轴向Dx上的减速器30的一侧和另一侧、特别是轴承60a、60b中的一者和另一者。其结果，能够使减速器30长寿命化。另外，能防止旋转轴线Bx相对于麦克纳姆轮40a、40b的接地面倾斜而麦克纳姆轮40a、40b中仅一者磨损这样的情况。而且，通过力从麦克纳姆轮40a、40b均等地施加于减速器30，施加于减速器30的力的力矩变小。其结果，能够更加缩小将麦克纳姆轮40a、40b固定于减速器30的紧固构件52的尺寸。

而且，在图2所示的例子中，减速器30的至少一部分在与轴向Dx正交的径向上配置于第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b中的至少一者的内侧，在图2所示的例子中配置于第1麦克纳姆轮40a的内侧。也就是说，在轴向Dx上，减速器30的至少一部分配置于与第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b中的至少一者重叠的区域。

在图2所示的例子中，减速器30的壳体33被压入麦克纳姆轮40a、40b。麦克纳姆轮40a、40b的轮子主体41a、41b不仅被螺栓等紧固构件52固定于壳体33，也被壳体33从轮子主体41a、41b的内周侧支承。当然，减速器30的壳体33也可以利用除了压入以外的方法、例如间隙配合配置于第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b中的至少一者的内侧。另外，在减速部31使齿轮架32旋转的情况下，轮子主体41a、41b也可以固定于齿轮架32。

如此，通过减速器30的至少一部分配置于第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b中的至少一者的内侧，能够缩小驱动装置10的旋转轴线Bx方向上的尺寸。另外，能够缩短减速器30的中心O与第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b之间的距离，因此，从麦克纳姆轮40a、40b施加于减速器30的力被更均等地施加于减速器30的一侧和另一侧、特别是轴承60a、60b中的一者和另一者。其结果，能够使减速器30长寿命化。另外，能防止旋转轴线Bx相对于麦克纳姆轮40a、40b的接地面倾斜而麦克纳姆轮40a、40b中仅一者磨损这样的情况。而且，通过力从麦克纳姆轮40a、40b均等地施加于减速器30，施加于减速器30的力的力矩变小。其结果，能够更加缩小将麦克纳姆轮40a、40b固定于减速器30的紧固构件52的尺寸。

而且，在图2所示的例子中，在轴向Dx上，减速器30的整体位于第1麦克纳姆轮40a的外方端45a与第2麦克纳姆轮40b的外方端45b之间。由此，能够更加缩小驱动装置10的轴向上的尺寸。另外，来自麦克纳姆轮40a、40b的力在轴向Dx上更加均等地施加于减速器30。其结果，可使减速器30更进一步长寿命化。另外，能更进一步防止麦克纳姆轮40a、40b中仅一者磨损这样的情况。而且，能够更进一步缩小紧固构件52的尺寸。

而且，在图2所示的例子中，在第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b的内侧收纳有马达20。由此，能够更进一步缩小驱动装置10的轴向上的尺寸。

通过这样的驱动装置10安装于未图示的车身，构成搬运台车。此外，驱动装置10能够适用于来自马达20的动力借助减速器30向轮子40a、40b传递的所有台车类。不仅将本发明的驱动装置10应用于例如在行进时需要操作者的辅助的台车，也能够将本发明的驱动装置10应用于在行进时无需操作者的辅助的AGV(自动导引车，Automatic Guided Vehicle)、RGV(轨道导引车，Rail Guided Vehicle)等台车(即无人输送车)。

以上进行说明的第1实施方式的搬运台车用的驱动装置10具备：马达20；减速器30，其对从马达20输入的旋转进行减速而输出；以及第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b，其沿着与从减速器30输出的旋转的旋转轴线Ax平行的轴向Dx排列，且利用来自减速器30的输出进行旋转。并且，在轴向Dx上，减速器30的中心O位于第1麦克纳姆轮40a的与第2麦克纳姆轮40b所在侧的相反侧的外方端45a与第2麦克纳姆轮40b的与第1麦克纳姆轮40a所在侧的相反侧的外方端45b之间。

根据这样的驱动装置10，能够缩小驱动装置10的轴向Dx上的尺寸。另外，驱动装置10的使用者无需进行考虑到针对麦克纳姆轮40a、40b的复杂的施加方式的载荷的、麦克纳姆轮40a、40b与减速器30之间的复杂的连接作业。另一方面，驱动装置10的设计者能够考虑麦克纳姆轮40a、40b的尺寸、施加于麦克纳姆轮40a、40b的载荷的方向和大小来设计减速器30或者驱动装置10整体。具体而言，通过减速器30的中心O位于麦克纳姆轮40a、40b的外方端45a、45b之间，来自麦克纳姆轮40a、40b的力在轴向Dx上更均等地施加于减速器30的一侧和另一侧。其结果，能够使减速器30长寿命化。另外，能防止旋转轴线Bx相对于麦克纳姆轮40a、40b的接地面倾斜而麦克纳姆轮40a、40b中仅一者磨损这样的情况。而且，来自麦克纳姆轮40a、40b的力被更均等地施加于减速器30，施加于减速器30的力的力矩变得更小。其结果，能够缩小用于将麦克纳姆轮40a、40b固定于减速器30的紧固构件52的尺寸。

更具体而言，减速器30的至少一部分在与轴向Dx正交的径向上配置于第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b中的至少一者的内侧。其结果，能够缩小驱动装置10的轴向Dx上的尺寸。另外，来自麦克纳姆轮40a、40b的力在轴向Dx上更均等地施加于减速器30。其结果，能够使减速器30长寿命化。另外，能防止麦克纳姆轮40a、40b中仅一者磨损这样的情况。而且，能够缩小用于将麦克纳姆轮40a、40b固定于减速器30的紧固构件52的尺寸。

进一步具体而言，在轴向Dx上，减速器30的整体位于第1麦克纳姆轮40a的外方端45a与第2麦克纳姆轮40b的外方端45b之间。由此，能够更进一步缩小驱动装置10的轴向Dx上的尺寸。另外，来自麦克纳姆轮40a、40b的力在轴向Dx上更均等地施加于减速器30。其结果，能够使减速器30更进一步长寿命化。另外，能更进一步防止麦克纳姆轮40a、40b中仅一者磨损这样的情况。而且，能够更进一步缩小用于将麦克纳姆轮40a、40b固定于减速器30的紧固构件52的尺寸。

〔变形例〕

接着，参照图3～图11对本实施方式的驱动装置的变形例进行说明。图3～图11是与图2相对应的图，表示各变形例中的驱动装置的剖视图，但关于减速器、马达，根据需要仅表示减速器的轴承，省略了其他的结构。在图3～图11所示的变形例中，对与本实施方式相同的部分标注相同的附图标记，省略详细的说明。另外，在本实施方式中获得的作用效果也能在图3～图11所示的变形例中获得是显而易见的情况下，也有时省略其说明。

〔第1变形例〕

首先，参照图3，对第1变形例的驱动装置进行说明。图3所示的驱动装置100与图2所示的驱动装置10相比较，不同点在于：马达20的一部分配置于第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b的外侧。不过，其他的结构与图2所示的实施方式的结构大致相同。

根据图3所示的驱动装置100，也能够获得与图2所示的驱动装置10的效果同样的效果。

〔第2变形例〕

接着，参照图4对第2变形例的驱动装置进行说明。图4所示的驱动装置200与图2所示的驱动装置10相比较，不同点在于：马达20的整体配置于第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b的外侧。不过，其他的结构与图2所示的实施方式的结构大致相同。

根据图4所示的驱动装置200，也能够获得与图2所示的驱动装置10的效果同样的效果。

〔第3变形例〕

接着，参照图5对第3变形例的驱动装置进行说明。图5所示的驱动装置300与图2所示的驱动装置10相比较，不同点在于：第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b的轮子主体41a、41b未被一体成形，在第1麦克纳姆轮40a与第2麦克纳姆轮40b之间配置有减速器30的一部分。不过，其他的结构与图2所示的实施方式的结构大致相同。

根据图5所示的驱动装置300，也能够获得与图2所示的驱动装置10的效果同样的效果。

〔第4变形例〕

接着，参照图6对第4变形例的驱动装置进行说明。图6所示的驱动装置400与图5所示的驱动装置300相比较，不同点在于：马达20的一部分配置于第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b的外侧。不过，其他的结构与图5所示的变形例的结构大致相同。

根据图6所示的驱动装置400，也能够获得与图2所示的驱动装置10的效果同样的效果。

〔第5变形例〕

接着，参照图7对第5变形例的驱动装置进行说明。图7所示的驱动装置500与图5所示的驱动装置300相比较，不同点在于：马达20的整体配置于第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b的外侧。不过，其他的结构与图5所示的变形例的结构大致相同。

根据图7所示的驱动装置500，也能够获得与图2所示的驱动装置10的效果同样的效果。

〔第6变形例〕

接着，参照图8对第6变形例的驱动装置进行说明。图8所示的驱动装置600与图5所示的驱动装置300相比较，不同点在于：减速器30的整体配置于第1麦克纳姆轮40a与第2麦克纳姆轮40b之间。不过，其他的结构与图5所示的变形例的结构大致相同。

根据图8所示的驱动装置600，也能够获得与图2所示的驱动装置10的效果同样的效果。

而且，在图8所示的驱动装置600中，在轴向Dx上，第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b的中间与减速器30的一对轴承60a、60b的中间一致。特别是在所图示的例子中，在轴向Dx上，第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b的中间、以及减速器30的一对轴承60a、60b的中间位于减速器30的中心O上。由此，来自第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b的力在轴向Dx上更进一步均匀地施加于轴承60a、60b中的一者和另一者。其结果，能够使减速器30更进一步长寿命化。另外，能更进一步防止麦克纳姆轮40a、40b中仅一者磨损这样的情况。而且，能够更进一步缩小用于将麦克纳姆轮40a、40b固定于减速器30的紧固构件52的尺寸。

〔第7变形例〕

接着，参照图9对第7变形例的驱动装置进行说明。图9所示的驱动装置700与图8所示的驱动装置600相比较，不同点在于：马达20的一部分配置于第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b的外侧。不过，其他的结构与图8所示的变形例的结构大致相同。

根据图9所示的驱动装置700，也能够获得与图8所示的驱动装置600的效果同样的效果。

〔第8变形例〕

接着，参照图10对第8变形例的驱动装置进行说明。图10所示的驱动装置800与图8所示的驱动装置600相比较，不同点在于：马达20的整体配置于第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b的外侧。不过，其他的结构与图8所示的变形例的结构大致相同。

根据图10所示的驱动装置800，也能够获得与图8所示的驱动装置600的效果同样的效果。

〔第9变形例〕

接着，参照图11对第9变形例的驱动装置进行说明。在图11所示的驱动装置900中，第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b的辊42a、42b的中心位于减速器30的轴承60a、60b上。更具体地说明，第1麦克纳姆轮40a的辊42a的中心在径向上位于减速器30的一个轴承60a上，换言之，在轴向Dx上位于与减速器30的一个轴承60a重叠的位置。另外，第2麦克纳姆轮40b的辊42b的中心在径向上位于减速器30的另一个轴承60b上，换言之，在轴向Dx上位于与减速器30的另一个轴承60b重叠的位置。由此，来自第1麦克纳姆轮40a和第2麦克纳姆轮40b的力在轴向Dx上更进一步均匀地施加于轴承60a、60b中的一者和另一者。其结果，能够使减速器30更进一步长寿命化。另外，能更进一步防止麦克纳姆轮40a、40b中仅一者磨损这样的情况。而且，能够更进一步缩小用于将麦克纳姆轮40a、40b固定于减速器30的紧固构件52的尺寸。

另外，在图11所示的例子中，减速器30的一部分在与旋转轴线Ax正交的径向上位于第1麦克纳姆轮40a的内侧，减速器30的另一部分在该径向上位于第2麦克纳姆轮40b的内侧。另外，减速器30的整体在轴向Dx上位于第1麦克纳姆轮40a的与第2麦克纳姆轮40b所在侧的相反侧的外方端45a与第2麦克纳姆轮40b的与第1麦克纳姆轮40a所在侧的相反侧的外方端45b之间。

根据图11所示的驱动装置900，也能够获得与上述的其他驱动装置的效果同样的效果。

本发明并不限定于上述的实施方式和变形例。例如，也可以对上述的实施方式和变形例的各元件施加各种变形。另外，包括除了上述的构成元件和/或方法以外的构成元件和/或方法的形态也包含于本发明的实施方式。另外，没有包含上述的构成元件和/或方法中的一部分元件的形态也包含于本发明的实施方式。另外，由本发明起到的效果也并不限定于上述的效果，也能发挥与各实施方式的具体的结构相应的特有的效果。

Claims (4)

1.一种搬运台车用的驱动装置，其具备：

马达；

减速器，其对从马达输入的旋转进行减速而输出；以及

第1麦克纳姆轮和第2麦克纳姆轮，其沿着与从所述减速器输出的旋转的旋转轴线平行的轴向排列，且利用来自所述减速器的输出进行旋转，

在所述轴向上，所述减速器的中心位于所述第1麦克纳姆轮的与所述第2麦克纳姆轮所在侧的相反侧的外方端与所述第2麦克纳姆轮的与所述第1麦克纳姆轮所在侧的相反侧的外方端之间。

2.根据权利要求1所述的搬运台车用的驱动装置，其中，

所述减速器的至少一部分在与所述轴向正交的径向上配置于所述第1麦克纳姆轮和所述第2麦克纳姆轮中的至少一者的内侧。

3.根据权利要求1所述的搬运台车用的驱动装置，其中，

在所述轴向上，所述减速器的整体位于所述第1麦克纳姆轮的所述外方端与所述第2麦克纳姆轮的所述外方端之间。

4.根据权利要求1所述的搬运台车用的驱动装置，其中，

所述减速器具有：减速部，来自所述马达的动力向该减速部输入；齿轮架，其支承所述减速部；壳体，其能够相对于所述齿轮架相对旋转；以及轴承，其配置于所述齿轮架与所述壳体之间，

各麦克纳姆轮具有：轮子主体，其固定于所述壳体或所述齿轮架；以及多个辊，其以相对于所述轮子主体的旋转轴线倾斜的旋转轴线为中心支承于所述轮子主体，

在所述轴向上，所述辊的中心位于所述减速器的所述轴承上。