CN108474856A - Gnss校正数据分发装置、gnss校正数据分发系统以及gnss校正数据分发方法 - Google Patents

Gnss校正数据分发装置、gnss校正数据分发系统以及gnss校正数据分发方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108474856A
CN108474856A CN201680078798.9A CN201680078798A CN108474856A CN 108474856 A CN108474856 A CN 108474856A CN 201680078798 A CN201680078798 A CN 201680078798A CN 108474856 A CN108474856 A CN 108474856A
Authority
CN
China
Prior art keywords
correction data
coordinate
gnss correction
gps correction
correction datas
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201680078798.9A
Other languages
English (en)
Inventor
高桥克直
广幡将治
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Publication of CN108474856A publication Critical patent/CN108474856A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/04—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing carrier phase data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/05—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing aiding data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/05—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing aiding data
    • G01S19/06—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing aiding data employing an initial estimate of the location of the receiver as aiding data or in generating aiding data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

GPS校正数据分发装置(10)具备：与终端装置(20)进行通信的第一通信部(11)；与服务器(30)进行通信的第二通信部(12)；保存至少一个坐标与GPS校正数据相关联的数据库的HDD(14)；和管理数据库的管理部(16)。管理部(16)对数据库中的坐标，从服务器(30)取得GPS校正数据，将该坐标与该GPS校正数据相关联地更新数据库。管理部(16)在从终端装置(20)接受到GPS校正数据分发请求时，参照数据库，提取与终端装置(20)的位置对应的坐标的GPS校正数据，将所提取的GPS校正数据分发到终端装置(20)。

Description

GNSS校正数据分发装置、GNSS校正数据分发系统以及GNSS校 正数据分发方法
技术领域
本公开涉及在进行利用了GNSS(Global Navigation Satelite System：全球导航卫星系统)的RTK(Real Time Kinematic：实时动态)定位的RTK终端装置中分发GNSS校正数据的GNSS校正数据分发装置。
背景技术
作为GNSS有GPS(Global Positioning System：全球定位系统)、GLONASS(GlobalNavigation Satelite System：全球卫星导航系统)等，例如作为利用了GPS的高精度定位法已知有RTK定位法。存在采用该RTK定位法对自身的位置高精度地进行定位的RTK终端装置。例如RTK终端装置首先从GPS卫星接收电波，采用单独定位法根据电波的GPS坐标信息计算暂定位置。此后，RTK终端装置对GPS校正数据分发服务公司请求对暂定位置的GPS校正数据，从GPS校正数据分发服务公司取得GPS校正数据。之后，RTK终端装置通过根据在该GPS校正数据中包括的在基准点所接收的电波(载波)的相位信息和自身从GPS卫星接收的电波(载波)的相位信息进行RTK运算，从而进行高精度定位。
作为GPS校正数据分发服务公司分发的GPS校正数据，已知有以下两种。第一GPS校正数据是包括国土地理院所设置的电子基准点(Real Reference Station：RRS)的坐标信息、以及电子基准点(RRS)所接收的来自GPS卫星的电波(载波)的相位信息等的GPS校正数据。第二GPS校正数据是包括基于靠近来自RTK终端装置的请求位置的适当的三个电子基准点(RRS)而设定为更靠近该请求位置的虚拟基准点(Virtual Reference Station：VRS)的坐标信息以及相位信息等的GPS校正数据。
专利文献1公开了具备提供虚拟基准点的GPS校正数据的虚拟基准数据分发站、和采用该GPS校正数据进行高精度定位的测量移动站的公共测量系统。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开2004-170290号公报
发明内容
本公开的GNSS校正数据分发装置，将GNSS校正数据分发到进行利用了GNSS的实时动态定位的终端装置，该GNSS校正数据分发装置具备：与终端装置进行通信的第一通信单元；与GNSS校正数据服务器进行通信的第二通信单元；保存至少一个坐标与GNSS校正数据相关联的GNSS校正数据信息的保存单元；和管理GNSS校正数据信息的管理单元。管理单元对GNSS校正数据信息中的坐标从GNSS校正数据服务器经由第二通信单元取得GNSS校正数据，将该坐标与该GNSS校正数据相关联地更新GNSS校正数据信息，在从终端装置经由第一通信单元接受到GNSS校正数据分发请求时，参照GNSS校正数据信息，提取与终端装置的位置对应的坐标的GNSS校正数据，将所提取的GNSS校正数据分发到终端装置。
本公开中的GNSS校正数据分发装置能够缩短从终端装置进行GNSS校正数据的请求开始到取得GNSS校正数据为止的时间。
附图说明
图1为示出本公开相关的GPS校正数据分发系统1的结构的图。
图2为示出本公开相关的GPS校正数据分发装置10的结构的框图。
图3为示出实施方式1相关的GPS校正数据分发装置10的第一数据库的结构的图。
图4A为示出实施方式1相关的GPS校正数据分发装置10的由第一数据库管理的坐标和GPS校正数据分发区域的关系的一例的图。
图4B为用于说明实施方式1相关的GPS校正数据分发装置10的由第一数据库管理的坐标的决定方法的图。
图4C为示出实施方式1相关的GPS校正数据分发装置10的由第一数据库管理的坐标与RTK终端装置的位置的关系的一例的图。
图4D为示出实施方式1相关的GPS校正数据分发装置10的由第一数据库管理的坐标与多个RTK终端装置20的位置的关系的一例的图。
图5为实施方式1相关的由GPS校正数据分发装置10进行的由第一数据库管理的坐标的设定动作的流程图。
图6为实施方式1相关的由GPS校正数据分发装置10进行的由第一数据库管理的GPS校正数据的更新动作的流程图。
图7为实施方式1相关的由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的初始设定动作的流程图。
图8为实施方式1相关的由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的分发动作的流程图。
图9为示出GPS校正数据分发装置10的第一数据库中的坐标与RTK终端装置20的位置的关系的一例的图，并且是用于说明其他课题的图。
图10为示出与实施方式2相关的GPS校正数据分发装置10的第一数据库的结构的图。
图11为示出GPS校正数据分发装置10的由第一数据库管理的坐标与RTK终端装置20的位置的关系的一例的图，并且是用于说明其他课题的解决方案的图。
图12为实施方式2相关的由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的初始设定动作的流程图。
图13为实施方式2相关的由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的分发动作的流程图。
图14为示出实施方式2相关的GPS校正数据分发装置10的第二数据库的结构的图。
图15为示出GPS校正数据分发装置10的由第一数据库管理的坐标与由第二数据库管理的RTK终端装置20的位置的关系的一例的图，并且是用于说明其他课题的解决方案的图。
图16为实施方式2相关的由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的初始设定动作的流程图。
图17为实施方式2相关的由GPS校正数据分发装置10进行的RTK终端装置20的位置保存动作的流程图。
图18为示出GPS校正数据分发装置10的由第一数据库管理的坐标与RTK终端装置20的位置的关系的一例的图，并且是用于说明其他课题的解决方案的图。
图19为实施方式2相关的由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的初始设定动作的流程图。
图20A为示出实施方式3相关的GPS校正数据分发装置10的第一数据库中的坐标与RTK终端装置20的位置的关系的一例的图。
图20B为示出实施方式3相关的GPS校正数据分发装置10的第一数据库中的坐标与RTK终端装置20的位置的关系的一例的图。
图20C为示出实施方式3相关的GPS校正数据分发装置10的第一数据库中的坐标与多个RTK终端装置20的位置的关系的一例的图。
图20D为示出实施方式3相关的GPS校正数据分发装置10的第一数据库中的坐标的一例的图。
图21为实施方式3相关的由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的初始设定动作的流程图。
图22为示出实施方式3相关的GPS校正数据分发装置10的第一数据库的结构的图。
图23为实施方式3相关的由GPS校正数据分发装置10进行的数据库的编辑动作的流程图。
图24为表示实施方式4相关的GPS校正数据分发装置10的由第一数据库管理的坐标与由第二数据库管理的RTK终端装置20的位置的关系的图。
图25为实施方式4相关的由GPS校正数据分发装置10进行的第一数据库的编辑动作的流程图。
图26A为表示实施方式4相关的GPS校正数据分发装置10的由第二数据库管理的RTK终端装置20的位置的一例的图。
图26B为表示实施方式4相关的GPS校正数据分发装置10的地图信息的一例的图。
图26C为表示实施方式4相关的GPS校正数据分发装置10的由第一数据库管理的坐标和由第二数据库管理的RTK终端装置20的位置以及地图信息的一例的图。
图27为实施方式4相关的由GPS校正数据分发装置10进行的第一数据库的编辑动作的流程图。
具体实施方式
以下，适当地参照附图对实施方式详细地进行说明。但是，有时会省略不必要的详细说明。例如有时省略已知的事项的详细说明、实质的上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明变得不必要地多余，使本领域技术人员易于理解。需要说明的是，发明人(们)为了使本领域技术人员充分地理解本公开而提供附图以及以下的说明，并不意图通过这些内容来限定权利要求书中记载的主题。
(实施方式1)
以下，作为本公开的GNSS校正数据分发系统的一例，采用图1～8对实施方式1的GPS校正数据分发系统1进行说明。
1-1.结构
1-1-1.GPS校正数据分发系统的结构
图1为表示GPS校正数据分发系统1的结构的图。GPS校正数据分发系统1具备GPS校正数据分发装置10(GNSS校正数据分发装置的一例)、RTK终端装置20、GPS校正数据服务器30(GNSS校正数据服务器的一例)、网络40和GPS卫星50(GNSS卫星的一例)。
RTK终端装置20进行利用了GPS的RTK定位。例如RTK终端装置20首先从GPS卫星50接收电波，使用单独定位法根据电波的GPS坐标信息计算暂定位置。此后，RTK终端装置20经由WWAN(Wireless Wide Area Network，无线广域网)以及因特网等的网络40对GPS校正数据分发装置10请求对暂定位置的GPS校正数据(GNSS校正数据的一例)，从GPS校正数据分发装置10经由网络40取得GPS校正数据。此后，RTK终端装置20通过根据在该GPS校正数据中包括的基准点所接收的电波(载波)的相位信息、和自身从GPS卫星接收的电波(载波)的相位信息进行RTK运算，从而进行高精度定位。
GPS校正数据服务器30是GPS校正数据分发服务公司所具有的服务器。GPS校正数据服务器30从GPS校正数据分发装置10经由网络40接受GPS校正数据分发请求(GNSS校正数据分发请求的一例)。GPS校正数据分发请求包括想要接受分发的GPS校正数据的坐标作为请求位置。GPS校正数据服务器30将包括与请求位置相对应的虚拟基准点(VRS)的坐标信息以及相位信息等在内的GPS校正数据经由网络40分发到GPS校正数据分发装置10。此时，GPS校正数据服务器30采用RTK运算，求得包括与请求位置相对应的虚拟基准点(VRS)的坐标信息以及相位信息等在内的GPS校正数据，该RTK运算基于与请求位置最近的电子基准点(RRS)的坐标信息、或者电子基准点(RRS)接收的来自GPS卫星50的电波(载波)的相位信息等。
GPS校正数据分发装置10保存预先决定的坐标和对该坐标从GPS校正数据服务器30经由网络40取得的GPS校正数据相关联的数据库(GNSS校正数据信息的一例)。GPS校正数据分发装置10在从RTK终端装置20接受到GPS校正数据分发请求(GNSS校正数据分发请求的一例)时，参照该数据库，提取距GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置20的位置最近的坐标的GPS校正数据，将所提取的GPS校正数据分发到RTK终端装置20。
1-1-2.GPS校正数据分发装置的结构
图2为表示GPS校正数据分发装置10的结构的框图。GPS校正数据分发装置10具备第一通信部11、第二通信部12、用户认证部13、硬盘驱动器(Hard Disc Drive：HDD)14、操作部15和GPS校正数据管理部16。
第一通信部11是包括接口并且经由网络40与RTK终端装置20进行通信的通信模块(电路)。此外，第二通信部12是包括接口并且经由网络40与GPS校正数据服务器30进行通信的通信模块(电路)。
用户认证部13按照从RTK终端装置20经由第一通信部11接受的连接请求，进行RTK终端装置20的认证。
HDD14是保存各种数据、程序的记录介质。HDD14保存将预先决定的坐标与该坐标的GPS校正数据相关联地进行管理的第一数据库(GPS校正数据信息)14D。第一数据库14D的详细情况在后面叙述。
操作部15包括用户用于进行信息的输入、各种设定的显示器、键盘、鼠标、触摸面板等。操作部15显示第一数据库14D中的坐标，用于设定或者变更第一数据库14D中的坐标。
GPS校正数据管理部16管理第一数据库14D。GPS校正数据管理部16对第一数据库14D中预先决定的坐标，从GPS校正数据服务器30经由网络40取得GPS校正数据。此外，GPS校正数据管理部16在从RTK终端装置20接受到GPS校正数据分发请求时，参照第一数据库14D，提取距GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置20的位置最近的坐标的GPS校正数据，将所提取的GPS校正数据分发到RTK终端装置20。
上述的GPS校正数据分发装置10例如能够利用计算机等实现。该情况下，第一以及第二通信部11、12能够利用网络接口实现，用户认证部13和GPS校正数据管理部16能够利用执行只读存储器(Read only memory：ROM)、随机存取存储器(Random access memory：RAM)中保存的程序的中央处理器(Central processing unit：CPU)、微处理器(Micro-processing unit：MPU)等来实现。
图3是表示实施方式1相关的GPS校正数据分发装置10的第一数据库14D的结构的图。如图3所示那样，第一数据库14D将坐标与GPS校正数据相关联地进行管理。坐标例如包括纬度、经度以及高度的信息。GPS校正数据可以是从GPS校正数据服务器30接收的数据格式RTCM3自身，也可以是从RTCM3变换的数据格式。需要说明的是，第一数据库14D也可包括其他信息。
1-2.动作
以下针对如上那样构成的GPS校正数据分发装置10说明其动作。
1-2-1.动作的概要
图4A是表示实施方式1相关的由GPS校正数据分发装置10的第一数据库14D管理的坐标PA与GPS校正数据分发区域A的关系的一例的图。在GPS校正数据分发装置10的GPS校正数据分发区域A中，以规定的间隔二维状且规则地配置坐标PA。
在此，规定的间隔也可基于用于进行高精度的RTK定位的RTK终端装置20的位置与GPS校正数据的坐标的最大距离(例如5km～10km)来决定。图4B为用于说明实施方式1相关的由GPS校正数据分发装置10的第一数据库14D管理的坐标PA的决定方法的图。如图4B所示那样，在将RTK终端装置20的位置与GPS校正数据的坐标的最大距离设为Rmax的情况下，相邻的坐标的间隔D也可为以下。由此，RTK终端装置20无论位于GPS校正数据分发区域A的任何位置，都能根据任一个坐标PA的GPS校正数据进行高精度的RTK定位。第一数据库14D管理对图4A中所示的各坐标PA的GPS校正数据。
GPS校正数据管理部16对第一数据库14D中的预先决定的坐标PA，经由第二通信部12向GPS校正数据服务器30请求并取得GPS校正数据。GPS校正数据管理部16将所取得的GPS校正数据与其坐标PA相关联地更新第一数据库14D。GPS校正数据管理部16以规定的时间间隔(例如1秒间隔)定期地反复上述的GPS校正数据的请求与取得、以及第一数据库14D的更新。
此外，GPS校正数据管理部16在从RTK终端装置20经由第一通信部11接受到GPS校正数据分发请求时，参照第一数据库14D，将与GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置20的位置相对应的坐标决定为应分发的GPS校正数据的坐标。图4C为表示实施方式1相关的由GPS校正数据分发装置10的第一数据库14D管理的坐标PA与RTK终端装置20的位置PB的关系的一例的图。如图4C所示那样，具体地说，GPS校正数据管理部16将与RTK终端装置20的位置PB最近的坐标PA决定为应分发的GPS校正数据的坐标(GPS校正数据的初始设定)。
在此，RTK终端装置20在一个会话中以规定的时间间隔(例如5秒间隔)定期地进行GPS校正数据分发请求的发送。所谓会话，表示处于在GPS校正数据管理部16与RTK终端装置20之间能数据通信的状态，将从GPS校正数据分发装置10与RTK终端装置20的连接开始到连接结束为止设为一个会话。
GPS校正数据管理部16在一个会话中首先接受到GPS校正数据分发请求时，换句话说在会话开始时，如上述那样决定应分发的GPS校正数据的坐标，此后，在相同会话中即使定期地接受GPS校正数据分发请求，也不会重新决定应分发的GPS校正数据的坐标。
此外，GPS校正数据管理部16参照第一数据库14D，提取如上述那样决定的坐标PA的GPS校正数据，将所提取的GPS校正数据分发到RTK终端装置20。GPS校正数据管理部16以规定的时间间隔(例如1秒间隔)定期地反复上述的GPS校正数据的提取以及分发。
如图4D所示那样，在对于多个RTK终端装置20的位置PB最近的坐标相同的情况下，GPS校正数据管理部16能对多个RTK终端装置20分发相同的坐标PA的GPS校正数据。
上述的GPS校正数据分发装置10进行第一数据库14D中的坐标的设定、第一数据库14D中的GPS校正数据的更新、GPS校正数据的初始设定以及GPS校正数据的分发的各个动作。以下，对各个动作详细地进行说明。
1-2-2.第一数据库中的坐标的设定
图5为实施方式1相关的由GPS校正数据分发装置10进行的由第一数据库14D管理的坐标的设定动作的流程图。采用图5的流程图，说明由GPS校正数据分发装置10进行的第一数据库14D中的坐标的设定动作。该第一数据库14D中的坐标的设定动作例如也可以经过规定的期间反复地进行。
首先，GPS校正数据管理部16参照HDD14中的第一数据库14D取得坐标(S1)，使所取得的坐标显示于操作部15的显示器(S2)。需要说明的是，在最初的第一次的设定中，是在第一数据库14D中坐标未被设定的状态，因此在步骤S1中没有要取得的坐标，在步骤S2中不显示坐标。另一方面，在第二次以外的设定中，在步骤S2中显示坐标，因此用户能够边确认所显示的坐标边进行以下的处理。
接下来，GPS校正数据管理部16取得通过操作部15的键盘等输入的坐标(S3)，将所取得的坐标写入第一数据库14D(S4)。
1-2-3.第一数据库中的GPS校正数据的更新
图6为实施方式1相关的由GPS校正数据分发装置10进行的由第一数据库14D管理的GPS校正数据的更新动作的流程图。采用图6的流程图，对由GPS校正数据分发装置10进行的第一数据库14D中的GPS校正数据的更新动作进行说明。
首先，GPS校正数据管理部16参照HDD14中的第一数据库14D取得坐标(S11)。接下来，GPS校正数据管理部16指定所取得的坐标，经由第二通信部12对GPS校正数据服务器30请求与该坐标对应的GPS校正数据(S12)，从GPS校正数据服务器30取得GPS校正数据(S13)。接下来，GPS校正数据管理部16将所取得的GPS校正数据和该坐标相关联地更新第一数据库14D(S14)。
GPS校正数据管理部16以规定的时间间隔(例如1秒间隔)定期地反复上述的步骤S11～S14的动作。由此，第一数据库14D中的GPS校正数据始终为最新的数据。
1-2-4.GPS校正数据的初始设定
图7为实施方式1相关的由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的初始设定动作的流程图。采用图7的流程图，说明由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的初始设定动作。
首先，用户认证部13进行是否从RTK终端装置20经由第一通信部11接受到连接请求的判断(S21)，在没有接受到连接请求的情况下返回到步骤S21，反复该判断处理。在步骤21接受到连接请求时，用户认证部13进行RTK终端装置20的认证(S22)。接下来，GPS校正数据管理部16从RTK终端装置20经由第一通信部11接收GPS校正数据分发请求(S23)。在此，来自RTK终端装置20的GPS校正数据分发请求包括RTK终端装置20的位置信息。接下来，GPS校正数据管理部16参照第一数据库14D将距分发请求中所指定的RTK终端装置20的位置最近的坐标决定为应分发的GPS校正数据的坐标，并存储(S24)。
这样，在本实施方式中，GPS校正数据管理部16在从RTK终端装置20接受到GPS校正数据的分发请求时，换句话说在会话开始时，进行GPS校正数据的初始设定。
1-2-5.GPS校正数据的分发
图8为实施方式1相关的由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的分发动作的流程图。采用图8的流程图，说明由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的分发动作。
首先，GPS校正数据管理部16参照HDD14中的第一数据库14D，提取如上述那样决定的坐标的GPS校正数据(S31)。接下来，GPS校正数据管理部16将所提取的GPS校正数据经由第一通信部11分发到RTK终端装置20(S32)。接下来，GPS校正数据管理部16进行会话结束的判断(S33)。以下，示出步骤S33中的会话结束的判断的一例。
例如RTK终端装置20在一个会话中以规定的时间间隔(例如5秒间隔)定期地发送GPS校正数据分发请求，因而GPS校正数据管理部16在规定的时间间隔以上从RTK终端装置20没有接受到GPS校正数据分发请求时设定会话结束的标志。在步骤S33中，GPS校正数据管理部16基于有无该会话结束的标志，进行会话结束的判断。在没有设定会话结束的标志时，GPS校正数据管理部16通过返回到步骤S31，从而以规定的时间间隔(例如1秒间隔)定期地反复GPS校正数据的分发。另一方面，在设定了会话结束的标志时，GPS校正数据管理部16结束GPS校正数据的分发。
这样，在本实施方式中，GPS校正数据管理部16在一个会话中，从RTK终端装置20以规定的时间间隔(例如5秒间隔)定期地接受到GPS校正数据分发请求时，以规定的时间间隔(例如1秒间隔)将会话开始时初始设定的坐标的GPS校正数据定期地反复分发到RTK终端装置20。
1-3.效果等
如以上那样，在本实施方式中，GPS校正数据分发装置(GNSS校正数据分发装置的一例)10具备第一通信部11、第二通信部12、HDD14和GPS校正数据管理部16。第一通信部11与RTK终端装置20进行通信。第二通信部12与GPS校正数据服务器(GNSS校正数据服务器的一例)30进行通信。HDD14保存有至少一个坐标与GPS校正数据(VRS)(GNSS校正数据的一例)相关联的第一数据库14D(GNSS校正数据信息的一例)。GPS校正数据管理部16管理第一数据库14D。GPS校正数据管理部16对第一数据库14D中的坐标，从GPS校正数据服务器30经由第二通信部12取得GPS校正数据，将该坐标与该GPS校正数据相关联地更新第一数据库14D。此外，GPS校正数据管理部16在从RTK终端装置20经由第一通信部11接受到GPS校正数据分发请求(GNSS校正数据分发请求的一例)时，参照第一数据库14D，提取与RTK终端装置20的位置相对应的坐标的GPS校正数据，将所提取的GPS校正数据分发到RTK终端装置20。
由此，HDD14保存坐标与GPS校正数据相关联的第一数据库，GPS校正数据管理部16在从RTK终端装置20接受到GPS校正数据的分发请求时，参照该第一数据库，提取与RTK终端装置20的位置相对应的坐标的GPS校正数据，将所提取的GPS校正数据分发到RTK终端装置20。这样，GPS校正数据管理部16在从RTK终端装置20接受到GPS校正数据的分发请求时，能够不询问GPS校正数据服务器地将GPS校正数据发送到RTK终端装置20。因此，RTK终端装置20能够缩短从进行GPS校正数据的请求开始到取得GPS校正数据为止的数据取得时间。
(实施方式2)
参照图9，说明与GPS校正数据的初始设定相关的本公开的其他课题。图9为表示GPS校正数据分发装置10的第一数据库14D中的坐标PA1、PA2、PA3、PA4与RTK终端装置20的位置PB1、PB2的关系的一例的图。如图9所示那样，在RTK终端装置20的位置PB1与由第一数据库14D管理的多个坐标PAl、PA2、PA3、PA4的距离分别处于规定的范围R1-α～R1+α的情况下，在GPS校正数据分发装置10从RTK终端装置20接受到GPS校正数据分发请求时，假设GPS校正数据分发装置10将距RTK终端装置20的位置PB1最近的坐标PA1决定为应分发的GPS校正数据的坐标。在此，R1+α≤Rmax。Rmax为用于进行高精度的RTK定位的RTK终端装置20的位置与GPS校正数据的位置的最大距离。在该情况下，RTK终端装置20朝向自身的位置与坐标PA1的距离变大的方向移动，存在自身的位置与坐标PA1的距离超过最大距离Rmax的可能性。在该情况下，当采用在位置PB1处初始设定的坐标PA1的GPS校正数据时，RTK终端装置20中的RTK定位的精度降低。
上述那样的课题，例如在农业的场合下，用户在自己家的位置PB1进行连接请求，此后移动到田地的位置PB2进行RTK定位这样的情况下发生。在上述那样的场合下，预测每次在相同的场所(田地)使用RTK终端装置。
因而，在实施方式2中，GPS校正数据管理部16在GPS校正数据的初始设定中，在RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别处于规定的范围R1-α～R1+α的情况下，进行以下(1)～(3)的任一个动作。
(1)基于在上次的会话中所分发的GPS校正数据的坐标，决定应分发的GPS校正数据的坐标；
(2)基于在上次的会话中接收到的RTK终端装置20的位置，决定应分发的GPS校正数据的坐标；或者
(3)基于RTK终端装置20的移动方向，决定应分发的GPS校正数据的坐标。
以下，对上述(1)～(3)详细地进行说明。
(1)基于上次的会话中进行了分发的GPS校正数据的坐标的、GPS校正数据的初始设定
以下，采用图10～图13说明本实施方式中的GPS校正数据的初始设定。
图10为表示实施方式2相关的GPS校正数据分发装置的第一数据库14D的结构的图。如图10所示那样，第一数据库14D除了包括坐标以及GPS校正数据之外，还包括表示在上次的会话中分发了哪个坐标的GPS校正数据的有无分发信息。
图11为表示由GPS校正数据分发装置10的第一数据库14D管理的坐标PA1、PA2、PA3、PA4与RTK终端装置20的位置PB1的关系的一例的图。例如假设第一数据库14D包括对在上次的会话中进行了分发的坐标PA3的GPS校正数据有分发的信息。
如图11所示那样，GPS校正数据管理部16，在接受到GPS校正数据分发请求时，参照第一数据库14D，进行在GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA41的距离是否分别处于规定的范围R1-α～R1+α的判断。在RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别处于规定的范围的情况下，GPS校正数据管理部16将在上次的会话中进行了分发的坐标PA3决定为应分发的GPS校正数据的坐标(GPS校正数据的初始设定)。
另一方面，在RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别没有处于规定的范围的情况下，GPS校正数据管理部16进行实施方式1的GPS校正数据的初始设定。
此外，例如GPS校正数据管理部16对进行了分发的GPS校正数据及其坐标在第一数据库14D中写入有无分发信息。
图12为实施方式2相关的由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的初始设定动作的流程图。
首先，与上述图7同样地进行步骤S21～S23的动作。接下来，GPS校正数据管理部16在从RTK终端装置20经由第一通信部11接受到GPS校正数据分发请求时(S23)，参照第一数据库14D，判断在GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离是否分别处于规定的范围R1-α～R1+α(S25)(参照图9)。
在RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PAl、PA2、PA3、PA4的距离分别处于规定的范围的情况下，GPS校正数据管理部16将在上次的会话中进行了分发的坐标PA3决定为应分发的GPS校正数据的坐标，并进行存储(S26)(参照图11)。另一方面，在步骤S25中，RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别没有处于规定的范围的情况下，与上述图7同样地进行步骤S24的动作。
图13为实施方式2相关的由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的分发动作的流程图。如图13所示那样，在实施方式2中，与上述图8同样地进行步骤S31、S32的动作之后，GPS校正数据管理部16例如对进行了分发的GPS校正数据及其坐标在第一数据库14D写入有无分发信息(S34)。接下来，与上述图8同样地进行步骤S33的动作。
在本实施方式中，除了实施方式1的效果之外，还能够得到以下的效果。在本实施方式中，GPS校正数据管理部16在接受到GPS校正数据分发请求时，参照第一数据库14D，在GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别处于规定的范围R1-α～R1+α的情况下，提取在上次的会话中进行了分发的坐标PA3的GPS校正数据而不是与RTK终端装置20的位置PB1最近的坐标PA1的GPS校正数据，并分发到RTK终端装置20。
由此，在农业的场合下，每次在相同的场所(例如田地)使用RTK终端装置的场合下，能够分发适当的GPS校正数据。
(2)基于在上次的会话中接收到的RTK终端装置20的位置的、GPS校正数据的初始设定
以下，采用图14～图17对本实施方式中的GPS校正数据的初始设定进行说明。
图14为表示实施方式2相关的GPS校正数据分发装置的第二数据库的结构的图。在此，如上述那样，RTK终端装置20在一个会话中，以规定的时间间隔(例如5秒间隔)定期地发送GPS校正数据分发请求。如图14所示那样，第二数据库14D2包括从RTK终端装置20以规定的时间间隔接受的RTK终端装置20的位置和其接收日期时间信息。第二数据库14D2例如被保存在HDD14中。第二数据库14D2中的RTK终端装置20的位置及其接收日期时间信息可以保持从RTK终端装置20接收的GGA格式不变，也可以是对GGA格式进行了变换的格式。
图15为表示由GPS校正数据分发装置10的第一数据库14D管理的坐标PA1、PA2、PA3、PA4与由第二数据库14D2管理的RTK终端装置20的位置PB11、PB12、PB13的关系的一例的图。假设例如第二数据库14D2包括上次的会话中以规定的时间间隔依次接受的RTK终端装置20的位置PB11、PB12、PB13。
如图15所示那样，GPS校正数据管理部16在接受到GPS校正数据分发请求时，参照第一数据库14D，进行在GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离是否分别处于规定的范围R1-α～R1+α的判断。在RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别处于规定的范围的情况下，GPS校正数据管理部16基于在上次的会话中所接收的RTK终端装置20的位置PB11、PB12、PB13进行应分发的GPS校正数据的坐标PA3的初始设定。具体地说，GPS校正数据管理部16将与在上次的会话中以规定的时间间隔接受的RTK终端装置20的位置PB11、PB12、PB13中的最后的位置PB13最近的坐标PA3决定为应分发的GPS校正数据的坐标。
另一方面，在RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别没有处于规定的范围的情况下，GPS校正数据管理部16进行实施方式1的GPS校正数据的初始设定。
此外，GPS校正数据管理部16例如将以规定的时间间隔接受的RTK终端装置20的位置及其接收日期时间信息写入到第一数据库14D。
图16为实施方式2相关的由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的初始设定动作的流程图。
首先，与上述图12同样地进行步骤S21～S23以及S25的动作。步骤S25中，在RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别处于规定的范围的情况下，GPS校正数据管理部16基于在上次的会话中接收到的RTK终端装置20的位置PB11、PB12、PB13决定应分发的GPS校正数据的坐标PA3，并进行存储(S26A)(参照图15)。具体地说，GPS校正数据管理部16将与在上次的会话中以规定的时间间隔接受到的RTK终端装置20的位置PB11、PB12、PB13中的最后的位置PB13最近的坐标PA3决定为应分发的GPS校正数据的坐标。另一方面，在步骤S25中，在RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别没有处于规定的范围的情况下，与上述图12同样地进行步骤S24的动作。此后，进行图8所示的GPS校正数据的分发动作。
图17为实施方式2相关的由GPS校正数据分发装置10进行的RTK终端装置的位置保存动作的流程图。如图17所示那样，GPS校正数据管理部16从RTK终端装置20接受位置信息(S41)，将来自该RTK终端装置20的位置信息保存在HDD14中的第二数据库14D2中(S42)。需要说明的是，由于RTK终端装置20以规定的时间间隔定期地反复分发自身的位置信息，因此GPS校正数据管理部16反复步骤41以及S42的动作，将以规定的时间间隔接收的RTK终端装置20的位置及其接收日期时间信息依次保存到第二数据库14D2。
在本实施方式中，除了实施方式1的效果之外，还能够得到以下的效果。本实施方式中，GPS校正数据管理部16在接受到GPS校正数据分发请求时，参照第一数据库14D，在RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别处于规定的范围R1-α～R1+α的情况下，基于上次的会话中接收到的RTK终端装置20的位置PB11、PB12、PB13提取坐标PA3的GPS校正数据，而不是距当前的RTK终端装置20的位置PB1最近的坐标PA1的GPS校正数据，并分发到RTK终端装置20。
由此，在农业等场合下，每次在相同的场所(例如田地)使用RTK终端装置20的场合，能够分发适当的GPS校正数据。
此外，GPS校正数据管理部16提取距上次的会话中以规定的时间间隔接受的RTK终端装置20的位置PB11、PB12、PB13中的最后的位置PB13最近的坐标PA3的GPS校正数据并在RTK终端装置20中分发。由此，在农业的场合下在继续进行以前的作业这样的情况下是有效的。
(3)基于RTK终端装置20的移动方向的、GPS校正数据的初始设定
以下，采用图18以及图19说明本实施方式中的GPS校正数据的初始设定。
图18为表示由GPS校正数据分发装置10的第一数据库14D管理的坐标PAl、PA2、PA3、PA4与RTK终端装置20的位置PB1的关系的一例的图。如图18所示那样，GPS校正数据管理部16在接受到GPS校正数据分发请求时，参照第一数据库14D，进行在GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离是否分别处于规定的范围R1-α～R1+α的判断。在RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别处于规定的范围的情况下，GPS校正数据管理部16基于在本次会话开始时接收到的规定的次数的RTK终端装置20的位置，求得RTK终端装置20的移动方向，基于该RTK终端装置20的移动方向M1，进行应分发的GPS校正数据的坐标PA3的初始设定。具体地说，GPS校正数据管理部16将多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4中在移动方向M1上最近的坐标PA3决定为应分发的GPS校正数据的坐标。
另一方面，在RTK终端装置20的位置PR1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别没有处于规定的范围的情况下，GPS校正数据管理部16进行实施方式1的GPS校正数据的初始设定。
图19为实施方式2相关的由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的初始设定动作的流程图。
首先，与上述图12同样地进行步骤S21～S23以及S25的动作。在步骤S25中，在RTK终端装置20的位置PBl与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别处于规定的范围的情况下，GPS校正数据管理部16基于在连接开始时的多次的RTK终端装置20的位置求得RTK终端装置20的移动方向M1，基于该移动方向M1决定应分发的GPS校正数据的坐标PA3，并存储(S26B)(参照图18)。具体地说，GPS校正数据管理部16将多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4中在移动方向M1上最近的坐标PA3决定为应分发的GPS校正数据的坐标。另一方面，在步骤S25中，RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别没有处于规定的范围的情况下，与上述图12同样地进行步骤S24的动作。此后，进行图8所示的GPS校正数据的分发动作。
在本实施方式中，除了实施方式1的效果之外，还能得到以下的效果。在本实施方式中，GPS校正数据管理部16在接受到GPS校正数据分发请求时，参照第一数据库14D，在GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置20的位置PBl与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离分别处于规定的范围R1-α～R1+α的情况下，基于RTK终端装置20的移动方向M1提取坐标PA3的GPS校正数据，而不是距RTK终端装置20的位置PB1最近的坐标PA1的GPS校正数据，并分发到RTK终端装置20。
由此，在农业等场合下，每次在相同的场所(例如田地)使用RTK终端装置的场合下，能够分发适当的GPS校正数据。
(实施方式3)
以下，采用图20～23说明实施方式3。
在实施方式1中，GPS校正数据分发装置10对预先决定的坐标从GPS校正数据服务器30取得GPS校正数据，将该坐标与该GPS校正数据相关联地更新了第一数据库14D。与此相对，在实施方式3中，GPS校正数据分发装置10在从RTK终端装置20接受到GPS校正数据分发请求时，对表示在GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置20的位置的坐标，从GPS校正数据服务器30取得GPS校正数据，将该坐标与所取得的GPS校正数据相关联地更新第一数据库14D。
在实施方式3中，GPS校正数据管理部16在从RTK终端装置20经由第一通信部11接受到GPS校正数据分发请求时，参照第一数据库14D，判断与GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置20的位置相对应的坐标是否处于第一数据库14D中。具体地说，GPS校正数据管理部16判断距RTK终端装置20的位置近的坐标，例如以RTK终端装置20的位置为中心的规定的范围(例如半径约10km以下的范围)内的坐标是否处于第一数据库14D中。
图20A以及图20B为表示实施方式3相关的GPS校正数据分发装置10的第一数据库14D中的坐标PA与RTK终端装置的位置PB的关系的一例的图。在距RTK终端装置20的位置PB近的坐标不在第一数据库14D中的情况下，如图20A所示那样，GPS校正数据管理部16从GPS校正数据服务器30经由第二通信部12取得对与RTK终端装置20的位置PB相对应的坐标PA(PB＝PA)的GPS校正数据，将该坐标PA与该GPS校正数据相关联地更新第一数据库14D。GPS校正数据管理部16提取与RTK终端装置20的位置PB对应的坐标PA(PB＝PA)的GPS校正数据并以规定的时间间隔(例如1秒间隔)反复分发到RTK终端装置20。
另一方面，如图20B所示那样，在距RTK终端装置20的位置PB近的坐标PA处于第一数据库14D的情况下，GPS校正数据管理部16从第一数据库14D提取该坐标PA的GPS校正数据。GPS校正数据管理部16以规定的时间间隔(例如1秒间隔)将所提取的GPS校正数据反复分发到RTK终端装置20。
如图20C所示那样，GPS校正数据管理部16在距多个RTK终端装置20的位置PB1、PB2、PB3最近的坐标PA相同的情况下，能向多个RTK终端装置20分发相同的坐标PA的GPS校正数据。
图21为实施方式3相关的由GPS校正数据分发装置10进行的GPS校正数据的初始设定动作的流程图。
首先，与上述图7同样地进行步骤S21～S23的动作。接下来，GPS校正数据管理部16在从RTK终端装置20经由第一通信部11接受到GPS校正数据分发请求时(S23)，参照第一数据库14D，判断与GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置20的位置相对应的坐标是否处于第一数据库14D中(S40)。具体地说，GPS校正数据管理部16判断距RTK终端装置20的位置近的坐标，例如以RTK终端装置20的位置为中心的规定的范围内的坐标是否处于第一数据库14D中。
距RTK终端装置20的位置近的坐标不在第一数据库14D的情况下，GPS校正数据管理部16将与RTK终端装置20的位置PB相对应的坐标PA(PB＝PA)写入第一数据库14D，更新第一数据库14D(S41)(参照图20A)。接下来，进行上述图6中所示的第一数据库14D中的GPS校正数据的更新动作，即步骤S11～S14的动作，对坐标PA从GPS校正数据服务器30经由第二通信部12取得GPS校正数据，将该坐标PA和该GPS校正数据相关联地更新第一数据库14D(S10)。此后，返回到步骤S40。
另一方面，在步骤S40中，在距RTK终端装置20的位置近的坐标处于第一数据库14D的情况下，GPS校正数据管理部16将该坐标决定为应分发的GPS校正数据的坐标，并进行存储(S24)(参照图20B)。此后，进行图13所示的GPS校正数据的分发动作。
这样，在本实施方式中，GPS校正数据管理部16在从RTK终端装置20接受到GPS校正数据分发请求时，换句话说会话开始时，仅一次决定GPS校正数据，在该会话中将相同的GPS校正数据以规定的时间间隔反复分发到RTK终端装置20。
如上那样，在本实施方式中，GPS校正数据管理部16在从RTK终端装置20接受到GPS校正数据分发请求时，对表示GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置20的位置的坐标，从GPS校正数据服务器30取得GPS校正数据，将该坐标与该GPS校正数据相关联地更新第一数据库14D。此外，GPS校正数据管理部16在从RTK终端装置20经由第一通信部11接受到GPS校正数据分发请求时，参照第一数据库14D，提取与GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置20的位置相对应的坐标的GPS校正数据，将所提取的GPS校正数据分发到RTK终端装置20。
由此，能够从第二次以后的GPS校正数据的分发动作中缩短从RTK终端装置20进行GPS校正数据的请求开始到取得GPS校正数据为止的数据取得时间。
第一数据库的编辑
在此，有时GPS校正数据分发装置10从GPS校正数据服务器30能够取得的GPS校正数据的数目受限制。
关于这一点，GPS校正数据管理部16在达到规定的条件时，减少在第一数据库14D中进行管理的坐标的数目。在此，所谓规定的条件，例如是第一数据库14D的坐标的数目(即，GPS校正数据的数目)达到了上限。或者，规定的条件，也可以是预先设定的规定的日期时间。在该情况下，例如也可在预计全部的RTK终端装置的会话结束的夜晚的时间段定期地减少第一数据库14D的坐标的数目。
图22为表示实施方式3相关的GPS校正数据分发装置的第一数据库14D的结构的图。如图22所示那样，第一数据库14D除了包括坐标以及GPS校正数据之外，还包括坐标的更新日期时间。此外，图20D为表示实施方式3相关的GPS校正数据分发装置10的第一数据库14D中的坐标PA1、PA2、PA3的一例的图。如图20D所示那样，例如GPS校正数据管理部16在以第一数据库14D中更新时期最新的坐标PA3为中心的半径R1的规定的区域A1(R1≤Rmax，Rmax是用于进行高精度的RTK定位的RTK终端装置20的位置与GPS校正数据的位置的最大距离)中，删除该最新的坐标PA3以外的坐标PA1、PA2。
图23为实施方式3相关的由GPS校正数据分发装置10进行的第一数据库14D的编辑动作的流程图。
首先，GPS校正数据管理部16进行是否达到了规定的条件的判断，例如进行第一数据库14D的坐标的数目(即，GPS校正数据的数目)是否达到了上限的判断(S51)。在未达到规定的条件的情况下，返回到步骤S51。另一方面，在达到了规定的条件的情况下，GPS校正数据管理部16参照HDD14中的第一数据库14D，取得坐标PA1、PA2、PA3(S52)(参照图20D)。接下来，GPS校正数据管理部16在以第一数据库14D中更新时期最新的坐标PA3为中心的规定的区域A1中，将该最新的坐标PA3以外的坐标PA1、PA2决定为应删除的坐标(S53)(参照图20D)。接下来，GPS校正数据管理部16基于上述决定，删除第一数据库14D中的最新的坐标PA3以外的坐标PA1、PA2(S54)。
如上那样，在本实施方式中，GPS校正数据管理部16在达到了规定的条件时，例如第一数据库14D的坐标的数目(即，GPS校正数据的数目)达到了上限时，减少在第一数据库14D中进行管理的坐标的数目。具体地说，如图20D所示那样，GPS校正数据管理部16在以第一数据库14D中更新时期最新的坐标PA3为中心的规定的区域A1中，删除该最新的坐标PA3以外的坐标PA1、PA2。
上述那样的结构，在GPS校正数据分发装置10能从GPS校正数据服务器30取得的GPS校正数据的数目受限制的情况下是有效的。
(实施方式4)
在实施方式3中，在第一数据库14D的编辑中，在达到了规定的条件时，例如第一数据库14D的坐标的数目(即，GPS校正数据的数目)达到了上限时，基于第一数据库14D中的坐标，减少了第一数据库14D的坐标的数目。与此相对，在实施方式4中，GPS校正数据管理部16在第一数据库14D的编辑中，如以下(1)或者(2)那样，基于过去接收到的RTK终端装置20的位置，减少第一数据库14D的坐标的数目。
(1)基于过去接收到的RTK终端装置20的位置(移动历史)，减少第一数据库14D的坐标的数目；或者
(2)基于过去接收到的RTK终端装置20的位置和地图信息，减少第一数据库14D的坐标的数目。
以下，针对上述(1)以及(2)详细地进行说明。
(1)基于过去接收到的RTK终端装置20的位置的、第一数据库14D的编辑
以下，采用图24以及25说明本实施方式中的第一数据库14D的编辑。
如图14所示那样，本实施方式的GPS校正数据分发装置10具备包括从RTK终端装置20以规定的时间间隔接收的RTK终端装置20的位置及其接收日期时间信息在内的第二数据库14D2。
图24为表示实施方式4相关的由GPS校正数据分发装置10的第一数据库14D管理的坐标PA和由第二数据库14D2管理的RTK终端装置20的位置PB1、PB2、PB3的关系的图。如图24所示那样，GPS校正数据管理部16按每个RTK终端装置20将第二数据库14D2中的RTK终端装置20的位置PB1、PB2、PB3的重心坐标决定为新的坐标PA，由所决定的坐标PA更新第一数据库14D。此时，GPS校正数据管理部16在第一数据库14D中的对RTK终端装置20过去分发的GPS校正数据的坐标中删除与RTK终端装置20的位置PB1、PB2、PB3相对应的坐标的重心坐标PA以外的坐标。
图25为实施方式4相关的由GPS校正数据分发装置10进行的第一数据库14D的编辑动作的流程图。
首先，与上述图23同样地进行步骤S51的动作。接下来，GPS校正数据管理部16参照第二数据库14D2，读出过去接收到的RTK终端装置20的位置(移动历史)(S52A)。接下来，GPS校正数据管理部16求得所读出的RTK终端装置20的位置(移动历史)的重心坐标，将该重心坐标决定为新的坐标PA(S53A)(参照图24)。接下来，GPS校正数据管理部16通过将所决定的坐标PA写入到第一数据库14D，从而覆盖删除第一数据库14D的坐标(S54A)。接下来，进行上述图6中所示的第一数据库14D中的GPS校正数据的更新动作(S10)。
在本实施方式中也能得到与实施方式3相同的效果。
(2)基于过去接收到的RTK终端装置20的位置和地图信息的、第一数据库14D的编辑
以下，采用图26以及图27，说明本实施方式中的第一数据库14D的编辑。
如图14所示那样，本实施方式的GPS校正数据分发装置10具备包括从RTK终端装置20以规定的时间间隔接受的RTK终端装置20的位置及其接收日期时间信息在内的第二数据库14D2。
图26A为表示由第二数据库14D2管理的RTK终端装置20的位置PB1、PB2、PB3、PB4、PB5、PB6的一例的图。
此外，图26B为表示实施方式4相关的GPS校正数据分发装置10的地图信息的一例的图。在本实施方式中，在GPS校正数据分发装置10中，例如田地的区域A2、A3、A4、A5的信息被保存于HDD14中。
图26C为表示实施方式4相关的由GPS校正数据分发装置10的第二数据库14D2管理的RTK终端装置的位置PB1、PB2、PB3、PB4、PB5、PB6与地图信息中的区域A2、A3、A4、A5的关系的一例的图。如图26C所示那样，GPS校正数据管理部16基于第二数据库14D2中的RTK终端装置20的位置PB1、PB2、PB3、PB4、PB5、PB6与地图信息中的区域A2、A3、A4、A5求得RTK终端装置20的作业区域A2、A3，将该作业区域A2、A3的中间点决定为新的坐标PA。GPS校正数据管理部16利用所决定的坐标PA更新第一数据库14D。由此，GPS校正数据管理部16在第一数据库14D中的对RTK终端装置20过去分发的GPS校正数据的坐标中，删除与RTK终端装置20的位置PB1、PB2、PB3、PB4、PB5、PB6相对应的坐标的重心坐标PA以外的坐标。
图27为实施方式4相关的由GPS校正数据分发装置10进行的第一数据库14D的编辑动作的流程图。
首先，与上述图25相同地进行步骤S51的动作。接下来，GPS校正数据管理部16参照第二数据库14D2，读出过去接收到的RTK终端装置20的位置(移动历史)(S52A)，此外读出地图信息(S55)。接下来，GPS校正数据管理部16基于所读出的RTK终端装置的位置PB1、PB2、PB3、PB4、Pe5、PB6和地图信息中的区域A2、A3、A4、A5，求得RTK终端装置20的作业区域A2、A3，将该作业区域A2、A3的中间点决定为新的坐标PA(S53B)(参照图26C)。接下来，与上述图25同样地进行步骤S54A以及S10的动作。
在本实施方式中也能得到与实施方式3相同的效果。
(其他实施方式)
如以上那样，作为本申请中公开的技术的例示，说明了实施方式1～4。然而，本公开中的技术并不局限于此，也能适用于适当地进行了变更、置换、附加、省略等的实施方式中。此外，也能组合上述实施方式1～4中说明的各构成要素，设为新的实施方式。因而，以下例示其他的实施方式。
在实施方式1～4中，作为利用了GNSS的GNSS校正数据分发装置以及GNSS校正数据分发系统的一例说明了利用了GPS的GPS校正数据分发装置以及GPS校正数据分发系统，但GNSS校正数据分发装置以及GNSS校正数据分发系统并不限于此。GNSS校正数据分发装置以及GNSS校正数据分发系统也可利用GLONASS，也可利用GPS以及GLONASS这两者。例如RTK定位中，GNSS校正数据分发装置以及GNSS校正数据分发系统有时利用GPS以及GLONASS这两者。在本说明书中，为了方便，说明了利用了GPS的GPS校正数据分发装置以及GPS校正数据分发系统，但GPS校正数据分发装置以及GPS校正数据分发系统也可除了GPS之外还利用GLONASS。在该情况下，GPS校正数据分发装置从GPS校正数据服务器取得包括来自GPS卫星以及GLONASS卫星的信息在内的GPS校正数据，管理将所取得的GPS校正数据及其坐标相关联的数据库。GPS校正数据分发装置在从RTK终端装置接受到GPS校正数据分发请求时，参照该数据库，将与在GPS校正数据分发请求中包括的RTK终端装置的位置相对应的GPS校正数据分发到RTK终端装置。
此外，GNSS校正数据分发装置以及GNSS校正数据分发系统也可以除了利用GPS以及GLONASS之外还利用QZSS(Quasi-Zenith Satellites System：准天顶卫星系统)。
此外，在实施方式1～4中，作为保存单元的一例说明了HDD14，但保存单元并不限于此。作为保存单元也可使用SSD(Solid State Drive，固态硬盘)或者半导体存储器等。
此外，在实施方式1～4中，作为GPS校正数据信息的一例说明了数据库，但GPS校正数据信息并不限于此。作为GPS校正数据信息也可采用文件、表格等。
此外，在实施方式2中，如图15所示那样，GPS校正数据管理单元在GPS校正数据的初始设定中，将距在上次的会话中以规定的时间间隔(5秒间隔)接受到的RTK终端装置20的位置PB11、PB12、PB13中的最后的位置PB13最近的坐标PA3决定为应分发的GPS校正数据的坐标。但是，GPS校正数据管理单元并不限于此。例如GPS校正数据管理单元也可在GPS校正数据的初始设定中将距在上次的会话中以规定的时间间隔接受到的RTK终端装置20的位置的重心位置最近的坐标决定为应分发的GPS校正数据的坐标。
此外，GPS校正数据管理单元也可在GPS校正数据的初始设定中，将距在上次的会话中以规定的时间间隔接受到的RTK终端装置20的位置中的最后的位置最近的坐标决定为应分发的GPS校正数据的坐标。在此，例如在农业的场合下，预测在离开田地的位置操作RTK终端装置20的连接结束。关于这一点，GPS校正数据管理单元根据RTK终端装置20的过去的移动轨迹求得未来的予测移动轨迹，在RTK终端装置20从该予测移动轨迹较大地脱离的情况下，将与除去了脱离后的RTK终端装置20的位置的RTK终端装置的移动轨迹的最后位置(最后的位置)相对应的坐标决定为应分发的GPS校正数据的坐标。
此外，GPS校正数据管理单元也可在GPS校正数据的初始设定中，将与在上次的会话中以规定的时间间隔接受到的RTK终端装置20的位置中最密的位置最近的坐标决定为应分发的GPS校正数据的坐标。例如所谓最密的位置为以下的位置，即，将GPS校正数据分发区域分割为相对于用于进行高精度的RTK定位的RTK终端装置20的位置与GPS校正数据的位置的最大距离Rmax(例如约5km～约10km)足够小的约100m四方的区域，对按每个该分割区域接收到的RTK终端装置20的位置进行计数，计数数目最多的分割区域的重心位置。
此外，在实施方式2中，GPS校正数据管理单元在GPS校正数据的初始设定中，如图11所示那样，在接受到GPS校正数据分发请求时，对RTK终端装置20的位置PB1与第一数据库14D中的多个坐标PA1、PA2、PA3、PA4的距离是否分别处于规定的范围R1-α～R1+α进行了判断。但是，GPS校正数据管理单元并不限于此。例如GPS校正数据管理单元也可在GPS校正数据的初始设定中，不进行上述那样的判断，在接受到GPS校正数据分发请求时，存在在上次会话中进行了分发的GPS校正数据的情况下将该坐标PA3决定为应分发的GPS校正数据的坐标。由此，用户通过在RTK定位的精度降低了的情况下重新连接，从而能接受适当的GPS校正数据。
此外，GPS校正数据管理单元也可在GPS校正数据的初始设定中，不进行上述那样的判断，在接受到GPS校正数据分发请求时，存在在上次会话中接收到的RTK终端装置20的位置的情况下基于该位置决定应分发的GPS校正数据的坐标。由此，用户能在接下来的会话时自动地接受适当的GPS校正数据。
此外，在实施方式3中，如图20D所示那样，GPS校正数据管理单元在第一数据库14D的编辑中，以在第一数据库14D中更新时期最新的坐标PA3为中心的规定的区域A1中，删除了该最新的坐标(设为该中心的坐标)PA3以外的坐标PAl、PA2。但是，GPS校正数据管理单元并不限于此。例如GPS校正数据管理单元在第一数据库14D的编辑中，在以更新时期最旧的坐标为中心的规定的区域A1中，删除该最旧的坐标(设为该中心的坐标)以外的坐标。或者，例如GPS校正数据管理单元也可在以更新时期最新的坐标或者最旧的坐标为中心的规定的区域A1中，删除在该规定的区域A1中包括的坐标的重心坐标以外的坐标。
此外，GPS校正数据管理单元也可在多个规定的区域A1中分别进行第一数据库的编辑处理。在该情况下，例如决定多个规定的区域A1以使得相邻的规定的区域靠近。GPS校正数据管理单元也可在多个规定的区域A1中分别删除距多个坐标PA1、PA2、PA3的重心位置最近的坐标以外的坐标。
此外，在实施方式4中，如图24所示那样，GPS校正数据管理单元在第一数据库14D的编辑中，按每个RTK终端装置20，删除了与过去接收到的RTK终端装置20的位置(移动历史)中的该RTK终端装置20的位置PB1、PB2、PB3相对应的坐标的重心坐标PA以外的坐标。但是，GPS校正数据管理单元并不限于此。例如GPS校正数据管理单元也可在第一数据库14D的编辑中，按每个RTK终端装置，删除与过去接收到的RTK终端装置的位置(移动历史)中的最新的位置相对应的坐标以外的坐标。
如以上那样，作为本公开中的技术的例示，说明了实施方式。为此，提供了附图以及详细的说明。因此，在附图以及详细的说明中记载的构成要素中，不仅包括为了解决课题必要的构成要素，而且还包括为了例示上述技术，而用于解决课题非必要的构成要素。因此，如果这些非必要的构成要素记载于附图、详细的说明中，不应直接认为这些非必要的构成要素是必须的。此外，上述实施方式用于例示本公开中的技术，因而能在权利要求书或者在其等同的范围中进行各种变更、置换、附加、省略等。
产业上的可利用性
本公开能适用于将GNSS校正数据分发到进行利用了GNSS的RTK定位的RTK终端装置中的GNSS校正数据分发装置。
附图标记说明
1：GPS校正数据分发系统；
10：GPS校正数据分发装置；
11：第一通信部；
12：第二通信部；
13：用户认证部；
14：HDD；
14D：第一数据库；
14D2：第二数据库；
15：操作部；
16：GPS校正数据管理部；
20：RTK终端装置；
30：GPS校正数据服务器；
40：网络；
50：GPS卫星。

Claims (12)

1.一种GNSS校正数据分发装置，将GNSS校正数据分发到进行利用了GNSS的实时动态定位的终端装置，该GNSS校正数据分发装置具备：
第一通信单元，其与所述终端装置进行通信；
第二通信单元，其与GNSS校正数据服务器进行通信；
保存单元，其保存至少一个坐标与GNSS校正数据相关联的GNSS校正数据信息；和
管理单元，其管理所述GNSS校正数据信息，
所述管理单元，
对所述GNSS校正数据信息中的坐标，从所述GNSS校正数据服务器经由所述第二通信单元取得GNSS校正数据，将该坐标与该GNSS校正数据相关联地更新所述GNSS校正数据信息，
在从所述终端装置经由所述第一通信单元接受到GNSS校正数据分发请求时，参照所述GNSS校正数据信息，提取与所述终端装置的位置对应的坐标的GNSS校正数据，将所提取的GNSS校正数据分发到所述终端装置。
2.根据权利要求1所述的GNSS校正数据分发装置，其中，
所述管理单元，对预先决定的坐标，从所述GNSS校正数据服务器经由所述第二通信单元取得GNSS校正数据，将该坐标与该GNSS校正数据相关联地更新所述GNSS校正数据信息。
3.根据权利要求1或2所述的GNSS校正数据分发装置，其中，
所述管理单元在接受到所述GNSS校正数据分发请求时，参照所述GNSS校正数据信息，提取距所述终端装置的位置最近的坐标的GNSS校正数据并分发到所述终端装置。
4.根据权利要求1或2所述的GNSS校正数据分发装置，其中，
将从所述GNSS校正数据分发装置与所述终端装置的连接开始至连接结束为止设为一个会话，
所述管理单元在接受到所述GNSS校正数据分发请求时，参照所述GNSS校正数据信息，在所述终端装置的位置与所述GNSS校正数据信息中的多个坐标的距离分别处于规定的范围的情况下，提取在上次的会话中进行了分发的GNSS校正数据并分发到所述终端装置。
5.根据权利要求1或2所述的GNSS校正数据分发装置，其中，
将从所述GNSS校正数据分发装置与所述终端装置的连接开始至连接结束为止设为一个会话，
所述管理单元在接受到所述GNSS校正数据分发请求时，参照所述GNSS校正数据信息，在所述终端装置的位置与所述GNSS校正数据信息中的多个坐标的距离分别处于规定的范围的情况下，基于上次的会话中的所述终端装置的位置提取GNSS校正数据并分发到所述终端装置。
6.根据权利要求1或2所述的GNSS校正数据分发装置，其中，
所述管理单元在接受到所述GNSS校正数据分发请求时，参照所述GNSS校正数据信息，在所述终端装置的位置与所述GNSS校正数据信息中的多个坐标的距离分别处于规定的范围的情况下，基于所述终端装置的移动方向提取GNSS校正数据并分发到所述终端装置。
7.根据权利要求1所述的GNSS校正数据分发装置，其中，
所述管理单元在接受到所述GNSS校正数据分发请求时，对表示所述终端装置的位置的坐标，从所述GNSS校正数据服务器经由所述第二通信单元取得GNSS校正数据，将该坐标与该GNSS校正数据相关联地更新所述GNSS校正数据信息。
8.根据权利要求7所述的GNSS校正数据分发装置，其中，
所述管理单元在达到了规定的条件时，减少所述GNSS校正数据信息中管理的坐标的数目。
9.根据权利要求8所述的GNSS校正数据分发装置，其中，
所述管理单元在以所述GNSS校正数据信息中更新顺序最旧的坐标或者最新的坐标为中心的规定的区域中，删除成为所述中心的坐标以外的坐标，或者删除该规定的区域中包括的坐标的重心坐标以外的坐标。
10.根据权利要求8所述的GNSS校正数据分发装置，其中，
所述管理单元，按每个终端装置，在所述GNSS校正数据信息中的过去分发到所述终端装置的GNSS校正数据的坐标中删除过去的所述终端装置的位置中的最新的位置以外的坐标，或者删除与该终端装置相关的坐标的重心坐标以外的坐标。
11.一种GNSS校正数据分发系统，具备：
终端装置，其进行利用了GNSS的实时动态定位；和
权利要求1所述的GNSS校正数据分发装置，其将GNSS校正数据分发到所述终端装置。
12.一种GNSS校正数据分发方法，将GNSS校正数据分发到进行利用了GNSS的实时动态定位的终端装置，该GNSS校正数据分发方法包括以下步骤：
与GNSS校正数据服务器进行通信，对至少一个坐标与GNSS校正数据相关联的GNSS校正数据信息中的坐标，从所述GNSS校正数据服务器取得GNSS校正数据，将该坐标与该GNSS校正数据相关联地更新所述GNSS校正数据信息并进行管理的步骤；和
与所述终端装置进行通信，在从所述终端装置接受到GNSS校正数据分发请求时，参照所述GNSS校正数据信息，提取表示与所述终端装置的位置对应的位置的坐标的GNSS校正数据，将所提取的GNSS校正数据分发到所述终端装置的步骤。
CN201680078798.9A 2016-01-15 2016-12-20 Gnss校正数据分发装置、gnss校正数据分发系统以及gnss校正数据分发方法 Pending CN108474856A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-006260 2016-01-15
JP2016006260 2016-01-15
PCT/JP2016/005188 WO2017122253A1 (ja) 2016-01-15 2016-12-20 Ｇｎｓｓ補正データ配信装置、ｇｎｓｓ補正データ配信システム及びｇｎｓｓ補正データ配信方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108474856A true CN108474856A (zh) 2018-08-31

Family

ID=59310959

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680078798.9A Pending CN108474856A (zh) 2016-01-15 2016-12-20 Gnss校正数据分发装置、gnss校正数据分发系统以及gnss校正数据分发方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11143762B2 (zh)
EP (1) EP3404445A4 (zh)
JP (1) JPWO2017122253A1 (zh)
CN (1) CN108474856A (zh)
WO (1) WO2017122253A1 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102184908B1 (ko) * 2017-10-19 2020-12-01 에스케이텔레콤 주식회사 네트워크 rtk 시스템 및 그 동작방법
US10473790B2 (en) 2017-11-17 2019-11-12 Swift Navigation, Inc. Systems and methods for distributed dense network processing of satellite positioning data
US11005590B2 (en) * 2019-07-30 2021-05-11 Ambit Microsystems (Shanghai) Ltd. Method and system for adjusting packet length and mobile device using the method
JP6951397B2 (ja) * 2019-10-07 2021-10-20 ソフトバンク株式会社 測位システム、サーバ、情報配信方法及びプログラム
US11071083B2 (en) * 2019-10-17 2021-07-20 Ambit Microsystems (Shanghai) Ltd. Method and system for adjusting packet length and mobile device using the method
US11802971B2 (en) 2021-03-02 2023-10-31 Qualcomm Incorporated Real-time kinematic (RTK) and differential global navigation satellite system (DGNSS) corrections using multiple reference stations
US20230184956A1 (en) * 2021-12-10 2023-06-15 Swift Navigation, Inc. System and method for correcting satellite observations

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002243833A (ja) * 2001-02-15 2002-08-28 Mitsui Bussan Plant Kk 広域位置・変位観測システム
EP1857830A2 (en) * 2006-05-16 2007-11-21 Kabushiki Kaisha TOPCON RTK-GPS survey system
US20120295641A1 (en) * 2011-05-19 2012-11-22 Sony Corporation Wireless communication device, information processing device, communication system, and location determination method
US20140253374A1 (en) * 2013-03-11 2014-09-11 Marc Roger Tibout Enhanced delivery of gnss correction data through restricted networks
US20150289097A1 (en) * 2012-12-28 2015-10-08 Trimble Navigation Limited Extracting pseudorange information using a cellular device

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002311124A (ja) * 2001-04-11 2002-10-23 Mitsui & Co Ltd 衛星測位システム
JP4132925B2 (ja) * 2002-04-02 2008-08-13 株式会社日立製作所 電子基準点データ提供者に関する収集配信サーバ、測量者に関する情報受信端末、電子基準点データの収集配信システム、電子基準点データの収集配信方法、収集配信サーバ用のプログラム及び情報受信端末用のプログラム
JP3926732B2 (ja) 2002-11-21 2007-06-06 株式会社ジェノバ 測量システム
WO2005081013A1 (en) * 2003-10-06 2005-09-01 The Insitu Group Method and apparatus for satellite-based relative positioning of moving platforms
US7292183B2 (en) * 2005-06-08 2007-11-06 Trimble Navigation Limited GPS reference system providing synthetic reference phases for controlling accuracy of high integrity positions
CA2611931C (en) * 2005-06-13 2011-09-13 Nokia Corporation Supporting an assisted satellite based positioning
MX2007015673A (es) * 2005-06-13 2008-02-20 Nokia Corp Soporte de un posicionamiento a base de satelites asistido.
US20080122687A1 (en) * 2006-09-21 2008-05-29 Nelson Fredrick W System and method for providing authorization to use corrections provided by an RTK base station
US8134497B2 (en) * 2008-09-30 2012-03-13 Trimble Navigation Limited Method and system for location-dependent time-specific correction data
US8456353B2 (en) * 2011-01-14 2013-06-04 Deere & Company Method and system for determining clock corrections
KR101231534B1 (ko) * 2011-10-17 2013-02-07 현대자동차주식회사 차량간 통신을 이용한 위치보정신호 정확도 개선 방법 및 그 시스템
US9116228B2 (en) * 2012-08-09 2015-08-25 Novatel Inc. Low latency centralized RTK system
US9821999B2 (en) * 2012-12-28 2017-11-21 Trimble Inc. External GNSS receiver module with motion sensor suite for contextual inference of user activity
WO2015138606A1 (en) * 2014-03-11 2015-09-17 Raven Industries, Inc. High reliability gnss correction
JP5832050B1 (ja) * 2015-01-09 2015-12-16 株式会社ジェノバ 仮想基準点の補正方法及び測量方法
US20160291164A1 (en) * 2015-03-31 2016-10-06 Autoliv Asp, Inc. Automotive ad hoc real time kinematics roving network
MX2020010517A (es) * 2018-04-05 2020-10-22 Ericsson Telefon Ab L M Un nodo de red, un servidor de ubicacion, un dispositivo inalambrico y metodos en los mismos para la transmision y recepcion de datos de asistencia de posicionamiento.
US11327181B2 (en) * 2019-10-16 2022-05-10 Valeo Comfort And Driving Assistance Method and apparatus for accurate reporting of integrity of GNSS-based positioning system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002243833A (ja) * 2001-02-15 2002-08-28 Mitsui Bussan Plant Kk 広域位置・変位観測システム
EP1857830A2 (en) * 2006-05-16 2007-11-21 Kabushiki Kaisha TOPCON RTK-GPS survey system
US20120295641A1 (en) * 2011-05-19 2012-11-22 Sony Corporation Wireless communication device, information processing device, communication system, and location determination method
US20150289097A1 (en) * 2012-12-28 2015-10-08 Trimble Navigation Limited Extracting pseudorange information using a cellular device
US20140253374A1 (en) * 2013-03-11 2014-09-11 Marc Roger Tibout Enhanced delivery of gnss correction data through restricted networks

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017122253A1 (ja) 2017-07-20
JPWO2017122253A1 (ja) 2018-11-08
EP3404445A4 (en) 2019-01-02
US11143762B2 (en) 2021-10-12
US20180321387A1 (en) 2018-11-08
EP3404445A1 (en) 2018-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108474856A (zh) Gnss校正数据分发装置、gnss校正数据分发系统以及gnss校正数据分发方法
CN103154764B (zh) 使用参考点对齐位置信息对设备进行定位
EP1567950B1 (en) Generating entries for a database supporting a positioning of a mobile terminal
US6850839B1 (en) Time-sensitive article tracking device
US7233798B2 (en) Method and apparatus for determining location of a remote unit using GPS
JP5346214B2 (ja) 屋内における高精度位置基準測定のための方法及び装置
EP2362702A1 (en) A method and system for physical mapassisted wireless access point locating
US9414254B2 (en) WWAN almanac integrity monitoring system
TW201204130A (en) A method and system for determining the location of a wireless access point using single device based power measurements
JP2011257415A (ja) 衛星測位システムにおいて時間を決定するための方法および装置
US20130122857A1 (en) Determining application usage relative to a particular location
WO2017208613A1 (ja) Ｇｎｓｓ補正データ配信装置、ｒｔｋ端末装置、ｇｎｓｓ補正データ配信システム及びｇｎｓｓ補正データ配信方法
EP2836035B1 (en) Terminal positioning method, device and system
Schwieger et al. GNSS CORS-Reference frames and services
CN104853431A (zh) 一种地理位置信息定位方法、装置
WO2019162877A1 (en) System for providing location corrections
JP7098094B2 (ja) 通信装置
JP2018004434A (ja) 測位処理システム、方法、コンピュータプログラム、サーバ装置及びユーザ端末
WO2021207707A3 (en) Mobile-based positioning using assistance data provided by onboard micro-bsa
JP2009098805A (ja) 配信サーバ、通信システム及び通信方法
US20150215891A1 (en) Communication Terminal, Information Processing Terminal, Position Search System, Position Notification Method, Position Display Method, Position Search Method, and Program
Espana Location Estimation Through Inexact Machine Learning Approach
Henning et al. The RTN Guidelines Work Group Leaders
CN105372679A (zh) 辅助定位信息获取的方法、装置及终端
Snay et al. The RTN Guideline Work Group Leaders: William Henning, team leader, editor Dan Martin, Site Considerations group leader Gavin Schrock, Planning and Design group leader Gary Thompson, Administration group leader

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180831

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication