CN108473201A - 无人飞行器退避系统、无人飞行器退避方法和程序 - Google Patents

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Abstract

在利用无人飞行器提供与竞技或活动的召开场所有关的信息的情况下，不会妨碍参加者。无人飞行器退避系统(1)的参加者位置信息取得单元(51)取得与竞技或活动的召开场所中的参加者的位置有关的参加者位置信息。移动指示单元(52)指示无人飞行器向根据参加者位置信息确定的位置移动，该无人飞行器用于提供与召开场所有关的信息。布局信息取得单元(53)取得与召开场所的布局有关的布局信息。退避地确定单元(54)根据参加者位置信息和布局信息确定无人飞行器的退避地。退避单元(56)使无人飞行器退避到由退避地确定单元确定的退避地。

Description

无人飞行器退避系统、无人飞行器退避方法和程序
技术领域
本发明涉及无人飞行器退避系统、无人飞行器退避方法和程序。
背景技术
以往，公知有利用无人飞行器提供与任意场所有关的信息的技术。例如，在专利文献1中记载了如下系统：使无人飞行器按照预先确定的飞行路径飞行，提供利用摄像头从上空拍摄房屋或大厦等而得到的拍摄图像。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-269413号公报
发明内容
发明要解决的课题
在利用无人飞行器提供与竞技或活动有关的信息的情况下，有时无人飞行器会妨碍参加者，因此，有时优选不在该场所停留。例如，在无人飞行器拍摄召开高尔夫赛事的高尔夫球场的状况的情况下，当从球飞出的方向拍摄运动员时，无人飞行器可能接触所击球。并且，例如，当无人飞行器在运动员附近进行拍摄时，可能由于螺旋桨的旋转音而使运动员无法集中精神于击球。并且，例如，在运动员进行击球准备(address)后，在无人飞行器从正面进行拍摄而进入运动员的视场时，运动员可能感到无人飞行器碍眼而无法集中精神于击球。
本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，在利用无人飞行器提供与竞技或活动的召开场所有关的信息的情况下，不会妨碍参加者。
用于解决课题的手段
为了解决上述课题，本发明的无人飞行器退避系统的特征在于，所述无人飞行器退避系统包含：参加者位置信息取得单元，其取得与竞技或活动的召开场所中的参加者的位置有关的参加者位置信息；移动指示单元，其指示无人飞行器向根据所述参加者位置信息确定的位置移动，该无人飞行器用于提供与所述召开场所有关的信息；布局信息取得单元，其取得与所述召开场所的布局有关的布局信息；退避地确定单元，其根据所述参加者位置信息和所述布局信息确定所述无人飞行器的退避地；以及退避单元，其使所述无人飞行器退避到由所述退避地确定单元确定的退避地。
本发明的无人飞行器退避方法的特征在于，所述无人飞行器退避方法包含以下步骤：参加者位置信息取得步骤，取得与竞技或活动的召开场所中的参加者的位置有关的参加者位置信息；移动指示步骤，指示无人飞行器向根据所述参加者位置信息确定的位置移动，该无人飞行器用于提供与所述召开场所有关的信息；布局信息取得步骤，取得与所述召开场所的布局有关的布局信息；退避地确定步骤，根据所述参加者位置信息和所述布局信息确定所述无人飞行器的退避地；以及退避步骤，使所述无人飞行器退避到通过所述退避地确定步骤确定的退避地。
本发明的程序用于使计算机作为以下单元发挥功能：
参加者位置信息取得单元，其取得与竞技或活动的召开场所中的参加者的位置有关的参加者位置信息；移动指示单元，其指示无人飞行器向根据所述参加者位置信息确定的位置移动，该无人飞行器用于提供与所述召开场所有关的信息；布局信息取得单元，其取得与所述召开场所的布局有关的布局信息；退避地确定单元，其根据所述参加者位置信息和所述布局信息确定所述无人飞行器的退避地；以及退避单元，其使所述无人飞行器退避到由所述退避地确定单元确定的退避地。
并且，本发明的信息存储介质是存储有上述程序的计算机可读取的信息存储介质。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，在所述布局信息中，所述召开场所的多个位置中的各个位置和所述退避地的基准方向相关联，所述退避地确定单元根据与所述参加者的位置相关联的所述基准方向确定退避地。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于在所述召开场所召开所述参加者击飞物体的竞技，所述基准方向是估计飞出方向，该估计飞出方向是被估计为所述物体从所述召开场所的各位置飞出的方向，所述退避地确定单元根据与所述参加者的位置相关联的所述估计飞出方向确定退避地。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述基准方向是估计视线方向，该估计视线方向是被估计为所述参加者从所述召开场所的各位置进行观察的方向，所述退避地确定单元根据与所述参加者的位置相关联的所述估计视线方向确定退避地。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，在所述布局信息中确定有作为退避地的候选的多个退避地候选位置，所述退避地确定单元确定所述多个退避地候选位置中的、距所述无人飞行器的位置为规定距离以内的退避地候选作为退避地。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述退避地确定单元确定根据所述布局信息确定的、从所述参加者的位置离开规定距离以上的位置作为退避地。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述无人飞行器包含拍摄所述参加者的摄像头，所述无人飞行器退避系统还包含视线方向估计单元，该视线方向估计单元根据所述摄像头拍摄的拍摄图像估计所述参加者的视线方向，所述退避地确定单元根据由所述视线方向估计单元估计出的视线方向确定所述退避地。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述退避地确定单元确定根据所述布局信息确定的、位于从所述参加者朝向所述无人飞行器的方向上的位置作为退避地。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述无人飞行器退避系统还包含风信息取得单元，该风信息取得单元取得与所述召开场所的风向和风速中的至少一方有关的风信息，所述退避地确定单元根据所述风信息确定所述退避地。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述退避地确定单元判定在所述无人飞行器的下方是否存在能够着陆的场所，将判定为能够着陆的场所确定为退避地。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述退避地确定单元从确定了优先顺位的多个退避方向中判定能够退避的退避方向，根据判定为能够退避的退避方向中的优先顺位最高的退避方向，确定退避地。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述退避单元在由所述退避地确定单元判定为不存在能够退避的退避方向的情况下，使所述无人飞行器在该场所待机。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述无人飞行器退避系统还包含状况判定单元，该状况判定单元根据所述无人飞行器检测到的状况、被输入到终端的操作、所述参加者位置信息和当前时间中的至少一方，判定所述竞技或所述活动是否成为给定的进行状况，所述退避单元在由所述状况判定单元判定为成为所述给定的进行状况的情况下，使所述无人飞行器退避。
发明效果
根据本发明，在利用无人飞行器提供与竞技或活动的召开场所有关的信息的情况下，不会妨碍参加者。
附图说明
图1是示出无人飞行器退避系统的硬件结构的图。
图2是示出无人飞行器退避系统的处理的概要的图。
图3是示出由无人飞行器退避系统实现的功能的一例的功能框图。
图4是示出布局信息的一例的图。
图5是退避地的确定方法的说明图。
图6是示出无人飞行器退避系统中执行的处理的一例的流程图。
图7是变形例的功能框图。
图8是示出变形例(1)的布局信息的一例的图。
图9是变形例(1)中的退避地的确定方法的说明图。
图10是示出变形例(2)的布局信息的一例的图。
图11是示出变形例(2)中的退避地的确定方法的图。
图12是用于说明变形例(4)中的无人飞行器的退避方法的图。
图13是示出退避方向的优先顺位的图。
具体实施方式
[1.无人飞行器退避系统的硬件结构]
下面，对与本发明有关的无人飞行器退避系统的实施方式的例子进行说明。图1是示出无人飞行器退避系统的硬件结构的图。如图1所示，无人飞行器退避系统1包含服务器10、无人飞行器20和参加者终端30。服务器10、无人飞行器20和参加者终端30分别经由网络以能够进行数据发送接收的方式进行连接。另外，在图1中，各记载了一台服务器10、无人飞行器20和参加者终端30，但是，它们也可以是多台。
服务器10是服务器计算机。服务器10包含控制部11、存储部12和通信部13。控制部11例如包含一个或多个微处理器。控制部11根据存储部12中存储的程序和数据来执行处理。存储部12包含主存储部和辅助存储部。例如，主存储部是RAM等易失性存储器，辅助存储部是硬盘或闪存等非易失性存储器。通信部13包含有线通信或无线通信用的网卡。通信部13经由网络进行数据通信。
无人飞行器20是未搭乘人的飞行器，例如是由电池驱动的无人飞行器(所谓的无人机)或由引擎驱动的无人飞行器。无人飞行器20包含控制部21、存储部22、通信部23和传感器部24。另外，无人飞行器20还包含螺旋桨、马达、电池等一般的硬件，但是这里省略。并且，控制部21、存储部22和通信部23的硬件结构分别与控制部11、存储部12和通信部13相同，因此省略说明。无人飞行器20用于提供任意场所的信息。作为提供对象的信息只要是能够由传感器部24检测的信息即可，例如是图像(静态图像或动态图像)、声音、气候、温度或风等。
传感器部24包含摄像头24A和GPS传感器24B。摄像头24A记录由CCD图像传感器或CMOS图像传感器等摄像元件拍摄的图像(静态图像或动态图像)作为数字数据。GPS传感器24B包含接收来自卫星的信号的接收机，检测位置信息。另外，可以在无人飞行器20中搭载任意的传感器，传感器部24可以包含红外线传感器、声音传感器(麦克风)、风向风速传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、高度传感器、位移传感器或温度传感器等。
参加者终端30是竞技或活动的参加者操作的计算机，例如是携带信息终端(包含平板型计算机)、移动电话机(包含智能手机)或个人计算机等。竞技只要是个人或团队按照规定规则进行竞赛即可，可以是运动或比赛等。例如，竞技是高尔夫等球赛、滑雪、射击、田径或赛车等。活动是仪式或集会等，例如是音乐会、展览会或节日等。参加者是位于竞技或活动的召开场所的人即可。如果是竞技，则选手、团队工作人员、裁判或运营工作人员等相当于参加者。如果是活动，则召开者或运营工作人员等相当于参加者。另外，竞技或活动的主办方、国家或自治体事前许可无人飞行器20在召开场所的上空飞行。
参加者终端30包含控制部31、存储部32、通信部33、操作部34、显示部35和GPS传感器36。控制部31、存储部32、通信部33和GPS传感器36的硬件结构分别与控制部11、存储部12、通信部13和GPS传感器24B相同，因此省略说明。
操作部34是用于供操作员进行操作的输入设备，例如是触摸面板或鼠标等指示设备或键盘等。操作部34将操作员的操作内容传递给控制部31。显示部35例如是液晶显示部或有机EL显示部等。显示部35根据控制部31的指示来显示画面。
另外，设为存储在存储部12、22、32中进行说明的程序和数据可以经由网络供给到服务器10、无人飞行器20和参加者终端30。并且，服务器10、无人飞行器20和参加者终端30的硬件结构不限于上述例子，能够应用各种计算机的硬件。例如，服务器10、无人飞行器20和参加者终端30可以分别包含读取计算机可读取信息存储介质的读取部(例如光盘驱动或存储卡槽)。该情况下，信息存储介质中存储的程序和数据可以经由读取部供给到各计算机。
[2.无人飞行器退避系统的处理的概要]
图2是示出无人飞行器退避系统1的处理的概要的图。在本实施方式中，对无人飞行器20拍摄参加高尔夫竞赛的选手并将其提供给视听者或观众的情况进行说明。即，对竞技的一例是高尔夫、召开场所的一例是高尔夫球场、参加者的一例是选手的情况进行说明。如图2所示，无人飞行器20在高尔夫球场40上在轮(round)中的选手41附近飞行并进行拍摄。这里，选手41站在自己的球附近。多数情况下，选手41从当前位置42朝向果岭43的方向，因此，从球的当前位置42观察，当无人飞行器20从果岭43侧的位置44进行拍摄时，能够良好地拍摄击球前的选手的表情。
但是，在选手41进行击球准备的情况下，当无人飞行器20在位置44继续进行拍摄时，进入选手41的视场，因此，选手41可能无法集中精神于击球。并且，例如，无人飞行器20位于选手41瞄准的方向上，因此，可能接触所击球。而且，例如，当无人飞行器20在选手41附近悬停时，可能由于螺旋桨的旋转音而使选手41无法集中精神。因此，在本实施方式中，直到选手41进行击球准备为止，无人飞行器20从位置44进行拍摄，当选手41进行击球准备后，无人飞行器20退避到不会妨碍选手41的场所45。下面，对该技术进行详细说明。
[3.无人飞行器退避系统中实现的功能]
图3是示出由无人飞行器退避系统1实现的功能的一例的功能框图。如图3所示，在本实施方式中，对数据存储部50、参加者位置信息取得部51、移动指示部52、布局信息取得部53和退避地确定部54由服务器10实现、状况判定部55和退避部56由无人飞行器20实现的情况进行说明。
[3-1.数据存储部]
数据存储部50主要由存储部12实现。数据存储部50存储用于使无人飞行器20提供信息或退避的数据。这里，作为数据存储部50存储的数据，对布局信息数据库进行说明。在布局信息数据库中存储有与高尔夫球场的布局有关的布局信息。在本实施方式中，在高尔夫球场召开高尔夫竞赛，因此，在布局信息数据库中按照每个高尔夫球场(每个球)存储有布局信息。
图4是示出布局信息的一例的图。如图4所示，布局信息是表示高尔夫球场的地形、果岭、旗杆、球道、长草区、沙坑、水池、障碍物、OB等各区域的配置的信息。在本实施方式中，关于布局信息，设为利用二维图表示高尔夫球场的布局来进行说明，但是，也可以利用虚拟三维空间内的3D模型数据表示高尔夫球场的布局。在图4的例子中，以中场以后向右弯曲的高尔夫球场为例进行说明。另外，高尔夫球场外的区域全部设为OB。
在布局信息中，高尔夫球场的多个位置中的各个位置和退避地的基准方向相关联。基准方向是用于确定无人飞行器20的退避地的方向。作为竞技的一例进行说明的高尔夫是选手击飞物体(球)的竞技，因此，作为基准方向的一例，对估计飞出方向进行说明，该估计飞出方向是被估计为该物体从高尔夫球场的各位置飞出的方向。高尔夫球场的管理者等预先指定估计飞出方向。例如，估计飞出方向是从高尔夫球场内的各位置朝向目标位置的方向。目标位置是物体位于该位置时能够有利于进行竞技的位置，例如是球道或果岭。另外，这里，设估计飞出方向为二维向量进行说明，但是，在利用3D模型表示布局信息的情况下，也可以利用三维向量表示估计飞出方向。
这里，对高尔夫球场被分割成多个区域、按照每个区域确定估计飞出方向的情况进行说明。另外，关于一个部位，估计视线方向可以是2个以上。例如，在图4的例子中，高尔夫球场被分割成3个区域A1～A3。区域A1是高尔夫球场的前半部分的区域，例如，关联有从发球区观察的正面方向作为估计飞出方向V1。区域A2是高尔夫球场的中场区域，例如，关联有从区域A2飞跃OB的区域以最短路径到达果岭的方向作为估计飞出方向V2。区域A3是高尔夫球场的终场区域，关联有朝向果岭的方向作为估计飞出方向V3。
另外，数据存储部50中存储的数据不限于上述例子。例如，数据存储部50也可以存储布局信息中的高尔夫球场的坐标与现实空间的纬度经度信息的关联关系。
[3-2.参加者位置信息取得部]
参加者位置信息取得部51主要由控制部11实现。参加者位置信息取得部51取得与高尔夫球场中的选手的位置有关的参加者位置信息。参加者位置信息只要是能够确定选手的位置的信息即可，这里，对使用GPS传感器36检测到的纬度经度信息作为参加者位置信息的情况进行说明。纬度经度信息是确定地球上的南北方向的位置和东西方向的位置的信息，例如由度、分、秒的各数值表示。另外，参加者位置信息也可以是参加者终端30的通信部33进行无线通信的基站信息(例如无线LAN的接入点信息)。
[3-3.移动指示部]
移动指示部52主要由控制部11实现。移动指示部52指示用于提供与高尔夫球场有关的信息的无人飞行器20向根据参加者位置信息确定的位置移动。另外，可以对选手(参加者的一例)进行信息提供，也可以对选手以外的人进行信息提供。即，信息的提供对方可以是任意的，无人飞行器20可以用于向选手提供信息，也可以用于向选手以外的人提供信息。
根据参加者位置信息确定的位置是无人飞行器20应该取得信息的位置，是与参加者位置信息所表示的位置具有规定位置关系的位置。在本实施方式中，根据参加者位置信息确定的位置是无人飞行器20应该拍摄选手的位置。下面，将该位置称为无人飞行器20的移动目的地。例如，参加者位置信息所表示的位置与无人飞行器20的移动目的地之间的位置关系存储在数据存储部50中即可。该位置关系可以利用数学式形式表示，也可以利用表形式表示。移动指示部52指示向与参加者位置信息所表示的位置相关联的移动目的地移动。例如，移动指示部52可以确定距参加者位置信息所表示的位置为规定距离以内的位置作为无人飞行器20的移动目的地。
并且，例如，可以在布局信息中确定上述位置关系。即，移动指示部52可以根据参加者位置信息和布局信息确定无人飞行器20的移动目的地。例如，如本实施方式那样，在布局信息中确定了估计飞出方向的情况下，移动指示部52可以确定从参加者位置信息所表示的位置向与该位置相关联的估计飞出方向离开规定距离的位置，作为移动目的地。
另外，移动目的地可以如纬度经度信息那样仅示出二维位置，也可以示出包含高度的三维位置。在移动目的地仅示出纬度经度信息这样的二维位置的情况下，无人飞行器20向预先确定的规定高度移动。另外，高度可以是固定值，也可以根据布局信息来确定。
[3-4.布局信息取得部]
布局信息取得部53主要由控制部11实现。布局信息取得部53取得与高尔夫球场的布局有关的布局信息。布局信息取得部53取得数据存储部50中存储的布局信息。这里，按照多个高尔夫球场分别在数据存储部50中存储布局信息，因此，布局信息取得部53根据参加者位置信息确定选手所在的高尔夫球场，取得该确定的高尔夫球场的布局信息。
[3-5.退避地确定部]
退避地确定部54主要由控制部11实现。退避地确定部54根据参加者位置信息和布局信息，确定无人飞行器20的退避地。在本实施方式中，在高尔夫球场的各位置确定有估计飞出方向，因此，退避地确定部54根据与选手的位置相关联的估计飞出方向(基准方向的一例)确定退避地。
图5是退避地的确定方法的说明图。如图5所示，退避地确定部54根据参加者位置信息所表示的选手的位置P1、与包含该位置P1的区域A2相关联的估计飞出方向V2，确定所击球可能飞出的估计所击球区域R1。位置P1和估计飞出方向V2与估计所击球区域R1之间的关系预先存储在数据存储部50中。该关系可以是数学式形式，也可以是表形式。退避地确定部54取得与位置P1和估计飞出方向V2相关联的估计所击球区域R1。
例如，退避地确定部54将使如下的线段L1以位置P1为中心向右和向左旋转规定角度θ1的情况下直线L1通过的区域设为估计所击球区域R1，该线段L1连接位置P1和从位置P1向估计飞出方向V2离开规定距离的位置P2。估计所击球区域R1成为由位置P1、P3、P4包围的区域。退避地确定部54确定估计所击球区域R1以外的任意位置作为退避地。
在本实施方式中，退避地确定部54确定根据布局信息确定的(例如估计所击球区域R1以外的位置)、从参加者位置信息所表示的位置P1离开规定距离以上的位置，作为退避地。例如，退避地确定部54确定以位置P1为中心的规定半径的圆即选手区域R2。然后，退避地确定部54确定估计所击球区域R1和选手区域R2双方以外的任意位置作为退避地。下面，将估计所击球区域R1和选手区域R2双方以外的区域称为退避地候选区域。
退避地确定部54选择退避地候选区域内的任意位置作为退避地即可，例如，可以从退避地候选区域中随机选择一个位置，也可以选择距无人飞行器20的移动目的地为规定距离以内的位置。并且，例如，退避地确定部54可以确定退避地候选区域中的与无人飞行器20的移动目的地最近的位置作为退避地。而且，例如，退避地确定部54可以确定退避地候选区域内的、位于估计飞出方向V2的相反方向侧的位置作为退避地。
另外，即使是退避地候选区域，图5所示的位置P5是OB的区域，无人飞行器20也可能接触树等障碍物，因此，退避地确定部54可以确定没有障碍物的球道上的位置P6作为退避地。退避地确定部54可以根据布局信息确定存在障碍物的场所，也可以根据无人飞行器20的传感器部24的检测结果(例如摄像头24A的拍摄图像或红外线传感器对有无物体的检测结果)确定存在障碍物的场所。
并且，退避地可以如纬度经度信息那样仅示出二维位置，也可以示出包含高度的三维位置。在退避地仅示出纬度经度信息这样的二维位置的情况下，无人飞行器20向预先确定的规定高度移动。另外，高度可以是固定值，也可以根据布局信息来确定。例如，在能够设定OB的区域作为退避地的情况下，可以设定退避地的高度，使其与退避地位于球道上的情况相比，确保充分的高度。
[3-6.状况判定部]
状况判定部55主要由控制部21实现。状况判定部55判定高尔夫的竞赛是否成为给定的进行状况。给定的进行状况是无人飞行器20应该退避的状况，是无人飞行器20位于当前位置时会妨碍选手的状况。例如，规定进行状况是选手进行规定动作(例如击球)的状况、或选手进行用于进行规定动作的预备动作(例如击球准备)的状况。这里，对选手进行击球准备相当于成为规定进行状况的情况进行说明。
在本实施方式中，对状况判定部55根据无人飞行器20检测到的状况判定高尔夫的竞赛是否成为给定的进行状况的情况进行说明。无人飞行器20检测的状况是高尔夫球场中的状况即可，是能够由传感器部24检测的信息即可。这里，对摄像头24A拍摄到的拍摄图像相当于无人飞行器20检测到的状况的情况进行说明。
例如，状况判定部55利用表示成为规定进行状况时的选手姿态的模板图像，进行模板匹配，由此判定是否在拍摄图像中拍摄有进行击球准备的选手。模板图像示出拿着高尔夫球杆的人型，预先存储在数据存储部50中。模板匹配本身能够应用公知的方法。拍摄图像用作被搜索图像。例如，状况判定部55对拍摄图像的各区域和模板图像进行图案匹配，计算相互的相似度。相似度越高，则表示图像彼此越相似，相似度越低，则表示图像彼此越不相似。关于相似度的计算，根据它们的像素值的差异进行计算即可。例如，像素值的差异越小，则相似度越高。状况判定部55在相似度为阈值以上的情况下，判定为选手进行击球准备而成为给定的进行状况。
[3-7.退避部]
退避部56主要由控制部21实现。退避部56使无人飞行器20退避到由退避地确定部54确定的退避地。关于使无人飞行器20向所指定的位置移动的方法本身，通过公知的自动操纵方法实现即可。例如，退避部56将GPS传感器24B检测到的纬度经度信息设为当前地，将退避地的纬度经度信息设定为目的地，由此使无人飞行器20进行自动飞行即可。无人飞行器20通过退避部56的控制来进行螺旋桨的控制，使得从当前地朝向目的地的方向成为行进方向。利用从传感器部24的地磁传感器得到的方位角确定行进方向即可。
在本实施方式中，退避部56在由状况判定部55判定为成为给定的进行状况的情况下，使无人飞行器20退避。即，退避部56在未由状况判定部55判定为成为给定的进行状况的情况下，不使无人飞行器20退避，而使其在移动指示部52指示的位置继续进行拍摄，在由状况判定部55判定为成为给定的进行状况的情况下，使无人飞行器20退避。
[4.无人飞行器退避系统中执行的处理]
图6是示出无人飞行器退避系统1中执行的处理的一例的流程图。控制部11、21、31分别按照存储部12、22、32中存储的程序进行动作，由此执行图6所示的处理。在本实施方式中，通过执行下述说明的处理，实现图4所示的功能块。
如图6所示，首先，在服务器10中，控制部11对参加者终端30请求参加者位置信息(S1)。另外，参加者终端30的IP地址预先存储在存储部12中，通过对该IP地址发送规定形式的数据，执行参加者位置信息的请求。
在参加者终端30中，受理请求后，控制部31向服务器10发送GPS传感器36检测到的参加者位置信息(S2)。在S2中，控制部31发送GPS传感器36根据来自卫星的信号检测到的纬度经度信息作为参加者位置信息。
在服务器10中，接收到参加者位置信息后，控制部11根据接收到的参加者位置信息确定无人飞行器20的移动目的地(S3)。在S3中，控制部11确定从参加者位置信息的纬度经度信息向规定方向离开后的纬度经度信息作为移动目的地。
控制部11根据接收到的参加者位置信息和存储部12中存储的布局信息，确定无人飞行器20的退避地(S4)。在S4中，首先，控制部11将参加者位置信息的纬度经度信息转换为布局信息的坐标，取得与该坐标相关联的估计飞出方向。控制部11根据参加者位置信息所表示的位置和估计飞出方向计算估计所击球区域R1。进而，控制部11根据参加者位置信息计算选手区域R2。控制部11选择估计所击球区域R1和选手区域R2以外的退避地候选区域内的位置，将其转换为纬度经度信息，由此取得退避地。
控制部11向无人飞行器20发送移动指示，以使其向S3中确定的移动目的地移动(S5)。另外，在本实施方式中，服务器10在S4中确定了退避地，因此，在移动指示中包含有移动目的地和退避地双方。通过规定的数据形式进行移动指示即可。
在无人飞行器20中，接收到移动指示后，控制部21使无人飞行器20向S3中确定的移动目的地移动(S6)。在S6中，控制部21将S3中确定的移动目的地设定为自动操纵算法的目的地，由此开始无人飞行器20的移动。
控制部21判定无人飞行器20是否到达了移动目的地(S7)。在S7中，控制部21判定GPS传感器24B检测到的纬度经度信息和移动目的地的纬度经度信息是否一致。在判定为到达了移动目的地的情况下(S7：是)，控制部21利用摄像头24A拍摄选手的状况(S8)，向服务器10发送图像数据(S9)。另外，控制部21也可以利用摄像头24A进行拍摄并在移动目的地旋转，对拍摄图像实施人物识别处理，由此确定选手所在的位置。控制部21也可以调整无人飞行器20的朝向，使得朝向该确定的位置的方向成为摄像头24A的拍摄方向。S8的拍摄可以在动态图像模式下进行，也可以在静态图像模式下进行。
在无人飞行器20中，控制部21根据拍摄图像判定选手是否进行了击球准备(S10)。在S10中，控制部21进行拍摄图像和表示击球准备姿态的模板图像的模板匹配，由此判定选手是否进行了击球准备。
在判定为选手进行了击球准备的情况下(S10：是)，控制部21向服务器10发送选手进行了击球准备的意思的通知(S11)，使无人飞行器20退避到退避地(S12)。以规定的数据形式进行S11的通知即可。在S12中，控制部21设定S4中确定的退避地作为自动操纵算法的目的地，由此开始无人飞行器20的移动。另一方面，在未判定为选手进入击球准备的情况下(S11：否)，返回S6的处理，不发送S11的通知。
在服务器10中，接收到S9中发送的图像数据后，控制部11根据接收到的图像数据，对观众或视听者等提供选手的信息(S13)。在S13中，控制部11例如使观众席中设置的显示部显示拍摄图像，或者经由网络以流方式发布动态图像，由此进行信息提供。
控制部11判定是否接收到进行了击球准备的意思的通知(S14)。在未判定为接收到进行了击球准备的意思的通知的情况下(S14：否)，返回S1，再次执行参加者位置信息的请求。再次执行S1以后的处理，由此，例如，在选手走向自己的球的位置时，也对移动目的地和退避地进行更新，因此，无人飞行器20能够追随选手进行移动，能够使退避地也对应于最新的参加者位置信息。另一方面，在判定为接收到进行了击球准备的意思的通知的情况下(S14：是)，本处理结束。
根据以上说明的无人飞行器退避系统1，无人飞行器20拍摄选手后退避到退避地，因此，不会妨碍选手。关于这点，当使无人飞行器20向随机确定的方向退避时，根据高尔夫球场的布局，有时反而妨碍选手(例如向选手瞄准的方向退避)，但是，根据参加者位置信息和布局信息确定退避地，因此，能够使无人飞行器20退避到与选手的当前位置和高尔夫球场的布局对应的场所，能够提高不会妨碍选手的可靠性。
并且，根据与选手的位置相关联的基准方向确定退避地，由此，无人飞行器20能够向与选手的位置对应的方向退避，因此，能够进一步提高不会妨碍选手的可靠性。
进而，设基准方向为估计飞出方向，由此，在如高尔夫那样击飞物体的竞技中，能够进一步提高不会妨碍选手的可靠性。
并且，设从选手的位置离开规定距离以上的位置为退避地，由此，无人飞行器20退避到从选手离开的位置，因此，能够防止产生由于螺旋桨的旋转音而使选手无法集中精神这样的状况。
并且，在成为选手的击球准备等给定的进行状况的情况下使无人飞行器20退避，由此，直到成为应该使无人飞行器20退避的状况为止，能够继续进行选手的拍摄，在成为应该使无人飞行器20退避的状况的情况下，能够使无人飞行器20退避而不会妨碍选手。
[5.变形例]
另外，本发明不限于以上说明的实施方式。能够在不脱离本发明主旨的范围内适当进行变更。
图7是变形例的功能框图。如图7所示，在下述说明的变形例中，在实施方式的功能的基础上，实现视线方向估计部57和风信息取得部58。这里，对它们由服务器10实现的情况进行说明。
(1)例如，在实施方式中，对基准方向为所击球的估计飞出方向的情况进行了说明，但是，多数情况下，进行击球准备的选手观察估计飞出方向以外的方向。因此，为了避免无人飞行器20进入选手的视场，基准方向也可以是估计视线方向，该估计视线方向是被估计为选手从高尔夫球场的各位置进行观察的方向。
图8是示出变形例(1)的布局信息的一例的图。如图8所示，这里，与实施方式同样，对高尔夫球场被分割成3个区域A1～A3的情况进行说明。高尔夫球场的管理者等预先指定估计视线方向。例如，估计视线方向是从高尔夫球场内的各位置朝向目标位置的方向、或朝向目标位置进行击球的情况下选手的身体或面部朝向的方向。目标位置的意思可以与实施方式相同。另外，这里，设估计视线方向为二维向量进行说明，但是，在利用3D模型表示布局信息的情况下，也可以利用三维向量表示。
在图8的例子中，区域A1～A3的各区域分别与2个估计视线方向相关联。另外，关于一个部位，估计视线方向可以是一个，也可以是3个以上。例如，与估计飞出方向V1相同方向的估计视线方向U1和向估计飞出方向V1进行击球的情况下选手的身体或面部朝向的方向的估计视线方向U2与区域A1关联。并且，例如，与估计飞出方向V2相同方向的估计视线方向U3和向估计飞出方向V2进行击球的情况下选手的身体或面部朝向的方向的估计视线方向U4与区域A2关联。并且，例如，与估计飞出方向V3相同方向的估计视线方向U5和向估计飞出方向V3进行击球的情况下选手的身体或面部朝向的方向的估计视线方向U6与区域A3关联。
如上所述，在本变形例中，在高尔夫球场的各位置确定估计视线方向，因此，退避地确定部54根据与选手的位置相关联的估计视线方向确定退避地。
图9是变形例(1)中的退避地的确定方法的说明图。如图9所示，这里，对如下情况进行说明：退避地确定部54根据参加者位置信息所表示的选手的位置P10和与包含该位置P10的区域A2相关联的估计视线方向U3、U4，确定选手可能观察的估计视线区域R3、R4。位置P10和估计视线方向U3、U4与估计视线区域R3、R4之间的关系可以预先存储在数据存储部50中。该关系可以是数学式形式，也可以是表形式。退避地确定部54取得与位置P10和估计视线方向U3、U4相关联的估计视线区域R3、R4。
例如，退避地确定部54将使线段L2以位置P10为中心向右和向左旋转规定角度θ2的情况下线段L2通过的区域设为估计视线区域R3，该线段L2连接位置P10和从位置P10向估计视线方向U3离开规定距离的位置P11。估计视线区域R3成为由位置P10、P12、P13包围的区域。同样，退避地确定部54将使线段L3以位置P10为中心向右和向左旋转规定角度θ3的情况下线段L3通过的区域设为估计视线区域R4，该线段L3连接位置P10和从位置P10向估计视线方向U4离开规定距离的位置P14。估计视线区域R4成为由位置P10、P15、P16包围的区域。另外，角度θ1～θ3可以相互相同，也可以不同。同样，线段L1～L3可以相互相同，也可以不同。
另外，在变形例(1)中，与实施方式同样，退避地确定部54也可以确定以位置P10为中心的规定半径的圆即选手区域R5。然后，退避地确定部54确定估计视线区域R3、R4和选手区域R5双方以外的任意位置作为退避地。即，在变形例(1)中，估计视线区域R3、R4和选手区域R5双方以外的区域成为退避地候选区域。退避地确定部54根据退避地候选区域确定退避地的处理与实施方式相同。
根据变形例(1)，设基准方向为估计视线方向，由此，使得在被估计为选手进行观察的方向上不存在无人飞行器20，由此，不会使无人飞行器20进入选手的视场，因此，能够进一步提高不会妨碍选手的可靠性。
(2)并且，例如，在实施方式和变形例(1)中，对在布局信息中确定基准方向的情况进行了说明，但是，布局信息只要是用于确定退避地的信息即可，也可以在布局信息中确定成为退避地的候选的多个退避地候选位置。
图10是示出变形例(2)的布局信息的一例的图。如图10所示，这里，以包围高尔夫球场的周围的方式引出的曲线C1上的各位置成为退避地候选位置。例如，退避地候选位置是被估计为所击球不会飞出的位置、或被估计为选手不会观察的位置。由高尔夫球场的管理者等预先指定退避地候选位置即可。另外，在图10的例子中，曲线C1成为虚线C2的部分被切断的线。如实施方式中说明的那样，虚线C2的周边可能由于选手缩短球路而使所击球通过，因此，不设定为退避地候选位置。
另外，本变形例的布局信息是定义了退避地候选位置的信息即可，不限于图10这样的退避地候选位置的确定方法。例如，多个退避地候选位置可以分别不在曲线上，也可以相互离开。而且，例如，也可以是在布局信息中，高尔夫球场上的各位置和退避地候选位置相关联。
本变形例的退避地确定部54确定多个退避地候选位置中的距无人飞行器20的位置为规定距离以内的退避地候选作为退避地。图11是示出变形例(2)中的退避地的确定方法的图。如图11所示，首先，退避地确定部54取得与无人飞行器20的位置P20有关的飞行器位置信息。飞行器位置信息只要是能够确定无人飞行器20的位置的信息即可，这里，对使用GPS传感器24B检测到的纬度经度信息作为飞行器位置信息的情况进行说明。退避地确定部54将飞行器位置信息的纬度经度信息转换为布局信息中的坐标。另外，飞行器位置信息也可以是无人飞行器20的通信部23进行无线通信的基站信息(例如无线LAN的接入点信息)。
退避地确定部54确定布局信息中确定的多个退避地候选位置中的、距飞行器位置信息所表示的位置P20为规定距离以内的退避地候选位置。如果所确定的退避地候选位置为一个，则退避地确定部54确定该退避地候选位置作为退避地。另一方面，如果所确定的退避地候选位置为多个，则退避地确定部54选出其中一个并确定为退避地。该选出方法可以是任意的。例如，退避地确定部54可以随机选出一个，也可以选择与飞行器位置信息所表示的位置最近的退避地候选位置P21。另外，在图11的例子中，退避地候选位置设定在高尔夫球场的OB区域中，因此，也可以确定退避地，使得以不接触树等障碍物的程度确保充分高度。
根据变形例(2)，在布局信息中确定有退避地候选位置，因此，能够简化确定退避地的处理。进而，高尔夫球场的管理者能够预先指定作为退避地的候选的位置。
(3)并且，例如，在变形例(1)中，对在布局信息中确定有选手的估计视线方向的情况进行了说明，但是，也可以根据由无人飞行器20的摄像头24A拍摄的拍摄图像来估计选手的视线方向。
变形例(3)的服务器10包含视线方向估计部57。视线方向估计部57主要由控制部11实现。视线方向估计部57根据摄像头24A拍摄的拍摄图像来估计选手的视线方向。根据拍摄图像估计视线方向的方法本身能够应用公知的各种视线估计算法。例如，也可以按照每个视线方向，在存储部22中准备表示面部朝向的基本形状的模板图像。该情况下，视线方向估计部57对拍摄图像和各模板图像进行模板匹配，确定相似度最高的模板图像。然后，视线方向估计部57取得与该确定的模板图像相关联的视线方向。另外，该模板图像所表示的视线方向是从无人飞行器20进行观察时的相对视线方向。因此，视线方向估计部57根据使用传感器部24的地磁传感器或陀螺仪传感器确定的无人飞行器20的朝向和模板图像所表示的朝向，估计选手的绝对视线方向。
退避地确定部54根据由视线方向估计部57估计出的视线方向确定退避地。关于退避地的确定方法，利用将变形例(1)的“估计视线方向”的记载改称为“由视线方向估计部57估计出的视线方向”的方法来执行即可。
根据变形例(3)，根据从拍摄图像估计出的视线方向确定退避地，因此，能够进行退避使得无人飞行器20不会进入选手的当前的视场。
(4)并且，例如，当无人飞行器20在退避的情况下在横穿选手视场的方向上移动时，选手有时感到无人飞行器20碍眼，因此，可以使无人飞行器20向从选手观察无人飞行器20的方向退避。
变形例(4)的退避地确定部54确定根据布局信息确定的(例如退避地候选区域内的位置)、位于从参加者朝向无人飞行器20的方向上的位置，作为退避地。
图12是用于说明变形例(4)中的无人飞行器20的退避方法的图。如图12所示，退避地确定部54确定位于从参加者位置信息所表示的位置P30朝向飞行器位置信息所表示的位置P31的方向上的位置P32，作为退避地。另外，位置P32可以是位于从位置P30朝向位置P31的直线上的位置，也可以是距该直线为规定距离以内的位置。
根据变形例(4)，无人飞行器20以远离选手的方式退避，从选手观察，上下左右的无人飞行器20的移动较少，因此，能够防止在无人飞行器20退避的情况下使选手感到碍眼。
(5)并且，例如，从选手观察，在无人飞行器20向上风方向退避的情况下，螺旋桨的旋转音容易传到选手跟前，因此，如果无人飞行器20没有退避到远方，则螺旋桨的旋转音可能会妨碍击球准备中的选手。另一方面，从选手观察，在无人飞行器20位于下风方向的情况下，螺旋桨的旋转音不容易传到选手跟前，因此，即使无人飞行器20没有退避到那么远，螺旋桨的旋转音可能也不会妨碍击球准备中的选手。因此，可以考虑高尔夫球场上的风来确定无人飞行器20的退避地。
变形例(5)的服务器10包含风信息取得部58。风信息取得部58主要由控制部11实现。风信息取得部58取得与高尔夫球场的风向和风速中的至少一方有关的风信息。这里，对风信息表示风向和风速双方的情况进行说明，但是，也可以仅表示任意一方。例如，风信息取得部58可以从对风进行计测的计测单元取得风信息，也可以从提供风信息的计算机(例如提供气象信息的组织的服务器计算机)取得风信息。
计测单元例如是风速计或风向风速传感器。风速计或风向风速传感器可以设定在高尔夫球场上的任意位置，也可以设置在无人飞行器20或参加者终端30中。并且，即使无人飞行器20不特意具有风速计或风向风速传感器，也可以通过从上空自由落下来估计风信息。该情况下，无人飞行器20利用传感器部24的加速度传感器等取得自由落下过程中由于风而产生的距离，根据该距离估计风信息即可。
退避地确定部54根据风信息确定退避地。例如，与实施方式和变形例中说明的方法同样，退避地确定部54确定退避地候选区域。未考虑风来确定该退避地候选区域。因此，退避地确定部54根据风信息对退避地候选区域进行校正。例如，退避地确定部54对退避地候选区域进行校正，使得在无人飞行器20向上风侧退避的情况下，与向下风侧退避的情况相比，移动更长的距离。即，退避地确定部54对退避地候选区域进行校正，使得在无人飞行器20向下风侧退避的情况下，与向上风侧退避的情况相比，移动更短的距离。另外，在无人飞行器20向与风向垂直的方向侧退避的情况下，可以设为与无风的情况相同的移动距离。
根据变形例(5)，根据风信息确定退避地，因此，在无人飞行器20向上风侧退避的情况下，也能够防止螺旋桨的旋转音随着风传到选手处。并且，在无人飞行器20向下风侧退避的情况下，螺旋桨的旋转音不容易传到选手处，因此，将移动距离限定在最低限度，由此，能够抑制无人飞行器20退避时的电池或燃料的消耗量。
(6)并且，例如，在无人飞行器20位于能够着陆的场所附近的情况下，在选手进行击球准备的情况下，也可以使无人飞行器20着陆，由此不会妨碍选手。
退避地确定部57判定在无人飞行器20的下方是否存在能够着陆的场所，将判定为能够着陆的场所确定为退避地。例如，退避地确定部37根据布局信息判定是否存在能够着陆的场所。例如，可以预先在布局信息中指定能够着陆的区域，也可以根据布局信息中确定的区域的种类来判定是否能够着陆。这里，对退避地确定部37根据区域的种类来判定是否能够着陆的情况进行说明。
例如，退避地确定部37在无人飞行器20的位置为球道上空的情况下，判定为能够着陆，在无人飞行器20的位置为OB或水池等的上空的情况下，判定为不能着陆。退避地确定部37在判定为能够着陆的情况下，确定能够着陆的位置作为退避地。该位置是无人飞行器20的当前位置的下侧的位置即可，可以是正下方，也可以是距正下方为规定距离以内的地面。另外，退避地确定部37在判定为是不能着陆的位置的情况下，与实施方式和变形例(1)～(5)中说明的方法同样确定退避地即可。
根据变形例(6)，使无人飞行器20着陆，由此不会妨碍选手。例如，如果无人飞行器20着陆，则螺旋桨的旋转停止，因此，能够防止由于螺旋桨的旋转音而使选手无法集中精神的情况。
(7)并且，例如，在从退避地候选区域中确定退避地的情况下，也可以对多个退避方向赋予优先顺位，向优先顺位较高的退避方向进行退避。变形例(7)的退避地确定部57从确定了优先顺位的多个退避方向中判定能够退避的退避方向，根据判定为能够退避的退避方向中的优先顺位最高的退避方向确定退避地。
图13是示出退避方向的优先顺位的图。图13所示的优先顺位预先存储在数据存储部50中即可。例如，退避地确定部57根据布局信息，按照优先顺位从上到下的顺序判定是否能够进行该方向的退避。退避地确定部57在退避方向上存在障碍物的情况下，判定为不能退避。退避地确定部57在判定为能够退避的情况下，确定该方向上的位置作为退避地。另一方面，退避地确定部57在判定为不能退避的情况下，判定下一个优先顺位的退避方向是否能够退避。下面，反复进行判定，直到发现能够退避的退避方向为止。
另外，这里，对按照优先顺位从上到下的顺序判定是否能够退避的情况进行了说明，但是，判定的顺序不特别地限于此。退避地确定部57也可以按照优先顺位从下到上的顺序判定是否能够退避，也可以针对全部退避方向进行判定。退避地确定部57根据能够退避的退避方向中的优先顺位最高的退避方向确定退避地即可。
根据变形例(7)，能够使无人飞行器20向优先顺位较高的退避方向退避，因此，能够使无人飞行器20向能够退避的方向中的更加不会妨碍的方向退避。
(8)并且，例如，在变形例(7)中，在判定为不存在能够退避的退避方向的情况下，若使无人飞行器20移动，则反而会妨碍选手，或者，无人飞行器20接触障碍物，因此，该情况下，可以使无人飞行器20在该场所待机。变形例(8)的退避部在由退避地确定部判定为不存在能够退避的退避方向的情况下，使无人飞行器20在该场所待机。该情况下，无人飞行器20进行悬停控制，以在该场所停留。
根据变形例(8)，在不存在能够退避的退避方向的情况下，无人飞行器20在该场所待机，由此，与硬要移动而更加妨碍选手的情况相比，能够抑制妨碍选手的程度。
(9)并且，例如，可以组合上述变形例(1)～(8)中的任意2个以上。
并且，例如，在实施方式中，状况判定部55根据无人飞行器20拍摄的拍摄图像来判定进行状况，但是，也可以使用无人飞行器20能够检测的其他状况。例如，状况判定部55可以根据无人飞行器20检测到的声音来判定进行状况。该情况下，在传感器部24的麦克风检测到规定声音的情况下，状况判定部55判定为成为给定的进行状况。而且，例如，状况判定部55也可以根据对参加者终端30等终端输入的操作来判定进行状况。该情况下，管理进行的人或选手对终端进行规定操作，在对终端输入了规定操作的情况下，状况判定部55判定为成为给定的进行状况。并且，例如，状况判定部55也可以根据参加者位置信息来判定进行状况。该情况下，状况判定部55在参加者位置信息所表示的位置位于规定区域内的情况下，判定为成为给定的进行状况。并且，例如，状况判定部55也可以根据当前时间来判定进行状况。该情况下，状况判定部55在当前时间成为规定时间的情况下，判定为成为给定的进行状况。
并且，例如，对在由状况判定部55判定为处于规定状况的情况下无人飞行器20退避的情况进行了说明，但是，无人飞行器20退避的时机不限于此。例如，可以省略状况判定部55的处理，也可以在无人飞行器20利用摄像头24A拍摄了选手的情况下、或利用摄像头24A以一定时间拍摄了选手的情况下，退避部56使无人飞行器20退避到退避地。
并且，例如，在实施方式中，对针对观众或视听者提供信息的情况进行了说明，但是，也可以对选手提供信息。进而，对提供无人飞行器20拍摄的图像的情况进行了说明，但是，作为提供对象的信息不限于图像。根据无人飞行器20取得的信息进行信息提供即可。例如，在无人飞行器20能够检测高尔夫球场上空的风信息(参照变形例(5))的情况下，可以根据无人飞行器20在移动目的地检测到的风信息进行信息提供。该情况下，可以对选手或观众等提供风信息本身，服务器10或无人飞行器20也可以根据布局信息和风信息，计算从参加者位置信息所表示的位置进行的击球的推荐弹道，向选手或观众等提供该计算结果。利用公知的高尔夫模拟器计算推荐弹道，使得着地点成为球道上等规定区域(即不是OB或沙坑等的区域)即可。推荐弹道可以作为图像或声音来提供，也可以通过无人飞行器20的位置来提供。例如，无人飞行器20可以在该弹道上移动以呈现推荐弹道，或者移动到推荐弹道上的任意位置并进行悬停，由此提供推荐弹道。该情况下，在选手进行了击球准备的情况下，无人飞行器20停留在该场所时会与所击球接触或进入参加者的视场，因此，与实施方式中说明的方法同样，退避部56在由状况判定部55判定为处于规定状况的情况下，使无人飞行器20从当前位置向退避地退避。
而且，例如，在无人飞行器20能够检测声音的情况下，也可以提供在移动目的地检测到的声音。进而，在无人飞行器20能够检测气候或温度的情况下，也可以提供在移动目的地检测到的气候或温度。
并且，例如，在实施方式中，对无人飞行器20拍摄高尔夫竞赛的状况的情况进行了说明，但是，在其他竞技中也能够应用本发明的无人飞行器退避系统1。例如，在无人飞行器20拍摄跳跃滑雪竞赛的状况的情况下，也能够应用无人飞行器退避系统1。该情况下，无人飞行器20拍摄选手位于跳台的状况。而且，在成为选手起动的状况的情况下，无人飞行器20向根据布局信息确定的方向退避。例如，根据成为起动信号的信号灯的颜色确定选手起动的状况。该情况下，在布局信息中确定有竞技场的布局。例如，根据每个跳台，如缆车、钢架和照明等那样对于无人飞行器20来说可能成为障碍物的物体的配置不同，因此，在布局信息中确定它们的配置。而且，例如，在无人飞行器20拍摄竞技以外的活动会场的状况的情况下，也能够应用无人飞行器退避系统1。
并且，例如，上述说明的各功能由无人飞行器退避系统1的任意一个计算机实现即可，作为由服务器10实现的功能进行说明的功能也可以由无人飞行器20或参加者终端30实现。同样，作为由无人飞行器20实现的功能进行说明的功能也可以由服务器10或参加者终端30实现。进而，可以省略上述说明的各功能中的参加者位置信息取得部51、移动指示部52、布局信息取得部53、退避地确定部54和退避部56以外的功能。

Claims (15)

1.一种无人飞行器退避系统，其特征在于，所述无人飞行器退避系统包含：
参加者位置信息取得单元，其取得与竞技或活动的召开场所中的参加者的位置有关的参加者位置信息；
移动指示单元，其指示无人飞行器向根据所述参加者位置信息确定的位置移动，该无人飞行器用于提供与所述召开场所有关的信息；
布局信息取得单元，其取得与所述召开场所的布局有关的布局信息；
退避地确定单元，其根据所述参加者位置信息和所述布局信息确定所述无人飞行器的退避地；以及
退避单元，其使所述无人飞行器退避到由所述退避地确定单元确定的退避地。
2.根据权利要求1所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，
在所述布局信息中，所述召开场所的多个位置中的各个位置和所述退避地的基准方向相关联，
所述退避地确定单元根据与所述参加者的位置相关联的所述基准方向确定退避地。
3.根据权利要求2所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，
在所述召开场所召开所述参加者击飞物体的竞技，
所述基准方向是估计飞出方向，该估计飞出方向是被估计为所述物体从所述召开场所的各位置飞出的方向，
所述退避地确定单元根据与所述参加者的位置相关联的所述估计飞出方向确定退避地。
4.根据权利要求2所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，
所述基准方向是估计视线方向，该估计视线方向是被估计为所述参加者从所述召开场所的各位置进行观察的方向，
所述退避地确定单元根据与所述参加者的位置相关联的所述估计视线方向确定退避地。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，
在所述布局信息中确定有作为退避地的候选的多个退避地候选位置，
所述退避地确定单元确定所述多个退避地候选位置中的、距所述无人飞行器的位置为规定距离以内的退避地候选，作为退避地。
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，
所述退避地确定单元确定根据所述布局信息确定的、从所述参加者的位置离开规定距离以上的位置，作为退避地。
7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，
所述无人飞行器包含拍摄所述参加者的摄像头，
所述无人飞行器退避系统还包含视线方向估计单元，该视线方向估计单元根据所述摄像头拍摄的拍摄图像估计所述参加者的视线方向，
所述退避地确定单元根据由所述视线方向估计单元估计出的视线方向确定所述退避地。
8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，
所述退避地确定单元确定根据所述布局信息确定的、位于从所述参加者朝向所述无人飞行器的方向上的位置，作为退避地。
9.根据权利要求1～8中的任意一项所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，
所述无人飞行器退避系统还包含风信息取得单元，该风信息取得单元取得与所述召开场所的风向和风速中的至少一方有关的风信息，
所述退避地确定单元根据所述风信息确定所述退避地。
10.根据权利要求1～9中的任意一项所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，
所述退避地确定单元判定在所述无人飞行器的下方是否存在能够着陆的场所，将判定为能够着陆的场所确定为退避地。
11.根据权利要求1～10中的任意一项所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，
所述退避地确定单元从确定了优先顺位的多个退避方向中判定能够退避的退避方向，根据判定为能够退避的退避方向中的优先顺位最高的退避方向确定退避地。
12.根据权利要求11所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，
所述退避单元在由所述退避地确定单元判定为不存在能够退避的退避方向的情况下，使所述无人飞行器在该场所待机。
13.根据权利要求1～12中的任意一项所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，
所述无人飞行器退避系统还包含状况判定单元，该状况判定单元根据所述无人飞行器检测到的状况、被输入到终端的操作、所述参加者位置信息和当前时间中的至少一方，判定所述竞技或所述活动是否成为给定的进行状况，
所述退避单元在由所述状况判定单元判定为成为所述给定的进行状况的情况下，使所述无人飞行器退避。
14.一种无人飞行器退避方法，其特征在于，所述无人飞行器退避方法包含以下步骤：
参加者位置信息取得步骤，取得与竞技或活动的召开场所中的参加者的位置有关的参加者位置信息；
移动指示步骤，指示无人飞行器向根据所述参加者位置信息确定的位置移动，该无人飞行器用于提供与所述召开场所有关的信息；
布局信息取得步骤，取得与所述召开场所的布局有关的布局信息；
退避地确定步骤，根据所述参加者位置信息和所述布局信息确定所述无人飞行器的退避地；以及
退避步骤，使所述无人飞行器退避到通过所述退避地确定步骤确定的退避地。
15.一种程序，其中，所述程序用于使计算机作为以下单元发挥功能：
参加者位置信息取得单元，其取得与竞技或活动的召开场所中的参加者的位置有关的参加者位置信息；
移动指示单元，其指示无人飞行器向根据所述参加者位置信息确定的位置移动，该无人飞行器用于提供与所述召开场所有关的信息；
布局信息取得单元，其取得与所述召开场所的布局有关的布局信息；
退避地确定单元，其根据所述参加者位置信息和所述布局信息确定所述无人飞行器的退避地；以及
退避单元，其使所述无人飞行器退避到由所述退避地确定单元确定的退避地。
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