CN108455319B - 一种多杆机构输送机的工作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种多杆机构输送机的工作方法，一种多杆机构输送机展开的工作步骤为：首先启动自动控制系统，控制第一双筒卷扬机、第二双筒卷扬机和多杆机构输送臂架内的液压油缸联动工作，直至多杆机构输送臂架达到工作状态，第一双筒卷扬机、第二双筒卷扬机和多杆机构输送臂架内的液压油缸停止工作；此时，可以通过控制第二双筒卷扬机的工作来调整多杆机构输送臂架的角度；一种多杆机构输送机收回的工作步骤为：启动自动控制系统，控制第一双筒卷扬机、第二双筒卷扬机和多杆机构输送臂架内的液压油缸联动工作，直至多杆机构输送臂架达到非工作状态。

Description

一种多杆机构输送机的工作方法
技术领域
本发明涉及运输船输送机技术领域，特别是涉及一种多杆机构输送机的工作方法。
背景技术
近年来，内河卸沙船以其卸装货物灵活快速的优势受到了广泛关注，然而其不稳定问题也是日益突出。而且，我国水域广阔，水运资源丰富，内河自卸砂船应用普遍，其产业也正处于蓬勃发展期。但是，传统的自卸砂船的输送臂架可达40米以上，但往往不能回收，导致稳定性差，存在极大的安全隐患。比如：因传统外伸式皮带架事故发生率太高，国内保险公司曾出现过联合为皮带架拒保的情况。
因此，为解决输送臂架回收的技术难题，国内先后出现了伸缩式、旋转式、折叠式等多种解决方案。
专利号为201610594201.8，名称为一种自适应的整体翻转式输送机的公开发明专利，提出了一种利用双筒卷扬机和整体桁架式臂架，然后利用双筒卷扬机拉动输送臂架折叠的输送技术方案；该方案一定程度上解决了占用船体空间问题，以及其整体翻转形式，使其折叠翻转的形式操作更简便，且卸砂时臂架安全性更高。但是由于其使用整体桁架式臂架，其长度是固定的，输送距离不可以控制，整体翻转形式会比折叠翻转的形式操作更简便，可是翻转后输送臂处于空中，固定性不强，会存在极大安全隐患。
专利号为201610728114.7，名称为一种输送臂可伸缩的输送机的公开发明专利，提出了一种利用多级液压油缸和剪刀叉机构，然后利用多级液压油缸来实现剪刀叉机构的收缩，从而实现输送臂可伸缩。该方案一定程度上解决了在收放时对船体的平衡性能影响小，可伸出距离大，收放效率高，工作时平稳，安全性高。但是多杆机构比剪刀叉机构工作更加稳定，可伸出距离更大，单元式的展开比多级液压油缸更加安全，无张紧机构，而且更加便与生产与组装。
发明内容
本发明的目的是提供一种多杆机构输送机的工作方法，解决自卸沙船在非工作状态时占用空间过大、回收操作复杂以及现有技术存在的龙门架结构复杂、输送臂架自重超重、输送臂长度不足、安装调试复杂、不能自动控制、缺乏安全保护装置等问题，从而降低制造与维护成本，提高使用自动化与安全性。
为了解决上述技术问题，本发明提供一种多杆机构输送机的工作方法，包括有龙门架系统1、龙门架、龙门架滑轮组、龙门架滑轮、门架支座、多杆机构输送臂架2、臂架支座3、第一双筒卷扬机4、托辊单元5、第二双筒卷扬机6、自动控制系统，船体7；所述多杆机构输送臂架2包括多杆机构201、液压油缸202、滑轮203，其中滑轮203采用碳纤维与碳钢复合结构，多杆机构输送臂架2与臂架支座3铰接，多杆机构输送臂架2包括若干个多杆机构201，每个多杆机构201均设置一组滑轮203，每相邻2个多杆机构201动力来源于一个液压油缸202。
所述多杆机构201，单侧包括8根杆，第一杆11固定，对侧的两个第一杆11构成一个臂架，第二杆12两端与第一杆11、第五杆15、第六杆16铰接，第二杆12按照整个杆长比例0.43-0.44位置处与第四杆14铰接，第三杆13两端与第一杆11、第四杆14、第七杆17铰接，第七杆17两端与第三杆13、第四杆14、第八杆18铰接，第七杆17按照整个杆长比例0.56-0.57位置处与第五杆15铰接，第六杆16两端与第二杆12、第五杆15、第八杆18铰接，第八杆18可运动，其运动由液压油缸202推拉第二杆12，通过第二杆12驱动第四杆14使第三杆13联动，第二杆12、第三杆13通过第五杆15使第七杆17以及直接与第二杆12铰接的第六杆16可以联动，从而推动第八杆18水平移动；其运动是实现一种多杆机构输送机的工作重要一环。
一种多杆机构输送机的工作方法，包括如下模式：液压驱动模式、卷扬驱动模式、伸缩调整模式、承载调整模式、配重调整模式；
所述液压驱动模式包括：所述液压油缸202包括缸体和活塞，通过向缸体内增压，推动活塞向上抬动，从而带动所述第二杆旋转，从而控制所在的多杆机构运动；每两个相邻的多杆机构201中，带液压油缸202的多杆机构的第六杆与不带液压油缸202的多杆机构201的第二杆连接，并传递动力；在液压驱动模式中，当需要展开时，所有多杆机构201同时展开，当需要收缩时，所有多杆机构201同时收缩，以此实现了多杆机构输送臂架2的水平展开；
所述第一双筒卷扬机4通过钢丝绳经过龙门架顶部的龙门架滑轮组与多杆机构输送臂架2的滑轮203连接，钢丝绳末端装有拉力传感器，整个输送机的拉动通过自动控制系统进行控制；所述的第二双筒卷扬机6通过钢丝绳与龙门架上端的龙门架滑轮连接，钢丝绳末端装有拉力传感器，整个输送机拉动的角度和龙门架系统1稳定性通过自动控制系统进行控制；所述多杆机构输送臂架2的每个工作多杆机构201都可以通过控制系统给液压油缸202发送信号从而控制多杆机构输送臂架2的展开距离；
所述卷扬驱动模式包括：当展开时，可控制第一双筒卷扬机4或第二双筒卷扬机6同时运动进行驱动；当收缩时，可控制第一双筒卷扬机4和第二双筒卷扬机6同时运动进行驱动；驱动时，第一双筒卷扬机4带动钢丝绳，钢丝绳带动滑轮203运动，从而同时与多杆机构201运动，保持与多杆机构输送臂架2展开或收缩的同步运行，以此维持整个系统的稳定；
所述伸缩调整模式包括：整个多杆机构输送臂架2分三段，每一段上设有总控制开关，当需要调整多杆机构输送臂架2的伸缩长度时，可选择控制所述三段中的某一段单独展开或收缩；
所述的托辊单元5包括上承载托辊8、下回程托辊9，每个多杆机构201单元的第一杆11上安装有上横杆和下横杆，上横杆的上方、第一杆的内侧设有上安装架，上安装架内侧上端分别设有相互连接的第一上承载托辊、第二上承载托辊、第三上承载托辊，第一、第三上承载托辊倾斜设置；所述下横杆两端上方设有连接柄，所述连接柄可相对所述下横杆转动，所述连接柄上设有下回程托辊；所述第一杆11上位于所述上横杆上方的位置设置有托板，所述托板上方设置有所述液压油缸202，所述活塞上方连接所述第二杆12，所述第二杆12的上方还连接有所述滑轮203，所述滑轮203包括轮盘与连接杆，所述轮盘通过所述连接杆与第二杆上方连接；
所述第一杆11的上方设有一空，还连接有所述滑轮203，所述滑轮203包括轮盘与连接杆，所述轮盘通过所述连接杆与第一杆11上方连接；
所述配重调整模式包括：所述臂架支座3中间设有两用孔，轻载工况下节省材料，重载工况下两用孔中插入加强柱；
所述承载调整模式包括：通过调整所述连接柄的角度，控制所述下回程托辊的承载位置，以适应不同的承载需求。
工作步骤如下，输送机展开的工作步骤：
第一步，启动自动控制系统，控制第一双筒卷扬机4、第二双筒卷扬机6和多杆机构输送臂架2内的液压油缸202联动工作；
第二步，液压油缸202会使多杆机构201进行伸展运动，从而使多杆机构输送臂架2达到工作状态；
第三步，在第二步进行的同时，第一双筒卷扬机4带动钢丝绳，钢丝绳带动滑轮203运动，从而同时与多杆机构201运动，保持与多杆机构输送臂架2展开同步运行，以此维持整个系统的稳定，第二双筒卷扬机6拉动钢丝绳，保持了龙门架与多杆机构输送臂架2形成整体的稳定；
第四步，多杆机构输送臂架2达到工作状态后，通过控制第一双筒卷扬机6启停可以使钢丝绳拉动龙门架转动，能够实现多杆机构输送臂架2从-20度到+20度范围转动。
输送机收缩的工作步骤：
第一步，启动自动控制系统，控制第一双筒卷扬机4、第二双筒卷扬机6和多杆机构输送臂架2内的液压油缸202联动工作；
第二步，液压油缸202会使多杆机构201进行收缩运动，从而使多杆机构输送臂架2达到非工作状态；
第三步，在第二步进行的同时，第一双筒卷扬机4带动钢丝绳，钢丝绳带动滑轮203运动，从而同时与多杆机构201运动，保持与多杆机构输送臂架2收缩同步运行，以此维持整个系统的稳定，第二双筒卷扬机6拉动钢丝绳，保持了龙门架与多杆机构输送臂架2形成整体的稳定；
第四步，多杆机构输送臂架2达到工作状态后，通过控制第一双筒卷扬机6启停可以使钢丝绳拉动龙门架转动，使多杆机构输送臂架2回复至与船面水平的非工作状态。
所述自动控制系统，其与每个钢丝绳末端的拉力传感器有连接，当拉力传感器获得拉力信息为危险值，可通过自动控制系统进行控制整个输送机停止工作；所述双筒卷扬机6通过钢丝绳经过龙门架上端的龙门架滑轮连接，钢丝绳末端装有拉力传感器，通过拉力传感器判断整个龙门架系统1的稳定性，防止整个系统失稳，整个输送机拉动的角度和龙门架系统1稳定性都是通过自动控制系统对拉力传感器的信息进行分析，从而实现自动化控制以及安全监测；所述的托辊单元5包括上承载托辊8、下回程托辊9、换向托辊10，上承载托辊8均匀安装在臂架表面横杆上，下回程托辊9安装在臂架底面横杆上，换向托辊10安装在输送臂架2最前端，由于多杆机构输送臂架2的多杆机构201张开，可以自动张紧，无需张紧装置，使自动控制系统更加简单操作。令整体输送机结构更加简洁。
所述自动控制系统，其在输送机工作时时刻获取每个多杆机构201传感器得到的受力变形信息，从而对多杆机构输送臂架2实现较为精确的控制和监控，可以即时发现危险，从而降低出故障的几率，使得工作人员可以提前修理，保证输送机工作效率，并且整个输送机皆采用可编程的控制系统进行自动控制。
采用上述技术方案的一种多杆机构输送机的工作方法，与现有技术相比，该技术有益效果在于：工作方法包括如下模式：液压驱动模式、卷扬驱动模式、伸缩调整模式、承载调整模式、配重调整模式；在多种模式协调工作下组成的工作方法安全性更高，收放性能更好；伸缩调整模式使得多杆机构输送臂架2，与现有技术采用的整体桁架和剪叉式机构相比，一、伸缩长度可调整，使得工作实用范围更加全面；二、整个结构简单，结构模块化便于生产组装；三、受载变形很小；四、钢丝绳末端装有拉力传感器，当多杆机构输送臂架2收缩时，结合自动控制系统能够实现自动控制，大幅降低了操作人员的操作难度，显著提高了设备操作的安全性；配重调整模式使得改操作方法更具经济性；承载调整模式再利用了多杆机构201优良的性能下，进一步扩展输送机的工作范围。多杆机构输送机是使改变多杆机构输送臂架2的收缩为水平伸缩形式，比采用整体翻转形式和折叠翻转的形式操作更简便，且卸砂时臂架安全性更高。而且无张紧装置，降低了臂架载荷，且易于实现对输送带的张紧与跑偏调节变得自动化，收缩效率变高、安全系数更加可靠、维护和使用成本低等特点。
附图说明
图1为一种多杆机构输送机工作状态示意图。
图2为多杆机构输送臂架结构局部示意图。
图3为多杆机构结构示意图。
图4为一种多杆机构输送机收缩示意图。
图中：1.龙门架系统、2.多杆机构输送臂架、201.多杆机构、202.液压油缸、203.滑轮、3.臂架支座、4.双筒卷扬机、5.托辊单元、6.双筒卷扬机、7.船体、8.上承载托辊、9.下回程托辊、10.换向托辊、11.第一杆、12.第二杆、13.第三杆、14.连接杆四、15.连接杆五、16.第六杆、17.第七杆、18.第八杆。
具体实施方式
下面结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
本发明实施例如下：一种多杆机构输送机的工作方法，包括有龙门架系统1、龙门架、龙门架滑轮组、龙门架滑轮、门架支座、多杆机构输送臂架2、臂架支座3、第一双筒卷扬机4、托辊单元5、第二双筒卷扬机6、自动控制系统；所述多杆机构输送臂架2包括多杆机构201、液压油缸202、滑轮203，其中滑轮203采用碳纤维与碳钢复合结构，多杆机构输送臂架2与臂架支座3铰接，多杆机构输送臂架2包括若干个多杆机构201，每个多杆机构201均设置一组滑轮203，每相邻2个多杆机构201动力来源于一个液压油缸202。
附图3为多杆机构结构示意图，所述多杆机构201，单侧包括8根杆，第一杆11固定，对侧的两个第一杆11构成一个臂架，第二杆12两端与第一杆11、第五杆15、第六杆16铰接，第二杆12按照整个杆长比例0.43-0.44位置处与第四杆14铰接，第三杆13两端与第一杆11、第四杆14、第七杆17铰接，第七杆17两端与第三杆13、第四杆14、第八杆18铰接，第七杆17按照整个杆长比例0.56-0.57位置处与第五杆15铰接，第六杆16两端与第二杆12、第五杆15、第八杆18铰接，第八杆18可运动，其运动由液压油缸202推拉第二杆12，通过第二杆12驱动第四杆14使第三杆13联动，第二杆12、第三杆13通过第五杆15使第七杆17以及直接与第二杆12铰接的第六杆16可以联动，从而推动第八杆18水平移动；其运动是实现一种多杆机构输送机的工作重要一环。
附图1是一种多杆机构输送机工作状态示意图，也是多杆机构输送臂架2展开的工作状态；多杆机构输送机工作步骤如下，输送机展开的工作步骤：
第一步，启动自动控制系统，控制第一双筒卷扬机4、第二双筒卷扬机6和多杆机构输送臂架2内的液压油缸202联动工作；
第二步，液压油缸202会使多杆机构201进行伸展运动，从而使多杆机构输送臂架2达到工作状态；
第三步，在第二步进行的同时，第一双筒卷扬机4带动钢丝绳，钢丝绳带动滑轮203运动，从而同时与多杆机构201运动，保持与多杆机构输送臂架2展开同步运行，以此维持整个系统的稳定，第二双筒卷扬机6拉动钢丝绳，保持了龙门架与多杆机构输送臂架2形成整体的稳定；
第四步，多杆机构输送臂架2达到工作状态后，通过控制第一双筒卷扬机6启停可以使钢丝绳拉动龙门架转动，能够实现多杆机构输送臂架2从-20度到+20度范围转动。
附图4是一种多杆机构输送机收缩示意图，其收缩展开的工作步骤：
第一步，启动自动控制系统，控制第一双筒卷扬机4、第二双筒卷扬机6和多杆机构输送臂架2内的液压油缸202联动工作；
第二步，液压油缸202会使多杆机构201进行收缩运动，从而使多杆机构输送臂架2达到非工作状态；
第三步，在第二步进行的同时，第一双筒卷扬机4带动钢丝绳，钢丝绳带动滑轮203运动，从而同时与多杆机构201运动，保持与多杆机构输送臂架2收缩同步运行，以此维持整个系统的稳定，第二双筒卷扬机6拉动钢丝绳，保持了龙门架与多杆机构输送臂架2形成整体的稳定；
第四步，多杆机构输送臂架2达到工作状态后，通过控制第一双筒卷扬机6启停可以使钢丝绳拉动龙门架转动，使多杆机构输送臂架2回复至与船面水平的非工作状态。
所述自动控制系统，其与每个钢丝绳末端的拉力传感器有连接，当拉力传感器获得拉力信息为危险值，可通过自动控制系统进行控制整个输送机停止工作；所述双筒卷扬机6通过钢丝绳经过龙门架上端的龙门架滑轮连接，钢丝绳末端装有拉力传感器，通过拉力传感器判断整个龙门架系统1的稳定性，防止整个系统失稳，整个输送机拉动的角度和龙门架系统1稳定性都是通过自动控制系统对拉力传感器的信息进行分析，从而实现自动化控制以及安全监测；所述的托辊单元5包括上承载托辊8、下回程托辊9、换向托辊10，上承载托辊8均匀安装在臂架表面横杆上，下回程托辊9安装在臂架底面横杆上，换向托辊10安装在输送臂架2最前端，由于多杆机构输送臂架2的多杆机构201张开，可以自动张紧，无需张紧装置，使自动控制系统更加简单操作。令整体输送机结构更加简洁。
所述自动控制系统，其在输送机工作时时刻获取每个多杆机构201传感器得到的受力变形信息，从而对多杆机构输送臂架2实现较为精确的控制和监控，可以即时发现危险，从而降低出故障的几率，使得工作人员可以提前修理，保证输送机工作效率，并且整个输送机皆采用可编程的控制系统进行自动控制。
本发明并不限于上述实施方式，任何人在本发明的启示都可以得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，但是具有与本申请相同或相近的技术方案，均在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种多杆机构输送机的工作方法，所述输送机包括有龙门架系统(1)、龙门架、龙门架滑轮组、门架支座、多杆机构输送臂架(2)、臂架支座(3)、第一双筒卷扬机(4)、托辊单元(5)、第二双筒卷扬机(6)、自动控制系统，船体(7)，其特征在于：所述多杆机构输送臂架(2)包括多杆机构(201)、液压油缸(202)、滑轮(203)，其中滑轮(203)采用碳纤维与碳钢复合结构，多杆机构输送臂架(2)与臂架支座(3)铰接，多杆机构输送臂架(2)包括若干个多杆机构(201)，每个多杆机构(201)均设置一组滑轮(203)，每相邻2个多杆机构(201)动力来源于一个液压油缸(202)；其工作方法包括如下模式：液压驱动模式、卷扬驱动模式、伸缩调整模式、承载调整模式、配重调整模式；所述多杆机构(201)单侧包括8根杆，第一杆(11)固定，对侧的两个第一杆(11)构成一个臂架，第二杆(12)两端与第一杆(11)、第五杆(15)、第六杆(16)铰接，第二杆(12)按照整个杆长比例0.43-0.44位置处与第四杆(14)铰接，第三杆(13)两端与第一杆(11)、第四杆(14)、第七杆(17)铰接，第七杆(17)两端与第三杆(13)、第四杆(14)、第八杆(18)铰接，第七杆(17)按照整个杆长比例0.56-0.57位置处与第五杆(15)铰接，第六杆(16)两端与第二杆(12)、第五杆(15)、第八杆(18)铰接，第八杆(18)可运动，其运动由液压油缸(202)推拉第二杆(12)，通过第二杆(12)驱动第四杆(14)使第三杆(13)联动，第二杆(12)、第三杆(13)通过第五杆(15)使第七杆(17)以及直接与第二杆(12)铰接的第六杆(16)可以联动，从而推动第八杆(18)水平移动；所述液压驱动模式包括：所述液压油缸(202)包括缸体和活塞，通过向缸体内增压，推动活塞向上抬动，从而带动所述第二杆(12)旋转，从而控制所在的多杆机构(201)运动；每两个相邻的多杆机构(201)中，带液压油缸(202)的多杆机构的第二杆(12)与不带液压油缸(202)的多杆机构(201)的第六杆(16)连接，并传递动力；在液压驱动模式中，当需要展开时，所有多杆机构(201)同时展开，当需要收缩时，所有多杆机构(201)同时收缩；所述第一双筒卷扬机(4)通过钢丝绳经过龙门架顶部的龙门架滑轮组与多杆机构输送臂架(2)的滑轮(203)连接，钢丝绳末端装有拉力传感器，整个输送机的拉动通过自动控制系统进行控制；所述第二双筒卷扬机(6)通过钢丝绳与龙门架上端的龙门架滑轮组连接，钢丝绳末端装有拉力传感器，整个输送机拉动的角度和龙门架系统(1)稳定性通过自动控制系统进行控制；所述多杆机构输送臂架(2)的每个工作多杆机构(201)都可以通过控制系统给液压油缸(202)发送信号从而控制多杆机构输送臂架(2)的展开距离；所述卷扬驱动模式包括：当轻载时，可控制第一双筒卷扬机(4)或第二双筒卷扬机(6)单独运动进行驱动；当重载时，可控制第一双筒卷扬机(4)和第二双筒卷扬机(6)同时运动进行驱动；驱动时，卷扬机带动钢丝绳，钢丝绳带动滑轮运动，从而与多杆机构同步运动；所述伸缩调整模式包括：整个多杆机构输送臂架(2)分三段，每一段上设有总控制开关，当需要调整多杆机构输送臂架(2)的伸缩长度时，可选择控制所述三段中的某一段单独展开或收缩；所述的托辊单元(5)包括上承载托辊(8)、下回程托辊(9)，每个多杆机构(201)单元的第一杆上安装有上横杆和下横杆，上横杆的上方、第一杆的内侧设有上安装架，上安装架内侧上端分别设有相互连接的第一上承载托辊、第二上承载托辊、第三上承载托辊，第一、第三上承载托辊倾斜设置；所述下横杆两端上方设有连接柄，所述连接柄可相对所述下横杆转动，所述连接柄上设有下回程托辊；所述第一杆上位于所述上横杆上方的位置设置有托板，所述托板上方设置有所述液压油缸(202)，所述活塞上方连接所述第二杆(12)，所述第二杆(12)的上方还连接有所述滑轮(203)，所述滑轮(203)包括轮盘与连接杆，所述轮盘通过所述连接杆与第二杆上方连接；所述配重调整模式包括：所述臂架支座(3)中间设有两用孔，轻载工况下节省材料，重载工况下两用孔中插入加强柱；所述承载调整模式包括：通过调整所述连接柄的角度，控制所述下回程托辊的承载位置，以适应不同的承载需求。
2.根据权利要求1所述的一种多杆机构输送机的工作方法，其特征在于：所述龙门架系统(1)对应的龙门架滑轮组包括前滑轮组和后滑轮组，前滑轮组通过钢丝绳连接多杆机构输送臂架(2)的滑轮(203)，后滑轮组通过钢丝绳与第一双筒卷扬机(4)连接；龙门架与多杆机构输送臂架(2)通过钢丝绳连接，将龙门架与多杆机构输送臂架(2)形成稳定的整体三角形结构，龙门架与门架支座铰接，并能够绕门架支座转动一定角度。
3.根据权利要求1或2所述的一种多杆机构输送机的工作方法，其特征在于：所述的多杆机构输送臂架(2)与臂架支座(3)铰接，龙门架系统(1)、臂架支座(3)、第一双筒卷扬机(4)和第二双筒卷扬机(6)都安装在船体(7)甲板上，通过第二双筒卷扬机(6)使钢丝绳拉动龙门架转动，能够实现多杆机构输送臂架(2)-20度到+20度范围转动。
4.根据权利要求1所述的一种多杆机构输送机的工作方法，其特征在于所述的龙门架系统(1)中分别与第一双筒卷扬机(4)和第二双筒卷扬机(6)的连接钢丝绳都安装有拉力传感器，通过多杆机构输送臂架(2)展开的长度将其拉力传感器的信息传递给自动控制系统，在由自动控制系统根据拉力的安全范围内来控制第一双筒卷扬机(4)、第二双筒卷扬机(6)、液压油缸(202)的启停。
5.根据权利要求1所述的一种多杆机构输送机的工作方法，其特征在于所述的托辊单元(5)还包括换向托辊(10)，换向托辊(10)安装在多杆机构输送臂架(2)最前端，由于多杆机构输送臂架(2)的多杆机构(201)张开，可以自动张紧。
6.根据权利要求1所述一种多杆机构输送机的工作方法，其特征在于所述的多杆机构输送臂架(2)中每个多杆机构(201)都是通过螺栓连接，输送机皆采用可编程的控制系统进行自动控制。
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