CN108450153A - 振动式果实采摘头及方法 - Google Patents

Abstract

振动式果实采摘头，包括用于夹紧果树树干的夹紧机构和固接在夹紧机构一端的振动机构，振动机构包括外壳、一端与夹紧机构同轴连接的活塞运动组件、与活塞运动组件中的活塞铰接的偏心轮转动组件、用于调节偏心轮转动组件的偏心距的偏心调节组件和用于控制偏心轮转动组件启闭的驱动组件，所述的活塞运动组件、偏心轮转动组件和偏心调节组件均设置在外壳中，且活塞运动组件和偏心轮转动组件分别与外壳连接，偏心调节组件装在偏心轮转动组件上，驱动组件装在外壳上与偏心轮转动组件传动连接，驱动偏心轮转动组件做偏心转动，带动活塞运动组件中的活塞做直线往复运动，从而带动振动机构产生水平振动。本发明还提供一种振动式果实采摘方法。

Description

振动式果实采摘头及方法

技术领域

本发明涉及振动式果实采摘头及方法，用于提高果实的采摘效率、减少采摘劳动强度，属于机械领域。

背景技术

果实成熟后大多是通过人工进行采摘，如核桃、枣等，由于果实体型小，加上果树枝叶茂盛，经常出现因枝叶遮挡而出现的漏摘，不仅劳动量大，且采摘效率低。为解决劳动强度大，采摘效率低的问题，现有技术中也出现了一些果实采摘机械，根据核桃等果实，壳硬耐摔的特点，通过振摇法和梳刷法，使果实在振动下自然脱落。其中振摇法是应用得最多的机采方法。例如以下的专利文献：

1、CN102668815 A，涉及一种果树振动采摘手，包括水平布置的工作台、机械臂及其驱动机构；所述机械臂包括通过立柱铰接在工作台上的摇杆，以及通过振幅调节机构安装在该摇杆上的动作臂；所述动作臂水平向前伸出，其前端安装有用于叉紧树枝的夹手，所述动作臂和驱动机构分别布置在所述立柱的左右两侧。

2、CN 104094734 A，一种摆动式振动采摘头振动及振幅调节方法，其特征在于：采用曲柄导杆机构实现采摘头振动采摘，在采摘头支架回转铰链处安装左夹头和右夹头，左夹头和右夹头均可绕回转铰链摆动，并在夹紧液压缸的作用下配合夹紧树干，在左夹头的侧面外端设有振动曲柄组件，通过振动曲柄组件的振动使树干摇动，进行机械振动式林果采收，且所述的振动曲柄组件中设置螺杆副结构的振幅调节机构，通过螺杆副结构的振幅调节机构调节振幅的大小。

3、CN 104718891 A，一种果实采摘机，所述果实采摘机包括振动电机、连接杆以及震动头，其中，所述连接杆的一端与所述振动电机的偏心轮相连接，另一端连接有所述震动头；所述振动电机能够通过所述连接杆驱动所述震动头震动。

4、CN 107466601A，涉及一种振动果实采摘机，属农业机械技术领域。它由胸前背板、安装板、伸缩臂、安装杆、手柄、支撑杆、振动器和夹爪构成，胸前背板上装有安装板，安装板上装有安装杆，安装杆上对称安装有支撑臂，支撑臂端头通过振动器安装有夹爪。该振动果实采摘机结构简单，实用性好，工作时，支撑臂端头振动器产生的振动力通过振动臂和夹爪作用至果树枝桠上，从而实现果实的采摘，解决了现有人工进行采摘果实，不仅劳动量大，且采摘效率低的问题；特别适用于核桃、枣等果实采摘使用。

上述这些专利文献虽然都涉及到了机械振动式林果采收，且可对振动的幅度进行调节，但在实际应用中为了提高振动的效果，不仅需要针对不同的果实采用不同的振幅，更重要的是要考虑振动过程中，果树振动方向的一致性和果树的安全性，保证果树在摇振过程中不受损伤，即机械式果实采摘，要兼顾果树安全性、采摘效率和劳动强度三者。

发明内容

本发明提供的振动式果实采摘头，利用偏心轮机构的运动原理，实现水平振动，不仅提高果实的采摘效率，降低采摘劳动强度，而且对果树根部进行保护，避免果树损伤，保证振动采摘过程中果树的安全性，采摘的可靠性更强，实用性更高。本发明还提供一种振动式果实采摘方法。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

振动式果实采摘头，包括用于夹紧果树树干的夹紧机构和固接在夹紧机构一端的振动机构，其特征在于所述的振动机构包括外壳、一端与夹紧机构同轴连接的活塞运动组件、与活塞运动组件中的活塞铰接的偏心轮转动组件、用于调节偏心轮转动组件的偏心距的偏心调节组件和用于控制偏心轮转动组件启闭的驱动组件，所述的活塞运动组件、偏心轮转动组件和偏心调节组件均设置在外壳中，且活塞运动组件和偏心轮转动组件分别与外壳连接，偏心调节组件装在偏心轮转动组件上，驱动组件装在外壳上与偏心轮转动组件传动连接，驱动偏心轮转动组件做偏心转动，带动活塞运动组件中的活塞做直线往复运动，从而带动振动机构产生水平振动。

优选的，所述的偏心轮转动组件包括偏心轮、从偏心轮非圆心位置贯穿的偏心轴和套装在偏心轮外周的连接圈，偏心轮和偏心轴通过偏心调节组件连接，所述的活塞运动组件包括一端与夹紧机构同轴连接的缸筒和滑动配合在缸筒中的活塞，偏心轴的两端装在外壳上，驱动组件与偏心轴传动连接，连接圈与活塞铰接，驱动组件驱动偏心轴转动，带动偏心轮做偏心转动，推动连接圈带动活塞在缸筒内做直线往复运动。

优选的，所述的偏心轮上开有偏离圆心的腰形孔所述的腰形孔穿过偏心轮的质心位置，且沿偏心轮径向开设，偏心轴贯穿腰形孔，偏心轴穿过腰形孔的部分与腰形孔孔壁为面接触，腰形孔长度大于偏心轴沿腰形孔长度方向的最大厚度。

优选的，所述的偏心调节组件包括与偏心轴固定的偏心调节支架、与偏心轮固定的偏心调节块和可转动的装在偏心调节支架上且贯穿偏心调节块的调节螺杆，调节螺杆与夹紧机构平行且与偏心调节块螺纹配合，转动调节螺杆，带动偏心调节块沿调节螺杆运动，从而带动偏心轮移动。

优选的，所述的调节螺杆的一端通过螺杆压板定位在偏心调节支架上，另一端穿过偏心调节块顶在偏心调节支架上。

优选的，所述的驱动组件包括装在外壳上的液压马达、装在液压马达上的小齿轮和套装在偏心轴上且与小齿轮啮合的大齿轮，所述的液压马达驱动小齿轮转动，通过大齿轮带动偏心轴转动。

优选的，所述的缸筒上套有衬筒，缸筒与夹紧机构同轴连接的一端端面上焊接有活塞缸体安装衬圈，衬筒与活塞缸体安装衬圈和外壳分别焊接，活塞缸体安装衬圈与夹紧机构一端固定连接。

优选的，所述的夹紧机构包括依次同轴固接的传力杆法兰、大接套、中间接套和末端套管，所述的大接套、中间接套和未端接套依次套接固定，传力杆法兰与振动机构固接，末端套管上装有用于夹紧果树树干的液压夹紧组件。

优选的，所述的液压夹紧组件包括装在未端套管上且与未端套管平行的液压油缸、固定在未端套管未端的定爪方钢、与定爪方钢水平对齐的动爪方钢，所述的液压油缸的伸缩端穿过定爪方钢与动爪方钢固定，动爪方钢上固定有与未端套管平行的动爪导向方钢管，定位方钢上固定有与动爪导向方钢管导向配合的导向管套，动爪导向方钢管伸入导向管套中。

振动式果实采摘方法，采用以上所述的振动式果实采摘头；

采摘前，通过偏心调节组件调节偏心轮转动组件的偏心距，使偏心轮转动组件中偏心轮的转动中心与质心重合，平衡偏心轮转动组件的垂向惯性力；

采摘时，用夹紧机构夹紧果树树干，用偏心轮转动组件的偏心转动，带动活塞运动组件中的活塞做直线往复运动，通过活塞运动组件运动的水平惯性力，带动振动机构做直线往复运动，并将直线往复运动传递至夹紧机构上，实现果树树干的水平摇振，使果树上的果实脱落。

本发明中振动机构包括活塞运动组件和与活塞运动组件中的活塞铰接的偏心轮转动组件，偏心转动组件的偏心转动带动活塞运动组件中的活塞做直线往复运动，即通过偏心轮转动组件和活塞运动组件的连接，形成偏心轮机构，实现活塞运动组件中活塞的往复运动，而活塞运动组件和偏心轮转动组件分别与外壳连接，从而带动整个整个振动机构产生水平振动，振动机构将振动传递至夹紧机构中，实现整个采摘头的水平振动，高果实的采摘效率，降低采摘劳动强度。

利用偏心轮机构的运动原理、活塞运动组件直线导向运动的特点，用偏心调节组件调节偏心轮转动组件的偏心距，使偏心轮转动组件中偏心轮的转动中心与质心位置接近，偏心轮转动组件的垂向惯性力接近平衡，偏心轮转动组件的垂向振动接近为零，通过活塞运动组件运动的水平惯性力，带动整个振动机构做直线往复运动，保证摇振过程中不会造成果树的上下振动，对果树根部进行保护，避免果树损伤，保证振动采摘过程中果树的安全性，采摘的可靠性更强，实用性更高。

附图说明

图1为本发明的振动式果实采摘头的结构示意图。

图2为振动机构的结构示意图。

图3为偏心轮转动组件、活塞运动组件和偏心调节组件的配装结构示意图。

图4为图3的剖视图。

图5为夹紧机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1至图5对本发明的实施例做详细说明。

振动式果实采摘头，包括用于夹紧果树树干的夹紧机构2和固接在夹紧机构2一端的振动机构1，其特征在于所述的振动机构1包括外壳11、一端与夹紧机构2同轴连接的活塞运动组件12、与活塞运动组件12中的活塞铰接偏心轮转动组件13、用于调节偏心轮转动组件13的偏心距的偏心调节组件14和用于控制偏心轮转动组件13启闭的驱动组件15，所述的活塞运动组件12、偏心轮转动组件13和偏心调节组件14均装在外壳11中，偏心调节组件14装在偏心轮转动组件13上，驱动组件15装在外壳11上与偏心轮转动组件13传动连接，驱动偏心轮转动组件13做偏心转动，带动活塞运动组件12中的活塞做直线往复运动，从而带动振动机构1产生水平振动。

所述的偏心轮转动组件13包括偏心轮13.1、从偏心轮13.1非圆心位置贯穿的偏心轴13.2和套装在偏心轮13.1外周的连接圈13.3，偏心轮13.1和偏心轴13.2通过偏心调节组件14连接，所述的活塞运动组件12包括一端与夹紧机构2同轴连接的缸筒12.1和滑动配合在缸筒12.1中的活塞12.2，偏心轴13.2的两端装在外壳11上，驱动组件15与偏心轴13.2传动连接，连接圈13.3与活塞12.2铰接，驱动组件15驱动偏心轴13.2转动，带动偏心轮13.1做偏心转动，推动连接圈13.3带动活塞12.2在缸筒12.1内做直线往复运动。

如图所示，所述的连接圈13.3具有沿径向外出伸出的连接臂13.31，活塞12.2上具有与连接臂13.31相对应的连接凸起12.21，所述的连接臂13.31和连接凸起12.21通过圆柱销13.4铰接，即将偏心轮转动组件13和活塞运动组件12连接，形成偏心轮机构，通过偏心轮13.1相对于偏心轴13.2的偏心转动，带动活塞12.2在缸筒12.1上做往复滑动。当偏心轮13.1转动时，连接圈13.3由于与活塞12.2的铰接限制，只能随偏心轮13.1的转动而转动一定角度，当连接凸起12.21与连接臂13.31拉紧后，连接关13.3将不能再继续随偏心轮13.1一同转动，正是由于偏心轮13.1的偏心转动，使连接圈13.3会进行往复的左右运动，从而拉动活塞12.2产生往复运动，并通过缸筒12.1的导向，使活塞12.2形成直线往复运动，活塞12.2运动的惯性力，拉动连接圈13.3水平运动，从而通过连接圈13.3拉动偏心轮13.1，通过偏心轮13.1拉动偏心轴13.2，通过偏心轴13.2拉动外壳11，从而使整个振动机构产生水平方向的往复运动，即水平振动。

其中，所述的偏心轮13.1上开有偏离圆心的腰形孔13.11，所述的腰形孔13.11穿过偏心轮13.1的质心位置，且沿偏心轮13.1径向开设，偏心轴13.2贯穿腰形孔13.11，偏心轴13.2穿过腰形孔13.11的部分与腰形孔13.11孔壁为面接触，腰形孔13.11长度大于偏心轴13.2沿腰形孔13.11长度方向的最大厚度，保证偏心轮13.1相对于偏心轴13.2可移动，且腰形孔13.11与偏心轴13.2的面接触，即可保证偏心轮13.1与偏心轴13.2会同步转动，且可对偏心轮的移动进行导向。

所述的偏心调节组件14包括与偏心轴13.2固定的偏心调节支架14.1、与偏心轮13.1固定的偏心调节块14.2和可转动的装在偏心调节支架14.1上且贯穿偏心调节块14.2的调节螺杆14.3，调节螺杆14.3与夹紧机构2平行且与偏心调节块14.2螺纹配合，转动调节螺杆14.3，带动偏心调节块14.2沿调节螺杆14.3运动，从而带动偏心轮13.1移动。

如图3所示，偏心轴13.2从腰形孔13.11中穿过，偏心轴13.2与偏心轮13.1通过偏心调节组件14连接，使得偏心轮13.1转动过程中，偏心调节组件14也一同转动，其中偏心调节支架14.1与偏心轴13.2固定，偏心调节块14.2与偏心轮13.1固定，而调节螺杆14.3与偏心调节块14.2形成丝杆调节机构，转动调节螺杆14.3，即可使偏心调节块14.2沿调节螺杆14.3运动，从而带动偏心轮13.1运动，改变偏心轴13.2在腰形孔13.11中的位置，从而改变偏心轴13.2的偏心距，而腰形孔13.11从偏心轮13.1的质心位置穿过，并沿径向设置，移动偏心轮13.1时，可使偏心轴13.2与偏心轮13.1的质心位置接近，使偏心轮13.1转动时，垂向的运动惯性力基本保护平衡，垂向振动接近为零，偏心轮13.1的偏心转动通过连接圈13.3推动活塞12.2运动，通过活塞12.2运动的惯性力来拉动整个振动机构1产生水平振动。

其中，所述的调节螺杆14.3的一端通过螺杆压板14.4定位在偏心调节支架14.1上，另一端穿过偏心调节块14.2顶在偏心调节支架14.1上，用螺杆压板14.4来定位调节螺杆14.3的位置，使调节螺杆14.3只而在偏心调节支架14.1上转动。

其中，所述的驱动组件15包括装在外壳11上的液压马达15.1、装在液压马达15.1上的小齿轮15.2和套装在偏心轴13.2上且与小齿轮15.2啮合的大齿轮15.3，所述的液压马达15.1驱动小齿轮15.2转动，通过大齿轮15.3带动偏心轴13.2转动。通过啮合驱动的方式驱动偏心轴13.2转动，其转动的稳定性更好，转动速率更好控制。

其中，所述的缸筒12.1上套有衬筒12.3，缸筒12.1与夹紧机构2同轴连接的一端端面上焊接有活塞缸体安装衬圈12.4，衬筒12.3与活塞缸体安装衬圈12.4和外壳11分别焊接，活塞缸体安装衬圈12.4与夹紧机构2一端固定连接。衬筒12.3与外壳11焊接、活塞缸体安装衬圈12.4与外壳11焊接、缸筒12.1与活塞缸体安装衬圈12.4焊接，三者焊接连接将，外壳11和缸筒12.1固定连接，保证振动机构1发生振动时，整个结构的运动同步性和结构稳定性。

其中，所述的夹紧机构2包括依次同轴固接的传力杆法兰21、大接套22、中间接套23和末端套管24，所述的大接套22、中间接套23和未端接套24依次套接固定，传力杆法兰21与振动机构1固接，末端套管24上装有用于夹紧果树树干的液压夹紧组件25。

所述的液压夹紧组件25包括装在未端套管24上且与未端套管24平行的液压油缸25.1、固定在未端套管24未端的定爪方钢25.2、与定爪方钢25.2水平对齐的动爪方钢25.3，所述的液压油缸25.1的伸缩端穿过定爪方钢25.2与动爪方钢25.3固定，动爪方钢25.3 上固定有与未端套管24平行的动爪导向方钢管25.4，定位方钢25.2上固定有与动爪导向方钢管25.4导向配合的导向管套25.5，动爪导向方钢管25.4伸入导向管套25.5中。

如图5所示，夹紧机构2通过液压油缸伸缩的方式，对果树树干进行夹紧，通过动爪方钢25.3的移动，实现对树干的夹紧和放开，动爪方钢25.3的移动通过动爪导向方钢管25.4和导向管套25.5的配合进行导向，防止动爪方向25.3偏移，从而提升夹紧可靠性。

本发明还保护一种振动式果实采摘方法，采用以上所述的振动式果实采摘头；

采摘前，通过偏心调节组件14调节偏心轮转动组件13的偏心距，使偏心轮转动组件13中偏心轮的转动中心与质心位置接近，偏心轮转动组件13的垂向惯性力接近平衡；

采摘时，用夹紧机构2夹紧果树树干，用偏心轮转动组件13的偏心转动，带动活塞运动组件12中的活塞做直线往复运动，通过活塞运动组件12运动的水平惯性力，带动振动机构1做直线往复运动，并将直线往复运动传递至夹紧机构2上，实现果树树干的水平摇振，使果树上的果实脱落。

上述的振动式果实采摘方法，利用偏心轮机构的运动原理、活塞运动组件12直线导向运动的特点，用偏心调节组件14调节偏心轮转动组件的偏心距，使偏心轮转动组件13中偏心轮13.1的转动中心与质心位置接近，偏心轮转动组件13的垂向惯性力接近平衡，偏心轮转动组件的垂向振动接近为零，通过活塞运动组件运动的水平惯性力，带动整个振动机构做直线往复运动，保证摇振过程中不会造成果树的上下振动，对果树根部进行保护，避免果树损伤，保证振动采摘过程中果树的安全性，采摘的可靠性更强，实用性更高。

以上结合附图对本发明的实施例的技术方案进行完整描述，需要说明的是所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (10)

1.振动式果实采摘头，包括用于夹紧果树树干的夹紧机构（2）和固接在夹紧机构（2）一端的振动机构（1），其特征在于所述的振动机构（1）包括外壳（11）、一端与夹紧机构（2）同轴连接的活塞运动组件（12）、与活塞运动组件（12）中的活塞铰接偏心轮转动组件（13）、用于调节偏心轮转动组件（13）的偏心距的偏心调节组件（14）和用于控制偏心轮转动组件（13）启闭的驱动组件（15），所述的活塞运动组件（12）、偏心轮转动组件（13）和偏心调节组件（14）均设置在外壳（11）中，且活塞运动组件（12）和偏心轮转动组件（13）分别与外壳（11）连接，偏心调节组件（14）装在偏心轮转动组件（13）上，驱动组件（15）装在外壳（11）上与偏心轮转动组件（13）传动连接，驱动偏心轮转动组件（13）做偏心转动，带动活塞运动组件（12）中的活塞做直线往复运动，从而带动振动机构（1）产生水平振动。

2.根据权利要求1所述的振动式果实采摘头，其特征在于所述的偏心轮转动组件（13）包括偏心轮（13.1）、从偏心轮（13.1）非圆心位置贯穿的偏心轴（13.2）和套装在偏心轮（13.1）外周的连接圈（13.3），偏心轮（13.1）和偏心轴（13.2）通过偏心调节组件（14）连接，所述的活塞运动组件（12）包括一端与夹紧机构（2）同轴连接缸筒（12.1）和滑动配合在缸筒（12.1）中的活塞（12.2），偏心轴（13.2）的两端装在外壳（11）上，驱动组件（15）与偏心轴（13.2）传动连接，连接圈（13.3）与活塞（12.2）铰接，驱动组件（15）驱动偏心轴（13.2）转动，带动偏心轮（13.1）做偏心转动，推动连接圈（13.3）带动活塞（12.2）在缸筒（12.1）内做直线往复运动。

3.根据权利要求2所述的振动式果实采摘头，其特征在于所述的偏心轮（13.1）上开有偏离圆心的腰形孔（13.11），所述的腰形孔（13.11）穿过偏心轮（13.1）的质心位置，且沿偏心轮（13.1）径向开设，偏心轴（13.2）贯穿腰形孔（13.11），偏心轴（13.2）穿过腰形孔（13.11）的部分与腰形孔（13.11）孔壁为面接触，腰形孔（13.11）长度大于偏心轴（13.2）沿腰形孔（13.11）长度方向的最大厚度。

4.根据权利要求3所述的振动式果实采摘头，其特征在于所述的偏心调节组件（14）包括与偏心轴（13.2）固定的偏心调节支架（14.1）、与偏心轮（13.1）固定的偏心调节块（14.2）和可转动的装在偏心调节支架（14.1）上且贯穿偏心调节块（14.2）的调节螺杆（14.3），调节螺杆（14.3）与夹紧机构（2）平行且与偏心调节块（14.2）螺纹配合，转动调节螺杆（14.3），带动偏心调节块（14.2）沿调节螺杆（14.3）运动，从而带动偏心轮（13.1）移动。

5.根据权利要求4所述的振动式果实采摘头，其特征在于所述的调节螺杆（14.3）的一端通过螺杆压板（14.4）定位在偏心调节支架（14.1）上，另一端穿过偏心调节块（14.2）顶在偏心调节支架（14.1）上。

6.根据权利要求2所述的振动式果实采摘头，其特征在于所述的驱动组件（15）包括装在外壳（11）上的液压马达（15.1）、装在液压马达（15.1）上的小齿轮（15.2）和套装在偏心轴（13.2）上且与小齿轮（15.2）啮合的大齿轮（15.3），所述的液压马达（15.1）驱动小齿轮（15.2）转动，通过大齿轮（15.3）带动偏心轴（13.2）转动。

7.根据权利要求2所述的振动式果实采摘头，其特征在于所述的缸筒（12.1）上套有衬筒（12.3），缸筒（12.1）与夹紧机构（2）同轴连接的一端端面上焊接有活塞缸体安装衬圈（12.4），衬筒（12.3）与活塞缸体安装衬圈（12.4）和外壳（11）分别焊接，活塞缸体安装衬圈（12.4）与夹紧机构（2）一端固定连接。

8.根据权利要求1所述的振动式采摘头，其特征在于所述的夹紧机构（2）包括依次同轴固接的传力杆法兰（21）、大接套（22）、中间接套（23）和末端套管（24），所述的大接套（22）、中间接套（23）和未端接套（24）依次套接固定，传力杆法兰（21）与振动机构（1）固接，末端套管（24）上装有用于夹紧果树树干的液压夹紧组件（25）。

9.根据权利要求8所述的振动式采摘头，其特征在于所述的液压夹紧组件（25）包括装在未端套管（24）上且与未端套管（24）平行的液压油缸（25.1）、固定在未端套管（24）未端的定爪方钢（25.2）、与定爪方钢（25.2）水平对齐的动爪方钢（25.3），所述的液压油缸（25.1）的伸缩端穿过定爪方钢（25.2）与动爪方钢（25.3）固定，动爪方钢（25.3） 上固定有与未端套管（24）平行的动爪导向方钢管（25.4），定位方钢（25.2）上固定有与动爪导向方钢管（25.4）导向配合的导向管套（25.5），动爪导向方钢管（25.4）伸入导向管套（25.5）中。

10.振动式果实采摘方法，采用权利要求1至权利要求9任一项所述的振动式果实采摘头；采摘前，通过偏心调节组件（14）调节偏心轮转动组件（13）的偏心距，使偏心轮转动组件（13）中偏心轮的转动中心与质心位置接近，偏心轮转动组件（13）的垂向惯性力接近平衡；

采摘时，用夹紧机构（2）夹紧果树树干，用偏心轮转动组件（13）的偏心转动，带动活塞运动组件（12）中的活塞做直线往复运动，通过活塞运动组件（12）运动的水平惯性力，带动振动机构（1）做直线往复运动，并将直线往复运动传递至夹紧机构（2）上，实现果树树干的水平摇振，使果树上的果实脱落。