CN108427288A - 一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的h∞容错控制方法 - Google Patents
一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的h∞容错控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108427288A CN108427288A CN201810376319.2A CN201810376319A CN108427288A CN 108427288 A CN108427288 A CN 108427288A CN 201810376319 A CN201810376319 A CN 201810376319A CN 108427288 A CN108427288 A CN 108427288A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fault
- time
- matrix
- tolerant
- tolerant control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
本发明提供一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的H∞容错控制方法,属于网络化线性参数变化系统的控制领域。该方法考虑线性参数变化系统存在网络时变时延、传感器和执行器同时发生故障的情况,首先运用自由权矩阵的方法构造Lyapunov函数处理时变时延,得到闭环容错控制系统稳定的充分条件。然后利用李雅普诺夫稳定性定理和线性矩阵不等式分析方法得到H∞容错控制器存在的充分条件。最后利用近似基函数和网格化技术将无限维的线性矩阵不等式组的求解问题近似为有限维线性矩阵不等式组的求解问题,并且利用Matlab LMI工具箱进行求解,给出了H∞容错控制器的增益矩阵。本发明降低了H∞容错控制器的保守性。
Description
技术领域
本发明属于网络化线性参数变化系统的控制领域,涉及一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的H∞容错控制方法。
背景技术
线性参数变化(Linear Parameter-Varying,LPV)系统是一类参数在不断变化的系统,此类系统状态矩阵的元素是具有时变参数的确定函数,而与函数相关的时变参数的范围是能够测量的。许多实际的系统都能用这样的模型来描述,如飞行器系统、风能转换系统等,这类复杂系统一旦发生故障,就可能造成重大的财产损失甚至是人员伤亡,因此,研究如何减少灾难性事故的发生、环境污染和人身财产损失,提高现代复杂控制系统的可靠性与安全性,具有十分重要的社会意义和经济意义。特别是由于网络的应用,控制器与执行器之间可能存在一定的距离,一旦发生故障,难以及时的进行修理。动态系统的故障诊断技术和容错控制技术为解决上述问题提供了重要的技术手段,研究网络化线性参数变化系统的容错控制具有重要意义。
针对一般的网络化系统的容错控制和线性参数变化系统的容错控制分别已有较充分的研究,本发明在前人研究的基础上主要实现了在控制器和执行器之间采用网络通信方式的网络化线性参数变化系统的容错控制,考虑了时变时延、传感器和执行器同时存在随机故障等。
发明内容
针对上述现有技术中存在的问题,本发明提供了一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的H∞容错控制方法。设计了相应的H∞容错控制器,使得网络化线性参数变化系统的闭环容错控制在执行器发生随机故障时,在一定范围内仍能保持闭环系统渐进稳定,并且满足H∞性能指标。
本发明的技术方案:
一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的H∞容错控制方法,步骤如下:
1)建立具有时变时延的网络化线性参数变化系统模型
其中,x(k)∈Rn为状态向量,u(k)∈Rm为控制输入向量,z(k)∈Rr为系统输出向量;ω(k)∈Rq为外部干扰输入向量,属于集合l2[0,∞),l2[0,∞)是平方可积向量空间;A0(ρ(k))∈Rn×n、A1(ρ(k))∈Rn×m、B(ρ(k))∈Rn×m、C(ρ(k))∈Rr×n、D(ρ(k))∈Rr×q和R(ρ(k))∈Rn ×q为系统矩阵,都是ρ(k)的函数,参数ρ(k)实时可测;d(k)为时变时延,对于任意的时刻k,满足0<d1≤d(k)≤d2,d1为时变时延的下界,d2为时变时延的上界;τ=d2-d1,当τ=0时表示时延是时不变的,当τ≠0时表示时延是时变的;f(k,x(k))∈Rn是非线性向量函数,满足Lipschitz条件(利普希茨连续条件):ε1xT(k)GTGx(k)-ε1FT(k)F(k)≥0,ε1是大于0的标量,G∈Rn×n是已知常数矩阵,F(k)=[fT(k,x(k))0]T;
2)设计状态反馈容错控制器
u(k)=M1K(ρ(k))M2x(k) (2)
其中,K(ρ(k))∈Rm×n是状态反馈容错控制器的增益矩阵;M1∈Rm×m表示执行器故障矩阵,M2∈Rn×n表示传感器故障矩阵;
M1=diag{m11,m12,…,m1m},M2=diag{m21,m22,…,m2n}
其中,m11,m12,…,m1m∈[0,1]为m个互相独立的随机变量,E()表示数学期望计算,和分别为M1和m1i的期望;当m1i=1时表示执行器正常,当m1i=0时表示执行器完全失效,当0<m1i<1时,则表示执行器存在部分失效;m21,m22,…,m2n∈[0,1]为n个互相独立的随机变量, 和分别为M2和m2j的期望;当m2j=1时表示传感器正常,当m2j=0时表示传感器完全失效,当0<m2j<1时,则表示传感器存在部分失效;
结合状态反馈容错控制器(2)和y(k)=x(k+1)-x(k),把具有时变时延的网络化线性参数变化系统的闭环容错控制系统描述为:
其中,I为单位矩阵,
Ak(ρ(k))=A0(ρ(k))-I+B(ρ(k))M1K(ρ(k))M2+G,
3)构造Lyapunov函数
V(k)=V1(k)+V2(k) (4)
其中,
P(ρ(k))∈Rn×n、Z(ρ(k))∈Rn×n、Q(ρ(k))∈Rn×n是未知的对称正定矩阵,j为时延的下界和上界之间的离散值;
4)具有时变时延的网络化线性参数变化系统的闭环容错控制系统渐进稳定和存在H∞容错控制的充分条件
当存在对称正定矩阵P(ρ(k))、Z(ρ(k))、Q(ρ(k)),对称半正定矩阵X∈R2n×2n和矩阵N1∈Rn×n、N2∈Rn×n,使矩阵不等式(5)和(6)成立,则在执行器和传感器同时发生随机故障的情况下,具有时变时延的网络化线性参数变化系统的闭环容错控制系统渐进稳定,存在H∞容错控制,状态反馈容错控制器的增益矩阵为
其中,*代表对称位置矩阵的转置,X11∈Rn×n,X21∈Rn×n,X22∈Rn ×n,
5)求取H∞容错控制器增益矩阵
P(ρ(k))、Z(ρ(k))、Q(ρ(k))、X、N1、N2、γ>0为未知变量,其他变量是已知变量;利用Matlab LMI工具箱求解矩阵不等式(5)和(6),当矩阵不等式(5)和(6)有解时,闭环容错控制系统是渐进稳定的,且满足H∞性能约束,H∞容错控制器增益矩阵为能继续进行步骤6);当矩阵不等式(5)和(6)无解时,闭环容错控制系统不是渐进稳定的,且不能获得H∞容错控制器增益矩阵,不能进行步骤6),结束;
6)实现H∞容错控制
根据求出的H∞容错控制器的增益矩阵K(ρ(k)),具有时变时延的网络化线性参数变化系统的闭环容错控制系统(3)实现H∞容错控制。
本发明的有益效果:本发明针对线性参数变化系统,同时考虑了外部扰动以及传感器和执行器可能出现的随机故障、网络中存在的时变时延,通过一系列的推导、转化建立了闭环容错控制系统模型,给出了H∞容错控制器的设计方法;考虑了网络信号传输中存在的时变时延现象,更具有实际意义;适用于一般网络化线性参数变化系统的H∞容错控制,提出了依赖于参数的H∞性能约束,降低了该H∞容错控制器设计方法的保守性。
附图说明
图1是一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的H∞容错控制方法的流程图。
图2是具有时变时延的网络化线性参数变化系统的H∞容错控制的结构图。图中x(k)∈Rn为状态向量,u(k)∈Rm为控制输入向量,z(k)∈Rr为系统输出向量;ω(k)∈Rq是外部干扰输入向量。
图3是在随机故障情形a)下的H∞控制状态响应图。
图4是在随机故障情形b)下的H∞控制状态响应图。
图5是在随机故障情形c)下的H∞控制状态响应图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步说明。
实施例1
如附图1所示,一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的H∞容错控制方法,包括以下步骤:
步骤1:建立具有时变时延的线性参数变化系统模型为式(1)。
步骤2:设计状态反馈控制器为式(2),建立具有时变时延的网络化线性参数变化系统的闭环容错控制系统为式(3)。
步骤3:构造Lyapunov函数为式(4)。
步骤4:基于步骤4构造的Lyapunov函数,利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式分析方法,得到具有时变时延的网络化线性参数变化系统的闭环容错控制系统渐近稳定和H∞控制器存在的充分条件为矩阵不等式(5)和(6)成立。
步骤5:求取H∞容错控制器增益矩阵,P(ρ(k))、Z(ρ(k))、Q(ρ(k))、X、N1、N2、标量γ>0为未知变量,其他变量是已知变量;利用Matlab LMI工具箱求解矩阵不等式(5)和(6),当有解时,闭环容错控制系统是渐进稳定的,且满足H∞性能约束,H∞容错控制器增益矩阵为可以继续进行步骤6;当矩阵不等式(4)和(5)无解时,闭环容错控制系统不是渐进稳定的且不能获得H∞容错控制器增益矩阵,不可以进行步骤6,结束。
步骤6:实现H∞容错控制,根据求出的H∞容错控制器增益矩阵K(ρ(k)),具有时变时延的网络化线性参数变化系统的闭环容错控制系统(3)实现H∞容错控制。
实施例2:
采用本发明提出的一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的H∞容错控制方法,具体实现方法如下:
某风能发电机转化为线性参数变化系统,其数学模型为式(1),给定其系统参数为:
其中,ρ(k)=sin(k)2为时变参数,选取扰动信号为ω(k)=e-0.1ksin(πk)。
选取3种随机故障情形:
a)执行器随机故障M1的期望为均方差为α2=diag{0.3,0.2,0.1},传感器随机故障的期望均方差为β2=diag{0.2,0.2,0.1},时延上界d2=2;
b)执行器随机故障的期望为均方差为α2=diag{0.3,0.2,0.1},传感器随机故障的期望均方差为β2=diag{0.2,0.2,0.1},时延上界d2=3;
c)执行器随机故障的期望为均方差为α2=diag{0.3,0.2,0.2},传感器随机故障的期望均方差为β2=diag{0.2,0.2,0.1},时延上界d2=2。
选取基函数:f1(ρ(k))=1,fx(ρ(k))=sin(k)2,可以得到:
P(ρ(k))=P1+sin(k)2P2,Q(ρ(k))=Q1+sin(k)2Q2,Z(ρ(k))=Z1+sin(k)2Z2。
用网格化技术将ρ(k)的参数空间划分为十个,并且根据三种不同的随机故障,应用Matlab LMI工具箱求解控制器,使得H∞性能指标γ最小化。在不同的丢包概率下相应的控制器参数以及H∞性能指标γ在表1中给出。
给定初始状态x0=[0.2 0.3 0]T,用Matlab仿真出不同随机故障情况下的,闭环容错控制系统的状态响应,如附图3-附图5所示。
表1不同随机故障情形下的控制器参数
由附图3至附图5可以看出,闭环容错控制系统的状态响应曲线经过一段时间的振荡后都收敛为零,说明按本发明方法设计的H∞容错控制器可以很好的使闭环容错控制系统(3)渐进稳定。当执行器和传感器的随机故障期望减小,时延上界增大时,闭环系统系统超调变大,调节时间变长,H∞性能指标γ变大,说明随机故障概率对系统的性能是有重要影响的,与实际情况相符。
Claims (1)
1.一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的H∞容错控制方法,其特征在于,步骤如下:
1)建立具有时变时延的网络化线性参数变化系统模型
其中,x(k)∈Rn为状态向量,u(k)∈Rm为控制输入向量,z(k)∈Rr为系统输出向量;ω(k)∈Rq为外部干扰输入向量,属于集合l2[0,∞),l2[0,∞)是平方可积向量空间;A0(ρ(k))∈Rn×n、A1(ρ(k))∈Rn×m、B(ρ(k))∈Rn×m、C(ρ(k))∈Rr×n、D(ρ(k))∈Rr×q和R(ρ(k))∈Rn×q为系统矩阵,都是ρ(k)的函数,参数ρ(k)实时可测;d(k)为时变时延,对于任意的时刻k,满足0<d1≤d(k)≤d2,d1为时变时延的下界,d2为时变时延的上界;τ=d2-d1,当τ=0时表示时延是时不变的,当τ≠0时表示时延是时变的;f(k,x(k))∈Rn是非线性向量函数,满足Lipschitz条件:ε1xT(k)GTGx(k)-ε1FT(k)F(k)≥0,ε1是大于0的标量,G∈Rn×n是已知常数矩阵,F(k)=[fT(k,x(k))0]T;
2)设计状态反馈容错控制器
u(k)=M1K(ρ(k))M2x(k) (2)
其中,K(ρ(k))∈Rm×n是状态反馈容错控制器的增益矩阵;M1∈Rm×m表示执行器故障矩阵,M2∈Rn×n表示传感器故障矩阵;
M1=diag{m11,m12,…,m1m},M2=diag{m21,m22,…,m2n}
其中,m11,m12,…,m1m∈[0,1]为m个互相独立的随机变量,E()表示数学期望计算,和分别为M1和m1i的期望;当m1i=1时表示执行器正常,当m1i=0时表示执行器完全失效,当0<m1i<1时,则表示执行器存在部分失效;
m21,m22,…,m2n∈[0,1]为n个互相独立的随机变量, 和分别为M2和m2j的期望;当m2j=1时表示传感器正常,当m2j=0时表示传感器完全失效,当0<m2j<1时,则表示传感器存在部分失效;
结合状态反馈容错控制器(2)和y(k)=x(k+1)-x(k),把具有时变时延的网络化线性参数变化系统的闭环容错控制系统描述为:
其中,I为单位矩阵,
Ak(ρ(k))=A0(ρ(k))-I+B(ρ(k))M1K(ρ(k))M2+G,
3)构造Lyapunov函数
V(k)=V1(k)+V2(k) (4)
其中,
P(ρ(k))∈Rn×n、Z(ρ(k))∈Rn×n、Q(ρ(k))∈Rn×n是未知的对称正定矩阵,j为时延的下界和上界之间的离散值;
4)具有时变时延的网络化线性参数变化系统的闭环容错控制系统渐进稳定和存在H∞容错控制的充分条件
当存在对称正定矩阵P(ρ(k))、Z(ρ(k))、Q(ρ(k)),对称半正定矩阵X∈R2n×2n和矩阵N1∈Rn×n、N2∈Rn×n,使矩阵不等式(5)和(6)成立,则在执行器和传感器同时发生随机故障的情况下,具有时变时延的网络化线性参数变化系统的闭环容错控制系统渐进稳定,存在H∞容错控制,状态反馈容错控制器的增益矩阵为
其中,*代表对称位置矩阵的转置,X11∈Rn×n,X21∈Rn×n,X22∈Rn×n,
5)求取H∞容错控制器增益矩阵
P(ρ(k))、Z(ρ(k))、Q(ρ(k))、X、N1、N2、γ>0为未知变量,其他变量是已知变量;利用Matlab LMI工具箱求解矩阵不等式(5)和(6),当矩阵不等式(5)和(6)有解时,闭环容错控制系统是渐进稳定的,且满足H∞性能约束,H∞容错控制器增益矩阵为能继续进行步骤6);当矩阵不等式(5)和(6)无解时,闭环容错控制系统不是渐进稳定的,且不能获得H∞容错控制器增益矩阵,不能进行步骤6),结束;
6)实现H∞容错控制
根据求出的H∞容错控制器的增益矩阵K(ρ(k)),具有时变时延的网络化线性参数变化系统的闭环容错控制系统(3)实现H∞容错控制。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810376319.2A CN108427288B (zh) | 2018-04-25 | 2018-04-25 | 一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的h∞容错控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810376319.2A CN108427288B (zh) | 2018-04-25 | 2018-04-25 | 一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的h∞容错控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108427288A true CN108427288A (zh) | 2018-08-21 |
CN108427288B CN108427288B (zh) | 2020-01-07 |
Family
ID=63161639
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810376319.2A Active CN108427288B (zh) | 2018-04-25 | 2018-04-25 | 一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的h∞容错控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108427288B (zh) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109150639A (zh) * | 2018-11-05 | 2019-01-04 | 江南大学 | 一种高速率通信网络影响下时变系统的有限时域h∞控制方法 |
CN109814371A (zh) * | 2019-01-08 | 2019-05-28 | 郑州大学 | 基于拉氏变换的网络化伺服电机系统主动容错控制方法 |
CN109991849A (zh) * | 2019-04-03 | 2019-07-09 | 哈尔滨理工大学 | 一种时滞lpv系统有记忆h∞输出反馈控制器设计方法 |
CN111136633A (zh) * | 2020-01-13 | 2020-05-12 | 燕山大学 | 针对时变时延下柔性主-从机器人系统的全状态控制方法 |
CN113050447A (zh) * | 2021-01-14 | 2021-06-29 | 湖州师范学院 | 一种具有数据包丢失的网络化Markov跳变系统H∞控制方法 |
CN113595763A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-11-02 | 清华大学 | 容错控制方法、装置及容错控制器和存储介质 |
CN114859855A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-08-05 | 大连理工大学 | 基于参数依赖Lyapunov函数的汽车发动机LPV系统故障诊断装置 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101345615A (zh) * | 2008-08-05 | 2009-01-14 | 广东工业大学 | 基于fpga的混沌数字保密通信系统的设计方法 |
CN101697079A (zh) * | 2009-09-27 | 2010-04-21 | 华中科技大学 | 用于航天器实时信号处理的盲系统故障检测与隔离方法 |
CN105988368A (zh) * | 2016-07-27 | 2016-10-05 | 江南大学 | 一种具有时变时延的网络化控制系统的容错控制方法 |
US9535121B1 (en) * | 2015-04-13 | 2017-01-03 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatuses to enhance timing delay fault coverage with test logic that includes partitions and scan flip-flops |
CN106529479A (zh) * | 2016-11-11 | 2017-03-22 | 江南大学 | 一种非线性网络化控制系统的非脆弱耗散滤波方法 |
CN106774273A (zh) * | 2017-01-04 | 2017-05-31 | 南京航空航天大学 | 针对变时滞控制系统执行器故障的滑模预测容错控制方法 |
RU2629376C1 (ru) * | 2016-07-26 | 2017-08-29 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "ЭКРА" | Устройство защиты от однофазного замыкания на землю распределительных сетей среднего напряжения |
CN107703750A (zh) * | 2017-10-11 | 2018-02-16 | 浙江工业大学 | 一种基于自抗扰控制器的网络化多轴运动位置同步控制方法 |
CN107786250A (zh) * | 2016-08-23 | 2018-03-09 | 华为技术有限公司 | 信道状态信息的反馈方法和设备 |
-
2018
- 2018-04-25 CN CN201810376319.2A patent/CN108427288B/zh active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101345615A (zh) * | 2008-08-05 | 2009-01-14 | 广东工业大学 | 基于fpga的混沌数字保密通信系统的设计方法 |
CN101697079A (zh) * | 2009-09-27 | 2010-04-21 | 华中科技大学 | 用于航天器实时信号处理的盲系统故障检测与隔离方法 |
US9535121B1 (en) * | 2015-04-13 | 2017-01-03 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatuses to enhance timing delay fault coverage with test logic that includes partitions and scan flip-flops |
RU2629376C1 (ru) * | 2016-07-26 | 2017-08-29 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "ЭКРА" | Устройство защиты от однофазного замыкания на землю распределительных сетей среднего напряжения |
CN105988368A (zh) * | 2016-07-27 | 2016-10-05 | 江南大学 | 一种具有时变时延的网络化控制系统的容错控制方法 |
CN105988368B (zh) * | 2016-07-27 | 2019-05-07 | 江南大学 | 一种具有时变时延的网络化控制系统的容错控制方法 |
CN107786250A (zh) * | 2016-08-23 | 2018-03-09 | 华为技术有限公司 | 信道状态信息的反馈方法和设备 |
CN106529479A (zh) * | 2016-11-11 | 2017-03-22 | 江南大学 | 一种非线性网络化控制系统的非脆弱耗散滤波方法 |
CN106774273A (zh) * | 2017-01-04 | 2017-05-31 | 南京航空航天大学 | 针对变时滞控制系统执行器故障的滑模预测容错控制方法 |
CN107703750A (zh) * | 2017-10-11 | 2018-02-16 | 浙江工业大学 | 一种基于自抗扰控制器的网络化多轴运动位置同步控制方法 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109150639A (zh) * | 2018-11-05 | 2019-01-04 | 江南大学 | 一种高速率通信网络影响下时变系统的有限时域h∞控制方法 |
CN109150639B (zh) * | 2018-11-05 | 2021-07-09 | 江南大学 | 一种高速率通信网络影响下时变系统的有限时域h∞控制方法 |
CN109814371A (zh) * | 2019-01-08 | 2019-05-28 | 郑州大学 | 基于拉氏变换的网络化伺服电机系统主动容错控制方法 |
CN109991849A (zh) * | 2019-04-03 | 2019-07-09 | 哈尔滨理工大学 | 一种时滞lpv系统有记忆h∞输出反馈控制器设计方法 |
CN111136633A (zh) * | 2020-01-13 | 2020-05-12 | 燕山大学 | 针对时变时延下柔性主-从机器人系统的全状态控制方法 |
CN113050447A (zh) * | 2021-01-14 | 2021-06-29 | 湖州师范学院 | 一种具有数据包丢失的网络化Markov跳变系统H∞控制方法 |
CN113050447B (zh) * | 2021-01-14 | 2022-05-20 | 湖州师范学院 | 一种具有数据包丢失的网络化Markov跳变系统H∞控制方法 |
CN113595763A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-11-02 | 清华大学 | 容错控制方法、装置及容错控制器和存储介质 |
CN114859855A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-08-05 | 大连理工大学 | 基于参数依赖Lyapunov函数的汽车发动机LPV系统故障诊断装置 |
CN114859855B (zh) * | 2022-04-22 | 2023-03-14 | 大连理工大学 | 基于参数依赖Lyapunov函数的汽车发动机LPV系统故障诊断装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108427288B (zh) | 2020-01-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108427288A (zh) | 一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的h∞容错控制方法 | |
CN108319147A (zh) | 一类具有短时延和数据丢包的网络化线性参数变化系统的h∞容错控制方法 | |
Pandey et al. | Frequency regulation in hybrid power systems using particle swarm optimization and linear matrix inequalities based robust controller design | |
CN104632521B (zh) | 一种基于偏航校正的风电功率优化系统及其方法 | |
Johnson et al. | Assessment of extremum seeking control for wind farm energy production | |
Habibi et al. | Power maximization of variable-speed variable-pitch wind turbines using passive adaptive neural fault tolerant control | |
Jena et al. | Fractional order cascaded controller for AGC study in power system with PV and diesel generating units | |
Parmar et al. | Multi-area load frequency control in a power system using optimal output feedback method | |
CN106338917B (zh) | 一种基于状态观测器的网络化控制系统的非脆弱h∞控制方法 | |
Pham et al. | Integration of electric vehicles for load frequency output feedback H∞ control of smart grids | |
CN104156886B (zh) | 一种含可再生能源电力系统的电源灵活性评价方法 | |
Ma et al. | Model order reduction analysis of DFIG integration on the power system small‐signal stability considering the virtual inertia control | |
Zhang et al. | Model predictive control for load frequency control with wind turbines | |
CN106325075A (zh) | 一类时滞线性参数变化离散系统的h∞控制方法 | |
Han et al. | Neural network model predictive control optimisation for large wind turbines | |
CN109802446A (zh) | 基于云模型的风柴储混合电力系统电压频率滑模控制方法 | |
Gunasekaran et al. | Nie–Tan fuzzy method of fault‐tolerant wind energy conversion systems via sampled‐data control | |
CN106842953B (zh) | 一种无人直升机自适应低阶控制器 | |
CN108468622A (zh) | 基于极限学习机的风电机组叶根载荷估计方法 | |
CN107272416A (zh) | 一类线性参数变化系统动态量化h∞控制方法 | |
Kullapadayachi Govindaraju et al. | Design, analysis, and real‐time validation of type‐2 fractional order fuzzy PID controller for energy storage–based microgrid frequency regulation | |
CN108646798A (zh) | 一种基于切换控制系统的海洋平台振动控制策略 | |
Ma et al. | Moving horizon ℋ∞ control of variable speed wind turbines with actuator saturation | |
Kumar et al. | Wind plant power maximization via extremum seeking yaw control: A wind tunnel experiment | |
CN108445758A (zh) | 一类具有网络随机时变时延的线性参数变化系统的h∞控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20201223 Address after: No.305, 3rd floor, building 1, Cambridge business district, No.6 Longgong Road, Longyan economic and Technological Development Zone, Longyan City, Fujian Province, 364101 Patentee after: Longyan Rongchuang Information Technology Co.,Ltd. Address before: 1800 No. 214122 Jiangsu city of Wuxi Province Li Lake Avenue Patentee before: Jiangnan University |
|
TR01 | Transfer of patent right |