CN108426590A - 旋转编码器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种旋转编码器。将磁敏元件的温度特性带来的影响抑制在最小限度。旋转编码器(10)具有设置于旋转体的磁体(20、30)、设置于固定体的磁传感器部(40、50、60)、基于来自磁传感器部(40、50、60)的输出信号而计算旋转体的旋转位置的控制部(70)。控制部(70)基于根据由温度检测部(74)预先检测到的磁传感器部(40、50、60)的温度和由偏置电压计算部(75)预先算出的磁传感器部(40、50、60)的偏置电压的关系算出且存储于存储部(76)的一次近似式的斜率及截距，并根据当前的温度推定磁传感器部(40、50、60)的偏置电压，基于所推定的偏置电压，修正来自磁传感器部(40、50、60)的输出信号，使用所修正的输出信号，计算旋转体的旋转位置。

Description

旋转编码器
技术领域
本发明涉及旋转编码器，特别是涉及磁旋转编码器。
背景技术
作为检测旋转体相对于固定体的旋转位置的装置，已知有利用磁阻效应(MR)元件或霍尔元件等磁敏元件的磁旋转编码器。在这样的旋转编码器中，为了在环境温度发生了变化的情况下也能够维持稳定的检测精度，寻求一种将磁敏元件的温度特性、特别是偏置电压(输出信号的中心电压)的温度特性产生的影响抑制在最小限度的旋转编码器。
专利文献1中记载有一种方法，在形成有磁敏膜(磁敏元件)的基板上形成温度监视用电阻膜及加热用电阻膜，根据基于温度监视用电阻膜的电阻值的温度监视结果向加热用电阻膜供电，将磁敏元件加热到设定温度，由此调节磁敏元件的温度。根据该方法，即使在环境温度发生了变化的情况下，磁敏元件的温度也能够保持恒定，因此能够将磁敏元件的温度特性产生的影响抑制在最小限度，能够维持稳定的检测精度。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014－194360号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
但是，在专利文献1记载的方法中存在下述问题，即：在温度比通常动作时低的启动时，磁敏元件的温度达到恒定需要时间，或者因温度监视用电阻膜和磁敏元件的位置不同引起的基板内的温度分布而容易产生检测误差。另外，关于磁敏元件的偏置电压，为了应付时效变化，使用上次动作时的偏置电压作为启动时的偏置电压，但这存在未考虑偏置电压的温度特性的问题。即，存在下述问题：将在温度高的通常动作时存储的偏置电压用于温度低的启动时，检测误差就会增大。
因此，本发明的目的在于，提供一种将由于磁敏元件的温度特性所导致的影响抑制在最小限度的旋转编码器。
解决技术问题所采用的技术方案
为了实现上述目的，本发明提供一种旋转编码器，其检测旋转体相对于固定体的旋转位置，其中，具有：磁体，其设置于固定体及旋转体中的一方；磁传感器部，其在固定体及旋转体中的另一方与磁体对置设置，检测来自磁体的磁场变化；以及控制部，其基于伴随旋转体的旋转而自磁传感器部输出的输出信号，计算旋转体的旋转位置，控制部具有：温度检测部，其检测磁传感器部的温度；偏置电压计算部，其基于来自磁传感器部的输出信号，计算磁传感器部的偏置电压；以及存储部，其存储根据由温度检测部预先检测到的温度和由偏置电压计算部预先算出的偏置电压的关系而算出的一次近似式的斜率及截距，控制部基于存储于存储部的斜率及截距，执行根据由温度检测部检测到的磁传感器部当前的温度来推定磁传感器部的偏置电压的偏置电压推定处理、和基于该推定的偏置电压修正来自磁传感器部的输出信号的修正处理，并使用修正后的输出信号，计算旋转体的旋转位置。
根据这种旋转编码器，因为不需要在启动時进行恒温控制，所以通过在启动之后立即基于适当的偏置电压进行输出信号的修正，能够高精度地检测旋转体的旋转位置。
在本发明的一方式中，在设预先检测到的温度的总和为A、预先算出的偏置电压的总和为B、预先检测到的温度和预先算出的偏置电压的积的总和为C、预先检测到的温度的平方和为D时，斜率由a＝(C－AB)/(D－A2)给出，截距由b＝(DB－CA)/(D－A2)给出。在这种情况下，即使在需要更新存储在存储部的斜率及截距的情况下，也能够简单地求得。
另外，也可以是，在规定的温度下由偏置电压计算部算出的偏置电压、和在规定的温度下推定出的偏置电压的差大于或等于规定值时，控制部基于该差，更新存储在存储部的截距。由此，能够应付偏置电压的温度特性的时效变化，能够更高精度地推定偏置电压。
另外，本发明的旋转编码器也可以具有多个磁体和多个磁传感器部，控制部也可以基于来自多个磁传感器部的多个输出信号，计算旋转体的旋转位置，此时，对多个磁传感器部分别执行所述的偏置电压推定处理和所述的修正处理。在这种情况下，理想的是多个磁体包含在旋转体的周向上配置有N极和S极各1极的第一磁体、和在所述旋转体的周向上交替配置有多个N极和S极的第二磁体，多个磁传感器部包含与第一磁体对应的至少一个磁传感器部、和与第二磁体对应的磁传感器部，各磁传感器部具有：第一磁敏元件，其与磁体的磁化面对置配置，伴随旋转体的旋转而输出正弦波状的A相信号；以及第二磁敏元件，其与磁体的磁化面对置配置，伴随旋转体的旋转而输出与A相信号具有90°相位差的正弦波状的B相信号。根据这种结构，能够提高旋转体的旋转位置的检测精度。
另外，也可以是偏置电压计算部基于A相信号及B相信号在直角坐标系上形成利萨茹波形，从将利萨茹波形的圆周等分的位置上的多个点选择连续的三个点，基于将所选择的三个点中连续的两个点分别连结的两个线段的垂直平分线的交点，计算与第一磁体对应的至少一个磁传感器部的偏置电压。由此，在旋转体只能旋转有限的角度范围的情况下，也能够高精度地计算偏置电压。
另外，也可以是偏置电压计算部基于A相信号及B相信号在直角坐标系上形成利萨茹波形，确定位于利萨茹波形和坐标轴的四个交点各自附近的四个点，对A相信号及B相信号中的至少一个加上或减去规定值，使得所确定的四个点距坐标轴的原点各自大致等距离，基于该规定值，计算与第二磁体对应的磁传感器部的偏置电压。由此，在利萨茹波形的变形较大的情况下，也能够高精度地计算偏置电压。
另外，理想的是各磁敏元件具有磁阻效应元件。由此，能够自一个元件简单地获得A相信号及B相信号。
另外，也可以是温度检测部使用内置于构成控制部的微机中的温度传感器，计算磁传感器部的温度。由此，无需使用其它温度监视用的元件就能够检测磁敏元件的温度。
发明效果
根据本发明，能够提供将由于磁敏元件的温度特性所导致的影响抑制在最小限度的旋转编码器。
附图说明
图1(a)和图1(b)是表示本发明一实施方式的旋转编码器的结构的概略图。
图2(a)和图2(b)是用于说明本实施方式的旋转编码器的旋转体的绝对角度位置的检测原理的图。
图3(a)和图3(b)是用于说明本实施方式的旋转编码器的偏置电压的第一计算方法的图。
图4(a)和图4(b)是用于说明本实施方式的旋转编码器的偏置电压的第二计算方法的图。
符号说明
10 旋转编码器
20 第一磁体
21 磁化面
30 第二磁体
31 磁化面
32a、32b 磁道
40 第一磁传感器部
41～44 磁阻图案
50 第二磁传感器部
51 第一霍尔元件
52 第二霍尔元件
60 第三磁传感器部
61～64 磁阻图案
70 控制部
71 A/D转换部(ADC)
72 角度计算部
73 偏置电压推定部
74 温度检测部
75 偏置电压计算部
76 存储部
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。本发明的旋转编码器是检测旋转体相对于固定体的旋转位置的编码器。在本说明书中，关于本发明，以在旋转体上设置有磁体、在固定体上设置有磁传感器部(磁敏元件)的旋转编码器为例进行说明，但旋转编码器的结构不限于此，也可以是相反的设置。即，本发明也可以应用于在旋转体上设置有磁敏元件、在固定体上设置有磁体的旋转编码器。
图1(a)和图1(b)是表示本发明一实施方式的旋转编码器的结构的概略图。图1(a)是本实施方式的旋转编码器的概略立体图，图1(b)是本实施方式的旋转编码器的框图。
如图1(a)及图1(b)所示，本实施方式的旋转编码器10具有第一磁体20、第二磁体30、第一磁传感器部40、第二磁传感器部50、第三磁传感器部60、控制部70。第一磁体20和第二磁体30设置于以旋转轴L为中心进行旋转的旋转体2上，可与旋转体2一起旋转。第一磁传感器部40、第二磁传感器部50以及第三磁传感器部60设置于固定体1上。例如，旋转体2与电机的输出轴连结，固定体1固定于电机的框架上。第一～第三磁传感器部40、50、60分别经由放大电路(未图示)与控制部70连接。
第一磁体20由配置于旋转体的旋转轴L上且其中心与旋转轴L一致的圆盘状的永久磁体(例如粘结磁铁)构成，具有在周向上配置有N极和S极各1极的磁化面21。另一方面，第二磁体30由以包围第一磁体20的半径方向外侧的方式配置且其中心与旋转轴L一致的圆筒状的永久磁体(例如粘结磁铁)构成，具有在周向上交替配置有多个N极和S极的环状的磁化面31。在第二磁体30的磁化面31上形成有沿旋转体的半径方向平行配置的多个(图示的实施方式中为两个)磁道32a、32b。在各磁道32a、32b上，分别形成有由N极和S极构成的合计n个(n为2以上的整数、例如n＝64)磁极对。在半径方向相邻的两个磁道32a、32b在周向上错开配置，在本实施方式中，在周向上错开一个极而配置。
第一磁传感器部40和第二磁传感器部50检测来自第一磁体20的磁场变化，分别与第一磁体20的磁化面21对置配置。第三磁传感器部60检测来自第二磁体30的磁场变化，与第二磁体30的磁化面31对置配置。
第一磁传感器部40具备由分别包括两个磁阻效应(MR)元件的四个磁阻图案41～44构成的两个传感器(磁敏元件)。具体而言，第一磁传感器部40具备伴随旋转体2的旋转而输出正弦波状的A相信号(sin)的A相传感器(第一磁敏元件)40A、和伴随旋转体2的旋转而输出与A相信号具有90°相位差的正弦波状的B相信号(cos)的B相传感器(第二磁敏元件)40B。A相传感器40A具有输出正弦波状的+a相信号(sin+)的磁阻图案43和输出与+a相信号具有180°相位差的正弦波状的－a相信号(sin－)的磁阻图案41。各磁阻图案43、41由串联连接的两个MR元件构成，这两个磁阻图案43、41并联连接，构成桥接电路。B相传感器40B具有输出正弦波状的+b相信号(cos+)的磁阻图案44和输出与+b相信号具有180°相位差的正弦波状的－b相信号(cos－)的磁阻图案42。各磁阻图案44、42由串联连接的两个MR元件构成，与A相传感器40A同样，这两个磁阻图案44、42并联连接，构成桥接电路。
第二磁传感器部50具有第一霍尔元件51和第二霍尔元件52，第二霍尔元件52配置于以旋转轴L为中心相对于第一霍尔元件51分开90°的位置。
第三磁传感器部60具备由分别包括两个MR元件的四个磁阻图案61～64构成的两个传感器(磁敏元件)。具体而言，第三磁传感器部60具备伴随旋转体2的旋转而输出正弦波状的A相信号(sin)的A相传感器(第一磁敏元件)60A、和伴随旋转体的旋转而输出与A相信号具有90°相位差的正弦波状的B相信号(cos)的B相传感器(第二磁敏元件)60B。A相传感器60A具有输出正弦波状的+a相信号(sin+)的磁阻图案64和输出与+a相信号具有180°相位差的正弦波状的－a相信号(sin－)的磁阻图案62。各磁阻图案64、62由串联连接的两个MR元件构成，这两个磁阻图案64、62并联连接，构成桥接电路。B相传感器60B具有输出正弦波状的+b相信号(cos+)的磁阻图案63和输出与+b相信号具有180°相位差的正弦波状的－b相信号(cos－)的磁阻图案61。各磁阻图案63、61由串联连接的两个MR元件构成，这两个磁阻图案63、61并联连接，构成桥接电路。
控制部70由具备中央运算处理装置(CPU)、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)等的微机构成，基于从第一～第三磁传感器部40、50、60输出的输出信号，计算旋转体2的旋转位置(绝对角度位置)。
在此，参照图2(a)和图2(b)，对本实施方式的旋转体2的绝对角度位置的检测原理进行说明。图2(a)表示相对于旋转体2的机械角自特定的基准位置起的变化，第一磁体20的磁极及强度、来自第一磁传感器部40的输出信号、来自第一霍尔元件51的输出信号及来自第二霍尔元件52的输出信号如何变化。图2(b)表示该输出信号和电角度θ的关系。在此，所谓机械角是指几何学或机械学上确定的角度，电角度是指根据来自磁敏元件的输出信号的相位确定的角度。此外，在图2(a)中，来自第一及第二霍尔元件的输出信号用经由比较器得到的H或L的二进制信号表示。
如果旋转体2旋转一周，则第一磁体20也旋转一周(以机械角计旋转360°)。因此，如图2(a)所示，从第一磁传感器部40分别输出两个周期的、即以电角度(由输出信号的相位确定的角度)计为720°的A相信号(sin)及B相信号(cos)。根据这些A相信号及B相信号，如图2(b)所示，使用θ＝tan－1(sin/cos)这样的关系式计算电角度θ。但是，在旋转体2以机械角计旋转360°的期间，以电角度计旋转720°，因此，仅仅通过计算电角度θ不能求得旋转体2的绝对角度位置。因此，利用配置于以旋转轴L为中心彼此分开90°的位置的两个霍尔元件51、52。即，根据从两个霍尔元件51、52输出的输出信号，判别第一磁体20产生的磁场的极性，据此，如图2(a)的点划线所示，判别以机械角计的旋转位置位于平面坐标系的哪个象限。这样，能够计算旋转体2的绝对角度位置。
另一方面，每当旋转体2旋转过第二磁体30的一对磁极的量时，与图2(a)所示的情况相同，从第三磁传感器部60分别输出两个周期的(即以电角度计为720°)的A相信号(sin)及B相信号(cos)。因此，根据从第三磁传感器部60输出的A相信号及B相信号，按照与上述的第一磁传感器部40同样的原理，也可计算出旋转体在相当于第二磁体30的一对磁极的角度内的绝对角度位置。因为第三磁传感器部60的绝对角度位置的检测分辨率高于第一磁传感器部40的绝对角度位置的检测分辨率，所以通过将他们组合，能够高分辨率地计算旋转体的绝对角度位置。
在具备由多个MR元件构成的桥接电路的磁传感器中，在构成MR元件的磁阻效应膜的温度特性各自相等的情况下，磁传感器的输出不应产生温度变化。但是，实际上，因各种因素的影响而使输出产生温度变化，由此产生检测误差的情况是公知的。因此，为了在环境温度变化时也维持稳定的检测精度，特别需要正确地掌握因MR元件的偏差等而产生的偏置电压(输出信号的中心电压)的温度特性，通过适当的偏置电压对输出进行修正。
于是，在本实施方式中，控制部70具有执行根据当前温度推定各磁传感器部40、50、60的偏置电压的偏置电压推定处理、和基于推定出的偏置电压修正来自各磁传感器部40、50、60的输出信号的修正处理的功能。由此，例如在比通常动作时温度低的启动之后，也能够立即基于适当的偏置电压修正输出信号，并使用这些修正后的输出信号计算旋转体的旋转位置，从而能够维持高的检测精度。
以下，再次参照图1(b)，主要着眼于有关该该偏置电压推定处理的功能，对控制部70的功能性结构进行说明。
控制部70具有A/D转换部(ADC)71、角度计算部72、偏置电压推定部73，偏置电压推定部73具有温度检测部74、偏置电压计算部75、存储部76。
ADC71将从第一～第三磁传感器部40、50、60输出的模拟信号转换成数字信号后输出到角度计算部72及偏置电压推定部73。角度计算部72基于由ADC71进行了数字转换的来自第一～第三磁传感器部40、50、60的输出信号，计算上述旋转体2的旋转位置。此时，角度计算部72从偏置电压推定部73取得第一～第三磁传感器部40、50、60在当前温度下的偏置电压的推定值，基于取得的偏置电压的推定值修正上述输出信号，通过上述计算方法，使用所修正后的输出信号计算旋转体的旋转位置。
偏置电压推定部73基于存储于存储部76的有关各磁传感器部40、50、60的偏置电压的温度特性的信息，根据由温度检测部74检测到的当前温度推定各磁传感器部40、50、60的偏置电压。关于温度特性的具体的信息，将在后文叙述。
温度检测部74使用内置于构成控制部70的微机的CPU中的温度传感器(热敏二极管)，计算其输出值作为各磁传感器部40、50、60的温度。温度检测(温度运算处理)例如在与控制旋转编码器10的上位控制装置的每一通信周期(例如用于计算旋转速度的通信周期)的定时执行一次。温度运算处理几十μs就结束，因此，能够在比其足够长的通信周期内可靠地完成处理。通过在每一通信周期进行温度检测，与通过中断处理等方式非定期地进行温度检测相比，可以简化处理。此外，温度检测部74也可以基于磁敏元件本身的电阻值直接检测各磁传感器部40、50、60的温度。另外，也可以在形成有磁传感器部40、50、60的基板上分别设置温度监视用的其它电阻膜(无磁阻效应的导电膜)，温度检测部74也可以基于其电阻值检测各磁传感器部40、50、60的温度。
偏置电压计算部75基于来自各磁传感器部40、50、60的输出信号，计算各磁传感器部40、50、60的偏置电压。偏置电压的计算除为了获得与上述的温度特性相关的信息而在旋转编码器10从工厂发货之前进行之外，还在为了更新该信息而在旋转编码器10的动作中进行。关于由偏置电压计算部75进行的偏置电压的计算方法的具体例，将在后文叙述。
如上所述，存储部76存储与各磁传感器部40、50、60的偏置电压的温度特性相关的信息。具体而言，存储根据由温度检测部74预先检测到的温度和由偏置电压计算部75预先算出的偏置电压的关系计算出的一次近似式的斜率及截距。
如上所述，该一次近似式的计算在旋转编码器10从工厂发货之前进行。具体而言，在各磁传感器部40、50、60的温度因使旋转编码器10动作时的电机发热而上升规定温度(例如30℃)的期间，以上述温度传感器的最小分辨率(0.5℃)为间隔进行256次偏置电压的计算。然后，收集这些计算结果平均后所得的值作为该温度下的偏置电压的计算值。根据这样收集的温度及偏置电压的数据计算一次近似式，此时的斜率及截距被存储于存储部76。计算出一次近似式后，收集的数据将被丢弃。
因此，在本实施方式中，为了在特定的磁传感器部根据当前温度推定偏置电压，只要在存储部76存储有两个信息(一次近似式的斜率及截距)即可。因此，能够大幅度地节约存储部76的容量。另外，该信息是基于在旋转编码器10从工厂发货之前收集积累的数据而得到的信息。因此，能够在发货之后立即高精度推定偏置电压，能够维持高的检测精度。
此外，使用最小二乗法进行一次近似式的计算。具体而言，在设预先检测到的温度的总和为A、预先算出的偏置电压的总和为B、预先检测到的温度和预先算出的偏置电压的积的总和为C、预先检测到的温度的平方和为D时，斜率a及截距b分别由下式给出
a＝(C－AB)/(D－A2)
b＝(DB－CA)/(D－A2)。
如果长期使用旋转编码器10，有时各磁传感器部40、50、60的偏置电压或其温度特性就会产生时效变化。在这种情况下，也可以根据其时效变化来更新存储在存储部76的斜率及截距的至少一方。例如，在旋转编码器10动作过程中，在规定的温度下，由偏置电压计算部75根据实际的输出信号计算偏置电压，并将该计算值和该温度下的偏置电压推定部72的偏置电压的推定值进行比较。而且，在其差大于或等于规定值时，也可以将存储于存储部76的截距加上或减去该差所得的值作为新的截距存储于存储部76，使一次近似式平行移动。另一方面，也可以再次进行发货前所进行的数据的收集和一次近似式的计算，更新斜率及截距这两者。或者，也可以不丢弃发货前收集的数据而是将其存储于存储部76，在每次取得新的数据时使用上述关系式计算斜率及截距。在这种情况下，通过将对最近的数据进行加权所得的值应用于上述关系式，也能够获得反映最新的偏置电压的温度特性的斜率及截距。
在此，对由偏置电压计算部75进行的偏置电压的计算方法的两个例子简单地进行说明。第一计算方法适用于第一磁传感器部40，第二计算方法适用于第三磁传感器部60。图3(a)和图3(b)是用于说明第一计算方法的图，图4(a)和图4(b)是用于说明第二计算方法的图。
无论在哪种计算方法中，都是首先基于图2(a)所示的输出信号(A相信号及B相信号)，在直角坐标上计算利萨茹波形(参照图2(b)的虚线)。利萨茹波形是将B相信号(cos)绘制在直角坐标系的x轴上，将A相信号(sin)绘制在直角坐标系的y轴上而得到的波形。如果假定A相信号及B相信号为理想的正弦波，则利萨茹波形是没有中心偏移或变形的圆形，偏置电压为零。但是，实际上，因MR元件的偏差或几何学上的因素，利萨茹波形为有中心偏移或变形的圆形，偏置电压为有限的值。
在第一计算方法中，在算出利萨茹波形之后，确定将利萨茹波形的圆周进行等分的多个点，从这些多个点选择连续的三个点。然后，求出将所选择的三个点中连续的两个点分别连结的两个线段的垂直平分线，计算其交点作为偏置电压。图3(a)及图3(b)是用于说明该计算方法的图，图3(a)表示根据将利萨茹波形四等分的多个点计算偏置电压的例子，图3(b)表示根据将利萨茹波形八等分的多个点计算偏置电压的例子。
在图3(a)所示的例子中，作为将利萨茹波形四等分的多个点，确定为与坐标轴(x轴及y轴)的四个交点P1～P4，选择P1～P3作为其中连续的三个点。然后，计算穿过线段P1P2的中点Pm1的垂直平分线L1和穿过线段P2P3的中点Pm2的垂直平分线L2的交点P0，将其作为偏置电压。通常，利萨茹波形的变形在与坐标轴的交点较少。在该例中，能够计算非常正确的偏置电压的值，进而，即使在利萨茹波形产生了变形的情况下，不进行修正也能够以足够的精度计算偏置电压。另外，在该例中，使第一磁体20旋转以电角度计为180°、即以机械角计为90°即可计算偏置电压。
另一方面，在图3(b)所示的例子中，作为将利萨茹波形八等分的多个点，确定为与坐标轴的四个交点和将它们之间进一步二等分的四个点这八个点P1～P8，选择P3～P5作为其中连续的三个点。然后，计算穿过线段P3P4的中点Pm1的垂直平分线L1和穿过线段P3P4的中点Pm2的垂直平分线L2的交点P0，将其作为偏置电压。在此，从八个点P1～P8中选择连续的三个点时，至少一个点为利萨茹波形和坐标轴的交点，而其它的点相对于原点位于±45度的位置，与A相信号和B相信号的交点相对应。在该位置，利萨茹波形的变形较大，所以优选使用对变形进行修正之后的值，以使利萨茹波形成为理想圆。由此，能够计算出在交点P0给出的非常正确的偏置电压的值。另外，在该例子中，使第一磁体20旋转以电角度计为90°、即以机械角计为45°即可计算偏置电压。
如上所述，根据第一计算方法，在旋转体只能旋转有限的角度范围的情况下，也能够高精度地计算偏置电压。在第一磁传感器部40，因为得到的利萨茹波形的变形少，所以通过使用第一计算方法，仅使旋转体旋转小的角度即可高精度地计算偏置电压。此外，在该计算方法中，为了简化处理，也可以根据A相信号及B相信号中的一方为零时的值和另一方的值的组合来计算利萨茹波形和坐标轴的交点。
另外，在第二计算方法中，在算出了利萨茹波形之后，确定位于利萨茹波形和坐标轴(x轴及y轴)的四个交点各自附近的四个点。然后，对A相信号及B相信号的至少一方加上或减去规定值，以使确定的四个点距坐标轴的原点各自大致等距离，计算出上述规定值作为偏置电压。以下，参照图4(a)及图4(b)对该计算方法具体地进行说明。
首先，如图4(a)所示，确定位于利萨茹波形和y轴的两个交点各自附近的两个点a1、a2、以及与位于利萨茹波形和x轴的两个交点各自附近的两个点b1、b2共四个点。此时，四个点a1、a2、b1、b2分别位于利萨茹波形的圆周上，在偏置电压有限的情况下，点a1和点a2距坐标轴的原点D的距离不同，点b1和点b2距坐标轴的原点D的距离也不同。此外，附图中，四个点a1、a2、b1、b2分别在利萨茹波形和坐标轴的交点上表示，但实际上不一定与交点一致。作为确定这四个点的方法，例如，如上所述，可以使用根据A相信号及B相信号的一方为零(或者规定的范围内)时的值和另一方的值的组合而求得的方法。
接着，对A相信号(sin)加上或减去规定值，使点a1和原点D的距离及点a2与原点D的距离大致为等距离。具体而言，判定a1+a2的值是否在规定范围内，在其值不在规定范围内的情况下，对A相信号加上或减去规定值，使a1+a2的值纳入规定范围内。同样，对B相信号(cos)加上或减去规定值，使点b1和原点D的距离及点b2和原点D的距离为大致等距离。具体而言，判断b1+b2的值是否在规定范围内，在其值不在规定范围内的情况下，对B相信号加上或减去规定值，使b1+b2的值纳入规定范围内。在图4(a)所示的例子中，因为a1+a2的值为规定范围的下限值以下，所以对A相信号加上规定值，使利萨茹波形沿y轴的正方向移动，且因为b1+b2的值为规定范围的上限值以上，所以从B相信号减去规定值，使利萨茹波形沿x轴的负方向移动。这样，如图4(b)的虚线所示，所确定的四个点a1、a2、b1、b2距原点D为大致等距离，根据此时各自的规定值计算偏置电压。
此外，也可以将A相信号及B相信号各自加上或从中减去的规定值设为微小值(例如低于1的小数值)，反复进行利萨茹波形的计算、四个点的确定及规定值的加减这样的一系列的步骤，使得四个点a1、a2、b1、b2和原点D的距离逐渐成为等距离。由此，能够提高偏置电压的计算精度。另外表明，也可以仅在A相信号及B相信号中的一方加上或减去规定值来进行利萨茹波形的修正。进而，为了减轻运算处理的负荷，也可以是对于A相信号，利用sinθ1＝θ1的近似式，对于B相信号，利用cosθ2＝cos(θ1+π/2)＝－sinθ2＝－θ2的近似式。
如上所述，根据第二计算方法，即使在得到的利萨茹波形的变形较大的情况下，也能够提高偏置电压的计算精度。因此，第二计算方法适合在得到的利萨茹波形的变形比第一磁传感器部40大的第三磁传感器部60应用。

Claims (20)

1.一种旋转编码器，其检测旋转体相对于固定体的旋转位置，其特征在于，具有：
磁体，其设置于所述固定体及所述旋转体中的一方；
磁传感器部，其在所述固定体及所述旋转体中的另一方与所述磁体对置设置，检测来自所述磁体的磁场变化；以及
控制部，其基于伴随所述旋转体的旋转而自所述磁传感器部输出的输出信号，计算所述旋转体的旋转位置，
所述控制部具有：
温度检测部，其检测所述磁传感器部的温度；
偏置电压计算部，其基于来自所述磁传感器部的所述输出信号，计算所述磁传感器部的偏置电压；以及
存储部，其存储根据由所述温度检测部预先检测到的所述温度和由所述偏置电压计算部预先算出的所述偏置电压的关系而算出的一次近似式的斜率及截距，
所述控制部基于存储于所述存储部的所述斜率及所述截距，执行根据由所述温度检测部检测到的所述磁传感器部的当前温度来推定所述磁传感器部的偏置电压的偏置电压推定处理、和基于该推定的偏置电压修正来自所述磁传感器部的所述输出信号的修正处理，使用该修正后的输出信号，计算所述旋转体的旋转位置。
2.根据权利要求1所述的旋转编码器，其特征在于，
在设所述预先检测到的温度的总和为A、所述预先算出的偏置电压的总和为B、所述预先检测到的温度和所述预先算出的偏置电压的积的总和为C、所述预先检测的温度的平方和为D时，所述斜率由下式给出：
a＝(C－AB)/(D－A2)，
所述截距由下式给出：
b＝(DB－CA)/(D－A2)。
3.根据权利要求2所述的旋转编码器，其特征在于，
在规定的温度下由所述偏置电压计算部算出的所述偏置电压和在所述规定温度下所述推定的偏置电压的差为规定值以上时，所述控制部基于所述差，更新存储在所述存储部的所述截距。
4.根据权利要求3所述的旋转编码器，其特征在于，
具有多个所述磁体和多个所述磁传感器部，
所述控制部基于来自所述多个磁传感器部的多个所述输出信号，计算所述旋转体的旋转位置，此时，对所述多个磁传感器部分别执行所述偏置电压推定处理和所述修正处理。
5.根据权利要求4所述的旋转编码器，其特征在于，
所述多个磁体包含在所述旋转体的周向上配置有N极和S极各一极的第一磁体、和在所述旋转体的周向上交替配置有多个N极和S极的第二磁体，
所述多个磁传感器部包含与所述第一磁体对应的至少一个磁传感器部、和与所述第二磁体对应的磁传感器部，
各所述磁传感器部具有：第一磁敏元件，其与所述磁体的磁化面对置配置，伴随所述旋转体的旋转而输出正弦波状的A相信号；第二磁敏元件，其与所述磁体的磁化面对置配置，伴随所述旋转体的旋转而输出与所述A相信号具有90°相位差的正弦波状的B相信号。
6.根据权利要求5所述的旋转编码器，其特征在于，
所述偏置电压计算部基于所述A相信号及所述B相信号在直角坐标系上形成利萨茹波形，从将该利萨茹波形的圆周等分的位置上的多个点选择连续的三个点，基于将该选择的三个点中连续的两个点分别连结的两个线段的垂直平分线的交点，计算与所述第一磁体对应的至少一个磁传感器部的所述偏置电压。
7.根据权利要求5所述的旋转编码器，其特征在于，
所述偏置电压计算部基于所述A相信号及所述B相信号在直角坐标系上形成利萨茹波形，确定位于该利萨茹波形和坐标轴的四个交点各自附近的四个点，对所述A相信号及所述B相信号中的至少一方加上或减去规定值，使得该确定的四个点距所述坐标轴的原点各自大致等距离，基于所述加上或减去时的规定值，计算与所述第二磁体对应的磁传感器部的所述偏置电压。
8.根据权利要求5所述的旋转编码器，其特征在于，
各所述磁敏元件具有磁阻效应元件。
9.根据权利要求2所述的旋转编码器，其特征在于，
具有多个所述磁体和多个所述磁传感器部，
所述控制部基于来自所述多个磁传感器部的多个所述输出信号，计算所述旋转体的旋转位置，此时，对所述多个磁传感器部分别执行所述偏置电压推定处理和所述修正处理。
10.根据权利要求9所述的旋转编码器，其特征在于，
所述多个磁体包含在所述旋转体的周向上配置有N极和S极各一极的第一磁体、和在所述旋转体的周向上交替配置有多个N极和S极的第二磁体，
所述多个磁传感器部包含与所述第一磁体对应的至少一个磁传感器部、和与所述第二磁体对应的磁传感器部，
各所述磁传感器部具有：第一磁敏元件，其与所述磁体的磁化面对置配置，伴随所述旋转体的旋转而输出正弦波状的A相信号；第二磁敏元件，其与所述磁体的磁化面对置配置，伴随所述旋转体的旋转而输出与所述A相信号具有90°相位差的正弦波状的B相信号。
11.根据权利要求1所述的旋转编码器，其特征在于，
在规定的温度下由所述偏置电压计算部算出的所述偏置电压、和在所述规定的温度的所述推定的偏置电压的差为规定值以上时，所述控制部基于所述差，更新存储在所述存储部的所述截距。
12.根据权利要求11所述的旋转编码器，其特征在于，
具有多个所述磁体和多个所述磁传感器部，
所述控制部基于来自所述多个磁传感器部的多个所述输出信号，计算所述旋转体的旋转位置，此时，对所述多个磁传感器部分别执行所述偏置电压推定处理和所述修正处理。
13.根据权利要求12所述的旋转编码器，其特征在于，
所述多个磁体包含在所述旋转体的周向上配置有N极和S极各一极的第一磁体、和在所述旋转体的周向上交替配置有多个N极和S极的第二磁体，
所述多个磁传感器部包含与所述第一磁体对应的至少一个磁传感器部、和与所述第二磁体对应的磁传感器部，
各所述磁传感器部具有：第一磁敏元件，其与所述磁体的磁化面对置配置，伴随所述旋转体的旋转而输出正弦波状的A相信号；第二磁敏元件，其与所述磁体的磁化面对置配置，伴随所述旋转体的旋转而输出与所述A相信号具有90°相位差的正弦波状的B相信号。
14.根据权利要求13所述的旋转编码器，其特征在于，
所述偏置电压计算部基于所述A相信号及所述B相信号在直角坐标系上形成利萨茹波形，从将该利萨茹波形的圆周等分的位置上的多个点选择连续的三个点，基于将该选择的三个点中连续的两个点分别连结的两个线段的垂直平分线的交点，计算与所述第一磁体对应的至少一个磁传感器部的所述偏置电压。
15.根据权利要求13所述的旋转编码器，其特征在于，
所述偏置电压计算部基于所述A相信号及所述B相信号在直角坐标系上形成利萨茹波形，确定位于该利萨茹波形和坐标轴的四个交点各自附近的四个点，对所述A相信号及所述B相信号中的至少一方加上或减去规定值，使得该确定的四个点距所述坐标轴的原点各自大致等距离，基于所述加上或减去时的规定值，计算与所述第二磁体对应的磁传感器部的所述偏置电压。
16.根据权利要求1所述的旋转编码器，其特征在于，
具有多个所述磁体和多个所述磁传感器部，
所述控制部基于来自所述多个磁传感器部的多个所述输出信号，计算所述旋转体的旋转位置，此时，对所述多个磁传感器部分别执行所述偏置电压推定处理和所述修正处理。
17.根据权利要求16所述的旋转编码器，其特征在于，
所述多个磁体包含在所述旋转体的周向上配置有N极和S极各一极的第一磁体、和在所述旋转体的周向上交替配置有多个N极和S极的第二磁体，
所述多个磁传感器部包含与所述第一磁体对应的至少一个磁传感器部、和与所述第二磁体对应的磁传感器部，
各所述磁传感器部具有：第一磁敏元件，其与所述磁体的磁化面对置配置，伴随所述旋转体的旋转而输出正弦波状的A相信号；第二磁敏元件，其与所述磁体的磁化面对置配置，伴随所述旋转体的旋转而输出与所述A相信号具有90°相位差的正弦波状的B相信号。
18.根据权利要求17所述的旋转编码器，其特征在于，
所述偏置电压计算部基于所述A相信号及所述B相信号在直角坐标系上形成利萨茹波形，从将该利萨茹波形的圆周等分的位置上的多个点选择连续的三个点，基于将该选择的三个点中连续的两个点分别连结的两个线段的垂直平分线的交点，计算与所述第一磁体对应的至少一个磁传感器部的所述偏置电压。
19.根据权利要求17所述的旋转编码器，其特征在于，
所述偏置电压计算部基于所述A相信号及所述B相信号在直角坐标系上形成利萨茹波形，确定处于该利萨茹波形和坐标轴的四个交点各自附近的四个点，对所述A相信号及所述B相信号的至少一个加上或减去规定值，使得该确定的四个点距所述坐标轴的原点各自大致等距离，基于所述加上或减去时的规定值，计算与所述第二磁体对应的磁传感器部的所述偏置电压。
20.根据权利要求1～19中任一项所述的旋转编码器，其特征在于，
所述温度检测部使用内置于构成所述控制部的微机中的温度传感器，计算所述磁传感器部的温度。
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