CN108397000A - 一种塔式仓体的智能存储方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种塔式仓体的智能存储方法，在接收到存车需求后，首先判断仓体是否有空闲的存放空间，如有，驱动摆渡车位在回路轨道内移动，直至存车停靠处停止，将自行车放入摆渡车位，点击存车按钮，驱动摆渡车位对自行车进行夹紧，然后摆渡车位在回路轨道内向下移动，直至选定的空闲的存放空间，驱动摆渡车位将自行车推出至存放空间中，夹持机构将自行车夹持，摆渡车位解除对自行车的夹紧状态，并继续在回路轨道内移动至指定的待命位置停止，显示屏显示存车完成。本发明操作方便，节省自行车的占地面积。

Description

一种塔式仓体的智能存储方法

技术领域

本发明涉及一种塔式仓体的智能存储方法，属于智能控制技术领域。

背景技术

目前，大型城市的路面资源非常宝贵，地面可利用空间越来越少。例如，城市的地面停车位收费要比地下车库或其他立体停车方式的收费高出1倍以上，这也直接反应出现在的路面环境现状。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明公开了一种塔式仓体的智能存储方法，其具体技术方案如下：

该方法用于将自行车存放至所述仓体中，所述仓体包括空心圆柱体形状的塔体，所述塔体的中心设置有用于存放自行车的中心车库，中心车库设置有若干个独立的存放空间，每个存放空间内均设置有用于夹持住自行车的夹持机构，所述塔体的内壁纵向设置有若干个回路轨道，所述回路轨道包括两道相互平行的纵向直线段以及圆弧连接两道纵向直线段的顶部弧形过渡段和底部弧形过渡段，每个回路轨道上设置有若干个摆渡车位，所述摆渡车位能够在回路轨道内移动，其特征在于，该方法包括以下步骤：

（1）在接收到存车需求后，首先判断仓体是否有空闲的存放空间，若无，显示车位已满；若有，选定一个空闲的存放空间，并将选定的空闲的存放空间的编号显示在显示屏上，并进入步骤（2）；

（2）启动所述空闲的存放空间相对应的回路轨道内最上面的一个摆渡车位，驱动摆渡车位在回路轨道内向上移动，摆渡车位绕过顶部弧形过渡段后向下移动，移动至存车停靠处停止，进入步骤（3）；

（3）将自行车放入摆渡车位，点击存车按钮，驱动所述摆渡车位对自行车进行夹紧，待自行车被夹紧后，驱动摆渡车位在回路轨道内向下移动，待摆渡车位移动至选定的空闲的存放空间后，停止摆渡车位在回路轨道内的移动，进入步骤（4）；

（4）驱动摆渡车位将自行车推出，直至自行车到达选定的空闲的存放空间中，存放空间中的夹持机构感应到自行车后将自行车夹持，待夹持机构将自行车夹持后，摆渡车位解除对自行车的夹紧状态，进入步骤（5）；

（5）工作完成的摆渡车位继续在回路轨道内向下移动，经过底部弧形过渡段后，向上移动至指定的待命位置停止，显示屏显示存车完成。

优选地，回路轨道的纵向直线段为摆渡车位的待命等待停靠点，所述回路轨道上的若干个摆渡车位待命时，依次停靠在该纵向直线段。

优选地，在同一个回路轨道里，当所述最上面的一个摆渡车位开始向上移动后，其他所有待命的摆渡车位依次均向上移动，待工作的摆渡车位完成工作，向下移动，经过底部弧形过渡段后，顺次排在其他待命的摆渡车位最下面。

优选地，所述摆渡车位包括自行车夹持槽，所述自行车夹持槽内壁相对设置有移动杆，所述移动杆能够在自行车夹持槽内壁移动，所述移动杆朝向中心柱的一端固定设置有限位块，所述移动杆通过气缸连接有夹持臂，所述自行车夹持槽内壁开设有延伸到其边缘的断面呈“十”字形的水平槽，所述水平槽朝向自行车夹持槽外侧一面设置有挡板。

优选地，所述摆渡车位通过移动杆将自行车推出，直至自行车到达选定的空闲的存放空间中，存放空间中的夹持机构感应到自行车后将自行车夹持，待夹持机构将自行车夹持后，移动杆缩回。

优选地，该方法还包括步骤：

（6）在接收到取车需求后，启动所述自行车停放的存放空间对应的回路轨道内的最下面一个摆渡车位，所述最下面一个摆渡车位移动到所述自行车停放的存放空间位置，移动杆伸入存放空间，且当移动杆伸出到限位块抵触到挡板时，移动杆停止移动，启动夹持臂，夹持臂相向移动，直到夹持臂感应到夹持机构，启动夹持机构缩回，并启动移动杆缩回，待移动杆完全缩回至自行车夹持槽中时，启动摆渡车位上升至停靠点。

本发明的有益效果是：

本发明，在多处设置有感应器，感应器用于启动或者停止对应的活动，且相互之间存在联动或者反馈关系，实现自动连锁动作，在无人控制的地下，将存车和取车的动作连贯执行，实现自动控制。

本发明将自行车停放到立体车塔中，节省站立空间，能够实现自动存车和取车，操作方便，节省时间。

附图说明

图1是本发明方法流程图。

图2是仓体结构截面视图。

图3是本发明的中心车库结构示意图，

图4是本发明的中心车库的一个存放空间结构示意图。

图5是图4中夹持板伸出时的状态图。

图6是本发明的摆渡车位结构示意图。

图7是图6中移动杆伸出时的状态图。

图8是图6的俯视图。

图9是本发明的整体纵向剖面图。

附图标记列表：1—塔体，2—回路轨道，3—摆渡车位，4—摆放板，5—中心柱，6—通道，7—顶板，8—夹持机构，9—存放空间，10—连接驱动部，11—自行车夹持槽，12—夹持臂，13—气缸，14—移动杆，15—限位块，16—水平槽，17—齿盘，18—电机，19—链条，20—夹板，21—伸缩杆，22-纵向分隔板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本发明。应理解下述具体实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。

结合附图2-9可见，本立体式旋转智能存储仓体，包括空心圆柱体形状的塔体1，所述塔体1的中心设置有用于存放自行车的中心车库，所述中心车库呈圆柱形状，包括中心柱5，所述中心柱5的四周设置有若干层摆放板4，上下相邻摆放板4之间的间距大于自行车的高度，每层摆放板4通过纵向分隔板22均等分割成若干个独立的存放空间9，所述纵向分隔板22的一侧纵向边缘与中心柱5固定，相对侧的纵向边缘与摆放板4的边缘对齐，每个存放空间9内均设置有用于夹持住自行车的夹持机构8。

所述塔体1的内壁纵向设置有若干个回路轨道2，所述回路轨道2包括两道相互平行的纵向直线段以及圆弧连接两道纵向直线段的顶部弧形过渡段和底部弧形过渡段；每个回路轨道2上设置有若干个摆渡车位3，所述摆渡车位3能够在回路轨道2内移动，所述摆渡车位3能够将自行车夹持站立，且能够将自行车推送到摆放板4上，自行车夹持到存放空间9内的夹持机构8中。

所述回路轨道2的一道纵向直线段正对着存放空间9。

所述摆渡车位3包括连接驱动部10和自行车夹持槽11，所述连接驱动部10设置在回路轨道2中，所述自行车夹持槽11的两侧侧壁与连接驱动部10连接处均通过轴承连接，当连接驱动部10经过顶部弧形过渡段和底部弧形过渡段时，连接驱动部10在回路轨道2中驱动前进，自行车夹持槽11围绕轴承旋转，所述自行车夹持槽11夹持自行车的一面始终朝向。

每个所述连接驱动部10均设置有驱动马达，所述驱动马达驱动连接驱动部10在回路轨道2内移动。

所述回路轨道2内铺设有齿条，所述连接驱动部10设置有与齿条啮合的齿轮，所述驱动马达驱动齿轮旋转，齿轮在齿条上移动，实现自行车夹持槽11移动。

所述自行车夹持槽11内壁相对设置有移动杆14，所述移动杆14能够在自行车夹持槽11内壁移动，所述自行车夹持槽11内壁开设有延伸到其边缘的断面呈“十”字形的水平槽16，所述移动杆14插在水平槽16中的部分的断面呈“T”字形。

所述移动杆14朝向中心柱5的一端固定设置有限位块15，所述限位块15位于移动杆14朝向水平槽16开口的相对侧，限位块15与夹杆12配合填满“十”字形的水平槽16的断面。

所述水平槽16的上方或者下方设置有两个齿盘17，两个所述齿盘17分别位于水平槽16的水平两侧，两个齿盘17上绷紧套有链条19，所述链条19从水平槽16开口的相对侧的水平槽16空道中穿过，且所述限位块15与链条19固定，

所述水平槽16朝向自行车夹持槽11外侧一面设置有挡板，所述挡板仅挡住限位块15，允许链条19和夹杆12经过。

所述齿盘17由设置在自行车夹持槽11内壁拐角处的驱动器驱动。

所述移动杆14通过气缸13设置有夹持臂12，所述夹持臂12与移动杆14平行，气缸13与夹持臂12垂直，且能够推动夹持臂12朝向自行车夹持槽11中间移动，两个夹持臂12相向移动后，从自行车的两侧将自行车夹持站立，其中一根夹持臂12的两端设置有与其垂直，且水平的防护板，所述防护板用于防止从自行车夹持槽11移动到存放空间9，或者从存放空间9移动到自行车夹持槽11的过程中，自行车从夹持臂12之间脱离。

所述夹持机构8包括设置在存放空间9内纵向分隔板22的相对面的可推移夹板20，所述夹板20与纵向分隔板22通过至少两个伸缩杆21连接，所述伸缩杆21能够水平伸出将夹板20推出，两个夹板20相对移动靠近后，将自行车夹持住。

当自行车从摆渡车位3转移到存放空间9石，所述夹持板与夹持臂12同时夹持自行车时，所述夹持板和夹持臂12上下错开不接触。

所述塔体1的顶部设置有顶盖，所述回路轨道2的顶部弧形过渡段位于中心车库的顶部水平面的上方，所述回路轨道2的底部弧形过渡段位于中心车库的底部水平面的下方。

所述中心车库最上面的顶板7朝向塔体1内壁延伸，并与塔体1内壁固定，顶板7开设有摆渡车位3能够通过的通道6，所述中心柱5从顶板7的中心伸出，且向上延伸至与顶盖接触，位于顶板7上方的中心柱5设置有取车按钮、存车按钮、数字按钮和显示屏，每个存放空间9排定对应的编号，所述显示屏用于显示停车所在存放空间9的编号。

所述塔体1的四周开设有允许人和自行车通过的门，所述门与顶板7等高度。

本发明还包括控制系统，所述控制系统包括设置在中心柱5中的主控制器和设置在每个驱动马达和驱动器中的开停控制器，所述主控制器与每个开停控制器通过蓝牙无线连接，所述主控制器能够无线控制每个开停控制器，以及记录住每个存放空间9内是否有自行车。

当主控制器没有得到任何指令时，每个回路轨道2上的摆渡车位3，在回路轨道2的一侧依次排列。

当有人点击存车按钮时，主控制器接收到停车指令，主控制器分析是否有空闲的存放空间9，若有存放空间9时，按照从上到下的顺序，驱动一个摆渡车位3爬升到顶板7上，使用者将自行车摆放到自行车夹持槽11中，自行车固定好以后，再次点击存车按钮，主控制器驱动摆渡车位3移动到一个就近的空闲的存放空间9，并将该存放空间9的编号显示在显示屏上，使用者记住这个编号。

当点击取车按钮时，主控制器接收到取车指令，显示屏和数字按钮启动，将存放空间9的编号通过点击数字按钮，输入主控制器，显示屏上显示该编号，主控制器驱动对应的摆渡车位3去取该存放空间9上的自行车。

如图1所示，该智能存储仓体的存车方法如下：

当需要停放自行车时，首先，将自行车带到顶板7上，然后，点击存车按钮，立体式旋转智能存储仓体开始启动；判断存放空间9是否空闲：控制系统接收到顶板7上有停车需求，查找是否有存放空间9空闲，若无，在显示屏上显示车位已满，若有，选定一个空闲的存放空间9，并将该存放空间9的编号显示在显示屏上。

启动该存放空间9的对应的回路轨道2内最上面的一个摆渡车位3，控制系统启动该摆渡车位3的驱动马达，驱动该摆渡车位3的齿轮在齿条上旋转爬行，直到该摆渡车位3运行到顶板7上方，并绕过回路轨道2的顶部弧形过渡段，与顶板7平齐停止。

每个回路轨道2两次经过顶板7，顶板7开设有两个允许摆渡车位3经过的通道6，其中一个通道6内的轨道位于存放空间9的正前面，该通道6内设置有感应器，当摆渡车位3位于该通道6中时，停止该摆渡车位3的驱动马达，让其停靠在该通道6中，另一个通道6对应的回路轨道2的纵向直线段为摆渡车位3的待命等待停靠点，该回路轨道2上的摆渡车位3待命时，依次停靠在该纵向直线段，当是存车命令时，所有的摆渡车位均为顺指针或者均为逆时针在回路轨道2上运行，当停靠在最上面的一个摆渡车位去工作后，其他所有待命的摆渡车位依次均向上移动对应高度的停放空间，待工作的摆渡车位完成工作后，顺次排在待命的摆渡车位下面。

使用者站在停靠稳定的摆渡车位3外部，将自行车扶着站立，再次点击存车按钮，启动夹持臂12，夹持臂12相对靠近移动，直至夹紧自行车，使用者松开手，自行车能够自行站立在自行车摆放槽内。

驱动马达运行，摆渡车位3向下移动，移动至指定的存放空间9位置，停止移动，驱动器工作，移动杆14移动伸出，将自行车送入存放空间9，夹持杆12感应到自行车，启动，夹持杆12相向移动，将自行车夹持，夹持臂12缩回，移动杆14也移动缩回自行车夹持槽11中。

存放空间9内的两侧侧壁设置有感应器，该感应器能够感应到有自行车移动到该存放空间9，该感应器感应到有自行车时，启动夹持杆12的控制器，让夹持杆12相向移动，直到两个夹持杆12从自行车两侧将其夹持固定住。

夹持臂12朝向夹持杆12的一侧表面设置有感应器，该感应器的感应区间为其垂直向上或垂直向下区域，当该感应器感应到夹持杆12时，说明夹持杆12已经夹持住自行车，该感应器启动夹持臂12缩回，以及移动杆14缩回。

待夹持臂12贴合到移动杆14上，且移动杆14完全缩回到自行车夹持槽11中后，该摆渡车位3按照设定的顺时针或者逆时针顺次排列在其他摆渡车位3下面，停靠在待命等待的一侧回路轨道2的纵向直线段。

取车方法如下：

当有人点击取车按钮时，在显示屏上输入自行车停放的存放空间9的编号，控制系统启动该存放空间9对应的回路轨道2内的最下面一个摆渡车位3，此时，摆渡车位3的运行方向与存车时相反，该摆渡车位3移动到对应的存放空间9位置，移动杆14伸入存放空间9，且当移动杆14伸出到限位块15抵触到挡板时，移动杆14停止移动，启动夹持臂12，夹持臂12相向移动，直到夹持臂12上的感应器感应到夹持板，启动夹持板缩回，并启动移动杆14缩回，待移动杆14完全缩回至自行车夹持槽11中时，启动摆渡车位3上升，直到与顶板7齐平，停靠，停靠稳定后，夹持臂12缩回，使用者取走自行车，再次点击取车按钮，摆渡车位3启动，绕过回路轨道2的顶部弧形段，下降到摆渡车位3的待命等待停靠点。

所述限位块15的两端均设置有接触感应器，当移动杆14停止向前移动，接触感应器接触到挡板，移动杆14停止移动，当移动杆14缩回自行车停车槽中时，接触感应器接触到水平槽16内壁时，移动杆14停止移动。

本发明，自行车摆放在存放空间9中，自行车通过夹持机构8站立住，便于取车时，摆渡车位3来取车。

摆渡车位3在回路轨道2中移动，可以取车和存车，一个回路轨道2中有多个摆渡车位3，当塔体1很高，存放空间9很多时，多个摆渡车位3同时工作，缩短使用者的等待时间，提高存车和取车的效率。

通过顶部弧形过渡段和底部弧性过渡段将两道纵向直线段连接，形成完整的回路，摆渡车位3可以在回路轨道2上圆周周期移动，防止相互碰撞接触。

轴承的设置确保自行车夹持槽11在自重的作用下，自行车夹持槽11的开口始终朝向，当连接驱动部10移动到顶部弧形过渡段和底部弧性过渡段时，自行车夹持槽11在其自重作用下，自行车夹持槽11围绕轴承旋转，开口还是始终朝向。

齿轮在齿条上移动，实现自行车夹持槽11移动。每个驱动马达独立工作。

本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述技术手段所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (6)

1.一种塔式仓体的智能存储方法，该方法用于将自行车存放至所述仓体中，所述仓体包括空心圆柱体形状的塔体，所述塔体的中心设置有用于存放自行车的中心车库，中心车库设置有若干个独立的存放空间，每个存放空间内均设置有用于夹持住自行车的夹持机构，所述塔体的内壁纵向设置有若干个回路轨道，所述回路轨道包括两道相互平行的纵向直线段以及圆弧连接两道纵向直线段的顶部弧形过渡段和底部弧形过渡段，每个回路轨道上设置有若干个摆渡车位，所述摆渡车位能够在回路轨道内移动，其特征在于，该方法包括以下步骤：

（1）在接收到存车需求后，首先判断仓体是否有空闲的存放空间，若无，显示车位已满；若有，选定一个空闲的存放空间，并将选定的空闲的存放空间的编号显示在显示屏上，并进入步骤（2）；

（2）启动所述空闲的存放空间相对应的回路轨道内最上面的一个摆渡车位，驱动摆渡车位在回路轨道内向上移动，摆渡车位绕过顶部弧形过渡段后向下移动，移动至存车停靠处停止，进入步骤（3）；

（3）将自行车放入摆渡车位，点击存车按钮，驱动所述摆渡车位对自行车进行夹紧，待自行车被夹紧后，驱动摆渡车位在回路轨道内向下移动，待摆渡车位移动至选定的空闲的存放空间后，停止摆渡车位在回路轨道内的移动，进入步骤（4）；

（4）驱动摆渡车位将自行车推出，直至自行车到达选定的空闲的存放空间中，存放空间中的夹持机构感应到自行车后将自行车夹持，待夹持机构将自行车夹持后，摆渡车位解除对自行车的夹紧状态，进入步骤（5）；

（5）工作完成的摆渡车位继续在回路轨道内向下移动，经过底部弧形过渡段后，向上移动至指定的待命位置停止，显示屏显示存车完成。

2.如权利要求2所述的塔式仓体的智能存储方法，其特征在于，

回路轨道的纵向直线段为摆渡车位的待命等待停靠点，所述回路轨道上的若干个摆渡车位待命时，依次停靠在该纵向直线段。

3.如权利要求2所述的塔式仓体的智能存储方法，其特征在于，

在同一个回路轨道里，当所述最上面的一个摆渡车位开始向上移动后，其他所有待命的摆渡车位依次均向上移动，待工作的摆渡车位完成工作，向下移动，经过底部弧形过渡段后，顺次排在其他待命的摆渡车位最下面。

4.如权利要求1所述的塔式仓体的智能存储方法，其特征在于，

所述摆渡车位包括自行车夹持槽，所述自行车夹持槽内壁相对设置有移动杆，所述移动杆能够在自行车夹持槽内壁移动，所述移动杆朝向中心柱的一端固定设置有限位块，所述移动杆通过气缸连接有夹持臂，所述自行车夹持槽内壁开设有延伸到其边缘的断面呈“十”字形的水平槽，所述水平槽朝向自行车夹持槽外侧一面设置有挡板。

5.如权利要求4所述的塔式仓体的智能存储方法，其特征在于，

所述摆渡车位通过移动杆将自行车推出，直至自行车到达选定的空闲的存放空间中，存放空间中的夹持机构感应到自行车后将自行车夹持，待夹持机构将自行车夹持后，移动杆缩回。

6.如权利要求4所述的塔式仓体的智能存储方法，其特征在于，该方法还包括步骤：

（6）在接收到取车需求后，启动所述自行车停放的存放空间对应的回路轨道内的最下面一个摆渡车位，所述最下面一个摆渡车位移动到所述自行车停放的存放空间位置，移动杆伸入存放空间，且当移动杆伸出到限位块抵触到挡板时，移动杆停止移动，启动夹持臂，夹持臂相向移动，直到夹持臂感应到夹持机构，启动夹持机构缩回，并启动移动杆缩回，待移动杆完全缩回至自行车夹持槽中时，启动摆渡车位上升至停靠点。