CN108381526A - 一种机器人运动单元 - Google Patents
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Abstract
一种机器人运动单元属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人运动单元。本发明提供一种全封闭，线路不裸露、防尘效果好的机器人运动单元。本发明包括壳体，其特征在于：壳体端部为驱动电机，驱动电机与壳体内的滚珠丝杠相连；滚珠丝杠上设置有丝母，丝母与壳体表面的滑动组件相连；壳体上相应于滑动组件设置有防尘胶带；壳体背部内设置有走线槽。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人运动单元。
背景技术
在一些特殊工况，如涡轮盘水浸系统工作时，其配套的扫描机器人除了运行精准、平稳的要求外，对现场环境要求也较为苛刻，要求运行机构的线路、驱动单元等不能裸露在机壳外部，而且要具有防尘功能，目前市面上还没有这种机器人运动单元。
发明内容
本发明就是针对上述问题，提供一种全封闭，线路不裸露、防尘效果好的机器人运动单元。
为了实现本发明的上述目的，本发明采用如下技术方案，本发明包括壳体，其特征在于：壳体端部为驱动电机，驱动电机与壳体内的滚珠丝杠相连；滚珠丝杠上设置有丝母，丝母与壳体表面的滑动组件相连；壳体上相应于滑动组件设置有防尘胶带；壳体背部内设置有走线槽。
进一步的，所述走线槽内设置有丝母的限位开关，壳体内相应于滑动组件设置有限位橡胶。
更进一步的，所述壳体背部相应于走线槽设置有可拆卸的防护盖板，壳体背部表面和防护盖板上相应于限位开关设置有开关调节板。
作为本发明的另一种优选方案，所述滑动组件包括与丝母连接的滑板，滑板两端上表面通过连接块设置有滑块，滑块内设置有油路，油路的两开口分别位于滑块的侧表面和下表面；所述连接块内也设置有油路，连接块的油路一开口与滑块下表面的开口对应，另一开口设置于连接块的侧方，并与一定量注油器相连，定量注油器通过油管与各润滑点相连。
进一步的，滑板两端下表面设置有导向块，导向块与壳体内的导轨相连。
更进一步的，所述滑板上设置有油管的卡夹。
更进一步的，所述滑块上设置有与防尘胶带的缝隙相配合的引导拨块。
所述引导拨块设置为三角形。
作为本发明的第三种优选方案，所述壳体内设置有防尘胶带的支撑板，支撑板底部设置有支撑型材，支撑型材的两端通过拉力螺栓固定在壳体的两端板上。
作为本发明的第四种优选方案，所述驱动电机外设置有防尘护罩。
本发明的有益效果：1、本发明的整体结构紧凑，结构强度大，刚性好，各单元的重复定位精度和定位精度高，占用空间小，运行非常稳定，精准。
2、本发明的整个油路的主要润滑部分都设计在运动单元的内部，通过滑块上的管接头连接润滑泵，可直接实现自润滑功能，无需外部另外设计配线，节省空间，使整个设备整洁，干净。
3、本发明的内部接近开关的结构，使电气控制定位更加精准无误，开关及电源线全部安装在运动单元的内部，节省空间，使整个设备整洁干净。该结构虽然设计在内部，但可以任意调节开关的位置，维修更换也非常方便。
4、本发明的防尘胶带结构，有效的防止灰尘进入，且使滑块正常运行，引导拨块和防尘胶带的结构使整体结构耐磨，无噪音。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1的仰视图。
图3是图1的俯视图。
图4是本发明去掉滑动组件的结构示意图。
图5是图4的A-A剖视图。
图6是图5的B-B剖视图。
图7是滑动组件的结构示意图。
图8是图7的C-C剖视图。
图9是壳体的截面视图。
图10是由本发明组装成的X、Y、Z三轴机械手的结构示意图。
附图中、8为运动单元、12为滑块、13为开关调节板、14为防护盖板、15为限位开关、16为限位橡胶、17为滚珠丝杠、18为导轨、19为防尘胶带、20为引导拨块、21为定量注油器、22为驱动电机、23为油嘴、24为端板、25为支撑板、26为连接块、27为滑动组件、28为滑板、29为导向块、30为调试孔、31为丝母、32为走线槽、33为壳体、34为油路、35为卡夹、36为底板、37为二层板、38为三层板、39为顶板。
具体实施方式
本发明包括壳体33，其特征在于：壳体33端部为驱动电机22，驱动电机22与壳体33内的滚珠丝杠17相连；滚珠丝杠17上设置有丝母31，丝母31与壳体33表面的滑动组件27相连；壳体33上相应于滑动组件27设置有防尘胶带19；壳体33背部内设置有走线槽32。
进一步的，所述走线槽32内设置有丝母31的限位开关15，壳体33内相应于滑动组件27设置有限位橡胶16。
更进一步的，所述壳体33背部相应于走线槽32设置有可拆卸的防护盖板14，壳体33背部表面和防护盖板14上相应于限位开关15设置有开关调节板13。
作为本发明的另一种优选方案，所述滑动组件27包括与丝母31连接的滑板28，滑板28两端上表面通过连接块26设置有滑块12，滑块12内设置有油路34，油路34的两开口分别位于滑块12的侧表面和下表面；所述连接块26内也设置有油路34，连接块26的油路34一开口与滑块12下表面的开口对应，另一开口设置于连接块26的侧方，并与一定量注油器21相连，定量注油器21通过油管与各润滑点相连。
滑块12侧方设置有油路34的油嘴23。
进一步的，滑板28两端下表面设置有导向块29，导向块29与壳体33内的导轨18相连。
更进一步的，所述滑板28上设置有油管的卡夹35。
更进一步的，所述滑块12上设置有与防尘胶带19的缝隙相配合的引导拨块20。
所述引导拨块20设置为三角形。
作为本发明的第三种优选方案，所述壳体33内设置有防尘胶带19的支撑板25，支撑板25底部设置有支撑型材，支撑型材的两端通过拉力螺栓固定在壳体33的两端板24上。
作为本发明的第四种优选方案，所述驱动电机22外设置有防尘护罩5。
所述壳体33包括相互焊接一体的底板36、二层板37、三层板38和顶板39，二层板37上相应于开关调节板13和防护盖板14设置有调试孔30；所述走线槽32设置于三层板38上；所述导轨18设置于顶板39上。
为了加强结构强度，且外表美观无焊缝，底板36、二层板37、三层板38和顶板39之间特殊选择Y型焊接，并清根处理，调试孔30设置为两个，分布在底板36的两端，除了可以配合传感器之外，还有主要功能是协助穿电线，并在维修时提供观察窗口，方便维修操作，设备更换。
可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人运动单元，壳体（33），其特征在于：壳体（33）端部为驱动电机（22），驱动电机（22）与壳体（33）内的滚珠丝杠（17）相连；滚珠丝杠（17）上设置有丝母（31），丝母（31）与壳体（33）表面的滑动组件（27）相连；壳体（33）上相应于滑动组件（27）设置有防尘胶带（19）；壳体（33）背部内设置有走线槽（32）。
2.根据权利要求1所述的一种机器人运动单元，其特征在于：所述走线槽（32）内设置有丝母（31）的限位开关（15），壳体（33）内相应于滑动组件（27）设置有限位橡胶（16）。
3.根据权利要求1所述的一种机器人运动单元，其特征在于：所述壳体（33）背部相应于走线槽（32）设置有可拆卸的防护盖板（14），壳体（33）背部表面和防护盖板（14）上相应于限位开关（15）设置有开关调节板（13）。
4.根据权利要求1所述的一种机器人运动单元，其特征在于：所述滑动组件（27）包括与丝母（31）连接的滑板（28），滑板（28）两端上表面通过连接块（26）设置有滑块（12），滑块（12）内设置有油路（34），油路（34）的两开口分别位于滑块（12）的侧表面和下表面；所述连接块（26）内也设置有油路（34），连接块（26）的油路（34）一开口与滑块（12）下表面的开口对应，另一开口设置于连接块（26）的侧方，并与一定量注油器（21）相连，定量注油器（21）通过油管与各润滑点相连。
5.根据权利要求4所述的一种机器人运动单元，其特征在于：滑块（12）侧方设置有油路（34）的油嘴（23）。
6.根据权利要求4所述的一种机器人运动单元，其特征在于：滑板（28）两端下表面设置有导向块（29），导向块（29）与壳体（33）内的导轨（18）相连。
7.根据权利要求4所述的一种机器人运动单元，其特征在于：所述滑块（12）上设置有与防尘胶带（19）的缝隙相配合的引导拨块（20）。
8.根据权利要求1所述的一种机器人运动单元，其特征在于：所述壳体（33）内设置有防尘胶带（19）的支撑板（25），支撑板（25）底部设置有支撑型材，支撑型材的两端通过拉力螺栓固定在壳体（33）的两端板（24）上。
9.根据权利要求1所述的一种机器人运动单元，其特征在于：所述驱动电机（22）外设置有防尘护罩（5）。
10.根据权利要求1所述的一种机器人运动单元，其特征在于：所述壳体（33）包括相互焊接一体的底板（36）、二层板（37）、三层板（38）和顶板（39），二层板（37）上相应于开关调节板（13）和防护盖板（14）设置有调试孔（30）；所述走线槽（32）设置于三层板（38）上；所述导轨（18）设置于顶板（39）上。
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