CN108375900A - 比例积分微分控制装置、控制方法以及控制程序 - Google Patents

比例积分微分控制装置、控制方法以及控制程序 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种比例积分微分(PID)控制装置、PID控制方法以及PID控制程序，以缩短PID参数值偏离适当范围的期间。计测值获取功能部对计测滚筒的传感器的传感信号进行处理，获取滚筒的计测值。存储部存储滚筒的目标值、及PID参数。操作量计算功能部使用滚筒的计测值与滚筒的目标值的偏差、及PID参数，来算出操作量。第1输出部及第2输出部输出操作量计算功能部所算出的操作量。若滚筒的计测值的变动幅度大于第1幅度，则第1更新功能部以第1更新处理来更新PID参数，若滚筒的计测值的变动幅度小于第2幅度，则第2更新功能部以第2更新处理来更新PID参数。

Description

比例积分微分控制装置、控制方法以及控制程序
技术领域
本发明涉及一种使用比例积分微分(Proportion Integral Derivative，PID)参数(parameter)来对温度、压力、速度等控制对象进行PID控制的技术。
背景技术
以往，有使用PID参数来对温度、压力、速度等控制对象进行PID控制的装置。此种装置中，有具有自动设定PID控制中所用的PID参数的自动调谐(auto tuning)功能装置。具有自动调谐功能的装置在用户(user)进行按下自动调谐键(auto tuning key)等特定操作时，执行与PID参数的自动设定相关的处理。基于所述自动调谐功能的PID参数的自动设定包括如下处理：使操作量以规定的图形(pattern)变化，并检测控制对象的变化图形；以及基于在此检测出的控制对象的变化图形，来算出并设定(更新)PID参数。
而且，专利文献1所记载的装置为如下所述的结构：当在控制对象的响应波形中检测出紊乱时，使用响应波形的振动周期及衰减率中的至少一个特征量来更新PID参数。即，专利文献1所记载的装置是如下所述的结构：当因与控制对象相关的设备的周边环境的变化、或设备自身的设定变更等，导致PID参数的值偏离适当范围时，自动更新PID参数。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开平5-108107号公报
发明内容
但是，专利文献1是以在控制对象的响应波形中检测出紊乱为条件来进行PID参数的更新的结构。换言之，专利文献1是若未在控制对象的响应波形中检测出紊乱，便不进行PID参数的更新的结构。即，专利文献1是以PID参数的值偏离适当范围作为触发(trigger)来开始PID参数的更新的结构。因此，专利文献1中，PID参数的值偏离适当范围的期间(从在控制对象的响应波形中检测出紊乱开始，直至PID参数的更新完成为止的期间)变长。
若生产设备的温度、压力、速度等为控制对象，则在PID参数的值偏离适当范围的期间无法生产良品。因此，随着PID参数的值偏离适当范围的期间变长，成品率降低。而且，因在PID参数的值偏离适当范围的期间消耗的电力等，导致运行成本(running cost)增加。
本发明的目的在于提供一种实现PID参数的值偏离适当范围的期间缩短的技术。
本发明的PID控制装置为了达成所述目的而以下述方式构成。
在存储部中，存储有控制对象的目标值及PID参数。计测值获取部对计测控制对象的传感器(sensor)的传感(sensing)信号进行处理，获取控制对象的计测值。例如，若控制对象为温度，则传感器为热电偶或测温电阻体等温度传感器，温度传感器的输出为传感信号。操作量计算部使用控制对象的计测值与控制对象的目标值的偏差、及PID参数，来算出操作量。并且，输出部输出在操作量计算部中所算出的操作量。
而且，变动幅度检测部检测控制对象的计测值的变动幅度。并且，更新部根据变动幅度检测部所检测出的控制对象的计测值的变动幅度来更新PID参数。
根据所述结构，不论所述值是否偏离适当范围，PID参数在当下时刻均被更新为更适当的值。因此，可抑制成为PID参数的值偏离适当范围的状况，并且即使成为PID参数的值偏离适当范围的状况，也能够立即更新为适当范围的值。即，实现PID参数的值偏离适当范围的期间的缩短。
而且，更新部在变动幅度检测部所检测出的控制对象的计测值的变动幅度大于第1幅度时、或小于第2幅度时，更新PID参数。
当控制对象的计测值的变动幅度大于第1幅度时，PID参数的比例增益(gain)(P增益)为相对较大的值。相反地，当控制对象的计测值的变动幅度小于第2幅度时，PID参数的比例增益为相对较小的值。
因此，若控制对象的计测值的变动幅度大于第1幅度，则只要将PID参数的比例增益更新为比当下时刻的值小的值即可。而且，若控制对象的计测值的变动幅度小于第2幅度，则只要将PID参数的比例增益更新为比当下时刻的值大的值。由此，能够将PID参数的比例增益更新为更适当的值。
另外，此时，也可设为下述结构：若控制对象的计测值的变动幅度介于第1幅度与第2幅度之间，则不进行PID参数的更新。而且，第1幅度与第2幅度也可设为相同的大小。
若PID控制装置是通过PID控制来进行加热冷却控制的装置，则操作量计算部可算出对加热器的操作量、及对冷却器的操作量。
进而，此时，也可设为下述结构：存储部将用于算出对加热器的操作量的加热器用PID参数、及用于算出对冷却器的操作量的冷却器用PID参数，作为PID参数而予以存储，更新部更新冷却器用PID参数，不更新加热器用PID参数。若如此那样构成，则可抑制PID控制装置本体的处理负载。
而且，若从输出部输出的对冷却器的操作量为0，则推测为对加热器的PID控制并不适当，因此可设为不对冷却器用PID参数进行更新(仅更新加热器用PID参数)的结构。而且，若从输出部输出的对加热器的操作量为0，则推测为对冷却器的PID控制并不适当，因此可设为不对加热器用PID参数进行更新(仅更新冷却器用PID参数)的结构。
根据本发明，可实现PID参数的值偏离适当范围的期间的缩短。
附图说明
图1是表示本例的PID控制装置的主要部分的结构的框图。
图2是表示本例的PID控制装置的PID控制处理的流程图。
图3是表示本例的PID控制装置的PID参数更新处理的流程图。
图4是对与是否为振荡(hunting)状态的检测相关的处理、及与是否为稳定状态的检测相关的处理进行说明的图。
[符号的说明]
1：PID控制装置
2：控制部
3：输入部
4：存储部
5：第1输出部
6：第2输出部
11：挤出成形机
12：滚筒
13：传感器
14：加热器
15：冷却器
21：计测值获取功能部
22：振荡检测功能部
23：稳定状态检测功能部
24：第1更新功能部
25：第2更新功能部
26：操作量计算功能部
ft：状态检测周期
Max：最大值
Min：最小值
s1～s7、s11～s16：步骤
具体实施方式
以下，对本发明的实施方式即PID控制装置进行说明。
图1是表示本例的PID控制装置的主要部分的结构的框图。本例的PID控制装置1是通过PID控制来控制挤出成形机11的滚筒(barrel)12的温度。即，本例的PID控制装置1的控制对象是挤出成形机11的滚筒12的温度。传感器13对滚筒12的温度进行传感。传感器13的传感信号(对滚筒12的温度进行传感所得的传感信号)被输入至PID控制装置1。而且，加热器14对滚筒12进行加热，冷却器15对滚筒12进行冷却。PID控制装置1对加热器14输入操作量，并且还对冷却器15输入操作量。加热器14是根据从PID控制装置1输入的操作量，来对滚筒12进行加热。冷却器15根据从PID控制装置1输入的操作量，来对滚筒12进行冷却。
另外，PID控制装置1各别地算出对加热器14的操作量、及对冷却器15的操作量。
PID控制装置1如图1所示，具备控制部2、输入部3、存储部4、第1输出部5及第2输出部6。
控制部2控制PID控制装置1本体各部的动作。控制部2包含硬件(hardware)中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、存储器(memory)及其他电子电路。硬件CPU作为后述的各功能部发挥功能。对于控制部2所具有的各功能部的详细将后述。控制部2相当于执行本发明的PID控制方法的计算机(computer)。而且，控制部2相当于执行本发明的PID控制程序的计算机。控制部2也可为将硬件CPU、存储器及其他电子电路一体化的大规模集成电路(Large Scale Integration，LSI)。
输入部3，连接有传感器13，输入对滚筒12的温度进行传感的传感器13的传感信号。
存储部4存储有目标值、加热器用PID参数、冷却器用PID参数、第1变动幅度及第2变动幅度。目标值是控制对象即滚筒12的目标温度。用户在未图示的操作部等中，进行对存储部4设定目标值的输入操作。
PID参数如公知那样，包含比例增益(P增益)、积分增益(I增益)及微分增益(D增益)。本例的PID控制装置1的结构既可为加热器用PID参数与冷却器用PID参数中的I增益及D增益共用，也可为不共用。加热器用PID参数与冷却器用PID参数中的P增益并不共用。
第1变动幅度是用于检测滚筒12的温度变动是否相对较大的参数。而且，第2变动幅度是用于检测滚筒12的温度变动是否相对较小的参数。第1变动幅度是比第2变动幅度大的值。第1变动幅度相当于本发明中所说的第1幅度，第2变动幅度相当于本发明中所说的第2幅度。
第1输出部5对所连接的加热器14输出操作量。第2输出部6对所连接的冷却器15输出操作量。第1输出部5及第2输出部6相当于本发明中所说的输出部。
接下来，对控制部2的功能结构进行说明。控制部2具有计测值获取功能部21、振荡检测(hunting detection)功能部22、稳定状态检测功能部23、第1更新功能部24、第2更新功能部25及操作量计算功能部26。
计测值获取功能部21对输入至输入部3的传感器13的传感信号进行处理，获取控制对象即滚筒12的温度。计测值获取功能部21相当于本发明中所说的计测值获取部。
振荡检测功能部22检测滚筒12的温度是否为相对较大地变动的振荡状态。振荡检测功能部22以预定的状态检测周期(1周期为ft)，来反复检测是否为振荡状态。若在状态检测周期中，计测值获取功能部21所获取的滚筒12的温度的最大值、与计测值获取功能部21所获取的滚筒12的温度的最小值的温差大于存储在存储部4中的第1变动幅度，则振荡检测功能部22检测为振荡状态。若在状态检测周期中，计测值获取功能部21所获取的滚筒12的温度的最大值、与计测值获取功能部21所获取的滚筒12的温度的最小值的温差小于存储在存储部4中的第1变动幅度，则振荡检测功能部22不检测为振荡状态。
另外，当在状态检测周期中，计测值获取功能部21所获取的滚筒12的温度的最大值、与计测值获取功能部21所获取的滚筒12的温度的最小值的温差为存储在存储部4中的第1变动幅度时，振荡检测功能部22既可为检测为振荡状态的结构，也可为不检测为振荡状态的结构。
稳定状态检测功能部23检测滚筒12的温度是否为几乎不发生变动的稳定状态。稳定状态检测功能部23以预定的状态检测周期，来反复检测是否为稳定状态。在状态检测周期中，若计测值获取功能部21所获取的滚筒12的温度的最大值、与计测值获取功能部21所获取的滚筒12的温度的最小值的温差小于存储在存储部4中的第2变动幅度，则稳定状态检测功能部23检测为稳定状态。若在状态检测周期中，计测值获取功能部21所获取的滚筒12的温度的最大值、与计测值获取功能部21所获取的滚筒12的温度的最小值的温差大于存储在存储部4中的第2变动幅度，则稳定状态检测功能部23不检测为稳定状态。
另外，当在状态检测周期中，计测值获取功能部21所获取的滚筒12的温度的最大值、与计测值获取功能部21所获取的滚筒12的温度的最小值的温差为存储在存储部4中的第2变动幅度时，稳定状态检测功能部23既可为检测为稳定状态的结构，也可为不检测为稳定状态的结构。
本例中，如上所述，由于第1变动幅度大于第2变动幅度，因此当振荡检测功能部22检测为振荡状态时，稳定状态检测功能部23不检测为稳定状态。而且，当稳定状态检测功能部23检测为稳定状态时，振荡检测功能部22不检测为振荡状态。振荡检测功能部22及稳定状态检测功能部23各自具有相当于本发明中所说的变动幅度检测部的结构。
第1更新功能部24在振荡检测功能部22检测为振荡状态时，对存储在存储部4中的冷却器用PID参数进行更新。换言之，若振荡检测功能部22未检测为振荡状态，则第1更新功能部24不对存储在存储部4中的冷却器用PID参数进行更新。
另外，本例中，以第1更新功能部24不对存储在存储部4中的加热器用PID参数进行更新的结构来进行说明，但也可为也对加热器用PID参数进行更新的结构。
第2更新功能部25在稳定状态检测功能部23检测为稳定状态时，对存储在存储部4中的冷却器用PID参数进行更新。换言之，若稳定状态检测功能部23未检测为稳定状态，则第2更新功能部25不对存储在存储部4中的冷却器用PID参数进行更新。
另外，本例中，以第2更新功能部25不对存储在存储部4中的加热器用PID参数进行更新的结构来进行说明，但也可为也对加热器用PID参数进行更新的结构。
第1更新功能部24及第2更新功能部25相当于本发明中所说的更新部。而且，第1更新功能部24执行本发明中所说的第1更新处理，第2更新功能部25执行本发明中所说的第2更新处理。
操作量计算功能部26基于计测值获取功能部21所获取的滚筒12的温度、与存储在存储部4中的目标值的偏差，来算出对加热器14的操作量、及对冷却器15的操作量。操作量计算功能部26使用在此时刻(当下时刻)存储在存储部4中的加热器用PID参数，来算出对加热器14的操作量。而且，操作量计算功能部26使用在此时刻(当下时刻)存储在存储部4中的冷却器用PID参数，来算出对冷却器15的操作量。操作量计算功能部26相当于本发明中所说的操作量计算部。
第1输出部5将操作量计算功能部26所算出的对加热器14的操作量，输出至所连接的加热器14。第2输出部6将操作量计算功能部26所算出的对冷却器15的操作量，输出至所连接的冷却器15。
接下来，对本例的PID控制装置1的动作进行说明。本例的PID控制装置1平行地进行将控制对象即滚筒12的温度控制为目标值的PID控制处理、及对存储在存储部4中的冷却器用PID参数进行更新的PID参数更新处理。
图2是表示本例的FID控制装置的FID控制处理的流程图。PID控制装置1获取滚筒12的温度(s1)。s1中，计测值获取功能部21对输入至输入部3的传感器13的传感信号进行处理，由此来获取滚筒12的温度。
操作量计算功能部26算出在s1中获取的滚筒12的温度(计测值)、与存储在存储部4中的滚筒12的温度的目标值的偏差(s2)。操作量计算功能部26使用在s2中算出的偏差、及在此时刻(当下时刻)存储在存储部4中的加热器用PID参数，算出对加热器14的操作量(s3)。而且，操作量计算功能部26使用在s2中算出的偏差、及在此时刻(当下时刻)存储在存储部4中的冷却器用PID参数，算出对冷却器15的操作量(s4)。对于与s3相关的处理和与s4相关的处理的顺序，无论先进行哪个皆可，也可平行地进行。
PID控制装置1中，第1输出部5将在s3中算出的对加热器14的操作量输出至加热器14，并且，第2输出部6将在s4中算出的对冷却器15的操作量输出至冷却器15(s5、s6)。加热器14进行与从PID控制装置1输入的操作量相应的发热控制，以对滚筒12进行加热。而且，冷却器15根据从PID控制装置1输入的操作量来进行冷却水的流量控制，以对滚筒12进行冷却。对于与s5相关的处理和与s6相关的处理的顺序，无论先进行哪个皆可，也可平行地进行。
例如，若在s1中获取的滚筒12的温度比目标温度高一定温度以上，则FID控制装置1将对加热器14的操作量设为0(将加热器14的发热量设为0)。而且，若在s1中获取的滚筒12的温度比目标温度低一定温度以上，则PID控制装置1将对冷却器15的操作量设为0(将冷却水的流量设为0)。而且，对于PID控制装置1，若在s1中获取的滚筒12的温度、与目标温度的偏差为一定温度以内，则既可为将对加热器14及冷却器15的操作量均设为0的结构(既可为进行设定有所谓死区(dead band)的加热冷却控制的结构)，也可为将对加热器14及冷却器15的操作量均不设为0的结构(也可为进行设定有所谓交迭(overlap)的加热冷却控制的结构)。
PID控制装置1重复所述s1～s6的处理，直至成为PID控制的结束时机(timing)为止(s7)。PID控制的结束时机例如只要设为检测到挤出成形机11的停止的时机即可。而且，PID控制装置1只要设为使图2所示的PID控制处理例如联动于挤出成形机11的启动而开始的结构即可。
图3是表示本例的PID控制装置的FID参数更新处理的流程图。在PID控制装置1中，振荡检测功能部22及稳定状态检测功能部23收集滚筒12的温度，直至状态检测时机到来为止(s11、s12)。如上所述，计测值获取功能部21获取滚筒12的温度。振荡检测功能部22及稳定状态检测功能部23收集计测值获取功能部21所获取的滚筒12的温度。
状态检测时机是进行滚筒12的温度是否为振荡状态的检测、及滚筒12的温度是否为稳定状态的检测的时机。PID控制装置1以状态检测周期来反复进行滚筒12的温度是否为振荡状态的检测、及滚筒12的温度是否为稳定状态的检测。此处，将状态检测周期设为ft来进行说明。
PID控制装置1在s12中判定为状态检测时机时，振荡检测功能部22检测滚筒12的温度是否为振荡状态(s13)。振荡检测功能部22获取在此次(当前)的状态检测周期ft的期间内收集的滚筒12的温度的最大值(Max)与最小值(Min)的温差(Max-Min)，以作为滚筒12的温度的变动幅度(参照图4)。所述图4例示了在状态检测周期ft的期间所收集的滚筒12的温度变化。图4中所例示的状态检测周期ft为3个。若在此次(当前)的状态检测周期ft的期间内收集的滚筒12的温度的变动幅度比存储在存储部4中的第1变动幅度大，则振荡检测功能部22检测出滚筒12的温度为振荡状态。
若振荡检测功能部22未检测出滚筒12的温度为振荡状态，则稳定状态检测功能部23检测滚筒12的温度是否为稳定状态(s14)。与振荡检测功能部22同样地，稳定状态检测功能部23是获取在此次的状态检测周期ft的期间内收集的滚筒12的温度的最大值(Max)与最小值(Min)的温差(Max-Min)，以作为滚筒12的温度的变动幅度。若在此次(当前)的状态检测周期ft的期间内收集的滚筒12的温度的变动幅度比存储在存储部4中的第2变动幅度小，则稳定状态检测功能部23检测出滚筒12的温度为稳定状态。对于与s13相关的处理和与s14相关的处理，其顺序也可为与所述相反的顺序。
PID控制装置1在s13中检测出滚筒12的温度为振荡状态时，第1更新功能部24进行第1更新处理以对存储在存储部4中的冷却器用PID参数进行更新(s15)，并返回s11。而且，PID控制装置1在s14中检测出滚筒12的温度为稳定状态时，第2更新功能部25进行第2更新处理以对存储在存储部4中的冷却器用PID参数进行更新(s16)，并返回s11。
在与s15相关的第1更新处理中，通过预定的计算式Q1、Q2、Q3，来分别算出在此时刻(当下时刻)存储在存储部4中的冷却器用PID参数的P增益、I增益及D增益。计算式Q1是通过代入此时刻的冷却器用PID参数的P增益、及此次(当前)的状态检测周期ft的期间内的滚筒12的温度的变动幅度，来算出P增益的更新值。而且，计算式Q2是通过代入此时刻的冷却器用PID参数的I增益、及此次的状态检测周期ft的期间内的滚筒12的温度的变动幅度，来算出I增益的更新值。进而，计算式Q3是通过代入此时刻的冷却器用PID参数的D增益、及此次的状态检测周期ft的期间内的滚筒12的温度的变动幅度，来算出D增益的更新值。
第1更新功能部24将通过计算式Q1、Q2、Q3而算出的P增益、I增益及D增益作为冷却器用PID参数而存储到存储部4中(对存储在存储部4中的冷却器用PID参数进行更新)。而且，计算式Q1是所算出的P增益的值(更新的P增益的值)比此时刻的P增益的值(即将更新之前的P增益的值)变小的计算式。当滚筒12的温度的变动幅度大于第1幅度时，PID参数的P增益也是适当范围的值，且是比适当范围的中央值大的值。
而且，在与s16相关的第2更新处理中，通过预定的计算式R1、R2、R3，来分别算出在此时刻(当下时刻)存储在存储部4中的冷却器用PID参数的P增益、I增益及D增益。计算式R1是通过代入此时刻的冷却器用PID参数的P增益、及此次(当前)的状态检测周期ft的期间内的滚筒12的温度的变动幅度，来算出P增益的更新值。而且，计算式R2是通过代入此时刻的冷却器用PID参数的I增益、及此次的状态检测周期ft的期间内的滚筒12的温度的变动幅度，来算出I增益的更新值。进而，计算式R3是通过代入此时刻的冷却器用PID参数的D增益、及此次的状态检测周期ft的期间内的滚筒12的温度的变动幅度，来算出D增益的更新值。
第2更新功能部25将通过计算式R1、R2、R3而算出的P增益、I增益及D增益作为冷却器用PID参数而存储到存储部4中(对存储在存储部4中的冷却器用PID参数进行更新)。计算式R1是所算出的P增益的值(更新的P增益的值)比此时刻的P增益的值变大的计算式。当滚筒12的温度的变动幅度小于第2幅度时，PID参数的P增益也是适当范围的值，且是比适当范围的中央值小的值。
PID控制装置1在既未检测出滚筒12的温度为振荡状态，且也未检测出滚筒12的温度为稳定状态时，不对存储在存储部4中的冷却器用PID参数进行更新(不进行与s15或s16相关的处理)，而返回s11。
如此，本例的PID控制装置1对于PID参数的值，不论是否偏离适当范围，均在此时刻更新为更适当的值。因此，本例的PID控制装置1能够抑制PID参数的值偏离适当范围的情况，并且，即使PID参数的值偏离适当范围，也能够立即更新为适当范围的值。即，可实现PID参数的值偏离适当范围的期间的缩短。而且，能够提高挤出成形机11中的制品的生产效率，并且能够抑制运行成本的增加。
另外，所述说明中，设为在s15及s16中不对加热器用PID参数进行更新的结构进行了说明，但也可为与冷却器用PID参数同样地，也对加热器用PID参数进行更新的结构。
而且，当在s4中算出的冷却器15的操作量为0时，即，当从第2输出部6输出的对冷却器15的操作量为0时，推测为对加热器14的PID控制并不适当，因此可设为在s15及s16中不对冷却器用PID参数进行更新的结构。同样地，当在s3中算出的加热器14的操作量为0时，即，当从第1输出部5输出的对加热器14的操作量为0时，推测为对冷却器15的PID控制并不适当，因此可设为在s15及s16中不对加热器用PID参数进行更新的结构。
而且，所述说明中，是设为：在s15及s16中，分别更新冷却器用PID参数的P增益、I增益及D增益，但也可为仅更新P增益而不对I增益及D增益进行更新的结构。
而且，所述说明中，是设为：当滚筒12的温度既非振荡状态也非稳定状态时，不更新PID参数(冷却器用PID参数及加热器用PID参数)，但也可设为此时也更新PID参数的结构。
而且，以进行加热冷却控制的PID控制装置为例来对本申请发明进行了说明，但即使是对加热或冷却的其中之一进行PID控制的装置，也能够适用本申请发明。而且，本申请发明也能够适用于控制对象并非温度而是压力或速度等的PID控制装置。

Claims (10)

1.一种比例积分微分控制装置，其特征在于包括：
计测值获取部，对计测控制对象的传感器的传感信号进行处理，获取所述控制对象的计测值；
存储部，存储所述控制对象的目标值及比例积分微分参数；
操作量计算部，使用所述控制对象的所述计测值与所述控制对象的所述目标值的偏差、及所述比例积分微分参数，来算出操作量；
输出部，输出所述操作量计算部所算出的所述操作量；
变动幅度检测部，检测所述控制对象的所述计测值的变动幅度；以及
更新部，根据所述变动幅度检测部所检测出的所述控制对象的所述计测值的所述变动幅度，来更新所述比例积分微分参数，其中
若所述变动幅度检测部所检测出的所述控制对象的所述计测值的所述变动幅度大于第1幅度，则所述更新部进行第1更新处理以对存储在所述存储部中的所述比例积分微分参数进行更新，
若所述变动幅度检测部所检测出的所述控制对象的所述计测值的所述变动幅度小于第2幅度，则所述更新部进行第2更新处理以对存储在所述存储部中的所述比例积分微分参数进行更新。
2.根据权利要求1所述的比例积分微分控制装置，其特征在于，
所述第1幅度大于所述第2幅度。
3.根据权利要求1或2所述的比例积分微分控制装置，其特征在于，
所述第1更新处理是将与所述比例积分微分参数的比例控制相关的比例增益更新为比当下时刻的所述比例增益小的值。
4.根据权利要求1或2所述的比例积分微分控制装置，其特征在于，
所述第2更新处理是将与所述比例积分微分参数的比例控制相关的比例增益更新为比当下时刻的所述比例增益大的值。
5.根据权利要求1或2所述的比例积分微分控制装置，其特征在于，
所述操作量计算部算出对加热器的操作量、及对冷却器的操作量。
6.根据权利要求5所述的比例积分微分控制装置，其特征在于，
所述存储部将用于算出对所述加热器的所述操作量的加热器用比例积分微分参数、及用于算出对所述冷却器的所述操作量的冷却器用比例积分微分参数，作为所述比例积分微分参数而予以存储，
所述更新部更新所述冷却器用比例积分微分参数，不更新所述加热器用比例积分微分参数。
7.根据权利要求5所述的比例积分微分控制装置，其特征在于，
所述存储部将用于算出对所述加热器的所述操作量的加热器用比例积分微分参数、及用于算出对所述冷却器的所述操作量的冷却器用比例积分微分参数，作为所述比例积分微分参数而予以存储，
若从所述输出部输出的对所述冷却器的所述操作量为0，则所述更新部不更新所述冷却器用比例积分微分参数。
8.根据权利要求5所述的比例积分微分控制装置，其特征在于，
所述存储部将用于算出对所述加热器的所述操作量的加热器用比例积分微分参数、及用于算出对所述冷却器的所述操作量的冷却器用比例积分微分参数，作为所述比例积分微分参数而予以存储，
若从所述输出部输出的对所述加热器的操作量为0，则所述更新部不更新所述加热器用比例积分微分参数。
9.一种比例积分微分控制方法，是计算机执行，其特征在于所述比例积分微分控制方法包括：
计测值获取步骤，对计测控制对象的传感器的传感信号进行处理，获取所述控制对象的计测值；
操作量计算步骤，使用所述控制对象的所述计测值与存储在存储部中的所述控制对象的目标值的偏差、及存储在所述存储部中的比例积分微分参数，来算出操作量；
输出步骤，由输出部输出在所述操作量计算步骤中算出的所述操作量；
变动幅度检测步骤，检测所述控制对象的所述计测值的变动幅度；以及
更新步骤，根据在所述变动幅度检测步骤中检测出的所述控制对象的所述计测值的所述变动幅度，来更新所述比例积分微分参数，其中所述更新步骤包括：
若在所述变动幅度检测步骤中检测出的所述控制对象的所述计测值的所述变动幅度大于第1幅度，则进行第1更新处理以更新存储在所述存储部中的所述比例积分微分参数，
若在所述变动幅度检测步骤中检测出的所述控制对象的所述计测值的所述变动幅度小于第2幅度，则进行第2更新处理以更新存储在所述存储部中的所述比例积分微分参数。
10.一种比例积分微分控制程序，是使计算机执行：
计测值获取步骤，对计测控制对象的传感器的传感信号进行处理，获取所述控制对象的计测值；
操作量计算步骤，使用所述控制对象的所述计测值与存储在存储部中的所述控制对象的目标值的偏差、及存储在所述存储部中的比例积分微分参数，来算出操作量；
输出步骤，由输出部输出在所述操作量计算步骤中算出的所述操作量；
变动幅度检测步骤，检测所述控制对象的所述计测值的变动幅度；以及
更新步骤，根据在所述变动幅度检测步骤中检测出的所述控制对象的所述计测值的所述变动幅度，来更新所述比例积分微分参数，其中所述更新步骤包括：
若在所述变动幅度检测步骤中检测出的所述控制对象的所述计测值的所述变动幅度大于第1幅度，则进行第1更新处理以更新存储在所述存储部中的所述比例积分微分参数，
若在所述变动幅度检测步骤中检测出的所述控制对象的所述计测值的所述变动幅度小于第2幅度，则进行第2更新处理以更新存储在所述存储部中的所述比例积分微分参数。
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