CN108367779B - 用于自动驾驶机动车的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于自动驾驶机动车(20)的方法和装置(1)，包括至少一个摄像头(2)和用于评估由摄像头(2)所获取的数据的评估单元(3)，其中，摄像头如此地构造，即，借助于摄像头(2)获取道路标线(14,15,16,18,19)，且所述评估单元(3)如此地构造，即，由摄像头(2)所获取的数据确定车道(11,12,13)，评估单元(3)如此地构造，即，在预先给定的距离(dgrenz1,dgrenz2)上观察将引起确定新车道(17)的道路标线(14,15,16,18,19)的变化，其中，仅当经改变的道路标线(14,15,16,18,19)在预先给定的距离(d(dgrenz1,dgrenz2))上被获取时，新车道(17)才被采纳。

Description

用于自动驾驶机动车的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种用于自动驾驶机动车的方法和装置。
背景技术
这样的方法或者这样的装置例如由US 2010/0228420 A1已知。在此，该装置包括摄像头和用于评估由摄像头所获取的数据的评估单元。在此，借助于摄像头获取道路标线且由此确定车道。借助机动车关于车道的本身位置，机动车于是可通过自动转向指令在车道中被居中或也可进行到相邻车道中的自动的车道变换。
发明内容
本发明基于如下技术问题，即，使得一种用于自动驾驶机动车的方法可供使用，在其中降低了错误车道变换的危险。另一技术问题是创建用于自动驾驶的装置。
该技术问题的解决方案通过一种根据本发明的方法以及一种根据本发明的装置得出。本发明的另外的有利的设计方案由本发明得出。
用于自动驾驶机动车的方法借助于至少一个摄像头和用于评估由摄像头所获取的数据的评估单元实现，其中，借助于摄像头获取道路标线且由此确定车道。在此，在预先给定的距离上观察将引起新车道的确定的道路标线变化，其中，仅当经改变的道路标线在预先给定的距离上被获取时，新车道才被采纳。因此确保了，新车道当其足够长地被获取时才被采纳。因此防止，例如摄像头的短期干扰或道路标线的损坏不引起错误的车道获取。在此，该距离是车辆速度和时间的乘积，从而使得在更大速度的情形中更快地实现采纳。在此应注意到，经获取的道路标线的变化例如可在于，先前实线或虚线的道路标线消失或实线的道路标线变成虚线的道路标线或与之相反。另外应注意到，除了摄像头之外还可存在另外的传感装置例如雷达或激光雷达传感装置。此外还可存在数字街道图(digitaleStrassenkarte)。借助于该方法可可靠地确定新车道，即使当其它传感装置或数字街道图失效时。
在此可设置成，用于车道采纳的距离对于左侧和右侧车道而言不同地来选择。在右侧通行的情况中，在此用于右侧车道的该距离选择成大于用于左侧车道的该距离，因为在该处错误获取的危险更大，这在下面还将作进一步说明。
在另一种实施形式中，该距离大于临时车道的长度来选择。在此，临时车道尤其是上匝道和下匝道或高速公路立交桥(或高速公路交叉口，即Autobahnkreuz)。在这些的情形中，在例如大约300-500m的确定距离中构成当机动车想驶出时须被变换到其上的临时车道(减速带)。因为临时车道的长度按照国家可能是不同的，所以该距离被相应地匹配(例如借助于GPS数据)或相应较大地选择，例如通过该距离选择成大于临时车道的最大长度。由此防止，在自动驾驶的情形中由于右侧优先行驶规定(Rechtsfahrgebot)机动车被错误地变换到临时车道上且在非期望的位置处驶出。
另外可设置成，该距离取决于经获取的道路标线的形式来选择。例如，在实线的道路标线的情形中该距离可较小地来选择，因为错误获取的危险较小。另外尤其在左侧车道的情形中可设置成，在额外获取其它机动车的情形中该距离同样被降低。
在另一种实施形式中，将引起车道删除的道路标线的变化同样在预先给定的距离上被观察，其中，仅当经改变的道路标线在预先给定的距离上被获取时车道才被删除。在此，该距离可等于用于新车道的距离来选择。优选地，用于车道删除的距离然而被更短地来选择。
在另一种实施形式中，用于删除的距离取决于先前且/或当前被获取的道路标线的形式来选择。例如当先前实线的道路标线被获取时，该距离较长。
在另一种实施形式中，在机动车车道变换的情形中先前被确定的车道保持被存储。因此如下是可能的，即，例如机动车当其由右侧车道变换到最左侧车道上时知道其处在三车道高速公路上(虽然其仅可获取相邻车道的车道)。
该方法的一个优选的应用领域是在高速公路上带有的车道变换的自动驾驶。
鉴于装置完全参照关于方法的前面的实施方案。
附图说明
本发明在下面借助一个优选的实施例作进一步说明。其中：
图1 显示了用于自动驾驶机动车的装置的示意性框图，且
图2 显示了高速公路下匝道的示意性图示。
具体实施方式
在图1中示意性地示出了用于自动驾驶机动车的装置1的框图，该装置具有至少一个摄像头2、评估单元3和由评估单元3操控的执行机构4。至少一个摄像头2在机动车的行驶方向上定向且具有用于至少获取在机动车的左侧和右侧的道路标线的获取区域。摄像头2的这些经获取的数据然后被评估单元3评估，以便于确定车道。在此装置1如此地构造，即，该装置学习其周围环境，也就是说装置1自动由摄像头2的数据学会新车道或者忘记车道。在此，评估单元3如此地构造，即，将引起新车道的确定的道路标线变化在预先给定的距离上被观察，其中，仅当经改变的道路标线在预先给定的距离上被获取时，新车道才被采纳。该预先给定的距离可被称作dgrenz1。
这此时应示例性地借助图2作进一步说明。示出了带有三车道11,12,13的三车道高速公路。机动车20在t0时间处在右侧车道11上。装置1的摄像头2(参见图1)获取右侧实线的道路标线14和左侧虚线的道路标线15。在此，摄像头的获取区域21被虚线示出。由这些信息评估单元3可推导出，存在至少两个车道11,12，其中，自己的车道11是右侧车道(由于实线)。当此时机动车20继续在车道11上直线行驶时，则摄像头2或者评估单元3在t1时刻获取右侧道路标线14到虚线的道路标线16中的变化。装置1此时尚不知道是否这是固定的新车道或是临时车道(例如高速公路下匝道)。因此，新车道17首先不被采纳。而是评估单元3对于预先给定的距离dgrenz1观察是否虚线的道路标线16继续被识别出。在t2时刻，机动车20开过小于预先给定的距离dgrenz1的距离dA且摄像头2再次获取实线的道路标线14。因此，新车道17被归类为临时车道且不被采纳。
在此，预先给定的距离可取决于经获取的道路标线，从而例如对于新获取的实线的道路标线而言预先给定的距离dgrenz2小于dgrenz1。
相应地，车道的忘记(例如因为道路标线不再被获取)也可以是非对称的，也就是说先前借助实线的道路标线被确定的车道相比借助虚线的道路标线被确定的车道被更长地保留。
另外评估单元3如此地构造，即，经学习的周围环境不被容易忘记，这应借助第二个场景来说明。机动车20在t0时刻又处在右侧车道11上且在t3时刻变换到中间车道12上。摄像头2此时在右侧获取虚线的道路标线15且在左侧获取虚线的道路标线18。因此评估单元3在t3时刻知道其是三车道高速公路。如果然后车辆20在t4时刻变换到左侧车道13上，则摄像头2在右侧获取虚线的道路标线18而在左侧获取实线的道路标线19。仅由在t4时刻摄像头2的数据不可确定是否高速公路是两车道或三车道的(或者还具有更多的车道)。借助t3时刻的信息然而评估单元3注意到，这是三车道高速公路。这于是可在策略规划的情形中被考虑。

Claims (8)

1.用于自动驾驶机动车(20)的方法，借助于至少一个摄像头(2)和用于评估由所述摄像头(2)所获取的数据的评估单元(3)，其中，借助于所述摄像头(2)获取道路标线(14,15,16,18,19)且由此确定车道(11,12,13)，
其特征在于，
在预先给定的距离(dgrenz1,dgrenz2)上观察将引起确定新车道(17)的所述道路标线(14,15,16,18,19)的变化，其中，仅当经改变的道路标线(14,15,16,18,19)在所述预先给定的距离(dgrenz1,dgrenz2)上被获取时，所述新车道(17)才被采纳，并且其中，用于车道的采纳的距离(dgrenz1,dgrenz2)对于左侧和右侧车道而言不同地来选择。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离(dgrenz1,dgrenz2)选择成大于临时车道的长度(dA)。
3.根据权利要求1到2中任一项所述的方法，其特征在于，所述距离(dgrenz1,dgrenz2)取决于所获取的道路标线(14,15,16,18,19)的形式来选择。
4.根据权利要求1到2中任一项所述的方法，其特征在于，将引起所述车道(11,12,13)的删除的所述道路标线(14,15,16,18,19)的变化在预先给定的距离上被观察，其中，所述车道仅当所述经改变的道路标线(14,15,16,18,19)在预先给定的距离上被获取时才被删除。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述距离取决于先前且/或当前获取的道路标线(14,15,16,18,19)的形式来选择。
6.根据权利要求1到2中任一项所述的方法，其特征在于，在所述机动车的车道变换的情形中先前确定的车道(11,12,13)保持被存储。
7.用于自动驾驶机动车(20)的装置(1)，包括至少一个摄像头(2)和用于评估由所述摄像头(2)所获取的数据的评估单元(3)，其中，所述摄像头如此地构造，即，借助于所述摄像头(2)获取道路标线(14,15,16,18,19)，且所述评估单元(3)如此地构造，即，由所述摄像头(2)的所获取的数据确定车道(11,12,13)，
其特征在于，
所述评估单元(3)如此地构造，即，在预先给定的距离(dgrenz1,dgrenz2)之上观察将引起新车道(17)的确定的所述道路标线(14,15,16,18,19)的变化，其中，仅当经改变的道路标线(14,15,16,18,19)在预先给定的距离(dgrenz1,dgrenz2)之上被获取时，所述新车道(17)才被采纳，并且其中，所述评估单元(3)如此地构造，即，用于车道的采纳的距离(dgrenz1,dgrenz2)对于左侧和右侧车道而言被不同地来选择。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述评估单元(3)如此地构造，即，所述距离(dgrenz1,dgrenz2)选择成大于临时车道的长度(dA)。
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