CN104228827A - 一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车 - Google Patents

一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车 Download PDF

Info

Publication number
CN104228827A
CN104228827A CN201410470300.6A CN201410470300A CN104228827A CN 104228827 A CN104228827 A CN 104228827A CN 201410470300 A CN201410470300 A CN 201410470300A CN 104228827 A CN104228827 A CN 104228827A
Authority
CN
China
Prior art keywords
automobile
speeding
following
lane
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410470300.6A
Other languages
English (en)
Inventor
陈拙夫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu Xianshi Technology Co Ltd
Original Assignee
Chengdu Xianshi Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Xianshi Technology Co Ltd filed Critical Chengdu Xianshi Technology Co Ltd
Priority to CN201410470300.6A priority Critical patent/CN104228827A/zh
Publication of CN104228827A publication Critical patent/CN104228827A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/20—Tyre data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Abstract

本发明公开了一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车，包括：线阵图像传感器，安装在跟驰汽车上实现对道路车道线检测；信息交互装置，实现跟驰车辆之间的信息传递；爆胎监测装置，对跟驰汽车4个轮胎的爆胎状况进行监测；数据存储装置，对本车和前车的车辆行驶信息进行存储；状态控制装置，对跟驰汽车的行驶状况进行控制；自动驾驶控制分析系统，控制状态控制装置以实现跟驰驾驶、对爆胎状况进行判断并根据车道线状况实现换道跟驰，其对爆胎状况进行检测且当前方车辆出现爆胎时，根据车道线的位置实现自动换道跟驰。

Description

一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车
技术领域
本发明涉及跟驰汽车领域，具体地说，是涉及一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车。
背景技术
汽车跟驰是后车跟随前车的行驶状态，即前车和后车达成信息沟通，后车根据前车的信息，对比前后车参数差异，将其换算为后车驾驶方案而实现自动驾驶。在自动跟驰驾驶技术中，跟驰车辆根据前车的行驶参数进行行驶。车辆在行驶途中，同一个跟驰车队位于同一车道线内，不仅有利于跟驰驾驶系统的控制，也有利于交通控制，即便于实现其余车队超车加快车辆流动量或实现多队车队同时驾驶。但车辆在行驶途中，会有很多突发状况，譬如：爆胎，而跟驰车队在行驶过程中发生爆胎的后果是十分严重的。车辆在高速行驶过程中因爆胎而导致汽车失去操控性能所需时间约3秒，这与驾驶制动反应时间基本吻合，而在这么短的距离内实现对跟驰车队的安全控制是十分重要的，且当跟驰车队中某一车辆出现爆胎，实现后面车队的继续安全跟驰驾驶十分重要。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种跟驰汽车，其对爆胎状况进行检测且当前方车辆出现爆胎时，根据车道线的位置实现自动换道跟驰。
本发明解决上述问题所采用的技术方案是： 
一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车，包括：
线阵图像传感器，安装在跟驰汽车上实现对道路车道线检测；
信息交互装置，实现跟驰车辆之间的信息传递；
爆胎监测装置，对跟驰汽车4个轮胎的爆胎状况进行监测；
数据存储装置，对本车和前车的车辆行驶信息进行存储；
状态控制装置，对跟驰汽车的行驶状况进行控制；
自动驾驶控制分析系统，控制状态控制装置以实现跟驰驾驶、对爆胎状况进行判断并根据车道线状况实现换道跟驰。
线阵图像传感器，是一种光电光学转换器件。既有光电转换的功能，又具有信号电荷的功能，其能把一副空间域分别的图像，变换成一列按时间域离散分别的电信号，同时，其具有体积小、噪声低、自扫描、测量精度高等优点。采用线阵图像传感器对道路车道线进行检测，将其输出的图像数据输入自动驾驶控制分析系统，提取物体的边界特征，计算出道路车道线的线径尺寸，即对车辆的位置进行精确计算。爆胎监测装置对车辆的爆胎状况进行监测，当跟驰汽车的信息交互装置接收到前方车辆出现爆胎时，跟驰车辆根据线阵图像传感器检测到道路线的位置状况实现换道，即在爆胎车辆后方时，根据车道线的位置换道，换道后根据车道线的信息继续在该车道线内行驶，当驶过爆胎的跟驰汽车后，再根据车道线的信息换道到原有的车道线，再根据爆胎前的跟驰汽车的行驶状况进行跟驰驾驶。
作为优选，所述的线阵图像传感器为线阵CCD摄像头。
CCD，电荷耦合器件，是摄像头的主要传感部件；其灵敏度高、畸变小、寿命长、抗震动且无残影。CCD的成像原理为：在光学系统的作用下，将被测物体的某种特性的变化转化成光束角度的变化，光束照射在CCD器件的受光窗面上，受光窗面受光线照射的像素中产生光生电荷，并将电荷存储在像素单元中，未受到光线照射的像素不产生光生电荷，然后在CCD驱动电路中的读出时钟脉冲控制下，将电荷转移并移位传输至输出电路中，经输出电路将电荷量转化为电压量输出。采用线阵CCD其结构简单，且成本低廉。
进一步的，所述的线阵图像传感器有两个，且分别安装在跟驰汽车的两侧。车道线有多条，跟驰汽车在行驶时，位于两条车道线之间，即至少需要两个线阵图像传感器才能实现对车辆两侧的车道线进行检测。
作为优选，所述的爆胎监测装置包括轮压采集装置和胎压采集装置。轮压即轮轴承重，跟驰汽车的无负载胎压可以根据轮压和胎压计算得到，当胎压突然减小低于无负载胎压时，即视为爆胎。采用该种方式对爆胎状况进行检测，其准确度高。
进一步的，所述的轮压采集装置和胎压采集装置均为压力传感器。采用压力传感器对轮压和胎压进场监测，其结构简单，且压力传感器为较成熟的器件，其成本低廉。
作为优选，所述的数据存储装置为EEPROM。
综上，本发明的有益效果是：
本发明对车辆的爆胎状况进行检测，当前方车辆出现爆胎后自动根据车道线的状况实现自动换道继续跟驰。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步地的详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
实施例1：
一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车，包括：
线阵图像传感器，安装在跟驰汽车上实现对道路车道线检测；
信息交互装置，实现跟驰车辆之间的信息传递；
爆胎监测装置，对跟驰汽车4个轮胎的爆胎状况进行监测；
数据存储装置，对本车和前车的车辆行驶信息进行存储；
状态控制装置，对跟驰汽车的行驶状况进行控制；
自动驾驶控制分析系统，控制状态控制装置以实现跟驰驾驶、对爆胎状况进行判断并根据车道线状况实现换道跟驰。
实施例2：
为了增强对道路车道线的检测精度，本实施例在上述实施例的基础上做了细化，即所述的线阵图像传感器为线阵CCD摄像头。
实施例3：
本实施例在上述实施例的基础上做了细化，即所述的线阵图像传感器有两个，且分别安装在跟驰汽车的两侧。
实施例4：
为了增强对爆胎监测的准确性，本实施例在上述实施例的基础上做了细化，所述的爆胎监测装置包括轮压采集装置和胎压采集装置。
所述的轮压采集装置和胎压采集装置均为压力传感器。
所述的数据存储装置为EEPROM。
如上所述，可较好的实现本发明。

Claims (6)

1.一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车，其特征在于，包括：
线阵图像传感器，安装在跟驰汽车上实现对道路车道线检测；
信息交互装置，实现跟驰车辆之间的信息传递；
爆胎监测装置，对跟驰汽车4个轮胎的爆胎状况进行监测；
数据存储装置，对本车和前车的车辆行驶信息进行存储；
状态控制装置，对跟驰汽车的行驶状况进行控制；
自动驾驶控制分析系统，控制状态控制装置以实现跟驰驾驶、对爆胎状况进行判断并根据车道线状况实现换道跟驰。
2.根据权利要求1所述的一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车，其特征在于：所述的线阵图像传感器为线阵CCD摄像头。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车，其特征在于：所述的线阵图像传感器有两个，且分别安装在跟驰汽车的两侧。
4.根据权利要求1所述的一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车，其特征在于：所述的爆胎监测装置包括轮压采集装置和胎压采集装置。
5.根据权利要求4所述的一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车，其特征在于：所述的轮压采集装置和胎压采集装置均为压力传感器。
6.根据权利要求1所述的一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车，其特征在于：所述的数据存储装置为EEPROM。
CN201410470300.6A 2014-09-16 2014-09-16 一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车 Pending CN104228827A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410470300.6A CN104228827A (zh) 2014-09-16 2014-09-16 一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410470300.6A CN104228827A (zh) 2014-09-16 2014-09-16 一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104228827A true CN104228827A (zh) 2014-12-24

Family

ID=52217973

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410470300.6A Pending CN104228827A (zh) 2014-09-16 2014-09-16 一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104228827A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10789486B2 (en) 2015-12-02 2020-09-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for the automated driving of a motor vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1852325A1 (de) * 2006-05-06 2007-11-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Folgeregelung für ein Kraftfahrzeug
WO2011098107A1 (de) * 2010-02-09 2011-08-18 Daimler Ag Verfahren zur ermittlung eines spurverlaufes einer fahrstrecke
DE102010056438A1 (de) * 2010-12-28 2012-06-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum automatischen Führen eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
CN202641690U (zh) * 2012-05-15 2013-01-02 王伟东 驾驶员辅助行车自适应巡航控制系统
CN103287285A (zh) * 2013-06-24 2013-09-11 成都衔石科技有限公司 一种跟驰驾驶系统
CN103287336A (zh) * 2013-06-24 2013-09-11 成都衔石科技有限公司 一种车辆自身状态监测装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1852325A1 (de) * 2006-05-06 2007-11-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Folgeregelung für ein Kraftfahrzeug
WO2011098107A1 (de) * 2010-02-09 2011-08-18 Daimler Ag Verfahren zur ermittlung eines spurverlaufes einer fahrstrecke
DE102010056438A1 (de) * 2010-12-28 2012-06-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum automatischen Führen eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
CN202641690U (zh) * 2012-05-15 2013-01-02 王伟东 驾驶员辅助行车自适应巡航控制系统
CN103287285A (zh) * 2013-06-24 2013-09-11 成都衔石科技有限公司 一种跟驰驾驶系统
CN103287336A (zh) * 2013-06-24 2013-09-11 成都衔石科技有限公司 一种车辆自身状态监测装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10789486B2 (en) 2015-12-02 2020-09-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for the automated driving of a motor vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10963707B2 (en) Vision-based indicator signal detection using spatiotemporal filtering
US20170248949A1 (en) Alerting predicted accidents between driverless cars
CN101480943B (zh) 车辆后退期间的事故回避
CN104114423A (zh) 用于测定车辆的紧急制动状况的方法
CN108032859B (zh) 自动变道控制方法、装置和汽车
US10183659B2 (en) Vehicle underside impact avoidance
US20130332061A1 (en) Obstacle Evaluation Technique
CN104973052A (zh) 减速带检测装置和使用该装置的导航数据更新装置和方法
CN107323454A (zh) 一种基于路面平整度的无人驾驶车速调整装置及调整方法
CN104015725A (zh) 一种基于多参数决策的车道偏离预警方法
CN101726363A (zh) 汽车制动器及轮胎温度监测报警系统及方法
US20180292513A1 (en) Modulated infrared lighting
CN106828490A (zh) 一种汽车智能巡航控制方法
CN108608942A (zh) 一种汽车防追尾方法及预警系统
CN106627590A (zh) 刹车距离计算方法及装置
CN104751677A (zh) 车辆碰撞报警方法和系统
CN207191044U (zh) 一种基于路面平整度的无人驾驶车速调整装置
US11747804B2 (en) Remote monitoring device for a fleet of autonomous motor vehicles, transport system and limiting method therefor
CN104200705A (zh) 一种车辆追尾预警方法与预警系统
US10131274B1 (en) Distance sensing method, distance sensing system, and warning device using the distance sensing system
CN101387485A (zh) 汽车位置自动感应装置
CN105539440A (zh) 基于跟驰车队的急刹距离判定系统及判定方法
CN104228827A (zh) 一种基于车道线检测以实现换道跟驰的跟驰汽车
CN104210493A (zh) 基于线阵图像传感器的跟驰车辆道路车道线检测装置
CN204249963U (zh) 一种基于计算机技术的长途车辆辅助驾驶监测系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20141224

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication