CN108328015B - 一种物体转移装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物体转移装置及方法，所述装置包括本体机构、第二平台和第三平台；所述本体机构包括第一检测器、联动件和取物件，所述联动件与所述取物件活动连接，所述第一检测器用于检测当前物体是否为目标物体，若是，则通过所述取物件将目标物体转移至所述第三平台，若否，则通过所述取物件将所述当前物体转移至所述第二平台；所述第三平台包括第一位移感应器和第二位移感应器，所述第一位移感应器设置在所述第三平台的一侧，所述第二位移感应器设置在所述第三平台的另一侧。本发明的转移过程具有较高的准确性，节省了大量的人力，提升了工作效率，并且具有较长的使用寿命，应用领域较广。

Description

一种物体转移装置及方法

技术领域

本发明涉及测量领域，特别涉及一种物体转移装置及方法。

背景技术

产品在生产至成品的过程中，需要经过多个工序的处理，在处理的过程中因不可能全部做到一个工序与另一个工序的随时衔接，所以不可避免的要将产品或部件进行多次转移；其中转移中使用的流水线，因其每道工序都有着承上启下的作用，所以一个工序缓慢或者出现问题，就会形成连锁反应，影响到整条线体，甚至整个生产过程。

因此，在大批量的产品或部件转移的过程中，若采用人工转移的方式，就使得整个生产线的工作效率低下；且因工作人员的精力有限，会出现操作失误的情况，这将进一步影响产品的质量。

若将物体的转移过程进行智能化，不仅可以将人从繁重的体力劳动和部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的各器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力，这将具有重要的意义。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种物体转移装置及方法，其中，

第一方面，本发明提供了一种物体转移装置，包括本体机构、第二平台和第三平台；所述本体机构包括第一检测器、联动件和取物件，所述联动件与所述取物件活动连接，

所述第一检测器用于检测当前物体是否为目标物体，若是，则通过所述取物件将目标物体转移至所述第三平台，若否，则通过所述取物件将所述当前物体转移至所述第二平台；

所述第三平台包括第一位移感应器和第二位移感应器，所述第一位移感应器设置在所述第三平台的一侧，所述第二位移感应器设置在所述第三平台的另一侧。

进一步地，所述第三平台具有X-Y平面，所述第三平台的一侧沿X轴方向，所述第三平台的另一侧沿Y轴方向；

所述第一位移感应器为X轴感应器，所述第二位移感应器为Y轴感应器。

进一步地，所述第三平台还设置有第一伺服机和第二伺服机，所述第一伺服机的一端设置在所述第三平台的一侧，所述第二伺服机可滑动设置在所述第一伺服机上；

所述第一伺服机为X轴伺服机，所述第二伺服机为Y轴伺服机。

进一步地，所述第三平台还设置有取料机和送料机；

所述取料机可滑动设置在所述Y轴伺服机上，所述送料机设置在所述X轴伺服机的一端。

进一步地，所述装置还包括第一平台、第一传送带、第二检测器和接收槽；

所述第一传送带位于所述第一平台上，所述第二检测器用于检测当前物体在所述第一平台上的位置；

所述接收槽设置在所述第一平台的一端，且所述接收槽的槽口高度小于或等于所述第一平台的高度。

进一步地，所述本体机构还包括基座和支撑架，所述基座设置在所述支撑架上，所述联动件可调节地设置在所述基座上。

进一步地，所述第二平台设置有分离机构、多个支撑件和限位件，所述限位件和所述分离机构均设置在所述第二平台上；所述多个支撑件设置在所述分离机构上；

所述第二平台还设置有第三检测器，所述第三检测器用于检测所述取物件与所述第二平台间的相对位置。

进一步地，所述本体机构还包括承载件，所述承载件位于所述第一传送带上或位于所述接收槽中。

第二方面，本发明提供了一种利用上述装置进行物体转移的方法，包括：

通过第二检测器检测当前物体在第一平台上的位置是否为第一预设位置，若是，则进行判断当前物体是否为目标物体；

通过第一检测器检测当前物体是否为目标物体，若是，则通过取物件将目标物体向第三平台方向转移，若否，则通过取物件将所述当前物体向第二平台方向转移；

通过X轴感应器获取所述取物件与所述第三平台的一侧之间的第一相对距离，通过Y轴感应器获取所述取物件与所述第三平台的另一侧之间的第二相对距离；

根据所述第一相对距离和第二相对距离判断所述目标物体是否位于预设坐标上，若是，则将所述目标物体放置在所述第三平台上。

进一步地，还包括：

通过第三检测器检测所述取物件与所述第二平台间的相对位置是否为第二预设位置，若是，则将当前物体放置在所述第二平台上。

本发明提供的装置中，通过第一检测器能够检测当前目标物体的图像信息与预设目标物体图像信息是否一致；进一步通过联动件和取物件的配合，所述当前目标物体被选择性地传递至第二平台或第三平台，进行下一步处理；整个过程自动化程度较高，很大的提升了物体转移的效率，应用领域较广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施例一中所述物体转移装置的机构示意图；

图2是实施例二中所述物体转移方法的方法流程图；

图3是实施例三中所述物体转移方法的方法流程图。

图中：1-第一平台，2-联动件，3-取物件，4-第二平台，5-第三平台，6-X轴伺服机，7-Y轴伺服机，8-取料机，9-送料机，10-接收槽，11-第一预处理机构，12-第二预处理机构，13-基座，14-支撑架，15-分离机构，16-支撑件，17-承载件，18-目标物体。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一：

本实施例提供了一种物体转移装置，如图1所示，包括本体机构、第二平台4和第三平台5。其中，所述装置还包括第一平台1，进一步地还包括第一传送带和接收槽10；所述第一传送带位于所述第一平台1上。

作为一种可选的实施方式，所述本体机构还包括承载件17，所述承载件17位于所述第一传动带上，用于承载所述目标物体18；在目标物体18在第一平台1上到达预设的位置时，所述目标物体18被本体机构取走，此时，所述承载件17沿着第一传送带继续往前移动，进入接收槽10中。

优选地，所述接收槽10设置在所述第一平台1的一端，具体地，所述第一平台1的一端为第一传送带行走方向的第一平台1的末端；所述接收槽10的槽口高度小于或等于所述第一平台1的高度，这样，随着第一传动带移动的所述承载件17就可以顺利自然地流入所述接收槽10中，所述承载件17与所述目标物体的结构相配合。其中，在接收槽10中收集的所述承载件17能够进一步被工作人员拿去所述第一平台1的初始端进行再利用，或是设置传动装置将其传递至所述第一平台1的初始端。

需要说明的是，所述本体机构包括第一检测器、联动件2和取物件3，所述本体机构用于将目标物体18转移至第二平台4或第三平台5。优选地，所述第一检测器设置在所述联动件2上，调节所述联动件2使第一检测器的检测方向面对所述目标物体18。若以判断第一平台1上的当前物体是否为成品为例，对成品进行包装或再次处理；则具体地，所述第一检测器获取位于所述第一平台1上的当前物体的图像信息，进一步将当前目标物体18的图像信息与预设的成品目标物体18的图像信息比对，判断出当前目标物体18为成品还是非成品，若是成品，则通过所述本体机构的取物件3取走所述目标物体18，通过所述本体机构的联动件2往第三平台5方向转移，进行包装；对应的，若是非成品，则往第二平台4方向转移，进行再次处理。

详细地，所述本体机构还包括基座13和支撑架14，所述支撑架14位于所述第一平台1的上方，所述基座13设置在所述支撑架14上，所述联动件2可调节地设置在所述基座13上。并且，所述联动件2与所述取物件3活动连接，具体地，所述取物件3能沿着连接点转动360度，所述联动件2包括转移轴和连接件，所述转移轴设置在所述基座13上，所述连接件设置在所述转移轴上，所述连接件优选为板状，具有较大的面积，可以在连接件上设置多个取物件；所述取物部3为真空吸取机构，优选为吸盘，进一步优选为无痕吸盘将产品吸取，所述无痕吸盘作用在所述目标物体18上时不会在物体表面产生刮痕等损伤，进一步保护了目标物体18，保证了产品质量。

本实施例中被操作的所述目标物体18为六个，对应的所述吸盘为十二个，抓取目标物体18时，每个目标物体18上会吸附有两个吸盘，且分别吸附在所述目标物体18的对应两侧。

其中，所述本体机构还包括第二检测器和第一接收器，所述第二检测器检测位于所述第一平台1上的目标物体18的位置；具体地，上述的所述在目标物体18在第一平台1上到达预设的位置时，所述目标物体18被本体机构取走，就是说，在所述第二检测器检测出随着第一传送带移动的目标物体18已经到达目标位置时，第二检测器将对应的数据信息发送给本体机构上的第一接收器，此时所述本体机构就开始取走位于第一传动带上的目标物体18。

举例来说，若将所述目标物体18转移至所述第三平台5进行贴上标签然后包装出货时，在贴标的过程中，就需要精确定位转移至所述第三平台5的目标物体18与所述第三平台5的相对位置。具体地，所述第三平台5设置有第一伺服机和第二伺服机，所述第一伺服机设置在所述第三平台5的一侧，所述第二伺服机可滑动设置在所述第一伺服机上。详细地，所述第三平台5具有X-Y平面，所述第三平台5的一侧沿X轴方向，所述第三平台5的另一侧沿Y轴方向；所述第一伺服机为X轴伺服机6，所述第二伺服机为Y轴伺服机7。进一步地，所述第三平台5还设置有取料机8和送料机9；所述取料机8为向所述目标产品上进行贴标的吸取标签机，所述送料机9就是供给标签的标签送料机9。所述取料机8可滑动设置在所述Y轴伺服机7上，所述送料机9设置在靠近所述X轴伺服机6的位置。进一步地，所述第三平台5设置有第一位移感应器和第二位移感应器，所述第一位移感应器设置在所述第三平台5的一侧，所述第二位移感应器设置在所述第三平台5的另一侧；其中，所述第三平台5的一侧和所述第三平台5的另一侧位置相互垂直，所述第一位移感应器为X轴感应器，所述第二位移感应器为Y轴感应器，通过感应成品的X轴和Y轴坐标，得到贴膜的具体位置。

具体地，所述标签从所述送料机9出来，位于所述Y轴伺服机7上的取料机8能够沿着Y轴伺服机7的轨道移动，同时，所述Y轴伺服机7和所述取料机8又能够沿着所述X轴伺服机6的轨道共同往所述送料机9方向移动，从而所述取料机8能够取到所述送料机9处的标签。X轴感应器和Y轴感应器将成品位置确定后，气缸带动取料机上的吸嘴将标签吸取，标签朝上；送料机获取到标签后将其移动到相应的贴标位，在多个目标物体的情况下进行分别贴膜。

进一步地，在经过X轴感应器和Y轴感应器的共同检测下，得到所述第二机构上的目标物体18与所述第三平台5间的对应位置，同时所述X轴伺服机6、Y轴伺服机7、取料机8和送料机9开始为贴标做准备动作。

将所述目标物体18准确放置在所述第三平台5上。需要说明的是，所述目标物体18在第三平台5的上层的平面上，所述X轴伺服机6、Y轴伺服机7、取料机8和送料机9在第三平台5的下层的平面上；所述目标物体18正确放置在第三平台5的上层的平面上后，获取到标签的所述取料机8将所述标签贴至所述目标物体18的背面上的对应位置。

作为一种可选地实施方式，所述装置还包括第一预处理机构11和第二预处理机构12，所述第一传送带依次贯穿所述第一预处理机构和第二预处理机构。举例来说，所述第一预处理机构11包括UV烤箱，其中，在产品经喷漆和烤箱以后出来，因产品表面温度过高，在产品被吸取或抓取时会出现印记，所以，所述第二预处理机构12包括强力冷却风扇，即在UV炉旁边增加冷却机构，将成品冷却；通过UV烤箱进行烘烤，通过强力冷却风扇进行冷却，是在第一平台1上的目标物体18被抓取之前的处理操作，具体地，物体随着所述第一传动带经过UV烤箱进行烘烤，进一步经过强力冷却风扇进行冷却，然后才成为目标物体18，进一步通过本体机构进行识别和判断。

其中，所述第二平台4设置有分离机构15、多个支撑件16和限位件，所述限位件和所述分离机构15均设置在所述第二平台4上，所述多个支撑件16设置在所述分离机构15上；详细地，所述限位件用于限制放置在所述第二平台4上的所述支撑件16的位置，防止所述支撑件16突出在第二平台4外侧。其中，被分类出来的所述第二平台4上的目标物体18，是为了进一步送入第一预处理机构11进行二次烘烤的；进行烘烤的目标物体18需要放置在所述支撑件16上，所述支撑件16用于承载所述目标物体18，所述支撑件的结构与所述目标物体相配合。为了节省人力需要对放置在第二平台4上的每个目标物体18均放置一个支撑件16，所以通过分离机构15的设置将多个支撑件16进行分离放置，对应的，所述第二平台4上要设置有第三检测器，通过第三检测器检测是否有目标物体18被转移过来；具体地，当目标物体18被拿取往第二平台4方向放置时，所述第二平台4上的第三检测器检测出目标物体18靠近时，所述分离机构15就预先将需要的支撑件16放置在第二平台4上，等待所述目标物体18过来。这样节省了大量的人力，提升了工作效率。

需要说明的是，所述第二平台4和第三平台5的位置，处于所述取物件3能够到达的区域；所述第二平台4的组成部分和第三平台5的组成部分可以互换。

综上所述，本发明提供的物体转移装置的有益效果如下：

本发明通过所述本体机构，能够将目标物体在经第一检测器检测后，被选择性的传动至第二平台或第三平台，使得检测后的物体处于合适的位置进行下一步处理；

所述第三平台设置有第一伺服机和第二伺服机，第一位移感应器和第二位移感应器，相互配合使得所述目标物体在被传送至第三平台时，能够精确放置在第三平台上，完成贴标或其他处理操作。

所述第二平台设置有分离机构、多个支撑件，通过所述分离机构实现多个支撑件的自动化分离，当有要放置在第二平台上的目标物体出现时，所述分离机构就预先将需要的支撑件放置在第二平台上，等待所述目标物体过来；这样能够节省大量的人力，节约资源。

实施例二：

本实施例提供的一种利用实施例一所述装置进行物体转移的方法，如图2所示，包括

S101.通过第二检测器检测当前物体在第一平台上的位置是否为第一预设位置，若是，则进行判断当前物体是否为目标物体；

S102.通过第一检测器检测当前物体是否为目标物体，若是，则通过取物件将目标物体向第三平台方向转移，若否，则通过取物件将所述当前物体向第二平台方向转移；

S103.通过X轴感应器获取所述取物件与所述第三平台的一侧之间的第一相对距离，通过Y轴感应器获取所述取物件与所述第三平台的另一侧之间的第二相对距离；

S104.根据所述第一相对距离和第二相对距离判断所述目标物体是否位于预设坐标上，若是，则将所述目标物体放置在所述第三平台上。

实施例三：

本实施例提供的另一种利用实施例一所述装置进行物体转移的方法，如图3所示，所述方法除了包括实施例二中所述方法之外，还包括：

S105.通过第三检测器检测所述取物件与所述第二平台间的相对位置是否为第二预设位置，若是，则将当前物体放置在所述第二平台上。

总之，本发明的转移过程具有较高的准确性，自动化智能化程度较高，节省了大量的人力，提升了工作效率，并且具有较长的使用寿命，应用领域较广。

需要说明的是，所述第一预设位置、第二预设位置和预设坐标均是设置在对应装置的相应机构中的参数。

需要说明的是：上述实施例提供的物体转移装置及方法在进行物体转移时，仅以上述各功能模块或机构的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块或机构完成，即将控制机构或显示机构的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，本实施例提供的产品位置移动装置及方法实施例与上述实施例提供的变形度测量方法属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种物体转移装置，其特征在于，包括本体机构、第二平台、第三平台以及第一传送带；所述本体机构包括第一检测器、联动件(2)和取物件(3)，所述联动件(2)与所述取物件(3)活动连接，所述取物件(3)沿着连接点转动360度；

所述第一检测器设置在所述联动件(2)上，调节所述联动件(2)以使所述第一检测器的检测方向面对目标物体；所述第一检测器用于获取当前物体的图像信息，将所述当前物体的图像信息与预设的成品目标物体的图像信息比对，以检测所述当前物体是否为所述目标物体，若是，则通过所述取物件(3)将目标物体转移至所述第三平台，若否，则通过所述取物件(3)将所述当前物体转移至所述第二平台；

所述第二平台设置有分离机构(15)、多个支撑件(16)和限位件，所述限位件和所述分离机构均设置在所述第二平台上；所述多个支撑件设置在所述分离机构上；

所述第二平台还设置有第三检测器，所述第三检测器用于检测所述取物件与所述第二平台间的相对位置；

所述第三平台包括第一位移感应器和第二位移感应器，所述第一位移感应器设置在所述第三平台的一侧，所述第二位移感应器设置在所述第三平台的另一侧；所述第三平台还设置有第一伺服机和第二伺服机；

所述装置还包括第一预处理机构(11)以及第二预处理机构(12)，所述第一传送带一次贯穿所述第一预处理机构(11)以及所述第二预处理机构(12)；所述第一预处理机构(11)包括UV烤箱，所述第二预处理机构(12)包括强力冷却风扇。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第三平台具有X-Y平面，所述第三平台的一侧沿X轴方向，所述第三平台的另一侧沿Y轴方向；

所述第一位移感应器为X轴感应器，所述第二位移感应器为Y轴感应器。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一伺服机的一端设置在所述第三平台的一侧，所述第二伺服机可滑动设置在所述第一伺服机上；

所述第一伺服机为X轴伺服机(6)，所述第二伺服机为Y轴伺服机(7)。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第三平台还设置有取料机(8)和送料机(9)；

所述取料机(8)可滑动设置在所述Y轴伺服机(7)上，所述送料机(9)设置在所述X轴伺服机(6)的一端。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第一平台(1)、第二检测器和接收槽(10)；

所述第一传送带位于所述第一平台上，所述第二检测器用于检测当前物体在所述第一平台上的位置；所述接收槽设置在所述第一平台的一端，且所述接收槽的槽口高度小于或等于所述第一平台的高度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述本体机构还包括基座(13)和支撑架(14)，所述基座设置在所述支撑架上，所述联动件可调节地设置在所述基座上。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述本体机构还包括承载件(17)，所述承载件位于所述第一传送带上或位于所述接收槽中。

8.一种利用权利要求1-7中任意一项所述的装置进行物体转移的方法，其特征在于，包括：

通过第二检测器检测当前物体在第一平台上的位置是否为第一预设位置，若是，则判断当前物体是否为目标物体；

通过第一检测器检测当前物体是否为目标物体，若是，则通过取物件将目标物体向第三平台方向转移，若否，则通过取物件将所述当前物体向第二平台方向转移；

通过X轴感应器获取所述取物件与所述第三平台的一侧之间的第一相对距离，通过Y轴感应器获取所述取物件与所述第三平台的另一侧之间的第二相对距离；

根据所述第一相对距离和第二相对距离判断所述目标物体是否位于预设坐标上，若是，则将所述目标物体放置在所述第三平台上。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

通过第三检测器检测所述取物件与所述第二平台间的相对位置是否为第二预设位置，若是，则将当前物体放置在所述第二平台上。