CN108290706A - 用于控制电梯设备的制动装置的方法 - Google Patents

Abstract

本发明为用于控制电梯设备(10)的制动装置(22)的方法以及具有用于实施所述方法的机构(42、44)的电梯设备(10)和作为所述方法的实施的计算机程序，其中所述制动装置(22)包括至少一个用于引起制动作用的、能够自动脱离的压力元件(24)以及用于所述压力元件(24)或者每个压力元件(24)自动脱离的机构(32)，其中借助电梯设备(10)的模型(42)，借助相应的行驶方向(R)、载荷状态(m)以及期望轿厢减速(Vs)，确定电梯设备(10)的电梯轿厢(12)分别所需的制动力矩(M)，其中基于所述制动力矩(M)生成用于控制充当所述压力元件(24)或者每个压力元件(24)的自动脱离机构(32)的装置的控制信号(40)并向所述装置输送所述控制信号，其中在电梯设备(10)的制动过程中确定实际的轿厢减速(Vi)，并且基于所确定的实际轿厢减速(Vi)进行校准，即所确定的所需制动力矩(M)的校准或者基于所确定的所需制动力矩(M)生成的控制信号(40)的校准。

Description

用于控制电梯设备的制动装置的方法

技术领域

本发明涉及用于控制电梯设备的制动装置的方法、具有用于实施所述方法的机构的电梯设备以及用于执行所述方法的计算机程序。

背景技术

在此，对电梯设备的原则上已知的制动装置进行控制。制动装置包括例如能够以电磁方式抬起的弹簧压力制动器以及用于抬起弹簧压力制动器的能够以电子方式控制的电磁体。制动作用借助至少一个弹簧的弹簧力获得。至少在电磁体的无电流状态下，弹簧压力制动器的具有制动衬片的压力元件由于弹簧力抵靠在对接面上，例如抵靠在电梯设备的制动盘上。所述压力元件可以是压板，所述压板可以被压靠在制动盘上或者它可以是压力颚板或者制动颚板，所述压力颚板或者制动颚板例如可以被压靠在制动鼓上。借助电磁体的控制，可以撤销制动作用，这通过借助电磁体将压力元件克服弹簧的力的作用从对接面抬起而实现。

电梯设备的这种或者类似的制动装置用于将电梯设备的电梯轿厢保持在保持位置。在包括多个电梯轿厢的电梯设备的情况下，所述电梯设备针对每个电梯轿厢具有一个自身的制动装置。为了更好的可读性，但是不放弃广泛的普遍适用性，下面的说明以具有在仅仅一个电梯竖井中能够移动的仅仅一个电梯轿厢的电梯设备为例继续进行。在这种情况下，总是同时考虑具有在一个或者也在多个竖井中的多个电梯轿厢的电梯设备。

除了将电梯轿厢保持在保持位置，还需要制动装置并且将其设计用于能够将运行中的电梯轿厢随时(特别是即使在故障状态的情况下)可靠地制动。可能的故障状态为例如非预期的轿厢门开启、太高的运行速度、保持位置的丧失等。

在制动装置激活的情况下，经常提出所述激活以得到最大制动作用的方式进行。这导致强烈的并且对于电梯轿厢中的乘客而言不舒适的减速。为了避免这一点，已知一种分别对有效制动力矩进行调节和控制的系统。

由JP 2004/131207A已知一种制动装置，其中多个电磁体的控制分别借助经过脉冲宽度调制的控制信号进行。

由GB 2 153 465 A已知制动装置的依赖于载荷和行驶方向的控制。EP 1 870 369A包括用于确定电梯设备的质量参数的说明。

发明内容

本发明的目的在于提供开篇所述类型的制动装置，所述制动装置在电梯设备以及其所包括的制动装置的长的运行时间内引起分别施加的制动力矩的有效定量，其方式使得一方面实现电梯轿厢的所需的减速，并且另一方面不使电梯轿厢中的乘客感觉减速过程中起作用的力为扰人的。

该目的借助具有权利要求1的特征的用于控制制动装置(尤其是开篇所述类型的制动装置)的方法得以实现。制动装置包括至少一个用于引起期望的制动作用的、能够自动从对接面脱离(抬起)的具有制动衬片的压力元件，特别是至少一个能够以电磁方式抬起的具有此类压力元件的弹簧压力制动器。此外，制动装置包括用于所述压力元件或者每个压力元件从对接面的自动脱离的机构，例如至少一个能够以电子方式控制的电磁体。

在用于控制制动装置的方法的范围内，提出：借助电梯设备的模型，在考虑电梯设备的相应运行状态的情况下，例如电梯设备的待制动的电梯轿厢的相应行驶方向、电梯轿厢的自动确定的相应载荷状态以及预定的或者可预定的期望轿厢减速，确定为了电梯轿厢的制动所需的制动力矩。

电梯设备的模型为此包含简化到制动装置的位置上的移动的电梯部件的质量，所述电梯部件为例如电梯轿厢、允许的有效载荷、对重、联动的滚轮和驱动器的惯性质量、在考虑移挂因子情况下的绳索质量、滚轮直径和驱动器直径的变比。此外，电梯设备的模型包含克服电梯移动的根据经验的摩擦比例。借助这些模型量值以及前面已经提到的与电梯设备的相应运行状态对应的变量，可以确定为了电梯设备的制动所需的制动力矩。

在一种实施方案中，电梯设备的模型只要通过给出允许的有效载荷与轿厢重量的重量比以及均衡度即可足够精确地描述。均衡度指明为了在对重侧和轿厢侧之间产生质量平衡所需的电梯轿厢中的有效载荷的比例。50％的均衡度例如指明在电梯轿厢的加载过程中用一半的允许有效载荷产生质量平衡。因此，通常可以仅仅借助这些少量的参数和电梯设备的相应运行状态(待制动的电梯轿厢的行驶方向和实际载荷状态)确定为了电梯轿厢的制动所需的制动力矩。所需的制动力矩在此不应理解为绝对的数值信息，而是所需的制动力矩可以为制动关系。根据尺寸、总质量、移挂因子和电梯类型，需要具有相应的可能制动力矩的相应地确定尺寸的制动装置。而制动关系基本上给出制动力矩因子，所述制动力矩因子在这方面称为制动力矩。

基于这样确定的制动力矩或者相应的制动关系，生成并向对应的装置输送控制信号，所述控制信号用于控制充当所述压力元件或者每个压力元件从对接面的自动脱离机构的装置，例如用于控制所述电磁体或者每个电磁体的控制信号，从而将电梯轿厢制动。将制动力矩和控制信号对彼此的依赖性存储于制动装置的制动特性中。也就是说在要求的制动力矩的情况下所需的制动信号可以从制动特性读出。能够自动脱离的压力元件或者多个这样的压力元件在下文中与对接面一起根据通常用语简称为制动器。如果用于制动器脱离的装置完全不受控制，则产生最大的制动作用。如果用于制动器脱离的装置最大程度地受到控制，则制动器完全脱离并且根本不产生制动作用。用于制动器脱离的装置在这些极端之间的控制允许对制动作用的定量。基于所确定的制动力矩生成的控制信号原则上引起相应于所确定的制动力矩的对制动作用的定量。

为了保证得到的制动作用与之前按照经验确定的所需制动力矩(即制动特性)的尽可能好的一致性，在电梯设备的制动过程中确定实际的轿厢减速。基于所确定的实际的轿厢减速，进行制动装置的制动特性的校准，即所确定的所需制动力矩的校准和/或基于所确定的所需制动力矩生成的控制信号的校准。

用于控制用于制动器脱离的装置的控制信号或者用于控制能够以电磁方式抬起的弹簧压力制动器的相应的控制量与压力元件在对接面上产生的压紧力具有以物理方式定义的关联，并因此在考虑相应的制动摩擦值的情况下与制动力矩关联。这种以物理方式定义的关联指明制动作用在极端之间的走向曲线，借此实现制动作用的定量。这种以物理方式定义的关联基于制动特性。基于所确定的在电梯设备的某一运行状态下的实际轿厢减速，进行制动装置的校准或者制动装置的制动特性的校准。以物理方式定义的关联或者制动特性因此参照实际的轿厢减速进行重新校准。如果在此过程中实际轿厢减速精确对应于期望轿厢减速，则制动特性不发生变化。

在一种配置中，制动特性表现为期望的制动力矩与控制信号的依赖关系。能够以电磁方式抬起的弹簧压力制动器的期望的制动力矩由弹簧力值和磁力值得出。弹簧力值包含由弹簧引起的弹簧力，并且磁力值考虑由电磁体引起的反作用力。由电磁体引起的反作用力通常与电磁体的线圈电流成平方关系，并且控制信号通常直接确定线圈电流。在弹簧力值中和磁力值中考虑相应的摩擦值、杠杆系统和必要时的其它影响量值，例如气隙或者多个制动面的总和。

制动装置的校准或者制动装置的制动特性的校准因此包括弹簧力和磁力的校正。借助校正后的弹簧力和校正后的磁力重新校准的制动特性因此反映了实际的制动行为。

这里提出的方法的优点在于，在用于控制制动装置的方法中用到预定的或者可预定的期望轿厢减速。将期望轿厢减速选择为使得一方面得到电梯轿厢的所需的减速，并且另一方面不使电梯轿厢中的乘客感觉减速过程中起作用的力为扰人的。下面将这两个边界条件的遵守简称为制动力矩的有效定量。此外，这里提出的方法的优点在于，分别耗费的制动力矩的这种有效定量在相应的电梯设备的长时间运行过程中是可行的，理论上在电梯设备的整个运行期间是可行的。通过确定实际的轿厢减速并参照实际的轿厢减速重新校准制动特性，可以考虑电梯设备的整个系统中或者制动装置中的瞬时影响，例如温度或空气湿度差异以及与之相伴的对电梯设备中的制动过程和材料磨损的影响，以及与之相关联的变化的移动阻力等，从而独立于这样的影响获得即时在长的运行期间也保持恒定的制动作用。

这样的校准的进行方式使得例如在与期望轿厢减速相比只有一半大的实际轿厢减速的情况下进行校准，所述校准在紧接着的制动过程中导致所确定的所需制动力矩的加倍或者控制信号的相应适配，例如经过脉冲宽度调制的控制信号的适配。电梯设备运行过程中的连续校准引起在长的运行期间也保持恒定的制动作用，即至少几个月的时间段或者至少在通常的保养间隔期间。由于分别耗费的制动力矩在有效定量，在此保持了作为整体的电梯设备、随行的乘客以及制动装置和为了获得制动作用而发生接触的材料。

这里提出的方法的有利配置是从属权利要求的主题。在其中使用的引用关系指明了通过相应的从属权利要求的特征对独立权利要求的主题的进一步发展；它们不应被理解为放弃获得对引用的从属权利要求的特征组合的独立的、具体的保护。此外，考虑到权利要求的解释，在靠后的权利要求中的特征进一步具体化的情况下，是以这样的限制在相应靠前的权利要求中不存在为前提的。

在所述方法的一种有利实施方案中，对校准的制动特性参照可忍受的临界特性进行评定。在此，将校准的制动特性交付于进一步的使用，只要校准的制动特性处在通过临界特性确定的界限内。校准自动进行。临界特性间接确定在怎样的范围内将实际轿厢减速和期望轿厢减速之间的偏差评定为相对较小的和原则上可忍受的偏差。通过在这样的小的偏差的情况下自动进行校准，即没有操作人员或者保养人员介入的情况下，得到制动装置对可能的瞬时影响的持续的自动适配。

在所述方法的另一种额外的或者替代性的有利实施方案中，一旦校准的制动特性偏离通过临界特性确定的界限，则发出警告消息。操作人员或者保养人员因此获知存在的或者即将到来的特殊情况，并可以采取对策，例如检验并在必要的情况下更换压力元件的制动衬片、检验并在必要的情况下更换对接面和/或检验并在必要的情况下更换作用在压力元件上的弹簧等。警告消息可以以光和/或声警告消息和/或电子情报的形式通过至少一个相应的执行器的自动激活而发出。警告消息可以额外地或者替代地也以这样的方式发出：使得电梯设备自动地切换到对应的、预定的或者可预定的运行模式。在该运行模式下电梯轿厢例如只以降低的速度移动。替代地，自动激活的运行模式也可以在于电梯轿厢在由操作人员或者保养人员确认之前都不在能够移动。

在所述方法的另一种实施方案中提出，作为控制信号，基于校准的所需制动力矩生成经过脉冲宽度调制的控制信号。经过脉冲宽度调制的控制信号具有如下优点：在借助电子电路元件(尤其是双极型或者MOS晶体管或者IGBT)以电路技术实现脉冲宽度调制器的情况下，这些电子电路元件可以按照低损耗的切换操作进行工作。

在所述方法的再一种实施方案中提出，为了电梯设备的起动和/或为了在制动装置的初始化阶段过程中制动装置的一次性的或者经常性的调试，执行预定或者可预定数量的制动过程并分别进行一次校准。多个制动过程实现制动装置的更好的校准，这通过随着初始化阶段过程中每次新的校准分别进行的校准使实际的轿厢减速总是更好地与期望轿厢减速一致来实现。在所述方法的该实施方案的一种有利的完善中提出，在初始化阶段期间执行的制动过程中，接着电梯轿厢的向上移动进行至少一次制动过程，并且接着电梯轿厢的向下移动进行至少一次制动过程。负责电梯设备的调试的电梯技工因而不必再手动进行相应的调试工作，而是根据所述方法自动校准制动装置。

在所述方法的再一种实施方案中提出，分别参照期望轿厢减速计算预期的制动时间并且在预期制动时间期满后以使得制动装置产生最大力矩的方式给出控制信号。由此可靠地并且节能地将电梯设备保持在停止状态。在开篇所呈现的制动装置的情况下，这意味着用于制动器脱离的装置完全不受控制，即将控制信号设为零。由此产生最大制动作用。这同时意味着以电子方式控制的电磁体切换成无电流。

总而言之，这里提出的创新也包括具有至少一个电梯轿厢的电梯设备和用于电梯轿厢的制动的制动装置以及用于实施所述方法的机构，如这里和下文所述。用于实施所述方法的机构优选包括至少电梯设备的模型和电梯控制装置。所述方法的执行有利地考虑以软件或者软件与硬件的结合的形式进行。该创新在这方面还为充当电梯设备的控制程序的计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，以执行这里和下面所述的方法的所有步骤，如果所述控制程序借助相应的电梯设备的电梯控制装置执行。在所述方法以及必要时其各种配置的执行的过程中，电梯控制装置包括存储器以及微处理器形式的处理单元，在所述存储器中加载控制程序，借助所述微处理器能够执行所述控制程序。在电梯设备的运行过程中以及电梯控制装置的运行过程中，相应地通过执行控制程序实施所述方法或者按照任选的配置的方法。

下面参照附图更详细地解释本发明的实施例。彼此相应的对象或者元件在所有的图中设有相同的附图标记。实施例不应当解释为对本发明的限制。相反，在本公开的范围内，很多改变和修改是可行的，尤其是这样的变型、元件和组合：它们例如通过结合总体的或者具体的说明书部分描述的以及权利要求和/或附图中包含的各个特征或者元件或者方法步骤的组合或者改变，可以由本领域技术人员鉴于目标的实现而得出，并且通过能够组合的特征得到新的主题或者新的方法步骤或者方法步骤顺序，只要它们涉及检验方法和作业方法。

附图说明

图1示出具有电梯轿厢和用于电梯轿厢制动的制动装置的电梯设备，

图2示出制动装置的一种可能的实施方案，

图3示出用于解释这里提出的用于控制制动装置的方法的实施的视图，

图4示出一种替代性的实施可能性，以及

图5示出校准过程的曲线图。

具体实施方式

图1中的视图示意性地、非常强烈简化地示出本身已知的类型的电梯设备10，所述电梯设备具有电梯轿厢12、用于移动电梯轿厢12的吊索14以及在吊索14的与电梯轿厢12相对的那一端上的对重16。吊索14在至少一个滑轮18上引导。滑轮18或者滑轮18中的至少一个借助充当驱动器20的电动机驱动。为了在电梯设备10的运行过程中对电梯轿厢12制动，设置至少一个制动装置22。

制动装置22的具体类型对于本发明不是实质性的。这里提出的方法对于每种类型的制动装置22都适用，只要所述制动装置能够自动脱离。在图1的视图中，将制动装置22示意性地、简化地以例如从GB 2 153 465 A已知的形式示出。据此，制动装置22(它在图2的放大视图中用更多的细节示出)包括用于引起制动作用而确定的并且能够自动脱离的压力元件24。压力元件24为了获得制动作用被压在对接面26上，所述对接面在电梯轿厢12的移动过程中相对于压力元件24移动。对接面26可以例如是与受驱动的滑轮18一起被驱动器20驱动的制动盘28的周面或者侧面，或者是引导轨(未示出)的充当制动道的面。

在图2中所示的配置中，压力元件24抵靠在所示的制动盘28的在这里充当对接面26的周面上，使得制动装置22发挥预设的制动作用。制动装置22是以被动方式起作用的。这意味着在没有起消除制动作用的外部影响的情况下总是产生制动作用。这在图2中所示的实施方案的情况下借助弹簧30实现。弹簧30张紧在支座和压力元件24之间，并且压力元件24因此由于弹簧30的弹簧力而抵靠在对接面26上。在图2中所示的实施方案的情况下，电磁体32充当压力元件24的自动脱离机构并因此充当制动作用的自动消除机构。所述电磁体以本身已知的方式包括在激活的情况下流过电流的线圈以及铁磁芯。在这里，柱塞充当铁磁芯，所述柱塞在其末端上承载压力元件24。

由于电流流过线圈而产生的磁场的强度决定相应的作用力，借助所述作用力将压力元件24克服弹簧30的弹簧力从对接面26升起或者拉走。在对电磁体32的最大控制的情况下，制动作用消失，与此相对，当电磁体32完全不受控制时制动作用最大。充当制动器的脱离装置的电磁体32在极端之间的控制因此允许对制动作用的定量，并且相应的控制因而确定制动装置22的制动作用的强度并相应地确定借助制动装置22施加的制动力矩。在此经常使用盘式制动器形式的弹簧压力制动器。在此，对接面26通过随着电梯的驱动器旋转的制动盘限定。压力元件24设有制动衬片，所述制动衬片可以与对接面26协作。压力元件24被电磁体32克服弹簧30的弹簧力从对接面26升起或者拉走。当电磁体32吸引压力元件24时，压力元件24的制动衬片和对接面26之间的制动间隙在此为最小。制动间隙在接近零到零点几毫米之间的范围内。因此磁力圈中的气隙的影响可忽略不计。此外，在制动装置闭合时的冲击噪声最小化，因为制动衬片接近于抵靠在对接面上。

参照图3中的视图，下面解释分别需要的制动力矩M的确定以及用于控制制动器脱离装置的控制信号40的生成，在所示的实施例中为用于控制电磁体32的控制信号40的生成：分别需要的制动力矩M借助电梯设备10的模型42确定。为了确定制动力矩M，模型42考虑到或者说顾及到电梯轿厢12的相应行驶方向R以及电梯轿厢12的实际载荷状态m。模型42从电梯控制装置44获得针对这两个参数R、m的能够以电子方式处理的值(模型42也可以实现为电梯控制装置44的部分功能)。作为其他预定参数，模型42处理对期望轿厢减速Vs进行编码的输入值。所述输入值同样可以通过电梯控制装置44向模型42传送。然而，所述参数也可以作为外部参数输入并因此直接输送给模型42。将期望轿厢减速Vs选择并调整成使得一方面产生电梯轿厢12的所需减速，并且另一方面不使电梯轿厢12中的乘客感觉减速过程中起作用的力为扰人的。

模型42充当电梯设备10的系统模型，并且包括电梯设备10的动力学的数学描述。模型42考虑电梯质量、允许的轿厢有效载荷、均衡度、可能的转移因子以及可选的接触摩擦值。电梯质量包括驱动器20、转向辊18和线性移动的物体(例如吊索14、对重16和轿厢12)的惯性质量。允许的轿厢有效载荷对应于电梯轿厢12的允许的最大装载量。均衡度指明与达到电梯设备10的静态平衡状态(对重侧和轿厢侧)相比，电梯轿厢12中的允许的有效载荷的比例。接触摩擦值指明由于摩擦而克服电梯轿厢12的移动的阻力。针对电梯设备的数据可以基于不同的方式确定。它们可以例如在工厂预先确定。替代地，它们也可以在电梯设备中得出，例如按照EP 1 870 369 A1中所述的方式。

借助模型42确定的所需制动力矩M在所示的实施方案的情况下输送给电梯控制装置44。确定的制动力矩M的后续处理原则上也可以在电梯控制装置44以外进行，所述电梯控制装置包括电梯控制装置44的在此未考虑并相应地未说明的通常功能的执行，例如仍在模型42的范围内或者在制动控制装置中。当然，模型42原则上也可以实现为电梯控制装置44的部分功能。对于进一步的说明，从示例性示出的配置出发。

在电梯控制装置44内或者必要时在相应的制动控制装置内，借助功能单元处理所确定的所需制动力矩M，所述功能单元可以理解为另外的模型。功能单元包括制动装置22的制动特性的执行或者说实施(Implementation)并且相应地为了与电梯设备10的模型区分在下文中称为制动装置模型46。借助制动装置模型46，将所确定的所需制动力矩M转变成调整量的为了获得所述制动力矩所需的调整值。在制动装置模型46中，存储调整量和制动力矩M之间的理论关联，或者换言之制动装置的制动特性。这可以借助存储为制动装置模型46的实施的表(查找表)或者存储为实施的数学关系进行。

在制动装置22(所述制动装置包括电磁体32作为制动器脱离机构)的情况下，调整量是对电磁体32施加的线圈电流。调整值是线圈电流I的幅度，或者在施加经过脉冲宽度调制的线圈电流的电磁体32的情况下为占空比。制动装置模型46的表或者数学关系考虑弹簧30的弹簧力以及在相应的调整值的情况下得到的、克服弹簧力的电磁力。在其它类型的制动装置以及制动器的其它脱离方式的情况下，产生其它的调整量并相应地产生其它调整值。但是原理仍然是相同的。通过经过脉冲宽度调制(PWM)的线圈电流对电磁体32的控制是合适的。当然，也已知其它类型的控制例如相位前切控制或者相位后切控制，以用于影响磁场的强度。

在图3的视图中示出这样一种配置：其中借助制动装置模型46基于预先确定的所需制动力矩M确定作为调整值的线圈电流I，所述线圈电流随后借助脉冲宽度调制器48转变成经过脉冲宽度调制的控制信号40.1。控制信号40在图3的视图中一方面符号化地表示为方波信号或者经过脉冲宽度调制的控制信号40.1，另一方面表示为输送给制动装置22的控制信号40。

在用这样生成的控制信号40控制制动装置22的情况下，产生某一实际的制动作用以及得到的实际的轿厢减速Vi。所述实际的轿厢减速可以借助加速度传感器测量，或者借助增量式编码器或者其它行程测量系统(例如借助编码的行程传感器，参照它可以确定电梯轿厢12的位置)至少间接地测量。在电梯设备10的制动过程中，即在电梯轿厢12借助制动装置22的制动过程中，确定相应的实际轿厢减速Vi。在确定实际的轿厢减速Vi的过程中，不考虑具有不平稳的减速曲线(例如在制动过程开始时出现的)的相应区域。因而，为了确定实际的轿厢减速Vi，只使用可靠的区域。如果在制动过程期间发现不期望的变化，则必要时不再进一步使用测量。不期望的变化可以例如由于引导系统中的缺陷或者不连续而引起。如果以这种方式确定了实际的轿厢减速Vi，则参照该实际轿厢减速Vi并使用模型42计算实际制动力矩M_M。该实际制动力矩M_M因此确定制动特性的工作点或者测试点。参照该工作点或者测试点在校准器50中校准或者重新校准储存于制动装置模型46中的制动特性。结合图5更详细地解释了一种这样的校准过程。

在图4的视图中(它基本上重现图3中所示的细节)，脉冲宽度调制器48是制动装置模型46的部分功能，从而制动装置模型包括例如表或者数学关系，参照所述表或者数学关系将在输入端输送给制动装置模型46的所确定的所需制动力矩M转变成用于控制制动装置22的经过脉冲宽度调制的控制信号40.1的占空比。在这样的配置中也基于所确定的实际轿厢减速Vi和由此确定的实际制动力矩M_M进行校准。

在图4中的视图中还表明，将由实际的制动力矩M_M确定的重新校准的制动特性(见图5中的曲线K3)借助比较器51与至少一个临界值G进行比较。如下面的对图5的说明中所解释，重新校准的制动特性K3不可以超过或者低于确定上限值和下限值的临界特性K2’、K2”本身。将临界特性K2’、K2”选择为使得超出所述临界特性意味着特殊情况。在这样的情况下，控制至少一个在图4的视图中以光学显示元件呈现的执行器52，借助所述执行器提示电梯设备10的操作人员或者保养人员所述特殊情况。当然，替代地或者附加地，同样可以考虑其它执行器，例如用于发出声学警告信号的执行器，或者以电子邮件、SMS等形式触发警告提示的发出的执行器。只要比较器51确定重新校准的制动特性K3仍处在通过临界特性K2’、K2”确定的界限内，则将所述重新校准的制动特性K3储存在制动装置模型46中，并供将来的制动过程中使用。

最后，在图4中也示出了数据库54，借助所述数据库可以将在电梯设备10的运行过程中以及在制动装置22的控制过程中使用的和/或得到的量值为了存档目的进行记录。至少记录实际的轿厢减速Vi、相应的前述的参数以及由此得到的校准。

图5以示意的方式呈现控制信号40的可能的校准过程。制动装置模型46包括通过曲线K1呈现的由制动装置22引起的制动力矩M依赖于控制信号40的理论关联。在该关联中，制动力矩M也应理解为制动关系。图5中所示的刻度不是绝对的数值信息，而是在制动力矩M方面是关于有效制动力矩的量值信息，并且在控制信号40方面是关于线圈电流I的量值信息。控制信号40和得到的制动力矩M之间的理论关联可以通过参数函数表示。曲线K1与制动力矩M的零线的交点得出所谓的制动装置22的闭合点P1。如果控制信号40超过该闭合点P1，则电磁体将压力元件24从对接面抬离，并且得到的制动力矩M消失或者变为零。然而，如果控制信号40减小并低于闭合点P1，则制动装置22处于调节范围内，在该范围内设定与控制信号40对应的制动力矩M。如果控制信号40达到零值，则电磁体断开。由此产生曲线K1与控制信号40的零线的交点。该交点可以称为制动装置22的运行点P2。因此在运行点P2只由弹簧30的弹簧力确定制动力矩M。

通过曲线K1表示的控制信号40和得到的制动力矩M之间的制动特性或者说理论关联因此可以如下表示：

制动力矩M＝弹簧力值FF-(磁力值FM×控制信号40的平方)

其中：

-弹簧力FF是由弹簧30的弹簧力引起的制动力矩部分，

-磁力值FM是根据控制信号40能够由电磁体引起的制动力矩部分，并且

-控制信号40是对应于线圈电流I的信号。

在考虑电梯设备中的预期偏差(例如摩擦影响、测量精度和使用的构件的容差)的情况下，所述理论关联具有容差区域K2。容差区域在图5中通过容差曲线K2’、K2”界定。容差曲线K2’、K2”限定临界值G或者能够忍受的临界特性K2’、K2”。在用控制信号40控制制动装置22的情况下(所述控制信号基于理论关联K1进行限定)，产生某一实际的制动作用以及得到的实际轿厢减速Vi，由所述实际轿厢减速可以借助电梯设备10的模型42计算实际制动力矩。由此在每次随后的制动过程中产生新的检验点T1、T2、Tn。参照这些跟随的检验点T1、T2、Tn，使用曲线K1所基于的理论关联生成校准的制动特性K3。校准的制动特性K3在此可以例如使用称为最小二乘法的用于平衡计算的数学标准方法确定。在此，使用通过(由曲线K1呈现的)理论关联预定的数据点以及进一步检测的检验点T1、T2、Tn，求出尽可能接近数据点延伸的校准的制动特性K3。只要所述校准的制动特性K3处在通过临界特性K2’、K2”确定的容差区域K2内，则使用校准的制动特性K3执行进一步的制动过程。因此，采用每次进一步的制动可以改善所进行的轿厢减速的命中精度。

各个随后的检验点T1、T2、Tn可以设有权重。这意味着对在运行中记录的检验点相对于按照理论预定的制动特性有所轻视，使得制动特性的改变或者相应的校准仅仅缓慢地变化。如果校准的制动特性K3偏离容差区域K2，则需要由专业人员对制动系统进行评估，并发出相应的警告消息。在此可以使用多级警报系统。在第一级可以通知专业人员，在第二级可以要求派出保养人员，在其它级可以将电梯设备停机。

在说明书引言中参照图3、4和5的视图更详细说明的用于控制电梯设备10的制动装置22的方法例如在软件中执行，并且在电梯设备10的运行过程中通过执行含有这里提出的方法的控制程序的一种实施而执行。图3和4中示出的并且在这里解释的功能单元在这方面代表控制程序的相应的软件功能，例如充当电梯设备10的模型42的软件功能、充当制动装置模型46的软件功能以及充当校准器51并以软件实现的例程，所述例程例如用于所确定的所需制动力矩M_M的校准，使得可以将重新校准的制动特性K3输送给制动装置模型46。

尽管用细节通过实施例更详细地图解并说明了本发明，但是本发明不受所公开的一个或者多个实施例的限制，并且本领域技术人员可以由此得出其它变型，而不偏离本发明的保护范围。

这里提交的说明书的各项在前的方面因此可以简短地总结如下：提出了用于控制电梯设备10的制动装置22的方法以及具有用于实施所述方法的机构42、44(例如电梯设备10的模型42和电梯控制装置44)的电梯设备10，其中所述制动装置22包括至少一个用于引起制动作用的、能够自动脱离的压力元件24以及用于所述压力元件24或者每个压力元件24自动脱离的机构32，其中借助电梯设备10的模型42，借助相应的行驶方向R、载荷状态m以及期望轿厢减速Vs，确定电梯设备10的电梯轿厢12分别所需的制动力矩M，其中基于所述制动力矩M生成用于控制充当所述压力元件24或者每个压力元件24的自动脱离机构32的装置的控制信号40，并向所述装置输送所述控制信号，其中在电梯设备10的制动过程中确定实际的轿厢减速Vi，并确定实际的制动力矩M_M，并且其中基于与控制信号40实际相应的实际轿厢减速M_M进行校准，即制动特性的重新校准。

称为制动力矩M的量值也可以是制动关系。结合图5所示的二次函数也可以是其它参数函数。

Claims (10)

1.一种用于控制电梯设备(10)的制动装置(22)的方法，

其中所述制动装置(22)包括至少一个用于引起制动作用的、能够自动脱离的压力元件(24)以及用于所述压力元件(24)或者每个压力元件(24)自动脱离的机构(32)，

其中借助电梯设备(10)的模型(42)，借助相应的行驶方向、载荷状态以及期望轿厢减速，确定电梯设备(10)的电梯轿厢(12)分别所需的制动力矩，

其中基于所述制动力矩生成用于控制充当所述压力元件(24)或者每个压力元件(24)的自动脱离机构(32)的装置的控制信号(40)，并向所述装置输送所述控制信号(40)，

其中在电梯设备(10)的制动过程中确定实际的轿厢减速，并且

其中基于所确定的实际轿厢减速进行制动特性的校准，即所确定的所需制动力矩的校准或者基于所确定的所需制动力矩生成的控制信号(40)的校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其中对校准的制动特性参照可忍受的临界特性K2’、K2”进行评定，并且将校准的制动特性交付于进一步的使用，只要校准的制动特性处在通过临界特性K2’、K2”确定的界限内。

3.根据权利要求2所述的方法，其中一旦校准的制动特性偏离通过临界特性K2’、K2”确定的界限，则发出警告消息。

4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其中作为控制信号(40)，基于校准制动特性从所需制动力矩出发生成经过脉冲宽度调制的控制信号(40.1)。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中在制动装置(22)的初始化阶段，执行预定或者能够预定数量的制动过程并进行制动特性的相应校准。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中分别参照期望轿厢减速计算预期的制动时间，并且其中在预期制动时间期满后以使得制动装置(22)产生最大力矩的方式给出控制信号(40)。

7.一种电梯设备(10)，具有至少一个电梯轿厢(12)和用于电梯轿厢(12)的制动的制动装置(22)，以及电梯设备(10)的模型(42)和用于实施以上权利要求中任一项所述的方法的电梯控制装置(44)。

8.根据权利要求7所述的电梯设备(10)，其中所述制动装置(22)包括至少一个能够以电磁方式抬起的弹簧压力制动器(24、30)以及用于抬起弹簧压力制动器(24、30)的能够以电子方式控制的电磁体(32)。

9.一种具有程序代码的计算机程序，用于在借助电梯设备(10)的电梯控制装置(44)执行所述计算机程序时执行权利要求1至6的任一项所述的所有步骤。

10.根据权利要求7或8所述的电梯设备(10)，具有充当用于实施制动装置(22)的控制方法的机构的电梯控制装置(44)，其中充当控制程序并且借助电梯控制装置(44)能够执行的根据权利要求9的计算机程序加载到电梯控制装置(44)的存储器中。