CN108290503B - 机器人车辆的四分体构型 - Google Patents

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Abstract

用于实现自主车辆的分区设计(例如，以四分体型式)的系统、装置以及方法可以包括由多个结构部分组装自主车辆的模块化构造技术。多个结构部分可以被构造成实现径向对称和双侧对称。基于结构部分的构型可以包括具有双支持电源系统的电源构型(例如，利用可再充电电池)。电源系统可以包括设置在电源上(例如，在可再充电电池的端部)的切断开关。例如，切断开关可以被构造成在紧急情况发生时或者在碰撞后禁用电源系统。由于车辆可以不具有指定的前端或后端，径向对称和双侧对称可以提供自主车辆的双向驾驶作业。

Description

机器人车辆的四分体构型
相关申请的交叉引用
本PCT国际申请是于2015年11月4日提交的名称为“机器人车辆的四分体构型”的美国申请14/932,925的继续申请，该美国申请与于2015年11月4日提交的名称为“自主车辆车队服务及系统”的美国专利申请14/932,959、于2015年11月4日提交的名称为“响应物理环境变化对导航自主车辆的自适应绘图”的美国专利申请14/932,963以及于2015年11月4日提交的名称为“机器人车辆主动安全系统及方法”的美国专利申请14/932,962相关，出于所有目的，所有这些申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本申请的实施例总体上涉及用于配置机器人车辆的方法、系统及装置。
背景技术
通常，被配置成运输乘客、货物、材料等的自主车辆可以基于可能包括不必要的装置及系统的车辆，如果自主车辆被配置成在计划路线上自主地导航和机动，则这些不必要的装置及系统可能不起作用。因此，由于自主车辆应能够自主地指挥自主车辆的作业，而无需人的交互和/或没有例如由人(例如，面向挡风玻璃的驾驶员，因而需要面向前的座椅)与车辆的交互和/或人对车辆的控制的需要所确定的不必要结构，方向盘、制动踏板、油门踏板、转向信号拨杆、后视镜、侧视镜、雨刮控制装置、仪表板、仪表、挡风玻璃、背光玻璃(例如，后玻璃)、停车制动器、面向行驶方向的座椅(例如，面对挡风玻璃或挡风屏)等不是必需的。
此外，即使无人驾驶车辆的配置不需要受到传统设计和制造模式的约束，但是被重新指派(re-task)为自主车辆的传统车辆的配置通常会受到与基于人类驾驶员的车辆相关联的车辆设计和制造工艺的约束。
因此，需要用于实现无人驾驶的机器人车辆的系统、装置及方法。
附图说明
在以下详细描述和附图中公开了各种实施例或示例(“实例”)：
图1A描绘了自主车辆的结构部分的示例；
图1B描绘了自主车辆的各结构部分的示例；
图1C描绘了自主车辆的各结构部分的其它示例；
图1D描绘了自主车辆的一个示例的轮廓(profile)图；
图1E描绘了自主车辆的另一个示例的轮廓图；
图1F描绘自主车辆的又一个示例的轮廓图；
图2描绘了自主车辆的制动单元的示例；
图3A描绘了自主车辆的传感器系统的对称地布置的传感器套件的一个示例；
图3B描绘了自主车辆的传感器套件的传感器覆盖区域的一个示例；
图3C描绘了自主车辆的各传感器套件的交迭的传感器覆盖区域的一个示例；
图3D描绘了自主车辆中不同传感器类型的一个示例；
图4A描绘了自主车辆的车辆底座的一个示例；
图4B描绘了容纳在自主车辆的车辆底座中的动力单元的示例的俯视平面图；
图5A描绘了自主车辆的结构部分中的外部安全系统的一个示例；
图5B描绘了自主车辆的结构部分中的外部安全系统的另一个示例；
图5C描绘了自主车辆的结构部分中的外部安全系统的又一个示例；
图5D描绘了自主车辆的结构部分中的内部安全系统的一个示例；
图6A描绘了自主车辆的各结构部分之间的联接的一个示例；
图6B描绘了自主车辆的各结构部分之间的联接的另一个示例；
图7描绘了组装各结构部分以形成自主车辆的工艺的流程图的一个示例；
图8描绘了自主车辆的另一个示例的透视图；
图9描绘了自主车辆中的客舱的示例的平面图；
图10描绘了自主车辆的框架的示例的横截面视图；
图11描绘了自主车辆的分解图的示例；
图12描绘了自主车辆的四分体部分的示例的视图；
图13描绘了自主车辆的四分体部分的分解图的示例；
图14描绘了自主车辆的框架结构的示例的透视图；
图15描绘了自主车辆的隔离结构的示例的透视图；以及
图16描绘了自主车辆的底板(floor)底座的示例的透视图。
虽然上述附图描绘了本发明的各种示例，但是本发明不受所描绘的示例的限制。应理解到，在附图中，相同的附图标记表示相同的结构元件。并且应理解到，附图不一定是按比例的。
具体实施方式
可以以多种方式来实现各种实施例或示例，包括作为系统、工艺、方法、装置、用户界面、软件、固件、逻辑、电路或被实现在非暂时性计算机可读介质中的一系列可执行程序指令。程序指令通过光学、电子或无线通信链路发送至诸如非暂时性计算机可读介质或计算机网络并且存储或以其它方式安装在非暂时性计算机可读介质中。例如，非暂时性计算机可读介质的示例包括但不限于：电子存储器、RAM、DRAM、SRAM、ROM、EEPROM、闪速存储器、固态存储器、硬盘驱动器以及非易失性存储器。一个或多个非暂时性计算机可读介质可以分布在多个设备上。一般而言，除非权利要求中另有规定，否则所公开的工艺的操作可以以任意顺序执行。
以下连同附图一起提供了一个或多个示例的详细描述。提供了有关于这些示例的详细描述，但这些详细描述不限于任何特定示例。范围仅由权利要求限定并且涵盖多种替代方案、改型及等同物。在下面的描述中提出了许多具体细节以便提供透彻的理解。这些细节出于示例的目的而提供并且可以在没有这些具体细节中的一些或全部的情况下根据权利要求来实践所描述的技术。为了清楚起见，并未详细描述在与示例有关的技术领域中所公知的技术材料，以避免不必要地模糊描述。
图1A描绘了自主车辆的结构部分125的示例120和示例140。在示例120中，结构部分125可包括可暴露于自主车辆外部的环境(未示出)的外表面122及124、可被构造成与其它结构部分125的内表面121及123联接的内表面121及123、被构造成沿着轨迹推进自主车辆的推进单元132、被构造成操控联接至推进单元的车轮的方向的操控单元134、被构造成感测自主车辆外部的环境的传感器单元、以及可选的自主车辆(AV)控制器138，该控制器138与传感器单元136、操控单元134以及推进单元132电连通。在一些示例中，自主车辆控制器138可以与一个或多个其它结构部分125中的传感器单元136、操控单元134以及推进单元132电连通。在其它示例中，自主车辆控制器138可以不在结构部分125中，并且传感器单元136、操控单元134以及推进单元132可以与一个或多个其它结构部分125中的自主车辆控制器138电连通。例如，结构部分125可以通过连接相似的内表面(例如，将一个结构部分125的内表面123与第二结构部分125的内表面123连接，或者将一个结构部分125的内表面121与第二结构部分125的内表面121连接)来联接(例如，如虚线箭头125和127所表示)至另一个结构部分125。例如，一个结构部分125到另一个结构部分125的联接可以通过合适的连接方法来实现，所述连接方法包括但不限于紧固件(例如，螺钉、螺栓以及铆钉)、卡合(snap)连接、胶水、粘合剂、熔合、焊接以及钎焊等。
在示例130中，推进单元132可以包括例如联接至车轴135的马达133(例如，电动马达)，该车轴135联接至车轮137。传感器单元136、操控单元134、推进单元132以及(一个或多个)自主车辆控制器可以与一个或多个动力单元(未示出)电连通，所述动力单元例如是电池、可再充电电池、燃料电池或适用于自主车辆的其它电源。
在示例140中，本领域技术人员将认识到，推进单元132及其相关联的部件(例如，马达133、车轴135以及车轮137)可以成不同定向地布置在结构单元125中，以形成彼此成镜像的结构单元125，以便于联接125在相反侧上具有推进单元的结构单元125。例如，示例140中描绘的构型在被联接在一起后，可以被复制以形成自主车辆，使得自主车辆可以由彼此联接的四个结构单元125构成并且具有邻近自主车辆的四个角部设置的四个车轮137。
图1B描绘了自主车辆的结构部分125的示例150和示例160。在示例150中，四个结构部分125可以彼此联接(125、127)以形成如示例160中所示的自主车辆100。进一步到示例150，相对彼此对角布置171的结构部分125可以构成可以彼此为镜像的结构部分125，并且相对彼此对角布置173的结构部分125也可以构成可以彼此为镜像的结构部分125。
在示例160中，四个结构部分125被描绘为彼此联接以形成自主车辆100。自主车辆100可以不具有前部或后部，并且可以被构造成在由双箭头190所表示的方向上双向行驶。作为一个示例，自主车辆100可以不倒车(例如，反向)而改变行驶方向，并且可以替代地在第一方向上停止行驶和在第二方向上继续行驶。四个结构部分125可以相对彼此对称(例如，相对于车辆100上的参考点100r对称)地布置。每个结构部分125可以构成自主车辆100的四分体，所述四分体由圆圈1至4表示。
在示例150和示例160中，自主车辆控制器138可以被复制在一个或多个结构部分125中。例如，自主车辆100可以包括被布置在不同的结构部分125中的两个自主车辆控制器138，以在车辆100的控制(例如，车辆100的方向操控、推进、传感器、安全系统以及可选的制动单元的控制)中实现双重冗余。作为另一个示例，自主车辆100可以包括布置在不同的结构部分125中的三个自主车辆控制器138，以在车辆100的控制(例如，车辆100的方向操控、推进、传感器、安全系统以及可选的制动单元的控制)和/或传感器单元136的传感器的信号输出中实现三重冗余。作为又一个示例，自主车辆100可以包括布置在不同的结构部分125中的四个自主车辆控制器138，以在车辆100的控制(例如，车辆100的方向操控、推进、传感器、安全系统以及可选的制动单元的控制)中实现四重冗余。
图1C描绘了自主车辆100的结构部分的其它示例170及180。在示例170中，两个结构部分175可以彼此联接177以形成示例180中所描绘的自主车辆100。两个结构部分175可以相对彼此(例如，相对于参考点100r)对称地布置。例如，每个结构部分可以包括两个推进单元132，每个推进单元132具有联接至车轴135的马达133，所述车轴联接至车轮137。例如，自主车辆100可以被构造成在自主车辆控制器138中实现双重冗余、三重冗余或四重冗余，其中自主车辆控制器138分布在两个结构部分175之间。如圆圈1至2所表示的，每个结构部分175可以构成自主车辆100的一半。如上文参考图18的示例160所描述的，自主车辆100可以实现如双箭头190所表示的双向行驶。
图1D描绘了自主车辆100的一个示例198的轮廓图。在示例198中，自主车辆100的第一端(例如，沿着箭头101的方向观察)的轮廓图描绘了彼此联接的四个结构部分125(例如，用虚线表示)。四个结构部分125可以相对彼此(例如，相对于参考点100r)对称地布置。例如，自主车辆100可以双向行驶，其中该车辆100的第一端在第一方向191上移动。
在示例199中，自主车辆100的第二端(例如，沿着箭头103的方向观察)的轮廓图描绘了彼此联接的四个结构部分125(例如，用虚线表示)。例如，四个结构部分125可以相对彼此(例如，相对于参考点100r)对称地布置。例如，自主车辆100可以双向行驶，其中该车辆100的第二端在与第一方向191相反的第二方向192上移动。
例如，在示例198和示例199中，本领域技术人员将理解到，结构部分125中的一个或多个可以包括诸如窗、门以及顶的附加结构。
图1E描绘了自主车辆100的另一个示例的轮廓图。例如在图1E中，自主车辆100可以包括四个结构部分125，并且自主车辆控制器138可以分布在结构部分125之中，以提供如上所述的双重、三重或四重冗余。例如，如以139所表示的，可以具有比图1E中所描绘的更多或更少的自主车辆控制器138。
图1F描绘了自主车辆100的又一个示例的轮廓图。例如在图1F中，自主车辆100可以包括两个结构部分175(例如，第一半部和第二半部)。例如，自主车辆控制器138可以分布在结构部分175中，以提供如上所述的双重、三重或四重冗余。例如，如以139所表示的，可以具有比图1F中所描绘的更多或更少的自主车辆控制器138。例如，结构部分175可以相对彼此(例如，相对于参考点100r)对称地布置。例如，自主车辆100可以双向行驶，其中该车辆100的第一端在第一方向191上移动。例如，自主车辆100可以双向行驶，其中该车辆100的第二端在与第一方向191相反的第二方向192上移动。
图2描绘了自主车辆100的制动单元的示例200、示例250和示例270。在示例200中，结构部分125可以包括与自主车辆控制器138种的一个或多个电连通的制动单元220。例如，制动单元220可以被构造成实现自主车辆100的制动和/或再生制动。在示例250中，制动单元220可以联接至车轴135，并且可以(例如，利用制动垫或制动闸瓦)对车轴135或与车轮137和/或马达133相关联的其它结构施加制动力。作为一个示例，制动力可以以液压、气动或电子的方式施加。
在示例270中，制动单元220可以与马达133电联接221，并且可以被构造成实现自主车辆100的再生制动。由自主车辆100的再生制动产生的能量(例如，电力)可以与自主车辆100的一个或多个电源230联接223，以对用于向自主车辆100供电的能量源(例如，一个或多个可再充电电池)进行再充电。
图3A描绘了自主车辆100的传感器系统的对称地布置的传感器套件301a-301d的一个示例300。在示例300中，传感器套件301a-301d中的传感器单元136可以相对彼此(例如，相对于自主车辆100的参考点100r)对称地布置在自主车辆100上。例如，每个传感器单元136可以布置在它们相应的结构部分125的角部，使得当结构部分125彼此联接时，传感器单元136相对彼此对称地布置。例如，在一些示例中，四个四分体1至4中的每个四分体中的传感器单元136可以具有自主车辆100外部的环境390的传感器覆盖区域，该传感器覆盖区域与另一个四分体中的另一个传感器单元136的传感器覆盖区域交迭。传感器组件301a-301d中的每个套件的传感器单元136可以包括彼此不同的多种类型的传感器，诸如光检测和测距传感器(LIDAR)(例如，LIDAR、彩色LIDAR、三维LIDAR等)、图像捕捉传感器(例如，数码相机、数码摄像机、立体相机等)以及无线电检测和测距(RADAR)传感器。例如，多种类型的传感器可以包括一个或多个相同类型的传感器，诸如多个光检测和测距传感器(LIDAR)、多个图像捕捉传感器以及多个无线电检测和测距(RADAR)传感器。
图3B描绘了自主车辆100的传感器套件的传感器覆盖区域的一个示例320。在示例320中，传感器套件310b中的传感器单元136可以具有环境390的由310b表示的传感器覆盖区域，并且传感器覆盖区域310b可以大于180度。例如，传感器覆盖区域310b可以与传感器套件301a和301c相关联的传感器覆盖区域交迭。
图3C描绘了自主车辆100的传感器套件301a-301d的交迭的传感器覆盖区域的一个示例340。在示例340中，传感器套件301a-301d中的每个传感器单元136可以单独地具有传感器覆盖区域310a、310b、310c和310d，它们可以如由交迭区域a+b、c+b、c+d和a+d所表示地彼此交迭。交迭的传感器覆盖区域可以实现对自主车辆100外部的环境390的360度传感器覆盖。在传感器套件301a-301d中的一个或多个传感器套件的一个或多个传感器损坏、发生故障或以其它方式无法正常工作的情况下，交迭的传感器覆盖区域可以实现冗余的传感器覆盖。
图3D描绘了自主车辆100中的不同传感器类型的一个示例350。在自主车辆100中可以存在相同传感器类型的多个实例。例如，自主车辆100可以包括配置成使用有线和/或无线通信协议来传输(例如，发送、接收、或者发送和接收)数据和/或信号的通信单元389(COMMS)。通信单元389可以在图3D中描绘的各种元件之间传输信号和/或数据。例如，通信单元389可以在自主车辆100与外部系统、装置、无线装置、计算装置、无线计算装置、数据存储装置、通信网络、因特网以及云之间传输信号和/或数据。
例如，在示例350中，传感器单元136(例如，在传感器套件301a-301d的其中一个中)可以包括各种不同的传感器类型，包括但不限于：立体图像捕捉传感器359(例如，远距立体相机)、具有图像捕捉传感器353和355的LIDAR 351、另一个LIDAR 357、另一个图像捕捉装置361、声导航和测距传感器(SONAR)375、RADAR 373、全球定位系统385(GPS)以及惯性测量单元387(IMU)。例如，可以具有如379所表示的多个SONAR传感器375。例如，不同的传感器类型可以以不同的高度(例如，距离)布置在它们相应的传感器套件301a-301d中，所述不同的高度诸如相对于自主车辆100上的参考点325(例如，车辆100的底板结构)的高度A-E。高度A-E是传感器高度的非限制性示例，并且可以在自主车辆100中的各种传感器中实施其它高度。
传感器套件301a-301d中的每个传感器类型可以与一个或多个自主车辆控制器136通信。作为一个示例，传感器套件301a-301d中的每个传感器类型可以与三个不同的自主车辆控制器138(例如，定位在车辆100的不同结构部分125或175中)通信，以在处理来自传感器套件301a-301d中的传感器的传感器输出信号的处理中实现三重冗余。如139所表示的，可以具有比实施方式350中描绘的更多或更少的自主车辆控制器136。每个结构部分(例如，125或175)的推进单元132、操控单元134以及可选的制动单元220还可以与三个不同的自主车辆控制器138通信。例如，在一些示例中，传感器套件中的传感器的其中一个或多个可以与同一传感器套件中的另一个传感器的轴线对齐，诸如LIDAR 351和LIDAR 357。例如，可以使用千兆以太网对包括LIDAR传感器的传感器传输传感器信号和/或数据；而对于图像捕捉传感器，可以使用千兆多媒体串行链路(GMSL)。
图4A示出了自主车辆100的车辆底座415的一个示例。在示例400中，每个结构部分125可以包括被构造成接收动力单元(未示出)(例如，可再充电电池、包括若干个可再充电电池或单元的附件、燃料电池等)的壳体411。例如，动力单元可以通过壳体410的孔411插入413，并且利用紧固件、胶水、粘合剂等固定至壳体410。例如，每个动力单元可以构造成能够从壳体410(例如，在与箭头413相反的方向上)移除以便更换或维护。动力单元可以相对彼此(例如，相对于参考点100r)对称地布置。例如，动力单元相对彼此的对称布置可以给自主车辆100提供动态平衡，并且可以提供较低的重心和/或较低的转动力矩。
例如，每个动力单元可以以一定距离Di插在其相应的壳体410内，以将动力单元远离可能被分配为自主车辆100的防撞缓冲区(crumple zone)的空间定位。壳体410可以与被包括在每个结构部分125中的基础结构421联接。例如，车辆底座415可以利用合适的手段构成彼此联接的结构部分125，所述手段包括但不限于紧固件、胶水、粘合剂、焊接等。
图4B描绘了被容纳在自主车辆100的车辆底座415中的动力单元的示例450和示例480的俯视平面图。在示例450中，每个结构部分125中的壳体410可以被构造成接收动力单元460。例如，动力单元460可以如上文参考图4A的示例400所述地以距离Di插在其相应的壳体410内。例如，壳体410中的孔411可以被构造成使得动力单元460能被插入413到其中一个孔中，并随后更深地进入到壳体410中。
在示例480中，相邻结构部分125中的一对壳体410可以被构造成接收动力单元470。例如，动力单元470可以如上文参考图4A的示例400所描述地以距离Di插在其相应的壳体410内。例如，壳体410中的孔411可以被构造成使得动力单元470能被插入413到其中一个孔411中，并随后更深地进入到相邻结构部分125的壳体410中。
例如，在图4B中，动力单元(460、470)可以通过将动力单元(460、470)的电节点(未示出)与结构部分125中的一个或多个的电节点(未示出)联接来电联接至自主车辆100的系统。尽管未在图4A至图4B中示出，图1C的结构部分175可以被构造成包括壳体，该壳体被构造成以与上文参考图4A至图4B描述的类似方式接收动力单元。例如，每个动力单元(460、470)可以包括一个或多个电源，诸如一个或多个可再充电电池或燃料电池。
图5A描绘了自主车辆100的结构部分中的外部安全系统的一个示例500。例如，在示例500中，一个或多个结构部分125可以包括一个或多个囊510，所述囊510被构造成在自主车辆100外部向外膨胀并进入到环境中，以吸收来自其它车辆或行人的冲击的能量。囊510可以从未部署位置(例如，510)膨胀到部署位置510d。囊510可以从部署位置510d收缩到未部署位置510。在一些示例中，囊510可以被重新使用(例如，如果没有因冲击而损坏)。
图5B描绘了自主车辆100的结构部分中的外部安全系统的另一个示例520。在示例520中，结构部分125中的一个或多个可以包括一个或多个声束操控阵列(acoustic beamsteering arrays)525，所述声束操控阵列525被构造成向着自主车辆100外部的物体发射操控声能束(例如，作为声学警报以避免车辆100与物体之间的碰撞或贴近通过(closepass)。例如，声束操控阵列525可以定位在车辆100的第一端、车辆100的第二端、车辆100的两端、和/或定位在车辆100的一侧或多侧上。
图5C描绘了自主车辆100的结构部分中的外部安全系统的又一个示例530。在示例530中，结构部分125中的一个或多个可以包括一个或多个光发射器535，所述光发射器535被构造成将光发射到环境中(例如，作为视觉警报以避免车辆100与物体之间的碰撞或贴近通过)。例如，光发射器535可以定位在车辆100的第一端、车辆100的第二端、车辆100的两端、和/或定位在车辆100的一侧或多侧上。例如，在一些示例中，光发射器可用于将自主车辆100的接近通知行人等和/或以视觉的方式指示自主车辆100正在减速或即将停止。
图5D描绘了自主车辆100的结构部分中的内部安全系统的一个示例540。在示例540中，结构部分125中的一个或多个可以包括用于防撞缓冲区545的被构造成在对车辆100的冲击下变形的结构。如上文参考图4A至图4B所描述的，动力单元(410、460)和/或结构部分125中的其它内部结构可以至少以插入距离D1布置，以提供用于使防撞缓冲区545位于其相应结构部分125内的空间和/或提供考虑到当防撞缓冲区545由于冲击力而变形和/或移动时防撞缓冲区545到车辆100内部的侵入的空间。例如，安全系统单元515可以被包括在结构部分125中的一个或多个中。例如，安全系统单元515可以与自主车辆控制器138中的一个或多个电联接。安全系统单元515可以被配置成监测和/或激活自主车辆100的一个或多个外部安全系统、一个或多个内部安全系统或者这两者。在图5D中，结构部分125可以包括基板549(例如，车辆100的底板或底板底盘)。例如，诸如一个或多个乘客座椅或者长座椅的结构547可以联接至基板549。例如，在图5A至图5B描绘的示例可以在具有两个结构部分175的车辆100中实现。
图6A描绘了自主车辆100的结构部分之间的联接的一个示例600。在示例600中，例如，可以实施一个或多个联接器810和812以在一个或多个结构部分125之间传输信号、数据、电力或流体(例如，压缩气体、液压流体)中的一种或多种。联接器810和812可以包括被构造成当结构部分125彼此联接时彼此配合的电连接器和/或流体联接器。例如，结构部分125可以彼此对齐(例如，利用机器视觉或激光)以使联接器810和812彼此对准，以便于联接器810和812的配合。
图6B示出了自主车辆100的结构部分之间的联接的另一个示例650。在示例650中，结构部分175还可以包括可用于在结构部分175之间实现信号、数据、电力或流体(例如，压缩气体、液压流体)中的一种或多种的传输的联接器852和854。
图7描绘了组装结构部分以形成自主车辆100的工艺的流程700的一个示例。在阶段702，自主车辆(例如，车辆100)的第一结构部分(例如，125或175)可以被定位成与自主车辆的第二结构部分(例如125或175)对齐。例如，内表面121可以被定位成彼此对齐，或者内表面123可以被定位成彼此对齐(参见图1B)。作为另一个示例，表面173可以被定位成彼此对齐(参见图1C)。在阶段704，第一结构部分可以联接至第二结构部分。在阶段706，可以确定流程700是否完成。如果“是”分支成立，则流程700可以过渡到可以在车辆100上执行其它工艺的另一个阶段，诸如阶段715。作为一个示例，当第一结构部分和第二结构部分构成图1C的部分175时，“是”分支成立。在将第一结构部分和第二结构部分175连接后，车辆100的两个半部已经形成，并且流程700例如可以终止或过渡到另一个阶段(例如，在另一个流程中)，诸如阶段715。
另一方面，如果“否”分支成立，则阶段706可以过渡到阶段708，在阶段708中第三结构部分(例如，125)可以被定位成与第一结构部分(例如，先前连接的结构部分125)对齐。
在阶段710，第三结构部分可以连接至第一结构部分。在阶段712，第四结构部分(例如，125)可以被定位成与第二结构部分和第三结构部分(例如，先前连接的结构部分125)对齐。在阶段714，第四结构部分可以连接至第二结构部分和第三结构部分。例如，在阶段714完成后，流程700可以过渡到另一个阶段(例如，阶段715)，或者流程700可以终止。本领域技术人员将认识到，一个结构部分(例如，125、175)与一个或多个其它结构部分的连接顺序可以改变，并且不限于参考流程700所描述的顺序。
图8描绘了自主车辆800的另一个示例899的透视图。在示例899中，自主车辆800可以由四个结构部分(例如，由四个四分体部分)形成。例如，每个结构部分可以构成自主车辆800的四分体，其中每个四分体与其它四分体完全相同或者与其它四分体大致完全相同。自主车辆800可以包括第一对车轮811(例如，布置在第一端)以及第二对车轮812(例如，布置在与第一端相反的第二端)。侧面板813可以在车轮811和812之间延伸。例如，自主车辆800可包括跨越车辆800侧向延伸的端面板815和816。例如，顶面板814可以在一对端面板815和816之间延伸。例如，一个或多个透明开口817(例如，窗口、观察端口)可以在侧面板813和顶面板814之间延伸。在一些示例中，透明开口817可以永久地关闭。在其它示例中，透明开口817可以(例如，通过联接至控制开关的窗口升降器)打开和关闭。例如，透明开口817可以由合适的透明材料制成，包括但不限于玻璃和塑料。
例如，在一些示例中，顶面板814可包括可以在成对车轮811和812之间延伸的弧形或非线性轮廓。作为一个示例，顶面板814的曲率半径(例如，通过其在成对车轮811和812之间的范围的大部分)可以是大约8.4米。在其它示例中，端面板815和816可以包括从面板816的第一侧边缘820到面板815的第二侧边缘821的弧形或非线性轮廓。例如，端面板815和816的曲率半径可以从第一侧边缘820到第二边缘821恒定或大致恒定。例如，端面板815和816的弯曲部可以略大于车轮811和812的外径。端面板815和816可以延伸至靠近(toward)车轮811和812的最下部的位置(例如，车轮811和812安放在地面上的位置)。例如，端面板815和816可以分别延伸到车轮811的底部边缘822和车轮812的底部边缘823。
侧面板813可以包括中心部分824以及端部部分825和826。例如，端部部分825和826可以与端面板815和816一体地形成。例如，端部部分825和826可以完成绕着车轮811和812延伸的车轮拱罩。在一些示例中，侧面板813可以包括在车轮811和812之间稍微向内的弯曲部。在其它示例中，侧面板813在车轮811和812之间可以是平坦的。
自主车辆800可以包括一个或多个门827。在图8的示例899中，门827被描绘为在车辆800上处于关闭位置。门827可以包括形成在顶面板814或车辆800的其它合适结构中的一个或多个铰接部。例如，铰接部H1和H2可以与门827和顶面板814联接，并且可以被构造成实现门827在竖直方向上打开和关闭。图8描绘了布置在车辆800的相反侧上的第二门827的一部分的顶部部分828。
自主车辆800可包括可以从端面板815和816延伸至顶面板814的纵向凹部或腔830。腔830可以被构造成接收张力构件(参见图11的张力构件857)。
例如，自主车辆800可以关于一个或多个轴线对称，所述轴线诸如为轴线X和Y。关于一个或多个轴线的对称可以被构造成实现车辆800的双向作业。例如，车辆800的对称构型可以使车辆800以车轮811作为前轮或者以车轮812作为前轮的方式被驱动。作为一个示例，由于车辆800能够以端面板815作为车辆800的前部的方式被驱动到停车位中，并且能够以端面板816作为车辆800的前部的方式被驱动离开停车位，车辆800不需要倒车。
例如，合适的推进系统可以驱动车轮811和812，诸如每个车轮811和每个车轮812由专用电动马达(例如，每个车轮一个电动马达)驱动。电动马达可以由驱动系统控制，并且在一个电动马达发生故障时，驱动系统可以控制剩下的三个电动马达继续驱动车辆800的作业。自主车辆800可以通过利用冗余计算机控制系统控制电动马达的运行来在电动马达的运行中包括四级冗余水平。此外，电动马达可用于制动目的，使得能潜在地消除单独的制动器及其相关联的部件、重量及复杂性。另外，例如，制动能量可以由与车辆800的动力系统电联接的再生制动系统存储或再利用。分开地驱动每个车轮的其它优点是，通过计算机控制，可以消除防抱死制动系统和/或电子稳定性控制系统，而这些系统在单个驱动系驱动两个或更多个车轮(例如，经由差速器或变速驱动桥)的情况下是必需的。
图9描绘了自主车辆中的客舱910的示例900的平面图。客舱910可以包括四个座椅932，所述座椅932可以如图9的示例900所示地被定位成彼此面对。可以使用其它座椅配置(例如，长座椅、背向彼此的座椅等)，并且更多个或更少个的座椅可以被包括在客舱910中，示例900是自主车辆的客舱的非限制性示例。例如，座椅932可以包括头枕933，并且头枕933可以如上面参考图8所描述地邻近车辆800的端面板815和816(以虚线示出)定位。客舱910可以由多个结构部分组装而成。例如，客舱910可以由第一结构部分951和第二结构部分952构成，并且第一部分951和第二部分952可以沿着公共边缘950彼此联接或以其它方式彼此连接或者联接或以其它方式连接至车辆800的一些其它结构。在其它示例中，客舱910可以由四分之一结构部分或四分(quad)部分961-964(以虚线描绘)(例如，形成客舱910的四个分开的子单元)构成。例如，多个结构部分(例如，两个分开的部分951和952或者四个分开的部分)可以在被插入到车辆800的四分体结构部分中之前连接，或者可以在四分体结构部分被联接至其它四分体结构部分之前被定位在四分体结构部分中。
图10描绘了自主车辆800的框架的示例1000的横截面图。例如，自主车辆800的框架836可以包括芯部1059，所述芯部1059可以由包括但不限于泡沫隔离材料、硅树脂(例如，硅胶袋(silicone bag))或其它材料制成。例如，框架836可以被构造为模块化的，并且可以被构造成支撑车辆800的各种面板(例如，图8的面板813、814、815及816)。
例如，具有内部间架(matrix)1058的框架部分1052可以联接至芯部1059。内部间架1058可包括可以被构造成给框架836提供刚度和结构支撑的三角形、圆形和六边形形状的间架。内部间架1058还可以用作给车辆800的各种流体、信号、线材、软管等提供路径的导管。
例如，六边形导管1053可用于给流体(例如，诸如氮气或其它气体的压缩气体)提供路径。例如，圆形导管1054可用于(例如，通过线材、光缆、局域网络电缆等)提供路径给车辆800的一个或多个电气系统的电信号。三角形导管1057可用于给车辆800的其它结构、管线或流体提供路径。作为一个示例，六边形导管1053可用于给压缩空气提供路径，以气动地操作车辆800的门827和/或窗817的打开和关闭。
框架部分1052可以包括构造成接收桁条(stringer)850的端部部分851的狭槽1055。例如，桁条1050的端部部分1051可以利用胶水、卡合连接、粘合剂、紧固件、焊接等固定在狭槽1055中。织物蒙皮1056可以被施加至框架部分1052的外表面、芯部1059或者这两者。例如，织物蒙皮1056可以由柔性材料制成。织物蒙皮1056可以被构造成保护下面的结构，使其免于暴露于元件。在一些示例中，织物蒙皮1056的部分可被喷涂、打印或以其它方式标记，以给车辆800提供美观外观或用于其它目的，诸如与自主车辆运输服务或商业相关的广告或涂装。例如，织物蒙皮1056的一个或多个部分可以被构造为可移除的，以便于车辆800的维护或修理、施加新的织物蒙皮1056(例如，修改的涂装或广告)或者修理织物蒙皮1056。
图11描绘了自主车辆800的分解图的示例1100。例如，框架部分836可以包括一个或多个隔离面板835可以(例如，通过胶水、粘合剂、紧固件、焊接等)固定至其的空隙、通道、狭槽、凹槽、孔等。隔离面板835中的一块或多块可以覆盖有织物834(例如，可伸展材料)。例如，织物834可以绕着框架部分836并且跨越一个或多个隔离面板835伸展。隔离面板835可以包括选定成具有声学隔离(例如，衰减声音)和/或热学隔离属性的不同数量的隔离材料。在一些示例中，织物834可以被构造成允许通向车辆800的诸如驱动马达、电子系统和制动系统的部件的空气流动。在其它示例中，织物834可以被构造成屏蔽对车辆800的诸如处理器和其它电气系统的系统的电磁干扰。
框架部分836可以被构造为具有图10所描绘的导管的内部中空结构的骨架构架(skeleton frame)，以给车辆800提供强度和刚度。内部中空结构可以形成上文描述的导管，以给车辆800所需的流体、线路、软管和其它基础设施提供路径。框架结构836可以跨越车辆800的整个范围延伸，并且对上述流体、线路、软管等提供路径可以广泛地跨越车辆800。次级框架可以定位在框架部分836内，并且可以被构造成支撑图9所描绘的座椅832以及客舱910的其它部件(例如，媒体控制台)，并且例如在发生碰撞时可以给客舱910中的乘客提供额外的保护。
图12描绘了自主车辆800的四分体部分的示例1200的视图。自主车辆800可以由四个四分体部分形成。每个四分体部分可以与其它四分体部分相同。在一些示例中，一个四分体部分可以是另一个四分体部分的镜像。在图12中，呈组装形式的四分体部分可以包括端面板815以及顶面板814的一部分。例如，顶面板814可包括绕着框架部分840延伸的上部织物蒙皮部分838以及下部织物蒙皮部分839，并且隔离体841可以被容纳在由织物蒙皮部分838和839形成的空隙内。侧面板813能够以类似于顶面板814的方式构造。例如，织物蒙皮部分842和843可以绕着框架部分844和845延伸，并且隔离体846可以被容纳在由织物蒙皮部分842和843形成的空隙内。例如，可以利用胶水、卡合连接、焊接、粘合剂、紧固件、熔合等将四分体部分联接至其它四分体部分。
图13描绘了自主车辆800的四分体部分的分解图的示例1300。在示例1300中，各个隔离面板847可以插在框架结构836的空隙内。一个或多个织物部分848可以绕着框架结构836延伸，以包围隔离面板847。车辆800的每个部分或四分体可包括底板底座839，座椅832(参见图9)可安装在底板底座839上。底板底座849可形成由四个部件或部分形成的车辆底座的一部分。例如，车辆800的每个部分或四分体可以包括座椅832、车轮(例如，811或812)、侧面板813的一部分、端面板的一部分(例如，815或816)以及顶面板814的一部分的其中一种。图12和图13的示例可以构成车辆800的部分或四分体的其中一个。例如，第二四分体或部分可以与图12和图13所描绘的四分体完全相同，并且两个额外的四分体或部分可以是图12和图13所描绘的四分体的镜像。例如，每个四分体或部分可以包括与四分体的车轮、合适的线路、气动连接器以及车辆800的其它部件联接的驱动马达。
进一步到图11，柔性张力构件850(例如，桁条架)被描绘为架在凹部830(参见图8)上(elevated above)。柔性张力构件850可以被构造成配合在凹部830内(例如，边缘857可以整齐地配合在凹部830内)并且与框架836连接，以将框架836保持在张力T。例如，柔性张力构件850的自然偏压力可以在由张力T的箭头表示的方向上。柔性张力构件850的末端(distal end)可以固定至车辆800上的合适位置(例如，图10的框架部分1052中的狭槽1055)，以向框架836施加恒定的张力。柔性张力构件850可以被构造成向框架836提供结构支撑，同时最小化重量并对潜在的碰撞提供冲击保护。例如，柔性张力构件850可以由包括但不限于塑料、柔性或弹性金属、复合材料、玻璃纤维及碳纤维的材料制成。
图14描绘了自主车辆800的框架结构的示例1400的透视图。在图14中，框架836可以由图12和图13所描绘的四分体部分形成。
图15描绘了自主车辆800的隔离结构的示例1500的透视图。在图15中，隔离面板835可以与图14所描绘的框架836的一个或多个部分联接。例如，隔离面板835可以覆盖有织物蒙皮，并且该织物蒙皮可以由柔性材料制成。
图16描绘了自主车辆800的底板底座的示例1600的透视图。在示例1600中，底板底座849被描绘为处于完全组装构型；然而，底板底座849可以构成车辆800的四分体的四分之一部分。在图16中，底板底座849的四分之一部分被表示为849a、849b、849c及849d。例如，底板底座849的四分之一部分849a-849d可以利用胶水、卡合连接、焊接、粘合剂、紧固件、熔合等彼此联接。例如，底板底座849可以包括安装点1631，所述安装点1631被构造成接收车辆800的其它结构，诸如座椅832。除座椅832之外的结构可以被安装或联接至安装点1631。底板底座849可以包括罩体1620，电子系统、处理器和其它系统、线路、电缆、导管和其它结构可以定位在罩体1620中。客舱910的部件可以安装至罩体1620和/或由罩体1620支撑。通道1621和1623可用于提供结构到罩体1620的路径/从罩体1620提供到结构的路径。底板底座849可以包括孔1601，电源1610(例如，(一个或多个)可再充电电池或(一个或多个)燃料电池)可以通过孔1601中插入到底板底座849中。电源1610的电节点1612和1614(例如，可再充电电池的端子)可以与车辆需要电力的合适系统联接。
在图16的示例1650中，电节点1612和/或1614可以与开关1651电联接。开关1651可以被构造成通过按压或以其它方式致动开关1651的按钮1653来手动地致动1652。在一些示例中，开关1651可以通过信号1659电子地致动。信号1659可以例如在检测到(例如，由运动传感器检测到)诸如碰撞的事件时由自主车辆800的系统产生。开关1651的致动(例如，手动地和/或电子地)可以被配置为将从自主车辆800的电源1610到动力控制器1655的电力切断(例如，除去(defeat)或断开连接)。开关1651可以与动力控制器1655电联接(1652、1654)。例如，动力控制器1655可以被构造成将电力分配给自主车辆800的一个或多个系统。开关1651可以用作应急动力切断开关，在发生碰撞、事故或其它为了乘客或其它人员安全起见而需要故意禁用自主车辆800的情况下，该应急动力切断开关可以由应急响应器或其它人员制动。开关1651可以定位在自主车辆800上的一个或多个位置处，例如诸如在邻近端面板815和816的位置处。例如，开关1651可以定位在保护盖、门或板的后面，所述保护盖、门或板可以被打开以获得对开关1651的按钮1653的物理接近。
尽管为了清楚理解的目的已经较详细地描述了前述示例，但是上述概念技术不限于所提供的细节。存在许多实现上述概念技术的替代方式。所公开的示例是说明性的而非限制性的。

Claims (85)

1.一种自主车辆，包括：
彼此机械地联接的多个结构部分，所述多个结构部分中的每个包括推进单元、操控单元和传感器单元；以及
与每个所述结构部分中的所述推进单元、所述操控单元和所述传感器单元电连通的自主车辆控制器；
每个所述结构部分中的所述传感器单元被构造成感测所述结构部分外部的环境；以及
所述多个结构部分是对称的，使得所述自主车辆的纵向端部是彼此对称的。
2.根据权利要求1所述的自主车辆，其特征在于，所述多个结构部分相对彼此对称地布置。
3.根据权利要求2所述的自主车辆，其特征在于，所述多个结构部分包括彼此为镜像的结构部分。
4.根据权利要求2所述的自主车辆，其特征在于，所述多个结构部分中的所述传感器单元相对彼此对称地布置。
5.根据权利要求4所述的自主车辆，其特征在于，所述多个结构部分中的所述传感器单元具有交迭的传感器覆盖区域。
6.根据权利要求1所述的自主车辆，其特征在于，每个所述结构部分包括与所述自主车辆控制器电连通的制动单元。
7.根据权利要求1所述的自主车辆，其特征在于，每个所述结构部分包括被构造成接收动力单元的壳体。
8.根据权利要求1所述的自主车辆，其特征在于，每个所述结构部分包括被构造成接收动力单元的一部分的壳体。
9.根据权利要求1所述的自主车辆，其特征在于，每个所述结构部分构成所述自主车辆的一个四分体。
10.根据权利要求1所述的自主车辆，其特征在于，所述传感器单元包括多种不同的传感器类型，并且所述多种不同的传感器类型中的至少一种包括相同传感器类型的多个传感器。
11.根据权利要求10所述的自主车辆，其特征在于，所述相同传感器类型包括多个光检测和测距传感器。
12.根据权利要求10所述的自主车辆，其特征在于，所述相同传感器类型包括多个图像捕捉传感器。
13.根据权利要求10所述的自主车辆，其特征在于，所述相同传感器类型包括多个无线电检测和测距传感器。
14.根据权利要求1所述的自主车辆，其特征在于，每个所述结构部分包括所述自主车辆的外部安全系统的一部分。
15.根据权利要求1所述的自主车辆，其特征在于，每个所述结构部分包括所述自主车辆的内部安全系统的一部分。
16.根据权利要求1所述的自主车辆，其特征在于，所述自主车辆能够双向运行。
17.一种自主车辆，包括：
呈四分体构型定位的多个四分结构，每个所述四分结构联接到至少两个其它四分结构，每个所述四分结构包括传感器单元、推进单元以及操控单元；以及
布置在所述四分结构的其中一个或多个四分结构中并且与每个所述四分结构中的所述传感器单元、所述推进单元和所述传感器单元电连通的自主车辆控制器；
每个所述四分结构中的所述传感器单元被构造成感测所述四分结构外部的环境；以及
所述多个四分结构是对称的，使得所述自主车辆的纵向端部是彼此对称的。
18.根据权利要求17所述的自主车辆，其特征在于，所述多个四分结构相对彼此对称地布置。
19.根据权利要求18所述的自主车辆，其特征在于，所述多个四分结构包括彼此为镜像的四分结构。
20.根据权利要求18所述的自主车辆，其特征在于，所述多个四分结构中的所述传感器单元相对彼此对称地设置。
21.根据权利要求17所述的自主车辆，其特征在于，还包括：
被包括在每个所述四分结构中的制动单元，每个所述制动单元与所述自主车辆控制器电连通。
22.根据权利要求17所述的自主车辆，其特征在于，所述自主车辆能够双向运行。
23.一种被配置成用于联接到车辆的第一纵向端部的驱动模块，所述驱动模块包括：
至少一个推进单元，所述至少一个推进单元包括用于驱动至少一个车轮的马达；
至少一个操控单元，所述至少一个操控单元被构造成操控所述至少一个车轮；
至少一个传感器单元，所述至少一个传感器单元被构造成感测所述驱动模块外部的环境；
至少一个动力单元，所述至少一个动力单元与所述至少一个推进单元、所述至少一个操控单元和所述至少一个传感器单元电连通；以及
一个或多个联接器，所述一个或多个联接器被构造成将所述驱动模块联接到车辆的部件的结构部分；
所述驱动模块是与被配置成用于联接到所述车辆的第二纵向端部的另一驱动模块对称的。
24.根据权利要求23所述的驱动模块，其特征在于，所述车辆的结构部分包括所述车辆的另一驱动模块。
25.根据权利要求23所述的驱动模块，其特征在于，所述车辆的结构部分包括所述车辆的框架或底板底座。
26.根据权利要求23所述的驱动模块，其特征在于，所述一个或多个联接器中的至少一个联接器包括用于将所述驱动模块电连接到所述结构部分的电联接器，所述电联接器被构造成在所述驱动模块和所述结构部分之间传输信号、数据或电力中的至少一种。
27.根据权利要求23所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块还包括通信单元，所述通信单元被构造成与以下中的至少一个通信：
所述结构部分的控制器；或者
所述车辆外部的一个或多个设备。
28.根据权利要求23所述的驱动模块，其特征在于，所述传感器单元包括LIDAR传感器、图像捕捉传感器或RADAR传感器中的至少一种。
29.根据权利要求23所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块还包括一个或多个光发射器，所述一个或多个光发射器用于将光发射到所述驱动模块外部的环境中。
30.根据权利要求23所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块还包括一个或多个声束操控阵列，所述一个或多个声束操控阵列用于将声能发射到所述驱动模块外部的环境中。
31.根据权利要求23至30中任一项所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块还包括控制器，所述控制器与所述至少一个动力单元电连通并且被构造成至少部分地基于来自所述至少一个传感器单元的输入来控制所述至少一个推进单元和所述至少一个操控单元。
32.根据权利要求23所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块能够操作以使所述车辆双向运行。
33.一种被配置成用于联接到车辆的第一纵向端部的驱动模块，所述驱动模块包括：
至少一个推进单元，所述至少一个推进单元用于驱动所述驱动模块的一个或多个车轮；
至少一个传感器单元，所述至少一个传感器单元被构造成感测所述驱动模块外部的环境；
至少一个声发射器，所述至少一个声发射器用于将声能发射到所述驱动模块外部的环境中；
至少一个动力单元，所述至少一个动力单元与所述至少一个推进单元、所述至少一个传感器单元和所述至少一个声发射器电连通；以及
一个或多个联接器，所述一个或多个联接器被构造成将所述驱动模块联接到车辆的部件的结构部分；
所述驱动模块是与被配置成用于联接到所述车辆的第二纵向端部的另一驱动模块对称的。
34.根据权利要求33所述的驱动模块，其特征在于，所述至少一个传感器单元能够操作以感测所述驱动模块外部的环境中的一个或多个物体，所述至少一个传感器单元包括LIDAR传感器、图像捕捉传感器或RADAR传感器中的至少一种。
35.根据权利要求33所述的驱动模块，其特征在于，所述至少一个声发射器包括声束操控阵列，所述声束操控阵列被构造成将声能束定向地发射到所述驱动模块外部的环境中。
36.根据权利要求33所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块还包括一个或多个操控单元，所述一个或多个操控单元被联接到所述驱动模块的所述一个或多个车轮并且与所述驱动模块电连通，以操控所述驱动模块的所述一个或多个车轮。
37.根据权利要求33所述的驱动模块，其特征在于，所述车辆的结构部分包括所述车辆的另一驱动模块。
38.根据权利要求33所述的驱动模块，其特征在于，所述车辆的结构部分包括所述车辆的框架或底板底座。
39.根据权利要求33所述的驱动模块，其特征在于，所述一个或多个联接器中的至少一个联接器包括电联接器，所述电联接器用于将所述驱动模块电连接到所述结构部分，以在所述驱动模块和所述结构部分之间传输信号、数据或电力中的至少一种。
40.根据权利要求33所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块还包括通信单元，所述通信单元被构造成与以下中的至少一个通信：
所述车辆的一个或多个控制器；或者
所述车辆外部的一个或多个设备。
41.根据权利要求33所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块还包括一个或多个光发射器，所述一个或多个光发射器用于将光发射到所述驱动模块外部的环境中。
42.据权利要求33至41中任一项所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块还包括控制器，所述控制器与所述至少一个动力单元电连通并且被构造成控制所述至少一个推进单元和所述至少一个声发射器。
43.根据权利要求42所述的驱动模块，其特征在于，所述至少一个传感器单元被联接到所述控制器。
44.根据权利要求33所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块还包括：
控制器，所述控制器与所述至少一个动力单元电连通并且被构造成控制所述至少一个推进单元和所述至少一个声发射器；以及
一个或多个操控单元，所述一个或多个操控单元被联接到所述驱动模块的一个或多个车轮并且与所述控制器电连通，以至少部分地基于来自所述控制器的输入来操控所述驱动模块的一个或多个车轮。
45.根据权利要求33所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块能够操作以使所述车辆双向运行。
46.一种被配置成用于联接到车辆的第一纵向端部的结构部分，所述结构部分包括：
框架或底板底座；
至少一个推进单元，所述至少一个推进单元包括被构造成驱动一个或多个车轮的马达；
至少一个传感器单元，所述至少一个传感器单元被构造成感测所述结构部分外部的环境；
至少一个光发射器，所述至少一个光发射器用于将光发射到所述结构部分外部的环境中；
至少一个动力单元，所述至少一个动力单元与所述至少一个推进单元、所述至少一个传感器单元和所述至少一个光发射器电连通；以及
一个或多个联接器，所述一个或多个联接器被构造成将所述车辆的结构部分联接到所述车辆的部件的另一结构部分；
所述结构部分是与被配置成用于联接到所述车辆的第二纵向端部的另一结构部分对称的。
47.根据权利要求46所述的结构部分，其特征在于，所述框架或底板底座包括外壳，所述外壳容纳所述动力单元、所述至少一个推进单元或所述一个或多个联接器中的至少一个。
48.根据权利要求46所述的结构部分，其特征在于，所述结构部分能够操作以使所述车辆双向运行。
49.一种车辆的部件，所述部件包括：
根据权利要求46所述的结构部分以及另一结构部分，所述一个或多个联接器将所述结构部分联接到所述另一结构部分，其中：
所述车辆的所述结构部分包括第一驱动模块，所述至少一个推进单元包括第一推进单元，并且所述至少一个动力单元包括第一动力单元；以及
所述另一结构部分包括第二驱动模块，所述第二驱动模块包括第二推进单元和第二动力单元。
50.一种被配置成用于联接到车辆的第一纵向端部的结构部分，所述结构部分包括：
框架或底板底座；
至少一个推进单元，所述至少一个推进单元包括被构造成驱动一个或多个车轮的马达；
至少一个传感器单元，所述至少一个传感器单元被构造成感测所述结构部分外部的环境；
至少一个动力单元，所述至少一个动力单元与所述至少一个推进单元和所述至少一个传感器单元电连通；控制器，所述控制器与所述至少一个动力单元电连通并且被构造成控制所述至少一个推进单元，以驱动所述一个或多个车轮；以及
一个或多个联接器，所述一个或多个联接器被构造成将所述车辆的结构部分联接到所述车辆的部件的另一结构部分；
所述结构部分是与被配置成用于联接到所述车辆的第二纵向端部的另一结构部分对称的。
51.根据权利要求50所述的结构部分，其特征在于，所述框架或底板底座包括外壳，所述外壳容纳所述动力单元、所述控制器或所述一个或多个联接器中的至少一个。
52.根据权利要求50所述的结构部分，其特征在于，所述结构部分能够操作以使所述车辆双向运行。
53.一种车辆的部件，所述部件包括：
根据权利要求50所述的结构部分以及另一结构部分，所述一个或多个联接器将所述结构部分联接到所述另一结构部分，其中：
所述车辆的所述结构部分包括第一驱动模块，所述至少一个推进单元包括第一推进单元，并且所述至少一个动力单元包括第一动力单元；以及
所述另一结构部分包括第二驱动模块，所述第二驱动模块包括第二推进单元和第二动力单元。
54.一种被配置成用于联接到自主车辆的第一纵向端部的部件，所述部件包括：
第一结构部分，所述第一结构部分包括第一推进单元、第一操控单元和第一传感器单元，所述第一传感器单元被构造成感测所述第一结构部分外部的环境；
第二结构部分，所述第二结构部分包括第二推进单元、第二操控单元和第二传感器单元，所述第二传感器单元被构造成感测所述第二结构部分外部的环境；以及
一个或多个自主车辆控制器，所述一个或多个自主车辆控制器与所述第一推进单元、所述第二推进单元、所述第一操控单元、所述第二操控单元、所述第一传感器单元或所述第二传感器单元中的一个或多个电联接；
所述部件是与被配置成用于联接到所述自主车辆的第二纵向端部的另一部件对称的。
55.根据权利要求54所述的部件，其特征在于，所述部件还包括一个或多个底座，所述一个或多个底座被联接到所述第一结构部分和所述第二结构部分，其中，所述底座包括一个或多个动力单元，所述一个或多个动力单元被联接到所述第一推进单元、所述第二推进单元、所述第一操控单元、所述第二操控单元、所述第一传感器单元或所述第二传感器单元中的一个或多个。
56.根据权利要求55所述的部件，其特征在于，所述一个或多个底座包括被联接到所述第一结构部分的第一底座以及被联接到所述第二结构部分的第二底座，其中，所述第一底座被联接到所述第二底座。
57.根据权利要求55所述的部件，其特征在于，所述部件还包括被联接到所述一个或多个底座的一个或多个壳体，其中，所述一个或多个壳体中的各个壳体被构造成接收所述一个或多个动力单元中的至少一个。
58.根据权利要求57所述的部件，其特征在于，所述一个或多个壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与所述第二壳体对称地定位。
59.根据权利要求54所述的部件，其特征在于，所述第一结构部分包括第一框架部分，其中，所述第一框架部分的至少一部分至少部分地由织物蒙皮覆盖。
60.根据权利要求59所述的部件，其特征在于，所述部件还包括被联接到所述第一框架部分的一个或多个隔离面板，其中，所述隔离面板中的一个的至少一部分至少部分地由所述织物蒙皮的至少一部分覆盖。
61.根据权利要求54所述的部件，其特征在于，所述部件还包括被构造成在冲击力下变形的第一缓冲区以及被构造成在冲击力下变形的第二缓冲区，其中，所述第一结构部分包括用于所述第一缓冲区的第一空间，并且所述第二结构部分包括用于所述第二缓冲区的第二空间。
62.根据权利要求54所述的部件，其特征在于，所述一个或多个自主车辆控制器包括设置在所述第一结构部分内的第一车辆控制器以及设置在所述第二结构部分中的第二车辆控制器。
63.根据权利要求62所述的部件，其特征在于，所述第一传感器单元位于第一传感器套件内，并且所述第二传感器单元位于第二传感器套件内，其中，所述第一传感器套件被联接到所述第一车辆控制器和所述第二车辆控制器，并且所述第二传感器套件被联接到所述第一车辆控制器和所述第二车辆控制器。
64.根据权利要求54所述的部件，其特征在于，所述部件还包括第一光发射器和第二光发射器，其中，所述第一光发射器被联接到所述第一结构部分，并且所述第二光发射器被联接到所述第二结构部分。
65.根据权利要求54所述的部件，其特征在于，所述部件还包括第一声发射器和第二声发射器，其中，所述第一声发射器被联接到所述第一结构部分，并且所述第二声发射器被联接到所述第二结构部分。
66.根据权利要求54所述的部件，其特征在于，所述部件能够操作以使所述自主车辆双向运行。
67.一种被配置成用于联接到机器人车辆的第一纵向端部的机器人车辆系统，所述机器人车辆系统包括：
第一车轮和第二车轮；
所述机器人车辆的被联接到所述第一车轮的第一结构部分，其中，所述第一结构部分包括第一框架部分、第一推进单元和第一传感器单元，所述第一推进单元被构造成推进所述机器人车辆，所述第一传感器单元被构造成感测所述机器人车辆系统外部的环境；
所述机器人车辆的被联接到所述第二车轮的第二结构部分，其中，所述第二结构部分包括第二框架部分、第二推进单元和第二传感器单元，所述第二推进单元被构造成推进所述机器人车辆，所述第一传感器单元被构造成感测所述机器人车辆系统外部的环境，所述第二结构部分被联接到所述第一结构部分；以及
被联接到所述第一结构部分和所述第二结构部分的一个或多个机器人车辆控制器；
所述机器人车辆系统是与被配置成用于联接到所述机器人车辆的第二纵向端部的另一机器人车辆系统对称的。
68.根据权利要求67所述的机器人车辆系统，其特征在于，所述第一结构部分还包括：
第一操控单元，所述第一操控单元被构造成操控所述第一车轮；以及
所述一个或多个机器人车辆控制器中的第一机器人车辆控制器，其中，所述第一机器人车辆控制器与所述第一推进单元、所述第一操控单元或所述第一传感器单元中的一个或多个电联接。
69.根据权利要求68所述的机器人车辆系统，其特征在于，所述机器人车辆系统还包括被联接到所述第一结构部分和所述第二结构部分的一个或多个底座，其中，所述一个或多个底座中的至少一个包括被联接到所述第一推进单元、所述第一操控单元或所述第一传感器单元中的一个或多个的动力单元。
70.根据权利要求69所述的机器人车辆系统，其特征在于，所述一个或多个底座包括被联接到所述第一结构部分的第一底座以及被联接到所述第二结构部分的第二底座，其中，所述第一底座被联接到所述第二底座。
71.根据权利要求69所述的机器人车辆系统，其特征在于，所述机器人车辆系统还包括被联接到所述一个或多个底座中的至少一个的一个或多个壳体，其中，所述一个或多个壳体中的各个壳体被构造成接收动力单元。
72.根据权利要求67所述的机器人车辆系统，其特征在于，所述第一框架部分的至少一部分至少部分地由织物蒙皮覆盖。
73.根据权利要求72所述的机器人车辆系统，其特征在于，所述机器人车辆系统还包括被联接到所述第一框架部分的一个或多个隔离面板，其中，所述隔离面板中的一个的至少一部分至少部分地由所述织物蒙皮的至少一部分覆盖。
74.根据权利要求67所述的机器人车辆系统，其特征在于，所述第一结构部分还包括被构造成在冲击力下变形的第一缓冲区，并且所述第二结构部分还包括被构造成在冲击力下变形的第二缓冲区，其中，所述第一结构部分包括用于所述第一缓冲区的第一空间，并且所述第二结构部分包括用于所述第二缓冲区的第二空间。
75.根据权利要求67所述的机器人车辆系统，其特征在于，所述第一传感器单元位于第一传感器套件内，并且所述第二传感器单元位于第二传感器套件内，其中，所述第一传感器套件和所述第二传感器套件被联接到所述一个或多个机器人车辆控制器中的至少一个。
76.根据权利要求67所述的机器人车辆系统，其特征在于，所述机器人车辆系统还包括第一光发射器和第二光发射器，其中，所述第一光发射器被联接到所述第一结构部分，并且所述第二光发射器被联接到所述第二结构部分。
77.根据权利要求67所述的机器人车辆系统，其特征在于，所述机器人车辆系统还包括被构造成发射第一操控声能束的第一声束操控阵列以及被构造成发射第二操控声能束的第二声束操控阵列，其中，所述第一声束操控阵列被联接到第一结构部分，并且第二声束操控阵列被联接到第二结构部分。
78.根据权利要求67所述的机器人车辆系统，其特征在于，所述机器人车辆系统能够操作以使所述机器人车辆双向运行。
79.一种机器人车辆，包括：
所述机器人车辆的第一结构部分，所述第一结构部分包括：
第一外表面；和
设置在所述第一外表面上的第一光发射器；
所述机器人车辆的第二结构部分，所述第二结构部分包括：
所述第二结构部分的第二外表面；和
设置在所述第二外表面上的第二光发射器；以及
一个或多个机器人车辆控制器，所述一个或多个机器人车辆控制器被通信地联接到所述第一结构部分和所述第二结构部分，并且被构造成控制所述第一光发射器和所述第二光发射器发射光，以识别所述机器人车辆的行进方向；
所述第一结构部分或所述第二结构部分中的至少一个包括被联接到所述一个或多个机器人车辆控制器的传感器套件，以感测所述机器人车辆外部的环境中的物体；
所述第一结构部分与所述第二结构部分是对称的，使得所述机器人车辆的纵向端部是彼此对称的。
80.根据权利要求79所述的机器人车辆，其特征在于，所述机器人车辆还包括：
所述机器人车辆的第三结构部分，所述第三结构部分包括：
第三外表面；和
设置在所述第三外表面上的第三光发射器；
所述机器人车辆的第四结构部分，所述第四结构部分包括：
所述第四结构部分的第四外表面；和
设置在所述第四外表面上的第四光发射器；
其中，所述一个或多个机器人车辆控制器被通信地联接到所述第三结构部分和第四结构部分，以控制所述第三光发射器和所述第四光发射器，从而识别所述机器人车辆的行进方向。
81.根据权利要求80所述的机器人车辆，其特征在于：
所述第一结构部分和所述第二结构部分分别关于第一轴线与所述第三结构部分和所述第四结构部分对称；以及
所述第一结构部分和所述第三结构部分分别关于垂直于所述第一轴线的第二轴线与所述第二结构部分和所述第四结构部分对称。
82.根据权利要求79所述的机器人车辆，其特征在于，所述机器人车辆还包括被构造成发射第一操控声能束的第一声束操控阵列以及被构造成发射第二操控声能束的第二声束操控阵列，其中，所述第一声束操控阵列被联接到所述第一结构部分，并且所述第二声束操控阵列被联接到所述第二结构部分。
83.根据权利要求79所述的机器人车辆，其特征在于，所述第一外表面和所述第二外表面中的每个的至少一部分包括织物蒙皮。
84.根据权利要求79所述的机器人车辆，其特征在于：
所述一个或多个机器人车辆控制器还被构造成至少部分地基于由所述传感器套件检测到的物体来控制所述第一光发射器和所述第二光发射器发射光。
85.根据权利要求79所述的机器人车辆，其特征在于，所述机器人车辆能够双向运行。
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