CN108284171B - 一种绿植防冻包膜骨架快速安装机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种绿植防冻包膜骨架快速安装机器人系统，包括左右两个相同的骨架安装单元，每个骨架安装单元包括车架板，车架板下表面前端设置有弹簧液压缸，车架板右表面上端设置有三个液压缸，车架板右表面中间和下端分别设置有齿条，车架板右表面中间和下端的齿条分别与齿轮啮合，齿轮安装在对应的滑块上，滑块一侧设置有多级伸缩缸，对应车架板中间位置的多级伸缩缸的活塞杆端部设置有转接头。转接头下端安装有第一折弯臂，第一折弯臂左上方设置有伸缩缸，伸缩缸的活塞杆的端部设置有电机，电机输出端设置有旋紧头，旋紧头通过固定支架固定，第一折弯臂右上方竖直安装有送丝头。

Description

一种绿植防冻包膜骨架快速安装机器人系统

技术领域

本发明涉及一种骨架安装设备，具体涉及一种绿植防冻包膜骨架快速安装机器人系统。

背景技术

随着我国绿化面积的不断扩大，工业的不断发展，对骨架的需求越来越大，例如，公路两旁的绿植防冻膜需要安装骨架，蔬菜大棚防冻膜叶需要安装骨架，因此骨架安装成为一项既繁又费时的工作。为解决以上问题，因此设计了此项发明。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种绿植防冻包膜骨架快速安装机器人系统，其结构独特，安装效率高。

本发明采取的技术方案为：一种绿植防冻包膜骨架快速安装机器人系统，包括左右两个相同的骨架安装单元，每个骨架安装单元包括车架板，所述的车架板底板上设置有两个液压缸座，在车架板底板上的两个液压缸座上设置有长圆孔，两个液压缸通过其设置的滑动销滑装在车架板底板上的液压缸座中的长圆孔中，并在两个液压缸与车架板底板上的液压缸座中间分别设置有缓冲弹簧，在一个液压缸的活塞杆的端部设置有扭转电机，所述的扭转电机的输出转轴上设置有行进电机，所述的行进电机输出转轴安装有行进轮；另一液压缸的活塞杆的端部设置有球瓦，所述的球瓦上滚动卡装有滚球；所述的车架板一侧面上设置有三个主液压缸，且相邻的两个主液压缸之间的距离相等，所述的车架板一侧面上下分布安装有两个齿条，在两个齿条上滑动各安装有一滑块，所述的滑块设置有驱动电机，驱动电机的输出轴上同轴固定安装有齿轮，并使齿轮与齿条保持啮合，所述的滑块还设置有多级伸缩缸，其中对应下侧齿条安装的多级伸缩缸的活塞杆端部设置有扫描头，对应上侧齿条安装的多级伸缩缸的活塞杆端部设置有转接头。

所述的转接头下端还安装有钢丝折弯机构，钢丝折弯机构包括第一折弯臂第二折弯臂、第三折弯臂、第四折弯臂，所述的第一折弯臂斜上方的安装平台上设置有伸缩缸，所述的伸缩缸的活塞杆的端部设置有固定支架，固定支架上固定卡装旋紧电机，所述的旋紧电机输出端设置有旋紧头，所述的第一折弯臂竖直安装有送丝头。

进一步的，所述的第一折弯臂第二折弯臂、第三折弯臂、第四折弯臂中部设置有钢丝脱出的沟槽。

进一步的，所述的旋紧头设置有水平和竖直相互垂直的两个通孔，且对应通孔的水平和竖直方向各设置有支座，旋紧头的两个支座上分别安装有一组推进电缸、下压架和压紧滚轮，所述的推进电缸输出端设置有下压架，所述的下压架端部安装有压紧滚轮；所述的送丝头前侧和后侧的中部分别安装有另一组的推进电缸、下压架和压紧滚轮，每个推进电机输出端安装有下压架，下压架的端部设置有压紧滚轮；所述的送丝头设置有竖直的通孔，送丝头竖直通孔、旋紧头竖直通孔、第一折弯臂上的钢丝脱出的沟槽中心线在同一条竖直线上；所述的送丝头下方安装有切断电缸，所述的切断电缸输出端安装有切断刀（28）；所述的送丝头的竖直通孔的正下方设置有套筒，所述的套筒、送丝头的竖直通孔中心线在同一条竖直线上；所述的第一折弯臂与第二折弯臂一端铰接，所述的第二折弯臂另一端与第三折弯臂一端铰接，所述的第三折弯臂另一端与第四折弯臂铰接；所述的第四折弯臂一侧面还设置有另一组推进电缸、下压架和压紧滚轮，所述的推进电缸输出端设置有下压架，所述的下压架上设置有压紧滚轮，所述的第一折弯臂、第二折弯臂、第三折弯臂、第四折弯臂折弯后形成矩形，展开时成一条直线，所述的第一折弯臂、第二折弯臂、第三折弯臂、第四折弯臂折弯后，第四折弯臂的脱出的沟槽、旋紧头水平通孔中心线在同一平面上。

进一步的，工作时，钢丝在第一折弯臂、第二折弯臂、第三折弯臂、第四折弯臂的钢丝脱出的沟槽中。

进一步的，所述的第一折弯臂的下端部安装有盘式电机，盘式电机输出轴上安装有折弯小齿轮，所述的第二折弯臂与折弯臂啮合处安装有折弯齿轮，所述的折弯小齿轮与折弯齿轮啮合传动；所述的第二折弯臂的另一端安装有盘式电机，盘式电机输出轴上安装有折弯小齿轮，所述的第三折弯臂与折弯臂啮合处安装有折弯齿轮，所述的折弯小齿轮与折弯齿轮啮合传动；所述的第三折弯臂的另一端安装有盘式电机，盘式电机输出轴上安装有折弯小齿轮，所述的第四折弯臂与折弯臂啮合处安装有折弯齿轮，所述的折弯小齿轮与折弯齿轮啮合传动。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：（1）本发明通过设置左右对称的连个骨架安装单元，利用相互配合的结构实现了骨架的安装，且安装效率较高；（2）本发明结构独特，工作原理可靠。

附图说明

图1为本发明的整体装配立体结构示意图。

图2为本发明其中一个安装单元的整体装配立体结构示意图。

图3为本发明中部分零部件的局部装配立体结构示意图。

图4为本发明旋转头部分零部件的局部装配立体结构示意图。

图5为本发明中折弯臂部分零部件的局部装配立体结构示意图。

图6为本发明中折弯臂另一角度部分零部件的局部装配立体结构示意图。

图7为本发明中压紧部分的立体结构示意图。

图8为本发明中切断部分的立体结构示意图。

图9为本发明中旋紧部分的立体结构示意图。

附图标号：1-主液压缸；2-车架板；3-液压缸；4-球瓦；5-滚球；6-滑块；7-驱动电机；8-多级伸缩缸；9-行进轮；10-行进电机；11-扭转电机；12-扫描头；13-齿轮；14-送丝头；15-伸缩缸；16-固定支架；17-旋紧电机；18-旋紧头；19-第一折弯臂；20-钢丝；21-第二折弯臂；22-第三折弯臂；23-第四折弯臂；24-转接头；25-压紧滚轮；26-下压架；27-推进电缸；28-切断刀；29-切断电缸；30-折弯小齿轮；31-折弯齿轮；32-齿条。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1至图9所示的一种绿植防冻包膜骨架快速安装机器人系统，包括左右两个相同的骨架安装单元，每个骨架安装单元包括车架板2，车架板2底板上设置有两个液压缸座，在车架板2底板上的两个液压缸座上设置有长圆孔，两个液压缸3通过其设置的滑动销滑装在车架板2底板上的液压缸座中的长圆孔中，并在两个液压缸3与车架板2底板上的液压缸座中间分别设置有缓冲弹簧，在一个液压缸3的活塞杆的端部设置有扭转电机11，扭转电机11的输出转轴上设置有行进电机10，行进电机10输出转轴安装有行进轮9；另一液压缸3的活塞杆的端部设置有球瓦4，球瓦4上滚动卡装有滚球5；车架板2一侧面上设置有三个主液压缸1，且相邻的两个主液压缸1之间的距离相等，车架板2一侧面上下分布安装有两个齿条32，在两个齿条32上滑动各安装有一滑块6，滑块6设置有驱动电机7，驱动电机7的输出轴上同轴固定安装有齿轮13，并使齿轮13与齿条32保持啮合，滑块6还设置有多级伸缩缸8，其中对应下侧齿条32安装的多级伸缩缸8的活塞杆端部设置有扫描头12，对应上侧齿条32安装的多级伸缩缸8的活塞杆端部设置有转接头24。

转接头24下端还安装有钢丝折弯机构，钢丝折弯机构包括第一折弯臂19第二折弯臂21、第三折弯臂22、第四折弯臂23，所述第一折弯臂19斜上方的安装平台上设置有伸缩缸15，伸缩缸15的活塞杆的端部设置有固定支架16，固定支架16上固定卡装旋紧电机17，旋紧电机17输出端设置有旋紧头18，第一折弯臂19竖直安装有送丝头14。

第一折弯臂19第二折弯臂21、第三折弯臂22、第四折弯臂23中部设置有钢丝20脱出的沟槽。旋紧头18设置有水平和竖直相互垂直的两个通孔，且对应通孔的水平和竖直方向各设置有支座，旋紧头18的两个支座上分别安装有一组推进电缸27、下压架26和压紧滚轮25，推进电缸27输出端设置有下压架26，下压架26端部安装有压紧滚轮25；送丝头14前侧和后侧的中部分别安装有另一组的推进电缸27、下压架26和压紧滚轮25，每个推进电机27输出端安装有下压架26，下压架26的端部设置有压紧滚轮25；送丝头14设置有竖直的通孔，送丝头14竖直通孔、旋紧头18竖直通孔、第一折弯臂19上的钢丝20脱出的沟槽中心线在同一条竖直线上；送丝头14下方安装有切断电缸29，切断电缸29输出端安装有切断刀28；送丝头14的竖直通孔的正下方设置有套筒，套筒、送丝头14的竖直通孔中心线在同一条竖直线上；第一折弯臂19与第二折弯臂21一端铰接，第二折弯臂21另一端与第三折弯臂22一端铰接，第三折弯臂22另一端与第四折弯臂23铰接；第四折弯臂23一侧面还设置有另一组推进电缸27、下压架26和压紧滚轮25，推进电缸27输出端设置有下压架26，下压架26上设置有压紧滚轮25，第一折弯臂19、第二折弯臂21、第三折弯臂22、第四折弯臂23折弯后形成矩形，展开时成一条直线。

第一折弯臂19、第二折弯臂21、第三折弯臂22、第四折弯臂23折弯后，第四折弯臂23的脱出的沟槽、旋紧头18水平通孔中心线在同一平面上。工作时，钢丝20在第一折弯臂19、第二折弯臂21、第三折弯臂22、第四折弯臂23的钢丝20脱出的沟槽中。第一折弯臂19的下端部安装有盘式电机，盘式电机输出轴上安装有折弯小齿轮30，第二折弯臂21与折弯臂啮合处安装有折弯齿轮31，折弯小齿轮30与折弯齿轮31啮合传动；第二折弯臂21的另一端安装有盘式电机，盘式电机输出轴上安装有折弯小齿轮30，第三折弯臂22与折弯臂啮合处安装有折弯齿轮31，折弯小齿轮30与折弯齿轮31啮合传动；第三折弯臂22的另一端安装有盘式电机，盘式电机输出轴上安装有折弯小齿轮30，第四折弯臂23与折弯臂啮合处安装有折弯齿轮31，折弯小齿轮30与折弯齿轮31啮合传动。

采用上述实施例的本发明在工作过程中，首先通过行进电机10带动行进轮9前进，从而带动车架板2前进，前进的过程中，如遇到障碍物，左右两个车架板2上的液压缸1就会分开， 对应车架板2下端的多级伸缩缸8上的扫描头12扫描到要安装骨架的部分，安装部分开始安装，首先送丝头14将钢丝20送到第一折弯臂19、第二折弯臂21、第三折弯臂22、第四折弯臂23钢丝脱出的沟槽中，当钢丝20的长度达到需要的长度后，旋紧头18下端的压紧滚轮25压紧，第四折弯臂23上压紧滚轮25压紧，压紧后切断刀28将钢丝20切断，然后依次开启第一折弯臂19、第二折弯臂21、第三折弯臂22上的盘式电机，通过折弯小齿轮30与折弯齿轮31，第一折弯臂19、第二折弯臂21、第三折弯臂22、第四折弯臂23折弯成矩形形状，之后第四折弯臂23上的压紧滚轮25放松，旋紧头18右端的压紧滚轮25压紧，第四折弯臂23右移，旋紧头18拧紧钢丝20，完成骨架的安装。

Claims (5)

1.一种绿植防冻包膜骨架快速安装机器人系统，包括左右两个相同的骨架安装单元，其特征在于：每个骨架安装单元包括车架板（2），所述的车架板（2）底板上设置有两个液压缸座，在车架板（2）底板上的两个液压缸座上设置有长圆孔，两个液压缸（3）通过其设置的滑动销滑装在车架板（2）底板上的液压缸座中的长圆孔中，并在两个液压缸（3）与车架板（2）底板上的液压缸座中间分别设置有缓冲弹簧，在一个液压缸（3）的活塞杆的端部设置有扭转电机（11），所述的扭转电机（11）的输出转轴上设置有行进电机（10），所述的行进电机（10）输出转轴安装有行进轮（9）；另一液压缸（3）的活塞杆的端部设置有球瓦（4），所述的球瓦（4）上滚动卡装有滚球（5）；所述的车架板（2）一侧面上设置有三个主液压缸（1），且相邻的两个主液压缸（1）之间的距离相等，所述的车架板（2）一侧面上下分布安装有两个齿条（32），在两个齿条（32）上滑动各安装有一滑块（6），所述的滑块（6）设置有驱动电机（7），驱动电机（7）的输出轴上同轴固定安装有齿轮（13），并使齿轮（13）与齿条（32）保持啮合，所述的滑块（6）还设置有多级伸缩缸（8），其中对应下侧齿条（32）安装的多级伸缩缸（8）的活塞杆端部设置有扫描头（12），对应上侧齿条（32）安装的多级伸缩缸（8）的活塞杆端部设置有转接头（24）；

所述的转接头（24）下端还安装有钢丝折弯机构，钢丝折弯机构包括第一折弯臂（19）第二折弯臂（21）、第三折弯臂（22）、第四折弯臂（23），所述第一折弯臂（19）斜上方的安装平台上设置有伸缩缸（15），所述的伸缩缸（15）的活塞杆的端部设置有固定支架（16），固定支架（16）上固定卡装旋紧电机（17），所述的旋紧电机（17）输出端设置有旋紧头（18），所述的第一折弯臂（19）竖直安装有送丝头（14）。

2.如权利要求1所述的一种绿植防冻包膜骨架快速安装机器人系统，其特征在于：所述的第一折弯臂（19）第二折弯臂（21）、第三折弯臂（22）、第四折弯臂（23）中部设置有钢丝（20）脱出的沟槽。

3.如权利要求1所述的一种绿植防冻包膜骨架快速安装机器人系统，其特征在于：所述的旋紧头（18）设置有水平和竖直相互垂直的两个通孔，且对应通孔的水平和竖直方向各设置有支座，旋紧头（18）的两个支座上分别安装有一组推进电缸（27）、下压架（26）和压紧滚轮（25），旋紧头（18）的两个支座上的推进电缸（27）输出端设置有下压架（26），旋紧头（18）的两个支座上的下压架（26）端部安装有压紧滚轮（25）；所述的送丝头（14）前侧和后侧的中部分别安装有另一组的推进电缸（27）、下压架（26）和压紧滚轮（25），送丝头（14）前侧和后侧上的推进电缸（27）输出端安装有下压架（26），送丝头（14）前侧和后侧上的下压架（26）的端部设置有压紧滚轮（25）；所述的送丝头（14）设置有竖直的通孔，送丝头（14）竖直通孔、旋紧头（18）竖直通孔、第一折弯臂（19）上的钢丝（20）脱出的沟槽中心线在同一条竖直线上；所述的送丝头（14）下方安装有切断电缸（29），所述的切断电缸（29）输出端安装有切断刀（28）；所述的送丝头（14）的竖直通孔的正下方设置有套筒，所述的套筒、送丝头（14）的竖直通孔中心线在同一条竖直线上；所述的第一折弯臂（19）与第二折弯臂（21）一端铰接，所述的第二折弯臂（21）另一端与第三折弯臂（22）一端铰接，所述的第三折弯臂（22）另一端与第四折弯臂（23）铰接；所述的第四折弯臂（23）一侧面还设置有另一组推进电缸（27）、下压架（26）和压紧滚轮（25），第四折弯臂（23）一侧面上的推进电缸（27）输出端设置有下压架（26），第四折弯臂（23）一侧面上的下压架（26）上设置有压紧滚轮（25），所述的第一折弯臂（19）、第二折弯臂（21）、第三折弯臂（22）、第四折弯臂（23）折弯后形成矩形，展开时成一条直线；所述的第一折弯臂（19）、第二折弯臂（21）、第三折弯臂（22）、第四折弯臂（23）折弯后，第四折弯臂（23）的脱出的沟槽、旋紧头（18）水平通孔中心线在同一平面上。

4.如权利要求1所述的一种绿植防冻包膜骨架快速安装机器人系统，其特征在于：工作时，钢丝（20）在第一折弯臂（19）、第二折弯臂（21）、第三折弯臂（22）、第四折弯臂（23）的钢丝（20）脱出的沟槽中。

5.如权利要求1所述的一种绿植防冻包膜骨架快速安装机器人系统，其特征在于：所述的第一折弯臂（19）的下端部安装有盘式电机，盘式电机输出轴上安装有折弯小齿轮（30），所述的第二折弯臂（21）与折弯臂啮合处安装有折弯齿轮（31），所述的折弯小齿轮（30）与折弯齿轮（31）啮合传动；所述的第二折弯臂（21）的另一端安装有盘式电机，盘式电机输出轴上安装有折弯小齿轮（30），所述的第三折弯臂（22）与折弯臂啮合处安装有折弯齿轮（31），所述的折弯小齿轮（30）与折弯齿轮（31）啮合传动；所述的第三折弯臂（22）的另一端安装有盘式电机，盘式电机输出轴上安装有折弯小齿轮（30），所述的第四折弯臂（23）与折弯臂啮合处安装有折弯齿轮（31），所述的折弯小齿轮（30）与折弯齿轮（31）啮合传动。