CN108271530A - 一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置 - Google Patents
一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108271530A CN108271530A CN201810059511.9A CN201810059511A CN108271530A CN 108271530 A CN108271530 A CN 108271530A CN 201810059511 A CN201810059511 A CN 201810059511A CN 108271530 A CN108271530 A CN 108271530A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- picking
- camellia oleifera
- root
- platform
- oleifera fruit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 title claims abstract description 31
- 241000526900 Camellia oleifera Species 0.000 title claims abstract description 26
- 239000007787 solid Substances 0.000 title claims abstract description 15
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims description 8
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 2
- 244000147058 Derris elliptica Species 0.000 abstract description 5
- 239000010495 camellia oil Substances 0.000 abstract description 5
- 240000007263 Pinus koraiensis Species 0.000 abstract 1
- 235000011615 Pinus koraiensis Nutrition 0.000 abstract 1
- 241001122767 Theaceae Species 0.000 abstract 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 abstract 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 abstract 1
- 210000000515 tooth Anatomy 0.000 description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 235000009024 Ceanothus sanguineus Nutrition 0.000 description 3
- 240000003553 Leptospermum scoparium Species 0.000 description 3
- 235000015459 Lycium barbarum Nutrition 0.000 description 3
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
- A01D46/26—Devices for shaking trees or shrubs; Fruit catching devices to be used therewith
- A01D46/264—Devices for beating or vibrating the foliage; Fruit catching devices to be used therewith
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
本发明公开了一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，它包括机座平台，十字轨道，护根机械臂，采摘机械臂四个部分。通过固定树根‑‑选择采摘位置‑‑夹住枝条‑‑摆动脱果‑‑松开枝条‑‑重新选择采摘位置等连续动作，实现油茶果的机械化采摘。该装置“固根”使油茶果的机械采摘对油茶树的损伤明显降低；“随机抓取，摇枝脱果”，使采摘的工作效率大大提高，明显降低油茶果的采摘成本，可为油茶种植及产业化提供可靠的装备与技术支撑。
Description
技术领域
本发明属于油茶果采摘设备领域，具体涉及一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置。
背景技术
目前油茶果的采摘基本靠手工采摘,树顶部用梯子爬上去采摘或者借助钩子勾着拽下来采摘。也存在部分机械采摘，在现有技术中，部分采摘设备采用智能识别枝条再抓住枝条并振摇的方式来采摘，它存在树体内部光线昏暗无法识别，枝条交叉错乱阻碍识别且不好抓取，摇摆树枝导致树根受损后茶树发育不良以至于枯死等问题。
发明内容
油茶果的采摘现有技术中部分采摘设备采用智能识别枝条再抓住枝条并振摇的方式来采摘，存在树体内部光线昏暗无法识别，枝条交叉错乱阻碍识别且不好抓取，摇摆树枝导致树根受损后茶树死去等问题。本发明针对上述问题，采取无需识别随机抓取，固定根部树干后摇枝脱果的方式，达到了采收果实，且茶树根部不受损的技术效果。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，包括机座平台、十字轨道、护根机械臂、采摘机械臂；所述机座平台是采摘装置的根基，为采摘装置提供支撑；所述十字轨道固定在所述机座平台上，所述十字轨道由两个交叉的侧壁内部带长方形限位槽的矩形凹槽组成；所述护根机械臂滑动连接在所述十字轨道上，所述护根机械臂包括行走台Ⅰ、主臂Ⅰ及其配套液压缸Ⅰ、主臂Ⅱ及其配套液压缸Ⅱ、一个护根夹持装置及其配套的步进电机Ⅰ；所述采摘机械臂滑动连接在所述十字轨道上，所述采摘机械臂包括行走台Ⅱ、主臂Ⅲ及其配套液压缸Ⅲ、主臂Ⅳ及其配套液压缸Ⅳ、颈臂及其配套的步进电机Ⅱ、一个采摘头及其配套的步进电机Ⅲ。
进一步的，所述采摘头包括一个采摘头固定架、一个变频电机、一个多孔圆盘、一个连杆Ⅰ、一个滑块Ⅰ、一个定齿、一个动齿、以及连接定齿和动齿的液压缸Ⅴ；其中变频电机固定在采摘头固定架的支柱上，多孔圆盘固定在变频电机的电机轴上，连杆Ⅰ一头与多孔圆盘其中一个孔相连，另一头与滑块Ⅰ相连组成一个曲柄滑块机构；滑块Ⅰ与定齿相连，定齿能在滑块Ⅰ的带动下在采摘头固定架的卡槽中来回滑动；定齿与动齿之间通过液压缸Ⅴ连接。
进一步的，所述护根夹持装置包括夹持固定架、两根连杆Ⅱ、一个液压缸Ⅵ、一个滑块Ⅱ、两个连杆Ⅲ、以及两个半圆夹块。
进一步的，所述半圆夹块包括外部半圆弧形壳体和内部小半圆块，所述外部半圆弧形壳体为铁质，所述内部小半圆块为柔性材料制成，所述内部小半圆块的直径的切面有便于抓树干的弧形切口。
进一步的，所述行走台Ⅰ和行走台Ⅱ的结构相同，均包括支撑平台、转盘、带限位凸台的矩形滑块、行走轮，工作时行走轮带着带限位凸台的矩形滑块，在所述十字轨道里滑动，转盘在支撑平台与带限位凸台的矩形滑块之间，支撑平台能依靠转盘在带限位凸台的矩形滑块上转动。
进一步的，所述十字轨道能在所述行走台Ⅰ和行走台Ⅱ停止动作后产生磁场对行走台Ⅰ和行走台Ⅱ起固定作用。
进一步的，在所述采摘头中，所述动齿和所述定齿相对立的两个面装有压力传感器。
本发明的有益效果为：本发明提出一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，可以实现油茶果的半自动化采摘。“固根”使油茶果的机械采摘对油茶树的损伤明显降低，“随机抓取，摇枝脱果”使采摘的工作效率大大提高。
附图说明
图1为本发明的总的结构示意图。
图2为本发明的护根夹持装置的局部结构示意图。
图3为本发明采摘头的局部结构示意图。
图4为本发明行走台Ⅰ和Ⅱ的结构示意图。
图5为本发明十字轨道的结构示意图。
图6为本发明采摘头的半圆夹块的局部结构示意图。
图中的名称及序号为：1-主臂Ⅲ，2-液压缸Ⅲ，3-主臂Ⅳ，4-液压缸Ⅳ，5-1-行走台Ⅰ，5-2行走台Ⅱ，6-液压缸Ⅱ，7-主臂Ⅱ，8-液压缸Ⅰ，9-主臂Ⅰ，10-十字轨道，11-机座平台，12-步进电机Ⅰ，13-夹持固定架，14-液压缸Ⅵ，15-连杆Ⅱ，16-滑块Ⅱ，17-连杆Ⅲ，18-半圆夹块，19-步进电机Ⅱ，20-颈臂，21-步进电机Ⅲ，22-液压缸Ⅴ，23-动齿，24-定齿，25-采摘头固定架，26-滑块Ⅰ，27-连杆Ⅰ，28-多孔圆盘，29-变频电机，30-支撑平台，31-转盘，32-带限位凸台的矩形滑块，33-行走轮，34-长方形限位槽，35-内部小半圆块，36-外部半圆弧形壳体。
具体实施方式
下面结合图1-图6，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
本发明是一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，它包括机座平台，十字轨道，护根机械臂，采摘机械臂四个部分。首先在其与适合的驱动行走系统等配合后，将其移位至两排油茶树间，如图1，此油茶果采摘系统机座平台11整体为矩形，选择任一矩形短边为车头，将其驶入两排油茶果的第一颗树间，停车，制动。移动护根机械臂，当护根机械臂到达边界位置后，移动采摘机械臂(移动护根机械臂采摘机械臂时，要求行走台上支撑平台30的长边沿着轨道方向移动过程中，确保护根机械臂、采摘机械臂两者移动时不相互干涉)，当采摘机械臂到达一端后，两机械臂分别调整自己至合适位置后，行走台停止动作，十字轨道产生磁场对行走台起固定作用。护根机械臂是要固定采摘的那颗油茶树的根部，通过控制液压缸Ⅱ6，液压缸Ⅰ8，来调节主臂Ⅱ7和主臂Ⅰ9相对位置，通过控制步进电机Ⅰ12来调节护根夹持装置的位置，找好位置后控制液压缸Ⅵ14来执行夹紧动作，将树位于最接近地面的那部分主干抱紧，保证后面摇枝条时，树的根部不受损伤。采摘机械臂先通过控制液压缸Ⅴ22来移动动齿23，使动齿23和定齿24分离，再通过控制液压缸Ⅲ2和液压缸Ⅳ4来调节主臂Ⅲ1和主臂Ⅳ3。通过控制步进电机Ⅱ19和步进电机Ⅲ21来调节采摘头的动作。到合适位置，动齿23和定齿24插入树枝间后，再控制液压缸Ⅴ22来移动动齿23，使动齿23和定齿24加紧，直至动齿23和定齿24受到来自枝条的压力达到预先设计后，停止液压缸Ⅴ22动作，并保压。此时再控制变频电机29转动，依次带动多孔圆盘28，连杆Ⅰ27滑块Ⅰ26，最后带动动齿23和定齿24等组成集合在采摘头固定架25的卡槽中来回滑动，达到摇摆树枝采摘油茶果的目的。当此处采摘结束，通过控制液压缸Ⅴ22来移动动齿23，使动齿23和定齿24分离，然后从树枝间移出动齿23和定齿24，调整采摘机械臂位置，到下个合适位置后，再同样完成以上动作。在一棵油茶树采摘完成后，可将设备调整至另一排的第一棵树。两排的第一棵树都采完后再移动设备至两排的第二课之间再同样动作采摘，如此循环，直至油茶果采摘结束。其间，采摘同一棵树，采摘机械臂变动位置时，如需要在轨道滑动，此时解除十字轨道产生磁场，但护根机械臂保持不动，待采摘机械臂调整至合适位置后，其行走台停止动作，十字轨道再次产生磁场对两机械臂行走台起固定作用。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进或将本装置用于其他果实采摘，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，其特征在于：包括机座平台(11)、十字轨道(10)、护根机械臂、采摘机械臂；所述机座平台(11)是采摘装置的根基，为采摘装置提供支撑；所述十字轨道(10)固定在所述机座平台(11)上，所述十字轨道(10)由两个交叉的侧壁内部带长方形限位槽(34)的矩形凹槽组成；所述护根机械臂滑动连接在所述十字轨道(10)上，所述护根机械臂包括行走台Ⅰ(5-1)、主臂Ⅰ(9)及其配套液压缸Ⅰ(8)、主臂Ⅱ(7)及其配套液压缸Ⅱ(6)、一个护根夹持装置及其配套的步进电机Ⅰ(12)。所述采摘机械臂滑动连接在所述十字轨道(10)上，所述采摘机械臂包括行走台Ⅱ(5-2)、主臂Ⅲ(1)及其配套液压缸Ⅲ(2)、主臂Ⅳ(3)及其配套液压缸Ⅳ(4)、颈臂(20)及其配套的步进电机Ⅱ(19)、一个采摘头及其配套的步进电机Ⅲ(21)。
2.根据权利要求1所述的一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，其特征在于：所述采摘头包括一个采摘头固定架(25)、一个变频电机(29)、一个多孔圆盘(28)、一个连杆Ⅰ(27)、一个滑块Ⅰ(26)、一个定齿(24)、一个动齿(23)、以及连接定齿(24)和动齿(23)的液压缸Ⅴ(22)；其中变频电机(29)固定在采摘头固定架(25)的支柱上，多孔圆盘(28)固定在变频电机(29)的电机轴上，连杆Ⅰ(27)一头与多孔圆盘(28)其中一个孔相连，另一头与滑块Ⅰ(26)相连组成一个曲柄滑块机构；滑块Ⅰ(26)与定齿(24)相连，定齿(24)能在滑块Ⅰ(26)的带动下在采摘头固定架(25)的卡槽中来回滑动；定齿(24)与动齿(23)之间通过液压缸Ⅴ(22)连接。
3.根据权利要求1所述的一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，其特征在于：所述护根夹持装置包括夹持固定架(13)、两根连杆Ⅱ(15)、一个液压缸Ⅵ(14)、一个滑块Ⅱ(16)、两个连杆Ⅲ(17)、以及两个半圆夹块(18)。
4.根据权利要求3所述的一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，其特征在于：所述半圆夹块(18)包括外部半圆弧形壳体(36)和内部小半圆块(35)，所述外部半圆弧形壳体(36)为铁质，所述内部小半圆块(35)为柔性材料制成，所述内部小半圆块(35)的直径的切面有便于抓树干的弧形切口。
5.根据权利要求1所述的一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，其特征在于：所述行走台Ⅰ和行走台Ⅱ的结构相同，均包括支撑平台、转盘、带限位凸台的矩形滑块、行走轮，工作时行走轮带着带限位凸台的矩形滑块，在所述十字轨道(10)里滑动，转盘在支撑平台与带限位凸台的矩形滑块之间，支撑平台能依靠转盘在带限位凸台的矩形滑块上转动。
6.根据权利要求1所述的一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，其特征在于：所述十字轨道(10)能在所述行走台Ⅰ(5-1)和行走台Ⅱ(5-2)停止动作后产生磁场对行走台Ⅰ(5-1)和行走台Ⅱ(5-2)起固定作用。
7.根据权利要求2所述的一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，其特征在于：在所述采摘头中，所述动齿(23)和所述定齿(24)相对立的两个面装有压力传感器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810059511.9A CN108271530B (zh) | 2018-01-22 | 2018-01-22 | 一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810059511.9A CN108271530B (zh) | 2018-01-22 | 2018-01-22 | 一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108271530A true CN108271530A (zh) | 2018-07-13 |
| CN108271530B CN108271530B (zh) | 2024-01-16 |
Family
ID=62804470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810059511.9A Active CN108271530B (zh) | 2018-01-22 | 2018-01-22 | 一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108271530B (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108834565A (zh) * | 2018-07-23 | 2018-11-20 | 上海应用技术大学 | 一种樱桃采摘器 |
| CN109005918A (zh) * | 2018-10-15 | 2018-12-18 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种振动式枸杞采收车 |
| CN110178547A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-08-30 | 东北林业大学 | 一种松果采摘设备 |
| CN110959383A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-04-07 | 中南林业科技大学 | 双振动林果采摘车 |
| CN110959384A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-04-07 | 中南林业科技大学 | 双振动采摘机和双振动采摘方法 |
| CN112123317A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-25 | 中核环保工程设计研究有限公司 | 一种核设施退役通用平台装备 |
| CN113785694A (zh) * | 2021-10-23 | 2021-12-14 | 江西省农业科学院农业工程研究所 | 基于深度学习和计算机视觉识别的茶叶智能采摘装备 |
| CN114885677A (zh) * | 2022-05-20 | 2022-08-12 | 西北农林科技大学 | 一种用于油橄榄果实的振动采收机构 |
| CN116420508A (zh) * | 2023-04-12 | 2023-07-14 | 国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所 | 一种振动式林果采收系统及方法 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1503703A1 (ru) * | 1987-05-12 | 1989-08-30 | Армянский Научно-Исследовательский Институт Виноградарства, Виноделия И Плодоводства | Улавливатель к машинам дл уборки плодов |
| WO2004068933A1 (es) * | 2003-02-07 | 2004-08-19 | Canela Segura Jose | Equipo versátil integrado para la recoleccion y tratamiento de frutos en árboles |
| US20050178468A1 (en) * | 2002-02-22 | 2005-08-18 | Hawke Anthony E. | Fruit harvester |
| CN102668815A (zh) * | 2012-05-03 | 2012-09-19 | 浙江理工大学 | 果树振动采摘手 |
| CN202617725U (zh) * | 2012-03-21 | 2012-12-26 | 中南林业科技大学 | 一种用于油茶果采摘机的臂架结构 |
| CN203302009U (zh) * | 2013-06-06 | 2013-11-27 | 陕西科技大学 | 双轴式干果采摘机 |
| CN205611270U (zh) * | 2016-04-07 | 2016-10-05 | 国家林业局北京林业机械研究所 | 一种果实采摘设备 |
| CN107567820A (zh) * | 2017-02-26 | 2018-01-12 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种用于枸杞精准振动采摘的振幅可调装置及其控制方法 |
| CN207911396U (zh) * | 2018-01-22 | 2018-09-28 | 安徽农业大学 | 一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置 |
-
2018
- 2018-01-22 CN CN201810059511.9A patent/CN108271530B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1503703A1 (ru) * | 1987-05-12 | 1989-08-30 | Армянский Научно-Исследовательский Институт Виноградарства, Виноделия И Плодоводства | Улавливатель к машинам дл уборки плодов |
| US20050178468A1 (en) * | 2002-02-22 | 2005-08-18 | Hawke Anthony E. | Fruit harvester |
| WO2004068933A1 (es) * | 2003-02-07 | 2004-08-19 | Canela Segura Jose | Equipo versátil integrado para la recoleccion y tratamiento de frutos en árboles |
| CN202617725U (zh) * | 2012-03-21 | 2012-12-26 | 中南林业科技大学 | 一种用于油茶果采摘机的臂架结构 |
| CN102668815A (zh) * | 2012-05-03 | 2012-09-19 | 浙江理工大学 | 果树振动采摘手 |
| CN203302009U (zh) * | 2013-06-06 | 2013-11-27 | 陕西科技大学 | 双轴式干果采摘机 |
| CN205611270U (zh) * | 2016-04-07 | 2016-10-05 | 国家林业局北京林业机械研究所 | 一种果实采摘设备 |
| CN107567820A (zh) * | 2017-02-26 | 2018-01-12 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种用于枸杞精准振动采摘的振幅可调装置及其控制方法 |
| CN207911396U (zh) * | 2018-01-22 | 2018-09-28 | 安徽农业大学 | 一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置 |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108834565A (zh) * | 2018-07-23 | 2018-11-20 | 上海应用技术大学 | 一种樱桃采摘器 |
| CN109005918B (zh) * | 2018-10-15 | 2020-04-17 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种振动式枸杞采收车 |
| CN109005918A (zh) * | 2018-10-15 | 2018-12-18 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种振动式枸杞采收车 |
| CN110178547A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-08-30 | 东北林业大学 | 一种松果采摘设备 |
| CN110959384B (zh) * | 2020-01-19 | 2022-03-11 | 中南林业科技大学 | 双振动采摘机和双振动采摘方法 |
| CN110959384A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-04-07 | 中南林业科技大学 | 双振动采摘机和双振动采摘方法 |
| CN110959383B (zh) * | 2020-01-19 | 2022-02-11 | 中南林业科技大学 | 双振动林果采摘车 |
| CN110959383A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-04-07 | 中南林业科技大学 | 双振动林果采摘车 |
| CN112123317A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-25 | 中核环保工程设计研究有限公司 | 一种核设施退役通用平台装备 |
| CN113785694A (zh) * | 2021-10-23 | 2021-12-14 | 江西省农业科学院农业工程研究所 | 基于深度学习和计算机视觉识别的茶叶智能采摘装备 |
| CN113785694B (zh) * | 2021-10-23 | 2023-01-31 | 江西省农业科学院农业工程研究所 | 基于深度学习和计算机视觉识别的茶叶智能采摘装备 |
| CN114885677A (zh) * | 2022-05-20 | 2022-08-12 | 西北农林科技大学 | 一种用于油橄榄果实的振动采收机构 |
| CN116420508A (zh) * | 2023-04-12 | 2023-07-14 | 国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所 | 一种振动式林果采收系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108271530B (zh) | 2024-01-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108271530A (zh) | 一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置 | |
| CN106258209B (zh) | 一种油橄榄果实采摘机 | |
| CN207911396U (zh) | 一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置 | |
| CN208159579U (zh) | 一种树苗移栽机 | |
| CN101336584A (zh) | 从枸杞树上采摘枸杞的方法及其采摘装置 | |
| CN105075519B (zh) | 一种茶叶采摘机械手的工作方法 | |
| CN102349395A (zh) | 振动式干、坚果收获机 | |
| CN109348862B (zh) | 一种松塔收获机器人 | |
| CN109566099A (zh) | 一种采摘机器人 | |
| CN207897422U (zh) | 一种多缸环抱式电磁振动油茶果采摘装置 | |
| CN219165321U (zh) | 一种红树林幼苗自动种植装置 | |
| CN106818045A (zh) | 一种农业大白菜自动垂直拔取收获机 | |
| CN214102378U (zh) | 一种新型水果采摘车用采摘装置 | |
| CN107750640B (zh) | 一种用于自走式振动采收机的双树干自动夹持装置和方法 | |
| CN110178522A (zh) | 一种大葱收获机 | |
| CN110463448A (zh) | 一种花生捡拾摘果机 | |
| CN110140523B (zh) | 一种杨梅采摘用一体化装载可分装防落地的采摘装置 | |
| CN114698467A (zh) | 一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机 | |
| CN108064559B (zh) | 一种多缸环抱式电磁振动油茶果采摘装置 | |
| CN107182299A (zh) | 一种园林盆栽松土装置 | |
| CN108633391B (zh) | 李子种植设备及使用方法 | |
| CN206978085U (zh) | 一种采摘机械手的控制装置 | |
| CN110313294A (zh) | 多功能大葱联合收获机 | |
| CN219069055U (zh) | 一种多瓣式挖树机 | |
| CN218353320U (zh) | 一种刺梨采收机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |