CN114698467A - 一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及核桃采摘机技术领域，且公开了一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，包括车体，所述车体的内部设置有振动机构，振动机构包括固定连接在车体内部的电机，电机的外部固定连接有主轴，主轴的外部铰接有斜盘，斜盘的外部铰接有伸缩杆，伸缩杆的铰接有调节液压泵，斜盘侧端滑动连接有内衬套，内衬套的外部活动连接有传动杆。通过传动杆带动主动板往复振动，主动板在连接杆外部滑动，主动板通过振动弹簧带动从动板振动，从动板带动振动杆振动，由于传动杆的往复摆动幅度受斜盘倾斜度影响，因此通过控制斜盘的倾斜度，达到控制传动杆往复摆动幅度的效果，从而方便完成对振动杆振动幅度的调节。

Description

一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机

技术领域

本发明涉及核桃采摘机技术领域，具体为一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机。

背景技术

核桃是胡桃科胡桃属植物，被称之为世界著名的“四大干果”之一，核桃仁含有丰富的营养素，每百克含蛋白质10-15克，脂肪较多，碳水化合物10克，并含有多种对人体有益的微量元素和矿物质。因此世界各地都种植有大量的核桃。

在核桃成熟后，需要对核桃进行采摘，为了提高采摘效率，通常利用核桃采摘机进行采摘，然而现有的核桃采摘机械，通常设置为大型采摘设备，仅适用大型核桃种植基地。对于私人性质的核桃种植园无法适用，且利用大型核桃采摘机对分散的私人核桃种植园进行采摘，无疑增加大量成本。且现有核桃采摘机，振动幅度固定，在私人小型核桃种植场所，往往核桃树长势不一，利用针对大型果树的振动设备进行幼树的核桃采摘，无疑会增加幼树的负担，造成树苗的损伤，容易导致树苗死亡。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，具备便携式小型核桃采摘装置，且针对果树生长状态，便于调节振动幅度，从而适应不同果树的核桃采摘工作，有效提高适用范围的优点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，包括车体、控制块、车轮、限位钉、夹持机构、支撑块、定位杆、夹杆、压杆、复位弹簧、棘杆、棘牙板、导向槽、限位弹簧、卸料杆、挡位环、卸料液压泵、振动杆、振动机构、电机、主轴、斜盘、伸缩杆、调节液压泵、内衬套、传动杆、主动板、从动板、连接杆、振动弹簧。

上述各结构的位置及连接关系如下：

所述车体的内部设置有振动机构，振动机构包括固定连接在车体内部的电机，电机的外部固定连接有主轴，主轴的外部铰接有斜盘，斜盘的外部铰接有伸缩杆，伸缩杆的铰接有调节液压泵，斜盘侧端滑动连接有内衬套，内衬套的外部活动连接有传动杆，传动杆的侧端固定连接有主动板，主动板的内部滑动连接有连接杆，连接杆的两端固定连接有从动板，从动板和主动板之间固定连接有振动弹簧。

优选的，所述调节液压泵分为固定端和活动端，固定端固定连接在车体的内部，活动端和主轴固定连接，活动端转动连接在固定端的外部，且固定端和活动端之间设置有活动输油管。

优选的，所述传动杆的端部开设有球形腔体，内衬套为两片弧形球瓣，斜盘滑动连接在两片内衬套之间，内衬套活动连接在传动杆的球形腔体内。

优选的，所述车体的外部设置有控制块，车体的底部两侧活动连接有车轮，车体的两侧底部活动连接有限位钉，车体的外部设置有夹持机构，夹持机构和车体之间通过振动杆连接，振动杆和从动板固定连接。

优选的，所述车体的背侧底端设置有卸料口，卸料口的外部插接有挡料板。

优选的，所述控制块可设置为单片机控制模块。

优选的，所述夹持机构包括支撑块，支撑块的外部固定连接有定位杆，定位杆的内部滑动连接有夹杆，夹杆的外部铰接有压杆，压杆和支撑块之间固定连接有复位弹簧，压杆的外部固定连接有棘杆，棘杆的外部活动连接有棘牙板，棘牙板和支撑块之间固定连接有限位弹簧，所述支撑块和振动杆固定连接。

优选的，所述棘牙板的内部开设有导向槽，导向槽的内部活动套接有卸料杆，卸料杆的外部固定连接有挡位环，卸料杆的底部固定连接有卸料液压泵，卸料液压泵固定连接在支撑块的内部，卸料杆活动连接在支撑块的内部。

优选的，所述定位杆设置有两组，分别位于支撑块的上下两侧，且每组定位杆设置有两根，两根定位杆设置为倒八型和支撑块固定连接，且压杆的两端均铰接有夹杆，两端夹杆分别滑动连接在倒八型定位杆的两侧杆体内。

优选的，所述挡位环的外径大于导向槽的内径，且挡位环设置在导向槽的内侧端。

优选的，所述电机、卸料液压泵和调节液压泵均受控制块控制调节。

优选的，所述车体的背部设置有关联组件，所述关联组件包括固定连接在车体背部的插槽，插槽的内部活动插接有插销，插销的外部固定连接有连接件。

优选的，所述连接件用于和外部拖拉机连接件关联连接，所述插槽和插销的外部均开设有固定销孔，在插销插接在插槽的内部时，两个固定销孔位置重合，且两个重合的固定销孔的内部插接有定位销。定位销用于防止插销和插槽脱落，保持插销和插槽连接的稳定性。

有益效果：

1、该基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，通过传动杆带动主动板往复振动，主动板在连接杆外部滑动，主动板通过振动弹簧带动从动板振动，从动板带动振动杆振动，由于传动杆的往复摆动幅度受斜盘倾斜度影响，因此通过控制斜盘的倾斜度，达到控制传动杆往复摆动幅度的效果，从而方便完成对振动杆振动幅度的调节。

2、该基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，棘杆在压杆移动过程中，压杆推动棘杆，棘杆在支撑块内部滑动，棘杆的外部活动连接有棘牙板，棘牙板和支撑块之间设置有限位弹簧，则在棘牙板的限位作用下，使棘杆只能单向滑动，从而达到保持夹持机构夹持的稳定性，且由于棘杆和棘牙板的作用，从而使在整体振动过程中，有效防止夹杆散开的效果，使夹杆只能夹持逐渐紧密，而无法松弛。

3、该基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，通过控制块控制卸料液压泵工作，使卸料液压泵推动卸料杆，由于所述挡位环的外径大于导向槽的内径，且挡位环设置在导向槽的内侧端，则卸料杆通过挡位环推动棘牙板，使棘牙板压缩限位弹簧，棘牙板脱离限制棘杆，则压杆在复位弹簧的作用下向外复位，随着车体的退出，从而使夹杆松开夹持核桃树的树干。有效保证夹持机构的使用便捷性。

4、该基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，通过推动车体，完成不同核桃树的振动采摘，方便针对私人离散性核桃种植区域，同时方便调节振动幅度，使满足不同树龄的核桃树采摘工作，有效增加适用范围。

附图说明

图1为本发明结构正面示意图；

图2为本发明结构背面示意图；

图3为本发明结构夹持机构示意图；

图4为本发明结构夹持机构剖面示意图；

图5为本发明结构图4的A部分放大示意图；

图6为本发明结构脱离限位装置示意图；

图7为本发明结构振动及调节结构部分示意图。

图中：1、车体；2、控制块；3、车轮；4、限位钉；5、夹持机构；51、支撑块；52、定位杆；53、夹杆；54、压杆；55、复位弹簧；56、棘杆；57、棘牙板；571、导向槽；58、限位弹簧；59、卸料杆；591、挡位环；510、卸料液压泵；6、振动杆；7、振动机构；71、电机；72、主轴；73、斜盘；74、伸缩杆；75、调节液压泵；76、内衬套；77、传动杆；78、主动板；79、从动板；710、连接杆；711、振动弹簧，8、关联组件；81、插槽；82、插销；83、连接件；84、定位销。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参阅图1和图7，一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，包括车体1，车体1的内部设置有振动机构7，振动机构7包括固定连接在车体1内部的电机71，电机71的外部固定连接有主轴72，主轴72的外部铰接有斜盘73，斜盘73的外部铰接有伸缩杆74，伸缩杆74的铰接有调节液压泵75，斜盘73侧端滑动连接有内衬套76，内衬套76的外部活动连接有传动杆77，传动杆77的侧端固定连接有主动板78，主动板78的内部滑动连接有连接杆710，连接杆710的两端固定连接有从动板79，从动板79和主动板78之间固定连接有振动弹簧711，车体1的外部设置有控制块2。

其中，调节液压泵75分为固定端和活动端，固定端固定连接在车体1的内部，活动端和主轴72固定连接，活动端转动连接在固定端的外部，且固定端和活动端之间设置有活动输油管。

其中，传动杆77的端部开设有球形腔体，内衬套76为两片弧形球瓣，斜盘73滑动连接在两片内衬套76之间，内衬套76活动连接在传动杆77的球形腔体内。

其中，所述车体1的背侧底端设置有卸料口，卸料口的外部插接有挡料板。

其中，从动板79的外部固定连接有振动杆6。

其中，控制块2可设置为单片机控制模块。

其中，电机71和调节液压泵75受控制块2控制调节。

通过控制块2控制调节液压泵75，调节液压泵75通过伸缩杆74控制斜盘73的倾斜度，当斜盘73倾斜时，电机71带动主轴72转动，主轴72带动斜盘73转动，斜盘73在内衬套76内部滑动，由于斜盘73与主轴72相对倾斜，从而在斜盘73转动过程中，斜盘73通过内衬套76带动传动杆77在车体1内往复滑动。

传动杆77带动主动板78往复振动，主动板78在连接杆710外部滑动，主动板78通过振动弹簧711带动从动板79振动，从动板79带动振动杆6振动。

由于传动杆77的往复摆动幅度受斜盘73倾斜度影响，因此通过控制斜盘73的倾斜度，达到控制传动杆77往复摆动幅度的效果，从而方便完成对振动杆6振动幅度的调节。

且主动板78和从动板79通过振动弹簧711连接，使对核桃树的振动为弹性振动势能传递，减少核桃树的损伤。

实施例二

请参阅图1-5，一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，包括车体1，车体1的内部设置有振动机构7，振动机构7包括固定连接在车体1内部的电机71，电机71的外部固定连接有主轴72，主轴72的外部铰接有斜盘73，斜盘73的外部铰接有伸缩杆74，伸缩杆74的铰接有调节液压泵75，斜盘73侧端滑动连接有内衬套76，内衬套76的外部活动连接有传动杆77，传动杆77的侧端固定连接有主动板78，主动板78的内部滑动连接有连接杆710，连接杆710的两端固定连接有从动板79，从动板79和主动板78之间固定连接有振动弹簧711。

其中，调节液压泵75分为固定端和活动端，固定端固定连接在车体1的内部，活动端和主轴72固定连接，活动端转动连接在固定端的外部，且固定端和活动端之间设置有活动输油管。

其中，传动杆77的端部开设有球形腔体，内衬套76为两片弧形球瓣，斜盘73滑动连接在两片内衬套76之间，内衬套76活动连接在传动杆77的球形腔体内。

其中，车体1的外部设置有控制块2，车体1的底部两侧活动连接有车轮3，车体1的两侧底部活动连接有限位钉4，车体1的外部设置有夹持机构5，夹持机构5和车体1之间通过振动杆6连接，振动杆6和从动板79固定连接。

其中，所述车体1的背侧底端设置有卸料口，卸料口的外部插接有挡料板。

其中，控制块2可设置为单片机控制模块。

其中，夹持机构5包括支撑块51，支撑块51的外部固定连接有定位杆52，定位杆52的内部滑动连接有夹杆53，夹杆53的外部铰接有压杆54，压杆54和支撑块51之间固定连接有复位弹簧55，压杆54的外部固定连接有棘杆56，棘杆56的外部活动连接有棘牙板57，棘牙板57和支撑块51之间固定连接有限位弹簧58，支撑块51和振动杆6固定连接。

其中，定位杆52设置有两组，分别位于支撑块51的上下两侧，且每组定位杆52设置有两根，两根定位杆52设置为倒八型和支撑块51固定连接，且压杆54的两端均铰接有夹杆53，两端夹杆53分别滑动连接在倒八型定位杆52的两侧杆体内。

其中，电机71和调节液压泵75均受控制块2控制调节。

在实施例一的基础上，进一步的，通过推动车体1进行移动，使车体1在核桃基地种植区域移动，在压杆54接触核桃树时，继续推动车体1，使压杆54向定位杆52内侧移动，由于定位杆52设置为倒八型，则在压杆54向内侧移动过程中，夹杆53向内侧滑动，使压杆54推动夹杆53的铰接端向外侧移动，从而使夹杆53夹紧转动，则在压杆54移动过程中，压杆54压缩复位弹簧55，同时使夹杆53和压杆54共同作用夹紧核桃树的树干部。

且因为压杆54的外部固定连接有棘杆56，棘杆56在压杆54移动过程中，压杆54推动棘杆56，棘杆56在支撑块51内部滑动，棘杆56的外部活动连接有棘牙板57，棘牙板57和支撑块51之间设置有限位弹簧58，则在棘牙板57的限位作用下，使棘杆56只能单向滑动，从而达到保持夹持机构5夹持的稳定性，且由于棘杆56和棘牙板57的作用，从而使在整体振动过程中，有效防止夹杆53散开的效果，使夹杆53只能夹持逐渐紧密，而无法松弛。

振动时，通过限位钉4钉入地面，从而防止车体1位移，进而有效保证该装置对核桃树的振动效果。使振动势能能有效传递给核桃树体，避免车体1振动过程中随振动而发生偏移，导致振动势能消耗。

实施例三

请参阅图1-7，一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，包括车体1，车体1的内部设置有振动机构7，振动机构7包括固定连接在车体1内部的电机71，电机71的外部固定连接有主轴72，主轴72的外部铰接有斜盘73，斜盘73的外部铰接有伸缩杆74，伸缩杆74的铰接有调节液压泵75，斜盘73侧端滑动连接有内衬套76，内衬套76的外部活动连接有传动杆77，传动杆77的侧端固定连接有主动板78，主动板78的内部滑动连接有连接杆710，连接杆710的两端固定连接有从动板79，从动板79和主动板78之间固定连接有振动弹簧711。

其中，调节液压泵75分为固定端和活动端，固定端固定连接在车体1的内部，活动端和主轴72固定连接，活动端转动连接在固定端的外部，且固定端和活动端之间设置有活动输油管。

其中，传动杆77的端部开设有球形腔体，内衬套76为两片弧形球瓣，斜盘73滑动连接在两片内衬套76之间，内衬套76活动连接在传动杆77的球形腔体内。

其中，车体1的外部设置有控制块2，车体1的底部两侧活动连接有车轮3，车体1的两侧底部活动连接有限位钉4，车体1的外部设置有夹持机构5，夹持机构5和车体1之间通过振动杆6连接，振动杆6和从动板79固定连接。

其中，所述车体1的背侧底端设置有卸料口，卸料口的外部插接有挡料板。

其中，控制块2可设置为单片机控制模块。

其中，夹持机构5包括支撑块51，支撑块51的外部固定连接有定位杆52，定位杆52的内部滑动连接有夹杆53，夹杆53的外部铰接有压杆54，压杆54和支撑块51之间固定连接有复位弹簧55，压杆54的外部固定连接有棘杆56，棘杆56的外部活动连接有棘牙板57，棘牙板57和支撑块51之间固定连接有限位弹簧58，支撑块51和振动杆6固定连接。

其中，棘牙板57的内部开设有导向槽571，导向槽571的内部活动套接有卸料杆59，卸料杆59的外部固定连接有挡位环591，卸料杆59的底部固定连接有卸料液压泵510，卸料液压泵510固定连接在支撑块51的内部，卸料杆59活动连接在支撑块51的内部。

其中，定位杆52设置有两组，分别位于支撑块51的上下两侧，且每组定位杆52设置有两根，两根定位杆52设置为倒八型和支撑块51固定连接，且压杆54的两端均铰接有夹杆53，两端夹杆53分别滑动连接在倒八型定位杆52的两侧杆体内。

其中，挡位环591的外径大于导向槽571的内径，且挡位环591设置在导向槽571的内侧端。

其中，电机71、卸料液压泵510和调节液压泵75均受控制块2控制调节。

使用过程中，通过推动车体1进行移动，使车体1在核桃基地种植区域移动，在压杆54接触核桃树时，继续推动车体1，使压杆54向定位杆52内侧移动，由于定位杆52设置为倒八型，则在压杆54向内侧移动过程中，夹杆53向内侧滑动，使压杆54推动夹杆53的铰接端向外侧移动，从而使夹杆53夹紧转动，则在压杆54移动过程中，压杆54压缩复位弹簧55，同时使夹杆53和压杆54共同作用夹紧核桃树的树干部。

且因为压杆54的外部固定连接有棘杆56，棘杆56在压杆54移动过程中，压杆54推动棘杆56，棘杆56在支撑块51内部滑动，棘杆56的外部活动连接有棘牙板57，棘牙板57和支撑块51之间设置有限位弹簧58，则在棘牙板57的限位作用下，使棘杆56只能单向滑动，从而达到保持夹持机构5夹持的稳定性，且由于棘杆56和棘牙板57的作用，从而使在整体振动过程中，有效防止夹杆53散开的效果，使夹杆53只能夹持逐渐紧密，而无法松弛。

振动时，通过控制块2控制调节液压泵75，调节液压泵75通过伸缩杆74控制斜盘73的倾斜度，当斜盘73倾斜时，电机71带动主轴72转动，主轴72带动斜盘73转动，斜盘73在内衬套76内部滑动，由于斜盘73与主轴72相对倾斜，从而在斜盘73转动过程中，斜盘73通过内衬套76带动传动杆77在车体1内往复滑动。

传动杆77带动主动板78往复振动，主动板78在连接杆710外部滑动，主动板78通过振动弹簧711带动从动板79振动，从动板79带动振动杆6振动。振动杆6带动夹持机构5振动，夹持机构5带动核桃树的树干振动，从而完成核桃树采摘。

由于传动杆77的往复摆动幅度受斜盘73倾斜度影响，因此通过控制斜盘73的倾斜度，达到控制传动杆77往复摆动幅度的效果，从而方便完成对振动杆6振动幅度的调节。

主动板78和从动板79通过振动弹簧711连接，使对核桃树的振动为弹性振动势能传递，减少核桃树的损伤。

且通过限位钉4钉入地面，从而防止车体1位移，进而有效保证该装置对核桃树的振动效果。使振动势能能有效传递给核桃树体，避免车体1振动过程中随振动而发生偏移，导致振动势能消耗。

同时，完成时，通过控制块2控制卸料液压泵510工作，使卸料液压泵510推动卸料杆59，由于挡位环591的外径大于导向槽571的内径，且挡位环591设置在导向槽571的内侧端，则卸料杆59通过挡位环591推动棘牙板57，使棘牙板57压缩限位弹簧58，棘牙板57脱离限制棘杆56，则压杆54在复位弹簧55的作用下向外复位，随着车体1的退出，从而使夹杆53松开夹持核桃树的树干。有效保证夹持机构5的使用便捷性。

且在使用时，通过推动车体1，完成不同核桃树的振动采摘，方便针对私人离散性核桃种植区域，同时方便调节振动幅度，使满足不同树龄的核桃树采摘工作，有效增加适用范围。

实施例四

参考图2，再实施例三的基础上进一步增加与拖拉机连接装置，具体为车体1的背部设置有关联组件8，关联组件8包括固定连接在车体1背部的插槽81，插槽81的内部活动插接有插销82，插销82的外部固定连接有连接件83。

本实施例中，连接件83用于和外部拖拉机连接件关联连接，插槽81和插销82的外部均开设有固定销孔，在插销82插接在插槽81的内部时，两个固定销孔位置重合，且两个重合的固定销孔的内部插接有定位销84。

在需要连接拖拉机时，用拖拉机驱动车体1进行移动时，通过将插销82插接在插槽81的内部，同时将定位销84插接在插销82和插槽81的固定销孔内，定位销84防止插销82和插槽81脱落，保持插销82和插槽81连接的稳定性。同时连接件83和拖拉机的连接装置关联连接，且连接件83为拖拉机用现有常规连接机构。

通过增加关联组件，进一步增加用去控制车体1的驱动方式，增加控制的多样性，提高使用效果和使用范围。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，包括车体(1)，其特征在于：所述车体(1)的内部设置有振动机构(7)，振动机构(7)包括固定连接在车体(1)内部的电机(71)，电机(71)的外部固定连接有主轴(72)，主轴(72)的外部铰接有斜盘(73)，斜盘(73)的外部铰接有伸缩杆(74)，伸缩杆(74)的铰接有调节液压泵(75)，斜盘(73)侧端滑动连接有内衬套(76)，内衬套(76)的外部活动连接有传动杆(77)，传动杆(77)的侧端固定连接有主动板(78)，主动板(78)的内部滑动连接有连接杆(710)，连接杆(710)的两端固定连接有从动板(79)，从动板(79)和主动板(78)之间固定连接有振动弹簧(711)。

2.根据权利要求1所述的一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，其特征在于：所述调节液压泵(75)分为固定端和活动端，固定端固定连接在车体(1)的内部，活动端和主轴(72)固定连接，活动端转动连接在固定端的外部，且固定端和活动端之间设置有活动输油管。

3.根据权利要求1所述的一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，其特征在于：所述传动杆(77)的端部开设有球形腔体，内衬套(76)为两片弧形球瓣，斜盘(73)滑动连接在两片内衬套(76)之间，内衬套(76)活动连接在传动杆(77)的球形腔体内。

4.根据权利要求1所述的一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，其特征在于：所述车体(1)的外部设置有控制块(2)，车体(1)的底部两侧活动连接有车轮(3)，车体(1)的两侧底部活动连接有限位钉(4)，车体(1)的外部设置有夹持机构(5)，夹持机构(5)和车体(1)之间通过振动杆(6)连接，振动杆(6)和从动板(79)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，其特征在于：所述夹持机构(5)包括支撑块(51)，支撑块(51)的外部固定连接有定位杆(52)，定位杆(52)的内部滑动连接有夹杆(53)，夹杆(53)的外部铰接有压杆(54)，压杆(54)和支撑块(51)之间固定连接有复位弹簧(55)，压杆(54)的外部固定连接有棘杆(56)，棘杆(56)的外部活动连接有棘牙板(57)，棘牙板(57)和支撑块(51)之间固定连接有限位弹簧58，所述支撑块(51)和振动杆(6)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，其特征在于：所述棘牙板(57)的内部开设有导向槽(571)，导向槽(571)的内部活动套接有卸料杆(59)，卸料杆(59)的外部固定连接有挡位环(591)，卸料杆(59)的底部固定连接有卸料液压泵(510)，卸料液压泵(510)固定连接在支撑块(51)的内部，卸料杆(59)活动连接在支撑块(51)的内部。

7.根据权利要求5所述的一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，其特征在于：所述定位杆(52)设置有两组，分别位于支撑块(51)的上下两侧，且每组定位杆(52)设置有两根，两根定位杆(52)设置为倒八型和支撑块(51)固定连接，且压杆(54)的两端均铰接有夹杆(53)，两端夹杆(53)分别滑动连接在倒八型定位杆(52)的两侧杆体内。

8.根据权利要求6所述的一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，其特征在于：所述挡位环(591)的外径大于导向槽(571)的内径，且挡位环(591)设置在导向槽(571)的内侧端。

9.根据权利要求1所述的一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，其特征在于：所述车体(1)的背部设置有关联组件(8)，所述关联组件(8)包括固定连接在车体(1)背部的插槽(81)，插槽(81)的内部活动插接有插销(82)，插销(82)的外部固定连接有连接件(83)。

10.根据权利要求9所述的一种基于单片机控制的自走轮式核桃采摘机，其特征在于：所述连接件(83)用于和外部拖拉机连接件关联连接，所述插槽(81)和插销(82)的外部均开设有固定销孔，在插销(82)插接在插槽(81)的内部时，两个固定销孔位置重合，且两个重合的固定销孔的内部插接有定位销(84)。

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