CN218353320U - 一种刺梨采收机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种刺梨采收机，包括履带式行走车(1)，履带式行走车前端设有安装架(2)，安装架前端下部设有用于收集刺梨的收集伞机构(4)，该收集伞机构具有用于夹持树干的夹持器(5)，收集伞机构上方的安装架上设有用于抱住树冠进行振动采摘刺梨的采摘机构(3)。通过履带式行走车将本实用新型整个移动至待采摘的刺梨树，使收集伞机构围合在刺梨树干四周，使夹持器夹持住刺梨树干，利用采摘机构抱住刺梨树冠进行振动，这样即能将刺梨振落至收集伞机构，实现采收刺梨的目的。在采收刺梨中，本实用新型夹稳树干而抱住树冠进行振动式采摘，刺梨树根部受振动影响小，不仅避免了摇松刺梨树根部土壤，还可增大振动频率来提升采净率。

Description

一种刺梨采收机

技术领域

本实用新型属于水果采摘技术领域，具体是涉及一种刺梨采收机。

背景技术

刺梨为蔷薇科多年生落叶灌木缫丝花的果实，又名山王果、刺莓果或刺菠萝，是滋补健身的营养珍果，是一种稀有的果实，主要生长在海拔500米——2500米的向阳山坡、沟谷、路旁以及灌木丛中，在贵州省有大面积的人工种植。刺梨果实多为扁圆球形，横径一般为2厘米至4厘米，呈黄色或黄褐色，外表面上密生有毛刺。刺梨果实内含有丰富的维生素C，每100克鲜果的可食用部分含维生素C3000——4500毫克，被称为“维C之王”，具有较高的食药用价值。

众所周知，人工徒手采摘刺梨效率低下，容易导致采摘者被刺伤，难以满足刺梨的产业化大规模采收需求；因此，人们开发设计出了采收刺梨的机械装置。现有常用的刺梨机械采收装置，主要由履带式行走机构、果实采摘机构和果实收集机构构成，果实采摘机构包括用于夹持树干的夹持组件和设置在夹持组件上的振动器，果实采摘机构夹持住刺梨树干，通过振动方式进行刺梨采摘；实践中，该刺梨机械采收装置虽然适用性强、采收效率高，但是容易摇松刺梨树根部土壤，导致刺梨树倒伏或者死亡，此外，其还会因为振动频率不足而导致采净率低下。在上述情况下，提供一种能够避免摇松刺梨树根部土壤、采净率高的刺梨采收机就显得尤为必要。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种刺梨采收机，其能够避免摇松刺梨树根部土壤、采净率高，可以克服现有技术的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种刺梨采收机，它包括履带式行走车，在履带式行走车前端设有安装架，在安装架前端下部设有用于收集刺梨的收集伞机构，所述收集伞机构具有用于夹持树干的夹持器，在收集伞机构上方的安装架上设有用于抱住树冠进行振动采摘刺梨的采摘机构。

上述的刺梨采收机是，所述采摘机构包括连接在安装架上可前后滑动的滑座，安装架上设有用于驱动滑座前后滑动的第一液压缸，滑座下部通过伸缩杆连接有升降台，滑座与升降台之间连接有驱动升降台上下升降的第二液压缸，在升降台上设有振动马达，在振动马达的输出端连接有用于抱住树冠的抱持装置；所述抱持装置包括连接在振动马达输出端的连接架，在连接架上设有平面连杆机构，在平面连杆机构上设有一对抱爪，在连接架上设有驱动平面连杆机构运动的第三液压缸，通过第三液压缸驱动平面连杆机构运动能使所述的一对抱爪张开或闭合。

上述的刺梨采收机是，所述平面连杆机构为二连杆机构。

上述的刺梨采收机是，所述收集伞机构可自动开合，包括固定在安装架前端下部的底盘，所述底盘前端具有树干进入开口，所述夹持器安装在该开口处，在底盘上可转动地安装有主伞骨杆和从伞骨杆，所述主伞骨杆的数量为两根且对称分布在底盘前端开口的两侧，在每根主伞骨杆上都固定连接有一L形杆，每根主伞骨杆与其上的L形杆共同形成一个门形架，在主伞骨杆、从伞骨杆和L形杆上连接有伞布，在每根主伞骨杆的下端都固定连接有一齿轮，在底盘上设有两个开合液压缸，在每个开合液压缸的顶杆上都固定连接有一齿条，所述两齿条分别与两齿轮相啮合，所述开合液压缸通过齿轮和齿条同步驱动主伞骨杆转动使两个门形架打开或合拢。

上述的刺梨采收机是，所述两L形杆之间未以伞布直接连接。

上述的刺梨采收机是，所述底盘具有下凹的收集槽。

上述的刺梨采收机是，所述夹持器包括对称设置在底盘开口两侧的两个夹持液压缸，在两个夹持液压缸的顶杆上都设有一块弧形夹板，所述两块弧形夹板共同形成夹持树干的夹爪。

上述的刺梨采收机是，底盘的开口两侧边与对应弧形夹板之间设有防漏布。

上述的刺梨采收机是，在履带式行走车上设有用于驱使安装架上下转动的转动液压缸。

与现有技术比较，本实用新型的有益效果是：通过履带式行走车将本实用新型的刺梨采收机整个移动至待采摘的刺梨树，使收集伞机构围合在刺梨树干四周，使夹持器夹持住刺梨树干，利用采摘机构抱住刺梨树冠进行振动，这样即能将刺梨振落至收集伞机构，实现采收刺梨的目的。在采收刺梨的过程中，本实用新型夹稳树干而抱住树冠进行振动式采摘，刺梨树根部受振动影响较小，避免了刺梨树根部土壤被摇松；本实用新型夹稳树干，刺梨树根部受到的振动影响较小，故可通过提高振动频率，有效地提高采净率。此外，本实用新型还具有适用性强和采收效率高的优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型中抱持装置张开时的结构示意图。

图3是本实用新型中抱持装置闭合时的结构示意图。

图4是本实用新型中收集伞机构的结构示意图。

图中标记为：1、履带式行走车；2、安装架；3、采摘机构；3-1、第一液压缸；3-2、滑座；3-3、伸缩杆；3-4、第二液压缸；3-5、升降台；3-6、振动马达；3-7、连接架；3-8、平面连杆机构；3-9、抱爪；3-10、第三液压缸；4、收集伞机构；4-1、底盘；4-2、主伞骨杆；4-3、从伞骨杆；4-4、L形杆；4-5、伞布；4-6、齿轮；4-7、齿条；4-8、开合液压缸；5、夹持器；5-1、夹持液压缸；5-2、弧形夹板；6、转动液压缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如附图1、附图2、附图3和附图4所示，本实用新型的一种刺梨采收机，它包括履带式行走车1，在履带式行走车1前端设有安装架2，在安装架2前端下部设有用于收集刺梨的收集伞机构4，所述收集伞机构4具有用于夹持树干的夹持器5，在收集伞机构4上方的安装架2上设有用于抱住树冠进行振动采摘刺梨的采摘机构3。在采收刺梨的过程中，本实用新型的夹持器5夹稳树干、采摘机构3抱住树冠进行振动式采摘，使得刺梨树根部受到的振动影响较小，从而避免了刺梨树根部土壤被摇松；因本实用新型夹稳树干，使得刺梨树根部受到的振动影响较小，故可通过提高振动频率，从而提高采净率。

具体地，所述采摘机构3包括连接在安装架2上可前后滑动的滑座3-2，安装架2上设有用于驱动滑座3-2前后滑动的第一液压缸3-1，滑座3-2下部通过伸缩杆3-3连接有升降台3-5，滑座3-2与升降台3-5之间连接有驱动升降台3-5上下升降的第二液压缸3-4，在升降台3-5上设有振动马达3-6，在振动马达3-6的输出端连接有用于抱住树冠的抱持装置；所述抱持装置包括连接在振动马达3-6输出端的连接架3-7，在连接架3-7上设有平面连杆机构3-8，在平面连杆机构3-8上设有一对抱爪3-9，在连接架3-7上设有驱动平面连杆机构3-8运动的第三液压缸3-10，通过第三液压缸3-10驱动平面连杆机构3-8运动能使所述的一对抱爪3-9张开或闭合。

具体地，所述平面连杆机构3-8为二连杆机构，包括直连杆和L形连杆，直连杆的一端铰接在连接架3-7上，直连杆的另一端与L形连杆的一端铰接，L形连杆的另一端铰接在第三液压缸3-10的顶杆上，L形连杆上和直连杆相铰接的一臂靠近拐角处部分铰接在连接架3-7上。

具体地，平面连杆机构3-8上用于与连接架3-7相铰接的铰接处上固定连接所述的一对抱爪3-9。

具体地，所述的一对抱爪3-9由两个单抱爪构成，两个单抱爪的抱齿彼此之间呈交错状设置。

具体地，所述振动马达3-6为偏心振动马达。

具体地，所述收集伞机构4可自动开合，包括固定在安装架2前端下部的底盘4-1，所述底盘4-1前端具有树干进入开口，所述夹持器5安装在该开口处，在底盘4-1上可转动地安装有主伞骨杆4-2和从伞骨杆4-3，所述主伞骨杆4-2的数量为两根且对称分布在底盘4-1前端开口的两侧，在每根主伞骨杆4-2上都固定连接有一L形杆4-4，每根主伞骨杆4-2与其上的L形杆4-4共同形成一个门形架，在主伞骨杆4-2、从伞骨杆4-3和L形杆4-4上连接有伞布4-5，在每根主伞骨杆4-2的下端都固定连接有一齿轮4-6，在底盘4-1上设有两个开合液压缸4-8，在每个开合液压缸4-8的顶杆上都固定连接有一齿条4-7，所述两齿条4-7分别与两齿轮4-6相啮合，所述开合液压缸4-8通过齿轮4-6和齿条4-7同步驱动主伞骨杆4-2转动使两个门形架打开或合拢。

为使两个门型架打开形成树干穿通门，所述两L形杆4-4之间未以伞布直接连接。

具体地，所述底盘4-1具有下凹的收集槽，该收集槽具有用于打开卸料的活动底板。

具体地，所述夹持器5包括对称设置在底盘4-1开口两侧的两个夹持液压缸5-1，在两个夹持液压缸5-1的顶杆上都设有一块弧形夹板5-2，所述两块弧形夹板5-2共同形成夹持树干的夹爪。

为避免刺梨从底盘4-1的开口处落出，底盘4-1的开口两侧边与对应弧形夹板5-2之间设有防漏布(附图中未示出)。

为方便抬起收集伞机构4进行卸料，在履带式行走车1上设有用于驱使安装架2上下转动的转动液压缸6。

具体地，在履带式行走车1的驾驶室中设置有用于控制第一液压缸3-1、第二液压缸3-4、振动马达3-6、第三液压缸3-10、开合液压缸4-8、夹持液压缸5-1和转动液压缸6的控制按钮。

本实用新型的工作流程或原理如下：首先，通过履带式行走车1将本实用新型的刺梨采收机整体移动至待采摘的刺梨树，使刺梨树干位于底盘4-1前端开口中；其次，通过控制夹持液压缸5-1使夹持器5夹持住刺梨树干，通过控制开合液压缸4-8使收集伞机构4围合在刺梨树干四周；然后，通过控制第一液压缸3-1、第二液压缸3-4和第三液压缸3-10，使一对抱爪3-9移动到适合位置抱住刺梨树冠；最后，通过控制振动马达3-6进行振动，即能将刺梨振落至收集伞机构，实现采收刺梨的目的。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。

Claims (10)

1.一种刺梨采收机，它包括履带式行走车(1)，在履带式行走车(1)前端设有安装架(2)，其特征在于：在安装架(2)前端下部设有用于收集刺梨的收集伞机构(4)，所述收集伞机构(4)具有用于夹持树干的夹持器(5)，在收集伞机构(4)上方的安装架(2)上设有用于抱住树冠进行振动采摘刺梨的采摘机构(3)。

2.根据权利要求1所述的刺梨采收机，其特征在于：所述采摘机构(3)包括连接在安装架(2)上可前后滑动的滑座(3-2)，安装架(2)上设有用于驱动滑座(3-2)前后滑动的第一液压缸(3-1)，滑座(3-2)下部通过伸缩杆(3-3)连接有升降台(3-5)，滑座(3-2)与升降台(3-5)之间连接有驱动升降台(3-5)上下升降的第二液压缸(3-4)，在升降台(3-5)上设有振动马达(3-6)，在振动马达(3-6)的输出端连接有用于抱住树冠的抱持装置。

3.根据权利要求2所述的刺梨采收机，其特征在于：所述抱持装置包括连接在振动马达(3-6)输出端的连接架(3-7)，在连接架(3-7)上设有平面连杆机构(3-8)，在平面连杆机构(3-8)上设有一对抱爪(3-9)，在连接架(3-7)上设有驱动平面连杆机构(3-8)运动的第三液压缸(3-10)，通过第三液压缸(3-10)驱动平面连杆机构(3-8)运动能使所述的一对抱爪(3-9)张开或闭合。

4.根据权利要求3所述的刺梨采收机，其特征在于：所述平面连杆机构(3-8)为二连杆机构。

5.根据权利要求1所述的刺梨采收机，其特征在于：所述收集伞机构(4)可自动开合，包括固定在安装架(2)前端下部的底盘(4-1)，所述底盘(4-1)前端具有树干进入开口，所述夹持器(5)安装在该开口处，在底盘(4-1)上可转动地安装有主伞骨杆(4-2)和从伞骨杆(4-3)，所述主伞骨杆(4-2)的数量为两根且对称分布在底盘(4-1)前端开口的两侧，在每根主伞骨杆(4-2)上都固定连接有一L形杆(4-4)，每根主伞骨杆(4-2)与其上的L形杆(4-4)共同形成一个门形架，在主伞骨杆(4-2)、从伞骨杆(4-3)和L形杆(4-4)上连接有伞布(4-5)，在每根主伞骨杆(4-2)的下端都固定连接有一齿轮(4-6)，在底盘(4-1)上设有两个开合液压缸(4-8)，在每个开合液压缸(4-8)的顶杆上都固定连接有一齿条(4-7)，所述两齿条(4-7)分别与两齿轮(4-6)相啮合，所述开合液压缸(4-8)通过齿轮(4-6)和齿条(4-7)同步驱动主伞骨杆(4-2)转动使两个门形架打开或合拢。

6.根据权利要求5所述的刺梨采收机，其特征在于：所述两L形杆(4-4)之间未以伞布直接连接。

7.根据权利要求5所述的刺梨采收机，其特征在于：所述底盘(4-1)具有下凹的收集槽。

8.根据权利要求5所述的刺梨采收机，其特征在于：所述夹持器(5)包括对称设置在底盘(4-1)开口两侧的两个夹持液压缸(5-1)，在两个夹持液压缸(5-1)的顶杆上都设有一块弧形夹板(5-2)，所述两块弧形夹板(5-2)共同形成夹持树干的夹爪。

9.根据权利要求8所述的刺梨采收机，其特征在于：底盘(4-1)的开口两侧边与对应弧形夹板(5-2)之间设有防漏布。

10.根据权利要求1—9任意一项所述的刺梨采收机，其特征在于：在履带式行走车(1)上设有用于驱使安装架(2)上下转动的转动液压缸(6)。

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