CN108252971A - 水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法 - Google Patents

水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，在一个液压油缸给油支管路上设置比例伺服阀，在另一个液压油缸给油支管路上设置调速阀，通过控制比例伺服阀的输出电压来调整进出油缸液压油的量，进而调整活塞的移动速度，使两液压油缸活塞形成偏差控制在设定的阈值范围内；在简化同步纠偏操作的同时，进一步提高了双吊点液压启闭机油缸行程同步精度。

Description

水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法
技术领域
本发明属于水电厂闸门辅机系统控制技术领域，涉及水电厂双吊点泄洪闸门液压启闭机同步控制，具体涉及一种用于控制泄洪闸门的水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法。
背景技术
液压启闭机具有传动效率高、运行平稳、启闭容量大、结构紧凑、自重轻、简化水工结构、可实现无级调速、便于现场操作和远程集控等一系列优点，而逐渐替代卷扬式启闭机，在水利工程中广为使用。液压启闭机的工作原理是用油泵输出高压的液压油，经管路、液压阀组控件进入活塞液压油缸，驱动活塞运动，由活塞带动闸门开启或关闭。
常用液压启闭机为双吊点式液压启闭机，其可实现保压、同步、调速等功能，因此对设备的运行可靠性要求极高。对于双吊点的液压启闭机，虽然闸门本身具有较大的空间刚度，但是在运行过程中同步偏差始终存在。双吊点的液压启闭机在闸门启闭过程中的两只液压油缸同步偏差过大会因此出现闸门卡阻现象、闸门止水橡皮磨损严重而导致闸门密封失效，影响闸门的安全性。因此从闸门安全性和工程的效益角度出发，对闸门启闭过程中两只液压油缸的运行同步精度提出了更高的要求，仅利用闸门本身的刚性同步已远不能满足要求，因此液压启闭机油缸同步纠偏方法至关重要。
目前常用的液压启闭机油缸同步纠偏方法分为容积同步和伺服同步。由于水利工程中采用的液压启闭机往往都是大容量、工作行程长的液压油缸，若采用容积同步，不易控制；伺服同步的液压启闭机油缸同步纠偏方法，虽然同步精度高，但伺服阀特别昂贵。此外，由于闸门本身有一定的刚性同步功能，因此水利工程中多采用流量同步，流量同步目前较为常用的为基于旁路泄油机理的节流阀同步、分流集流阀同步和比例调速阀同步；流量同步需要速度调节和同步调节混同进行，不仅管路复杂，而且调节过程繁琐，且对于一些同步精度要求较高的场所，流量同步仍不能满足同步使用需求。
发明内容
针对目前双吊点液压启闭机油缸行程同步过程存在管路复杂、操作繁琐、精度不高等技术问题，本发明旨在提供一种水电厂双吊点液压启闭机有缸行程同步自动纠偏方法。
双吊点液压启闭机是由控制器控制启闭机两液压油缸液压油给油管路上系列控制阀的工况，使启闭机两液压油缸活塞两侧的油缸一侧油缸同步进油，另一侧油缸同步排油，使液压油缸内的活塞同步运动，由活塞带动闸门开启或关闭。
本发明提供的水电厂双吊点液压启闭机有缸行程同步自动纠偏方法的基本发明思想是：利用双吊点液压启闭机两液压油缸的活塞行程偏差来判断组成双吊点液压启闭机的两液压油缸内的活塞行程是否同步，并利用与其中一个液压油缸相连接的管路上设置的比例伺服阀来控制压力油输出流量，从而控制液压油缸活塞的移动快慢，使两液压油缸内的活塞行程调整至同步，实现双吊点液压启闭机油缸活塞行程同步自动纠偏的。
本发明所采用的启闭机两液压油缸压力油给油管路由总给油管路和支给油管路构成，在总给油管路上并联设置有电液换向阀与由溢流阀、电磁换向阀和叠加式溢流阀构成的溢流控制阀组，在一个液压油缸给油支管路上依次设置比例伺服阀和第二液控单向阀，在另一个液压油缸给油支管路上依次设置调速阀和第一液控单向阀，在回油管路上设置背压单向阀，总给油路通过所述阀组与回油路连通。为给油总管路输送液压油的油泵电机组为两组，两组油泵电机组互为备用。
基于上述发明思想和双吊点液压启闭机，本发明中两液压油缸内的活塞行程通过以下步骤进行自动纠偏：
(1)利用安装在液压油缸上的传感器实时采集液压油缸内的活塞行程，并将采集的活塞行程信号传送至控制器；
(2)控制器比较给油支管路设有比例伺服阀的液压油缸活塞行程相对另一液压油缸活塞行程的偏差，并判断偏差是否在正方向偏差报警值与负方向偏差报警值组成的第一阈值范围，若超出第一阈值范围，两油缸内的活塞行程不同步，进入步骤(3)；若没有超出第一阈值范围，则视为两油缸的活塞行程同步，返回步骤(1)；
(3)控制器控制比例伺服阀的输出电压，通过比例伺服阀调整进出油缸液压油的量来调整活塞的移动速度，待该油缸的活塞行程相对另一油缸内的活塞行程的偏差在正方向停止纠偏值与负方向停止纠偏值组成的第二阈值范围内，两液压油缸的活塞行程同步，返回步骤(1)。
上述水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，所述正方向偏差报警值取值范围为3mm～5mm；所述负方向偏差报警值取值范围为-5mm～-3mm；所述正方向停止纠偏值取值范围为1mm～2mm；所述负方向停止纠偏值取值范围为-2mm～-1mm。正负方向偏差报警值和正负方向停止纠偏的设定，一方面可以保证对左缸和右缸活塞行程是否同步的精确判断，另一方面可以确保将出现同步偏差的左缸和右缸调整至行程同步，且可以满足较高的行程同步精度要求。
上述水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，通过控制通过控制比例伺服阀的输出电压，可以控制比例伺服阀的压力油输出流量，当比例伺服阀的输出电压为启门基准电压或闭门基准电压时，比例伺服阀与调速阀的压力油输出流量相同，与比例伺服阀连接的液压油缸活塞移动速度和与调速阀连接的液压油缸活塞移动速度相同；当比例伺服阀的输出电压为设定的减速电压时，比例伺服阀的压力油输出流量小于调速阀的压力油输出流量，与比例伺服阀连接的液压油缸活塞移动速度慢于与调速阀连接的液压油缸活塞移动速度；当比例伺服阀的输出电压为设定的加速电压时，比例伺服阀的压力油输出流量大于调速阀的压力油输出流量，与比例伺服阀连接的液压油缸活塞移动速度快于与调速阀连接的液压油缸活塞移动速度。
上述水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，所述步骤(3)启门过程中，当偏差大于正方向偏差报警值时，说明与比例伺服阀所在给油管路连接的油缸活塞移动速度比另一个油缸活塞的移动速度快，即比例伺服阀的出油流量过大，应减缓比例伺服阀的压力油输出流量，因此控制器将比例伺服阀输出电压由设定的启门基准电压调整为设定的减速电压，减小比例伺服阀的压力油输出流量，使与比例伺服阀所在给油管路连接的油缸活塞移动减慢，控制器比较给油支管路设有比例伺服阀的液压油缸活塞行程相对另一液压油缸活塞行程的偏差，当偏差小于设定的正方向停止纠偏值时，说明两油缸活塞行程同步，再将比例伺服阀输出电压调整回设定的启门基准电压；当偏差小于负方向偏差报警值时，说明与比例伺服阀所在给油管路连接的油缸活塞移动速度比另一个油缸活塞的移动速度慢，即比例伺服阀的出油流量过小，应增大比例伺服阀的压力油输出流量，因此控制器将比例伺服阀输出电压由设定的启门基准电压调整为设定的加速电压，增大比例伺服阀的压力油输出流量，使与比例伺服阀所在给油管路连接的油缸活塞移动加快，控制器比较给油支管路设有比例伺服阀的液压油缸活塞行程相对另一液压油缸活塞行程的偏差，当偏差大于设定的负方向停止纠偏值时，说明两油缸活塞行程同步，再将比例伺服阀输出电压调整回设定的启门基准电压。
上述水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，所述步骤(3)闭门过程中，当偏差大于正方向偏差报警值时，说明与比例伺服阀所在给油管路连接的油缸活塞移动速度比另一个油缸活塞的移动速度慢，即比例伺服阀的出油流量过小，应增大比例伺服阀的压力油输出流量，因此控制器将比例伺服阀输出电压由设定的闭门基准电压调整为设定的加速电压，增大比例伺服阀的压力油输出流量，使与比例伺服阀所在给油管路连接的油缸活塞移动加快，控制器比较给油支管路设有比例伺服阀的液压油缸活塞行程相对另一液压油缸活塞行程的偏差，当偏差小于设定的正方向停止纠偏值时，说明两油缸活塞行程同步，再将比例伺服阀输出电压调整回设定的闭门基准电压；当偏差小于负方向偏差报警值时，说明与比例伺服阀所在给油管路连接的油缸活塞移动速度比另一个油缸活塞的移动速度快，即比例伺服阀的出油流量过大，应减小比例伺服阀的压力油输出流量，因此控制器将比例伺服阀输出电压由设定的闭门基准电压调整为设定的减速电压，减小比例伺服阀的压力油输出流量，使与比例伺服阀所在给油管路连接的油缸活塞移动减慢，控制器比较给油支管路设有比例伺服阀的液压油缸活塞行程相对另一液压油缸活塞行程的偏差，当偏差大于设定的负方向停止纠偏值时，说明两油缸活塞行程同步，再将比例伺服阀输出电压调整回设定的闭门基准电压。
上述水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，安装在液压油缸上的传感器为常规直线位移传感器。所采用的控制器为PLC可编程逻辑控制器，PLC可编程逻辑控制器与直线位移传感器连接，接收直线位移传感器采集的活塞移动数据，并将其作为活塞行程信号，同时PLC可编程逻辑控制器与比例伺服阀连接，根据两活塞行程偏差控制比例伺服阀的输出电压。
本发明在一个液压油缸给油支管路上设置比例伺服阀，在另一个液压油缸给油支管路上设置调速阀，根据给油支管路设有比例伺服阀的液压油缸活塞行程相对另一液压油缸活塞行程的偏差来判断两油缸的活塞行程是否同步，若不同步，通过调整比例伺服阀的输出电压，通过比例伺服阀调整进出油缸液压油的量来调整活塞的移动速度，从而使两油缸内的活塞行程同步。与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1、本发明水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，在一个液压油缸给油支管路上设置比例伺服阀，在另一个液压油缸给油支管路上设置调速阀，通过控制比例伺服阀的输出电压来调整进出油缸液压油的量，进而调整活塞的移动速度，实现对液压缸液压油缸活塞行程的调控，使两液压油缸活塞形成偏差控制在设定的阈值范围内，从而实现液压启闭机油缸行程同步自动纠偏；在实现两油缸活塞行程同步的同时，进一步提高了双吊点液压启闭机油缸行程同步精度；
2、本发明水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，只需要通过调整设置在液压油缸给油管路上的比例伺服阀输出电压，便可以实现液压油缸活塞行程的同步，不仅大大减少了管路设计，而且简化了同步调节操作，具有很强的实用性，适于在本领域内推广使用。
附图说明
图1为液压启闭机压力液压控制部分示意图；其中，P代表进油口，T代表回油接口。
图2为闸门启门过程中两液压油缸内活塞行程同步自动纠偏流程示意图。
图3为闸门闭门过程中两液压油缸内活塞行程同步自动纠偏流程示意图。
其中，1-第一油泵电机组，2-第二油泵电机组，3-背压单向阀，4-溢流阀，5-电液换向阀，6-调速阀，7-比例伺服阀，8-第一液控单向阀，9-第二液控单向阀，10-电磁换向阀，11-叠加溢流阀，12-左缸，121-左缸无杆腔，122-左缸有杆腔，123-左缸活塞，13-右缸，131-右缸无杆腔，132-右缸有杆腔，133-右缸活塞。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。
实施例
本实施例所针对的双吊点液压启闭机包括液压控制部分和电气控制部分。
如图1所示，液压控制部分包括两油泵电机组(第一油泵电机组1和第二油泵电机组2)、背压单向阀3、溢流阀4、电液换向阀5、调速阀6、比例伺服阀7、第一液控单向阀8、第二液控单向阀9、电磁换向阀10、多个叠加溢流阀11以及两组活塞式液压油缸(左缸12和右缸13)。
第一油泵电机组1、第二油泵电机组2，两套油泵电机组互为备用。
电液换向阀5和电磁换向阀上的DT1、DT2、DT3和DT4为电磁铁，SQ1、SQ2、SQ3和SQ4为位置开关。
调速阀6是由5个单向阀和一个阀芯组成，其中4个单向阀每两个串联在一起构成两组串联管路，另外一个单向阀并联在阀芯上，且阀芯两端与两组串联管路的两端相通，调速阀两个接口分别设置在每组串联管路中两个单向阀的连接管路上。
比例伺服阀7是由四个单向阀、一个阀芯和一个伺服电机BT1组成，其中，4个单向阀每两个串联在一起构成两组串联管路，伺服电机BT1安装在阀芯上，阀芯两端与两组串联管路的两端相通，比例伺服阀两个接口分别设置在每组串联管路中两个单向阀的连接管路上。
左缸活塞123将左缸腔体分为左缸无杆腔121和左缸有杆腔122。右缸活塞133将右缸腔体分为右缸无杆腔131和右缸有杆腔132。
上述液压控制部分由各组件通过管路连接构成两液压油缸压力油给油管路的总给油管路和支给油管路，在总给油管路上并联设置有电液换向阀5与由溢流阀4、电磁换向阀10和叠加式溢流阀11构成的溢流控制阀组，在一个液压油缸给油支管路上依次设置比例伺服阀7和第二液控单向阀9，在另一个液压油缸给油支管路上依次设置调速阀6和第一液控单向阀8，在回油管路上设置背压单向阀3，总给油路通过所述阀组与回油路连通。具体的连接方式为：第一油泵电机组1和第二油泵电机组2进口与油箱连接，出口经单向阀与电液换向阀5和溢流阀4的进油口连接；电液换向阀5的一个接口分别与调速阀6和比例伺服阀7的一个接口连接，另外一个接口分别与第一液控单向阀8和第二液控单向阀的接口x连接，回油接口经背压单向阀3与油箱连接；调速阀6和比例伺服阀7的另一接口分别与第一液控单向阀8和第二液控单向阀9的接口A连接；第一液控单向阀8的接口B与左缸有杆腔连接，第二液控单向阀9的接口B与右缸有杆腔连接；溢流阀4的出油口经管路分别与左缸无杆腔和右缸无杆腔连接，溢流阀4出油口还经背压单向阀3与油箱连接，溢流阀4的出口管路上并联有叠加溢流阀11和电磁换向阀10，其中叠加溢流阀的进油口与电磁换向阀的A接口连接，出油口与溢流阀出油口管路连接，电磁换向阀的进油口P与溢流阀的先导阀接口连接，回油接口T与溢流阀出油口管路连接；与左缸无杆腔和左缸有杆腔连接的管路之间并联有叠加溢流阀11，叠加溢流阀11的进油口P与左缸有杆腔连接的管路连通，回油接口T与左缸无杆腔连接的管路连通，同时回油接口T与第一液控单向阀8的接口y连接；与右缸无杆腔和右缸有杆腔连接的管路之间并联有叠加溢流阀11，叠加溢流阀11的进油口P与右缸有杆腔连接的管路连通，回油接口T与右缸无杆腔连接的管路连通，同时回油接口T与第二液控单向阀9的接口y连接；背压单向阀3两端并联有先导型溢流阀，先导型溢流阀进油口与先导型溢流阀进油口连接，出油口与先导型溢流阀出油口连接，背压单向阀3所在管路同时与设置有单向阀的保安油路并联，起保护整个液压控制部分的作用。
电气控制部分包括设置在左缸和油缸上用于监测左缸活塞行程和右缸活塞行程的直线位移传感器和作为控制器的PLC可编程逻辑控制器，直线位移传感器的滑片与两液压油缸活塞连接，直线位移传感器将检测得到的位移信号传输给PLC可编程逻辑控制器。PLC可编程逻辑控制器与电液换向阀、电磁换向阀和比例伺服阀等连接，用于接收来自外部的控制信号以及向各阀门发出控制信号。
上述双吊点液压启闭机，依据闸门启门命令或闭门命令，PLC控制液压控制部分两液压油缸液压油给油管路上系列控制阀的工况，执行启门操作或闭门操作，使两液压油缸活塞两侧的油缸一侧油缸同步进油，另一侧油缸同步排油，液压油缸内的活塞同步运动，由活塞带动闸门开启或关闭。
闸门启门操作为：空载启动第一在油泵电机组1和第二油泵电机组2，延时10s后，PLC控制电磁铁DT1、DT4和电机BT1得电，在两油泵带动下，将来自油箱的压力油经电液换向阀5进入用于调节左缸活塞移动速度的调速阀6和用于调节右缸活塞移动速度的比例伺服阀7内整流，从调速阀出来的压力油经第一液控单向阀8进入左缸有杆腔122，从比例伺服阀7出来的压力油经第二液控单向阀9进入右缸有杆腔132内，同时左缸无杆腔121和右缸无杆腔131内压力油经背压单向阀3流回油箱，使左缸活塞123和右缸活塞133同步运动，由活塞带动闸门开启。
闸门闭门操作为：由于在闸门关闭过程中，闸门可以在自身重力下向朝着关闭的方向移动，因此只需启动一套油泵电机组即可。空载启动第一在油泵电机组1，延时10s后，PLC控制电磁铁DT2、DT3和电机BT1得电，在油泵带动下，左缸有杆腔122和右缸有杆腔132内的压力油分别打开第一液控单向阀8和第二经液控单向阀9，进入左缸调速器6和右缸比例伺服阀7内整流，从调速阀6和比例伺服阀7出来的压力油经电液换向阀5分别进入左缸无杆腔121和右缸无杆腔131内，同时来自油箱的压力油经溢流阀4向左缸无杆腔121和右缸无杆腔131内补油，使左缸活塞123和右缸活塞133同步运动，由活塞带动闸门关闭，活塞移动到位后，再靠闸门自重关闭到位。
因此，不管启门过程，还是闭门过程，压力油首先分别进入调速阀和比例伺服阀内整流后再进入左缸12和右缸13，使左缸活塞和右缸活塞同步运动，由活塞带动闸门开启或关闭。比例伺服阀7与PLC连接，通过控制比例伺服阀7的输出电压，可以控制比例伺服阀7的压力油输出流量，进而控制与比例伺服阀连接的右缸活塞移动距离(即活塞行程)。
本实施例设置比例伺服阀的启门基准电压为U1，闭门基准电压为U2，减速电压为UM1，加速电压UM2。并设置左缸活塞行程与右缸活塞行程的偏差值为LKDPC，正方向偏差报警值为Lstart1(取值范围为3mm～5mm)，负方向偏差报警值为Lstart2(取值范围为-5mm～-3mm)，正方向停止纠偏值为Lstop1(取值范围为1mm～2mm)，负方向停止纠偏值为Lstop2(取值范围为-2mm～-1mm)。
本实施例启门过程中，两液压油缸内活塞行程同步自动纠偏流程，如图2所示，包括以下步骤：
S0，启门操作开始时，PLC将比例伺服阀的输出电压设置为启门基准电压U1；
S1，利用安装在左缸和右缸上的直线位移传感器实时采集左缸活塞行程和右缸活塞行程，并将采集的左缸活塞行程和右缸活塞行程信号传送至PLC；
S2，PLC比较得到左缸活塞行程与右缸活塞行程的偏差LKDPC，并判断偏差LKDPC是否在正方向偏差报警值Lstart1与负方向偏差报警值Lstart2组成的第一阈值范围(Lstart1，Lstart2)，若超出第一阈值范围，左缸与右缸活塞行程不同步，进入步骤S3；若没有超出第一阈值范围，左缸与右缸活塞行程同步，返回步骤S1；
S3，PLC控制比例伺服阀7的输出电压，通过比例伺服阀7调整进出油缸液压油的量来调整右缸活塞133的移动速度，待左缸活塞行程与右缸活塞行程的偏差LKDPC在正方向停止纠偏值Lstop1与负方向停止纠偏值Lstop2组成的第二阈值范围(Lstop1，Lstop2)内，左缸活塞行程与右缸活塞行程同步，返回步骤S1。
当偏差LKDPC大于正方向偏差报警值Lstart1时，说明右缸活塞133移动速度比左缸活塞123的移动速度快，同步纠偏具体实现方式包括以下分步骤：
S31，PLC将比例伺服阀输出电压由设定的启门基准电压U1调整为设定的减速电压UM1，减小比例伺服阀的压力油输出流量，使右缸活塞移动减慢；
S32，PLC实时比较左缸活塞行程与右缸活塞行程的偏差LKDPC与正方向停止纠偏值Lstop1，当偏差小于设定的正方向停止纠偏值Lstop1时，说明左缸与右缸活塞行程同步；
S33，PLC将比例伺服阀输出电压调整回U1，同时返回步骤S1。
当偏差小于负方向偏差报警值Lstart2时，说明右缸活塞133移动速度比左缸活塞123的移动速度慢，同步纠偏具体实现方式包括以下分步骤：
S34，PLC将比例伺服阀输出电压由设定的启门基准电压U1调整为设定的加速电压UM2，增大比例伺服阀的压力油输出流量，使右缸活塞移动加快；
S35，PLC实时比较左缸活塞行程与右缸活塞行程的偏差LKDPC与负方向停止纠偏值Lstop2，当偏差大于设定的负方向停止纠偏值Lstop2时，说明左缸与右缸活塞行程同步；
S36，PLC将比例伺服阀输出电压调整回U1，同时返回步骤S1。
当闸门打开至设置开度，启门操作完成，上述同步纠偏流程结束。
本实施例闭门过程中，两液压油缸内活塞行程同步自动纠偏流程，如图3所示，包括以下步骤：
S0′，闭门操作开始时，PLC将比例伺服阀的输出电压设置为闭门基准电压U2；
S1′，利用安装在左缸和右缸上的直线位移传感器实时采集左缸活塞行程和右缸活塞行程，并将采集的左缸活塞行程和右缸活塞行程信号传送至PLC；
S2′，PLC比较得到左缸活塞行程与右缸活塞行程的偏差LKDPC，并判断偏差LKDPC是否在正方向偏差报警值Lstart1与负方向偏差报警值Lstart2组成的第一阈值范围(Lstart1，Lstart2)，若超出第一阈值范围，左缸与右缸活塞行程不同步，进入步骤S3′；若没有超出第一阈值范围，左缸与右缸活塞行程同步，返回步骤S1′；
S3′，PLC控制比例伺服阀7的输出电压，通过比例伺服阀7调整进出油缸液压油的量来调整右缸活塞133的移动速度，待左缸活塞行程与右缸活塞行程的偏差LKDPC在正方向停止纠偏值Lstop1与负方向停止纠偏值Lstop2组成的第二阈值范围(Lstop1，Lstop2)内，左缸与右缸活塞行程同步，返回步骤S1′。
当偏差LKDPC大于正方向偏差报警值Lstart1时，说明右缸活塞133移动速度比左缸活塞123的移动速度慢，同步纠偏具体实现方式包括以下分步骤：
S31′，PLC将比例伺服阀输出电压由设定的启门基准电压U2调整为设定的加速电压UM2，增大比例伺服阀的压力油输出流量，使右缸活塞移动加快；
S32′，PLC实时比较左缸活塞行程与右缸活塞行程的偏差LKDPC与正方向停止纠偏值Lstop1，当偏差小于设定的正方向停止纠偏值Lstop1时，说明左缸与右缸活塞行程同步；
S33′，PLC将比例伺服阀输出电压调整回U2，同时返回步骤S1。
当偏差小于负方向偏差报警值Lstart2时，说明右缸活塞133移动速度比左缸活塞123的移动速度快，同步纠偏具体实现方式包括以下分步骤：
S34′，PLC将比例伺服阀输出电压由设定的启门基准电压U2调整为设定的减速电压UM1，减小比例伺服阀的压力油输出流量，使右缸活塞移动减慢；
S35′，PLC实时比较左缸活塞行程与右缸活塞行程的偏差LKDPC，当偏差大于设定的负方向停止纠偏值Lstop2时，说明左缸与右缸活塞行程同步；
S36′，PLC将比例伺服阀输出电压调整回U2，同时返回步骤S1。
当闸门关闭至设置开度，闭门操作完成，上述同步纠偏流程结束。

Claims (7)

1.一种水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，由控制器控制启闭机两液压油缸液压油给油管路上系列控制阀的工况，使启闭机两液压油缸活塞两侧的油缸一侧油缸同步进油，另一侧油缸同步排油，两液压油缸内的活塞同步运动，由活塞杆带动闸门开启或关闭，其特征在于，在一个液压油缸给油支管路上设置比例伺服阀(7)，在另一个液压油缸给油支管路上设置调速阀(6)，两液压油缸内的活塞行程通过以下步骤进行自动纠偏：
(1)利用安装在液压油缸上的传感器实时采集液压油缸内的活塞行程，并将采集的活塞行程信号传送至控制器；
(2)控制器比较给油支管路设有比例伺服阀的液压油缸活塞行程相对另一液压油缸活塞行程的偏差，并判断偏差是否在正方向偏差报警值与负方向偏差报警值组成的第一阈值范围，若超出第一阈值范围，两油缸内的活塞行程不同步，进入步骤(3)；若没有超出第一阈值范围，则视为两油缸的活塞行程同步，返回步骤(1)；
(3)控制器控制比例伺服阀的输出电压，通过比例伺服阀调整进出油缸液压油的量来调整活塞的移动速度，待该油缸的活塞行程相对另一油缸内的活塞行程的偏差在正方向停止纠偏值与负方向停止纠偏值组成的第二阈值范围内，两液压油缸的活塞行程同步，返回步骤(1)。
2.根据权利要求1所述水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，其特征在于，所述正方向偏差报警值取值范围为3mm～5mm；所述负方向偏差报警值取值范围为-5mm～-3mm；所述正方向停止纠偏值取值范围为1mm～2mm；所述负方向停止纠偏值取值范围为-2mm～-1mm。
3.根据权利要求1或2所述水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，其特征在于，比例伺服阀的输出电压为设定启门基准电压或闭门基准电压时，比例伺服阀与调速阀的压力油输出流量相同；比例伺服阀的输出电压为设定的减速电压时，比例伺服阀的压力油输出流量小于调速阀的压力油输出流量；比例伺服阀的输出电压为设定的加速电压时，比例伺服阀的压力油输出流量大于调速阀的压力油输出流量。
4.根据权利要求3所述水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，其特征在于，在所述步骤(3)启门过程中，当偏差大于正方向偏差报警值时，控制器将比例伺服阀输出电压由设定的启门基准电压调整为设定的减速电压，使与比例伺服阀所在给油支管路连接的油缸活塞移动减慢，待两油缸内的活塞行程同步后，再将比例伺服阀输出电压调整回设定的启门基准电压；当偏差小于负方向偏差报警值时，控制器将比例伺服阀输出电压由设定的启门基准电压调整为设定的加速电压，使与比例伺服阀所在给油支管路连接的油缸活塞移动加快，待两油缸行程同步后，再将比例伺服阀输出电压调整回设定的启门基准电压。
5.根据权利要求3所述水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，其特征在于所述步骤(3)闭门过程中，当偏差大于正方向偏差报警值时，控制器将比例伺服阀输出电压由设定的闭门基准电压调整为设定的加速电压，使与比例伺服阀所在给油支管路连接的油缸活塞移动加快，待两油缸内的活塞行程同步后，再将比例伺服阀输出电压调整回设定的闭门基准电压；当偏差小于负方向偏差报警值时，控制器将比例伺服阀输出电压由设定的闭门基准电压调整为设定的减速电压，使与比例伺服阀所在给油支管路连接的油缸活塞移动减慢，待两油缸行程同步后，再将比例伺服阀输出电压调整回设定的闭门基准电压。
6.根据权利要求1或2所述的水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，其特征在于，启闭机两液压油缸压力油给油管路由总给油管路和支给油管路构成，在总给油管路上并联设置有电液换向阀(5)与由溢流阀(4)、电磁换向阀(10)和叠加式溢流阀(11)构成的溢流控制阀组，在一个液压油缸给油支管路上依次设置比例伺服阀(7)和第二液控单向阀(9)，在另一个液压油缸给油支管路上依次设置调速阀(6)和第一液控单向阀(8)，在回油管路上设置背压单向阀(3)，总给油路通过所述溢流控制阀组与回油路连通。
7.根据权利要求1或2权利要求所述水电厂双吊点液压启闭机油缸行程同步自动纠偏方法，其特征在于，为给油总管路输送液压油的油泵电机组有两组，两组油泵电机组互为备用。
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