CN107725510A - 同步驱动小吊机支腿的调平控制油路 - Google Patents

同步驱动小吊机支腿的调平控制油路 Download PDF

Info

Publication number
CN107725510A
CN107725510A CN201711140679.4A CN201711140679A CN107725510A CN 107725510 A CN107725510 A CN 107725510A CN 201711140679 A CN201711140679 A CN 201711140679A CN 107725510 A CN107725510 A CN 107725510A
Authority
CN
China
Prior art keywords
valve
oil circuit
oil
supporting leg
hydraulic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201711140679.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107725510B (zh
Inventor
左都全
钱利霞
崔小劲
罗强
赵英杰
谭月
谷上楷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Civil Aviation Flight University of China
Original Assignee
Chongqing Three Gorges University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Three Gorges University filed Critical Chongqing Three Gorges University
Priority to CN201711140679.4A priority Critical patent/CN107725510B/zh
Publication of CN107725510A publication Critical patent/CN107725510A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107725510B publication Critical patent/CN107725510B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
    • B66C23/80—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes hydraulically actuated
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/06—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with two or more servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B20/00—Safety arrangements for fluid actuator systems; Applications of safety devices in fluid actuator systems; Emergency measures for fluid actuator systems
    • F15B20/007—Overload
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

本发明公开了一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，用于解决支腿在调平过程中保压效果差、零过载保护、抖动强烈以及调平不同步等问题，属于液力传动领域，它包括：油缸、液压泵、电机、溢流阀一、二位二通电磁阀、节流阀一、油路一、油路二以及四个相同的阀控缸模块；其特征在于：所述的四个阀控缸模块与油路一和油路二相连，油路一与油缸间连接有液压泵和节流阀一，液压泵与节流阀一间设有一油路六，油路六与油路二间设有一溢流阀一和二位二通电磁阀。本发明不仅实现了四柱塞缸的同步高精度，而且稳定的保压和过载保护功能，很好地避免或消除了支腿在调平过程中产生的抖动问题。

Description

同步驱动小吊机支腿的调平控制油路
技术领域
本发明涉及一种柱塞缸调平控制油路，尤其是一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，属于液力传动技术领域。
背景技术
随着工业革命4.0的到来，自动化的重要性日益凸显，液力传动因视为自动化的一种形式而被广泛关注，又因柱塞缸作为液力传动技术中的执行装置，所以在各类机械的驱动机构中得到了广泛应用，例如小吊机支腿的调平。
目前小吊机一般采用四支腿的形式，将四个柱塞缸分别安装于小吊机的四条支腿上，通过柱塞缸的收缩来控制支腿的弯曲，进而实现小吊机调平的目的。但由于目前小吊机调平液力传动系统缺少稳定的保压功能和同步驱动能力，故各调平支腿在承受较大载荷时，会使柱塞缸中的液压油波动比较大，柱塞缸容腔产生非线性时变，进而出现四柱塞缸调平速度不稳定、抖动强烈以及调平精度低、调平时间长等问题。本设计人就此加以积极研究与创新，以期发明出一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路。通过溢流阀二与单向阀组成平衡阀，单向阀与节流阀二组成单向节流阀，节流阀与溢流阀组成进油节流调速回路，对其进油与回油的液压油进行稳定保压和调速，有效的解决了调平时小吊机出现的强烈抖动问题；同时还对油路形成过载保护，并在Z型函数的模糊PID算法的控制之下，还具备了同步驱动、高精度调平支腿的功能。
发明内容
本发明的目的是克服现有小吊机调平液力传动技术中所存在的上述问题，从而提供一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，具有同步驱动、高精调平、稳定保压、过载保护等优点。
为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，包括：油缸、液压泵、电机、溢流阀一、二位二通电磁阀、节流阀一、油路一、油路二以及四个相同的阀控缸模块；其特征在于：所述的四个阀控缸模块与油路一和油路二相连；油路一与油缸间连接有液压泵和节流阀一；液压泵与节流阀一间设有一油路六；油路六与油路二间设有一溢流阀一和二位二通电磁阀；溢流阀一与二位二通电磁阀并联。
作为本发明的进一步改进，所述溢流阀一与节流阀一组成进油节流调速回路；当油路系统出现持续高压时，所述溢流阀一开始溢流，防止过载。
作为本发明的进一步改进，所述二位二通电磁阀作为卸荷回路，让高压液压油经所述二位二通电磁阀流回油箱；路线为：油缸-液压泵-油路六-溢流阀-二位二通电磁阀-油缸。
作为本发明的进一步改进，所述的四个相同的阀控缸模块分别为阀控缸模块一、阀控缸模块二、阀控缸模块三及阀控缸模块四；四个相同的阀控缸模块都通过一套Z型函数的模糊PID算法控制，并且都设有相同的电液比例阀、油路三、油路五及柱塞缸；油路三与柱塞缸的无杆腔接通，油路五与柱塞缸的有杆腔接通；同时油路三上设有平衡阀；油路五上设有液控单向阀和单向节流阀；液控单向阀的K口通过油路四与油路三相连。
作为本发明的进一步改进，所述的电液比例阀设有三个转换位和四个分别与油路一、油路二、油路三及油路五连接的油口。
作为本发明的进一步改进，所述的平衡阀由单向阀和溢流阀二所组成，同时单向阀与溢流阀二并联。
作为本发明的进一步改进，所述的单向节流阀由单向阀和节流阀二所组成，同时单向阀与节流阀并联。
作为本发明的进一步改进，所述Z型函数的模糊PID算法控制步骤为：首先确定出四点中的位置最高点，然后剩余三个加载点依据只升不降调平原则，实现液压油缸的同步驱动控制；即：当小吊机机身处于非水平状态时，第一步，给定高频响电液比例阀开度来调节阀口进入液压油缸的流量，从而使机身四角同时上移，直到机身处于初始水平位置停止；第二步，通过位移传感器MTS检测机身的四个垂直位移，确定出最高点；第三步，用每个垂直位移的数值与最高点比较，直到试验台横向和纵向调平至最高水平点为止。
作为本发明的进一步改进，如果在调平过程中出现油缸行程超程现象，将会报警且切断电源保护。
与现有小吊机支腿调平油路系统技术相比，本发明有益的效果是：
本发明的油路系统运用了平衡阀、单向节流阀及液控单向阀，实现了稳定保压和调速功能，避免了柱塞缸的有杆腔与无杆腔产生非线性时变；同时在油缸处设置了一进油节流调速回路，对整个油路系统形成了过载保护；不仅如此，在Z型函数的模糊PID算法的控制下，该油路又实现了四柱塞缸高精度同步驱动。
附图说明
图1为本发明油路中各元器件位置分布图。
图2为电液比例阀同步驱动小吊机四缸加载示意图。
图3为四柱塞伸出时液压油流向示意图。
图4为四柱塞收缩时液压油流向示意图。
图5为本发明油路过载保护时液压油流向示意图。
图6为适用于本发明油路的Z型函数的模糊PID算法规则。
图中：1油缸；2液压泵；3电机；4溢流阀一；5二位二通电磁阀；6节流阀一；7电液比例阀；8液控单向阀；9平衡阀；10单向节流阀；11柱塞缸；12单向阀；13溢流阀二；14节流阀二；L1油路一；L2油路二；L3油路三；L4油路四；L5油路五；L6油路六；Ⅰ阀控缸模块一；Ⅱ阀控缸模块二；Ⅲ阀控缸模块三；Ⅳ阀控缸模块四。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明。
如图1-6所示，本发明的同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，包括：油缸1、液压泵2、电机3、溢流阀一4、二位二通电磁阀5、节流阀一6、油路一L1、油路二L2以及四个相同的阀控缸模块；在阀控缸模块中,溢流阀二13与单向阀12并联组成平衡阀9，单向阀12与节流阀二14并联组成单向节流阀10，对其进油与回油的液压油进行保压和调速，有效的解决了小吊机在调平时出现的抖动强烈和调速不稳定等问题；在油缸处通过节流阀一6与溢流阀一4组成进油节流调速回路，对油路形成过载保护，并在Z型函数的模糊PID算法控制下，实现了同步驱动、高精调平支腿的功能。
图1中，所述的四个阀控缸模块与油路一L1和油路二L2相连；油路一L1与油缸1间连接有液压泵2和节流阀一6；液压泵2与节流阀一6间设有一油路六L6；油路六L6与油路二L2间设有一溢流阀一4和二位二通电磁阀5；溢流阀一4与二位二通电磁阀5并联。
参见图1及图2，本发明油路中的液压油从油缸1进入液压泵2，电机3驱动液压泵2为系统提供高压油，高压油流经油路一L1和油路二L2，在通过电液比例阀7换向，然后经过平衡阀9与单向节流阀10保压与调速，最后作用于小吊机支腿调平。
参见图1及图3，本发明中当四条支撑腿工作时，电液比例阀7YB端接通，高压油经单向阀12进入柱塞缸11的无杆腔；柱塞缸11有杆腔中的低压油流经液控单向阀8时，由于K口控制压力不足打不开通道，则柱塞缸11无杆腔持续增压，当通过油路四L4的液压油压力大于K口的控制压力时，打开液控单向阀8，有杆腔液压油经节流阀二14(节流阀二14的作用为调节液压油回流时的速度，防止柱塞缸11运动过快，达到调速速度平稳的目的)、液控单向阀8流回油缸1，活塞杆伸出。进油路线为：油缸1→液压泵2→节流阀一6→油路一L1→电液比例阀7→油路三L3→单向阀12→柱塞缸11无杆腔；回油路线为：柱塞缸11有杆腔→节流阀二14→液控单向阀8→油路五L5→电液比例阀7→油路二L2→油缸1。
参见图1及图4，当电液比例阀7YA接通时，高压油经由单向阀12流入有杆腔，无杆腔低压油经由溢流阀二13(溢流阀二13的作用为限定回油油路最小油压，保持柱塞缸11无杆腔的压力，防止活塞杆回缩过程过快，解决了小吊机调平时出现剧烈的抖动)流回油缸1，此时活塞杆缩回。进油路线为：油缸1→液压泵2→节流阀一6→油路一L1→电液比例阀7→油路五L5→单向阀12→柱塞缸11无杆腔；回油路线为：柱塞缸11无杆腔→溢流阀二13→油路三L3→电液比例阀7→油路二L2→油缸1。
参见图1，本发明中当支撑腿调平高度满足时，电液比例阀7断电处于中位，并断开油路，保证了柱塞缸11中的活塞杆的锁死固定。此时工作平台对柱塞缸11作用力为拉力，柱塞缸11有杆腔液压油压力增大，无杆腔的液压油压力减小，不足以打开液控单向阀8的K口，柱塞缸11有杆腔端得以保压。
参加图5，本发明中溢流阀一4与节流阀一6组成进油节流调速回路，作为过载保护。当油路系统出现持续高压时，溢流阀一4开始溢流，保证系统回路油压最大值在承受范围内。二位二通电磁阀5作为卸荷回路，在调平系统工作完成后，二位二通电磁阀5达到通位，高压液压油经二位二通电磁阀5流回油箱。过载油路路线为：油缸1→液压泵2→油路六L6→溢流阀一4、二位二通电磁阀5→油缸1。
参见图1及图6，本发明中四个柱塞缸11具有同步调平功能，在调平过程中该油路系统通过模糊控制算法分析计算每个柱塞缸11的伸缩量状态。首先确定出四点中的位置最高点，然后剩余三个加载点依据只升不降调平原则，实现液压油缸的同步驱动控制。即：当小吊机机身处于非水平状态时，第一步，给定高频响电液比例阀开度来调节阀口进入液压油缸的流量，从而使机身四角同时上移，直到机身处于初始水平位置停止；第二步，通过位移传感器MTS检测机身的四个垂直位移，确定出最高点；第三步，用每个垂直位移的数值与最高点比较，直到试验台横向和纵向调平至最高水平点为止；如果在调平过程中出现油缸行程超程现象，报警且切断电源，从而实现对液压油路系统的保护。
最后，从本文所描述的具体发明仅仅为本发明的具体实施方式。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构和方法或者超越本权利要求书定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，包括油缸(1)、液压泵(2)、电机(3)、溢流阀一(4)、二位二通电磁阀(5)、节流阀一(6)、油路一(L1)、油路二(L2)以及四个相同的阀控缸模块；其特征在于：所述的四个阀控缸模块与油路一(L1)和油路二(L2)相连；油路一(L1)与油缸(1)间连接有液压泵(2)和节流阀一(6)；液压泵(2)与节流阀一(6)间设有一油路六(L6)；油路六(L6)与油路二(L2)间设有一溢流阀一(4)和二位二通电磁阀(5)；溢流阀一(4)与二位二通电磁阀(5)并联。
2.根据权利要求1所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：所述溢流阀一(4)与节流阀一(6)组成进油节流调速回路；当油路系统出现持续高压时，所述溢流阀一(4)开始溢流，防止过载。
3.根据权利要求1所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：所述二位二通电磁阀(5)作为卸荷回路，让高压液压油经所述二位二通电磁阀(5)流回油箱；路线为：油缸(1)-液压泵(2)-油路六(L6)-溢流阀(4)-二位二通电磁阀(5)-油缸(1)。
4.根据权利要求1所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：所述的四个相同的阀控缸模块分别为阀控缸模块一(Ⅰ)、阀控缸模块二(Ⅱ)、阀控缸模块三(Ⅲ)及阀控缸模块四(Ⅳ)；四个相同的阀控缸模块都通过一套Z型函数的模糊PID算法控制，并且都设有相同的电液比例阀(7)、油路三(L3)、油路五(L5)及柱塞缸(11)；油路三(L3)与柱塞缸(11)的无杆腔接通，油路五(L5)与柱塞缸(11)的有杆腔接通；同时油路三(L3)上设有平衡阀(9)；油路五(L5)上设有液控单向阀(8)和单向节流阀(10)；液控单向阀(8)的K口通过油路四(L4)与油路三(L3)相连。
5.根据权利要求4所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：所述的电液比例阀(7)设有三个转换位和四个分别与油路一(L1)、油路二(L2)、油路三(L3)及油路五(L5)连接的油口。
6.根据权利要求4所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：所述的平衡阀(9)由单向阀(12)和溢流阀二(13)所组成，同时单向阀(12)与溢流阀二(13)并联。
7.根据权利要求4所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：所述的单向节流阀(10)由单向阀(12)和节流阀二(14)所组成，同时单向阀(12)与节流阀二(14)并联。
8.根据权利要求4所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：所述Z型函数的模糊PID算法控制步骤为：首先确定出四点中的位置最高点，然后剩余三个加载点依据只升不降调平原则，实现液压油缸的同步驱动控制；即：当小吊机机身处于非水平状态时，第一步，给定高频响电液比例阀开度来调节阀口进入液压油缸的流量，从而使机身四角同时上移，直到机身处于初始水平位置停止；第二步，通过位移传感器MTS检测机身的四个垂直位移，确定出最高点；第三步，用每个垂直位移的数值与最高点比较，直到试验台横向和纵向调平至最高水平点为止。
9.根据权利要求8所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：如果在调平过程中出现油缸行程超程现象，将会报警且切断电源保护。
CN201711140679.4A 2017-11-16 2017-11-16 同步驱动小吊机支腿的调平控制油路 Active CN107725510B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711140679.4A CN107725510B (zh) 2017-11-16 2017-11-16 同步驱动小吊机支腿的调平控制油路

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711140679.4A CN107725510B (zh) 2017-11-16 2017-11-16 同步驱动小吊机支腿的调平控制油路

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107725510A true CN107725510A (zh) 2018-02-23
CN107725510B CN107725510B (zh) 2023-07-07

Family

ID=61217007

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711140679.4A Active CN107725510B (zh) 2017-11-16 2017-11-16 同步驱动小吊机支腿的调平控制油路

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107725510B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108843633A (zh) * 2018-07-13 2018-11-20 北京航天发射技术研究所 一种车辆的自动锁紧调平系统及方法
CN111120435A (zh) * 2020-01-14 2020-05-08 广西柳工机械股份有限公司 液压锁止缓冲阀、液压系统及平地机
CN111550472A (zh) * 2019-12-30 2020-08-18 福建工程学院 一种分布式泵控相邻偏差耦合神经网络pid液压爬模顶升系统
CN117189727A (zh) * 2023-11-07 2023-12-08 合肥合锻智能制造股份有限公司 一种基于模糊pid的力矩调平系统控制系统

Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA1195566A (en) * 1982-06-08 1985-10-22 Johnson Service Company Pneumatic interface apparatus for control of process systems
JP2000199502A (ja) * 1998-11-05 2000-07-18 Smc Corp アクチュエ―タ制御回路
EP1398602A2 (de) * 2002-09-13 2004-03-17 MAHA Maschinenbau Haldenwang GmbH & Co. KG Positionsmess- und Steuervorrichtung für Hebebühnen
CN201079848Y (zh) * 2007-06-19 2008-07-02 张谭才 多功能并联数控镗床
JP2011149473A (ja) * 2010-01-20 2011-08-04 Kobe Steel Ltd 油圧制御装置及びこれを備えた油圧式作業機械
CN102384114A (zh) * 2011-09-08 2012-03-21 常熟理工学院 一种工程机械臂液压位置驱动控制系统
KR20120070933A (ko) * 2010-12-22 2012-07-02 두산인프라코어 주식회사 굴삭기의 유압 제어장치
CN102705288A (zh) * 2012-06-19 2012-10-03 常德中联重科液压有限公司 防抖式平衡阀、液压缸伸缩控制回路及液压设备
CN102967413A (zh) * 2012-11-16 2013-03-13 哈尔滨电机厂有限责任公司 水轮机转轮静平衡试验同步升降装置
CN103362884A (zh) * 2012-04-01 2013-10-23 迪斯油压工业(昆山)有限公司 液压升降控制装置
CN103398035A (zh) * 2013-08-12 2013-11-20 华电重工股份有限公司 多平台多缸协同自动调平系统
CN103591064A (zh) * 2013-11-18 2014-02-19 长沙中联消防机械有限公司 支腿控制液压系统与工程车辆
CN103591075A (zh) * 2013-11-29 2014-02-19 徐州重型机械有限公司 起重机、平衡重液压缸同步的液压控制系统及流量控制阀
CN204463996U (zh) * 2015-01-28 2015-07-08 保定博为世能电气有限公司 一种变压器与有载调压开关一体防爆防火装置
CN106032815A (zh) * 2016-01-25 2016-10-19 重庆三峡学院 一种适用于微型电动液压钳体的缸体结构
CN205663666U (zh) * 2016-06-03 2016-10-26 三峡大学 一种雷达载车的液压自动调平系统
CN206142695U (zh) * 2016-11-11 2017-05-03 福建海山重工有限公司 正面吊大臂自适应控制系统
CN107265314A (zh) * 2017-07-06 2017-10-20 嘉兴学院 基于并联机构的多自由度主动式波浪补偿模拟器
CN107339491A (zh) * 2016-12-01 2017-11-10 成都欧迅科技股份有限公司 一种海洋钻井平台隔水管灌注阀控制系统及使用方法
CN207906178U (zh) * 2017-11-16 2018-09-25 重庆三峡学院 同步驱动小吊机支腿的调平控制油路

Patent Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA1195566A (en) * 1982-06-08 1985-10-22 Johnson Service Company Pneumatic interface apparatus for control of process systems
JP2000199502A (ja) * 1998-11-05 2000-07-18 Smc Corp アクチュエ―タ制御回路
EP1398602A2 (de) * 2002-09-13 2004-03-17 MAHA Maschinenbau Haldenwang GmbH & Co. KG Positionsmess- und Steuervorrichtung für Hebebühnen
CN201079848Y (zh) * 2007-06-19 2008-07-02 张谭才 多功能并联数控镗床
JP2011149473A (ja) * 2010-01-20 2011-08-04 Kobe Steel Ltd 油圧制御装置及びこれを備えた油圧式作業機械
KR20120070933A (ko) * 2010-12-22 2012-07-02 두산인프라코어 주식회사 굴삭기의 유압 제어장치
CN102384114A (zh) * 2011-09-08 2012-03-21 常熟理工学院 一种工程机械臂液压位置驱动控制系统
CN103362884A (zh) * 2012-04-01 2013-10-23 迪斯油压工业(昆山)有限公司 液压升降控制装置
CN102705288A (zh) * 2012-06-19 2012-10-03 常德中联重科液压有限公司 防抖式平衡阀、液压缸伸缩控制回路及液压设备
CN102967413A (zh) * 2012-11-16 2013-03-13 哈尔滨电机厂有限责任公司 水轮机转轮静平衡试验同步升降装置
CN103398035A (zh) * 2013-08-12 2013-11-20 华电重工股份有限公司 多平台多缸协同自动调平系统
CN103591064A (zh) * 2013-11-18 2014-02-19 长沙中联消防机械有限公司 支腿控制液压系统与工程车辆
CN103591075A (zh) * 2013-11-29 2014-02-19 徐州重型机械有限公司 起重机、平衡重液压缸同步的液压控制系统及流量控制阀
CN204463996U (zh) * 2015-01-28 2015-07-08 保定博为世能电气有限公司 一种变压器与有载调压开关一体防爆防火装置
CN106032815A (zh) * 2016-01-25 2016-10-19 重庆三峡学院 一种适用于微型电动液压钳体的缸体结构
CN205663666U (zh) * 2016-06-03 2016-10-26 三峡大学 一种雷达载车的液压自动调平系统
CN206142695U (zh) * 2016-11-11 2017-05-03 福建海山重工有限公司 正面吊大臂自适应控制系统
CN107339491A (zh) * 2016-12-01 2017-11-10 成都欧迅科技股份有限公司 一种海洋钻井平台隔水管灌注阀控制系统及使用方法
CN107265314A (zh) * 2017-07-06 2017-10-20 嘉兴学院 基于并联机构的多自由度主动式波浪补偿模拟器
CN207906178U (zh) * 2017-11-16 2018-09-25 重庆三峡学院 同步驱动小吊机支腿的调平控制油路

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
成晓军: "粉末制品液压机液压系统的研究与设计", 重庆三峡学院学报, vol. 30, no. 3, pages 177 - 180 *
董春芳: "多缸电液调平系统相邻交叉耦合同步控制", 哈尔滨工程大学学报, vol. 33, no. 3, pages 366 - 370 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108843633A (zh) * 2018-07-13 2018-11-20 北京航天发射技术研究所 一种车辆的自动锁紧调平系统及方法
CN111550472A (zh) * 2019-12-30 2020-08-18 福建工程学院 一种分布式泵控相邻偏差耦合神经网络pid液压爬模顶升系统
CN111550472B (zh) * 2019-12-30 2022-04-12 福建工程学院 一种分布式泵控相邻偏差耦合神经网络pid液压爬模顶升系统
CN111120435A (zh) * 2020-01-14 2020-05-08 广西柳工机械股份有限公司 液压锁止缓冲阀、液压系统及平地机
CN117189727A (zh) * 2023-11-07 2023-12-08 合肥合锻智能制造股份有限公司 一种基于模糊pid的力矩调平系统控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN107725510B (zh) 2023-07-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107725510A (zh) 同步驱动小吊机支腿的调平控制油路
CN108302069B (zh) 主被动补偿液压的多自由度位移补偿平台及液压补偿方法
CN102168540B (zh) 一种具有压力补偿装置的液压抽油机
CN105257614B (zh) 一种超大重型设备的液压油缸高精度同步控制成套装置
CN105351293B (zh) 一种被动容积同步系统的能量回收系统
Merrill et al. Simulation based design and optimization of digital pump/motors
CN103174687A (zh) 增压蓄能型节能液压抽油机
CN207906178U (zh) 同步驱动小吊机支腿的调平控制油路
CN207061745U (zh) 一种三维调整机的液压泵站
CN204716649U (zh) 一种丘陵山区微型拖拉机试验台液压系统
CN208221215U (zh) 一种插销式海洋升降平台同步液压系统
CN204591840U (zh) 一种双液压缸塔式起重机液压顶升系统
Yu et al. Study on energy regeneration of hybrid hydraulic excavator using hydraulic transformer
CN205190395U (zh) 超大重型设备的液压油缸高精度同步控制成套装置
CN205190393U (zh) 超大重型设备的液压驱动装置
CN207093480U (zh) 一种液压系统
CN109761164A (zh) 一种适应偏载工况的多缸同步顶升液压动力方法及装置
CN208619430U (zh) 大流量液压系统差动回路
CN104454718A (zh) Bipv太阳能组件正压封装设备的液压系统
CN205349892U (zh) 驱动超大重型设备的电控系统
CN105545845B (zh) 一种超大重型设备的液压驱动装置
CN205190392U (zh) 超大重型设备的支撑油缸液压系统
CN106640825A (zh) 一种支撑轴力数控液压装置及变频控制方法
CN205348806U (zh) 一种一拖二预应力智能张拉液压装置
CN209510754U (zh) 一种多油缸举升/下降同步数字液压控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230619

Address after: No.46, section 4, Nanchang Road, Guanghan City, Deyang City, Sichuan Province, 618307

Applicant after: CIVIL AVIATION FLIGHT University OF CHINA

Address before: No.780, Section 2, salon Road, Wanzhou District, Chongqing

Applicant before: CHONGQING THREE GORGES University

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant