CN108221203A - 一种自动换梭芯装置及方法、缝纫机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动换梭芯装置，用于更换缝线余量不足的第一梭芯和第一梭壳；自动换梭芯装置包括：主板和梭壳限位轴，梭壳限位轴上套有缠绕满缝线的第二梭芯和第二梭壳；抓梭机构，包括勾爪座、抓梭驱动源、以及抓梭勾爪，抓梭勾爪用于勾住第一梭壳或第二梭壳上的梭壳板；梭芯去余线机构，包括固定轴、安装在主板上的主动轮单元和从动轮单元、以及夹线空间；梭芯绕线穿线机构，包括绕线轴和夹线座，夹线座上具有夹线间隙、间隙入口；割线机构，包括设在夹线座上的割线刀刃。本申请能够自动将缠绕满缝线的第二梭芯和第二梭壳更换到旋梭中，并对更换下的第一梭芯和第二梭壳进行自动去余线、绕线、穿线和割线，故自动化程度非常高，进而极大地提高了缝纫效率。

Description

一种自动换梭芯装置及方法、缝纫机

技术领域

本发明涉及缝纫机领域，特别是涉及一种自动换梭芯装置及方法。

本发明还涉及一种缝纫机。

背景技术

缝纫机的旋梭中安装有梭壳和梭芯，梭芯上缠绕有缝线，且梭芯上缠绕的缝线量有限，如果车工发现梭芯内缝线用完后再停止缝纫，往往会因为产生空针而破坏布料或者某条缝合线，从而导致缝合线缝到中途停止、并需要将已缝纫的部分缝合线拆除。因此，在实际操作中，车工会根据经验缝纫一段时间后就停止缝纫，再将旋梭中的梭芯取出，并将梭芯上残留的缝线全部抽出，重新将梭芯绕满缝线后装入旋梭中、再继续缝纫，故耗时长、操作繁琐、效率低，最终导致缝纫效率低。为此，大多数缝纫机中都配置有自动换梭芯装置。

目前，自动换梭芯装置一般由转盘、以及多个放置于转盘上且事先已绕好缝线的梭芯和梭壳构成，缝纫机旋梭内梭芯上的缝线用完后，则自动将旋梭内的梭芯和梭壳取下，再自动将转盘上缠绕满缝线的梭芯和梭壳换到旋梭中，实现自动换梭芯。但是，转盘上所摆放的梭芯和梭壳数量有限，还是需要工人定时地将转盘上换下的梭芯和梭壳取下，再去除梭芯上的剩余缝线、梭芯绕线后放入梭壳中并穿线、以及将梭芯和梭壳放置到转盘上，故上述自动换梭芯装置并未很大程度地减少工人的劳动强度和提高缝纫效率。

进一步地，自动换梭芯装置中主要是利用机械手代替人工，并模拟人工换梭、绕线、穿线及割线，故机械手的结构非常复杂，而且效率低。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种自动换梭芯装置，其能够自动完成换梭、绕线、穿线及割线，并且结构简单。

为实现上述目的，本发明提供一种自动换梭芯装置，用于更换套在旋梭芯轴上、且缝线余量不足的第一梭芯和第一梭壳；所述自动换梭芯装置包括：主板，主板上固设有梭壳限位轴，所述梭壳限位轴上套有缠绕满缝线的第二梭芯和第二梭壳，所述第一梭壳和第二梭壳的端面上都设有梭壳板和卡条，卡条的外端设有钩部；抓梭机构，包括由移动转动单元驱动走位的勾爪座、固定在勾爪座上的抓梭驱动源、以及由抓梭驱动源驱动转动的抓梭勾爪，所述抓梭勾爪用于勾住第一梭壳或第二梭壳上的梭壳板；梭芯去余线机构，包括用于安置第一梭芯的固定轴、以及安装在主板上的主动轮单元和从动轮单元，所述固定轴的一端固定于主板，所述主动轮单元和/或从动轮单元绕固定轴可摆动，所述主动轮单元包括由去余线驱动源驱动转动的主动轮，所述从动轮单元包括可转动的从动轮，所述主动轮和从动轮之间形成有位于固定轴外周侧的夹线空间；梭芯绕线穿线机构，包括由绕线驱动源驱动转动且用于固定第一梭芯的绕线轴、以及由夹线驱动源驱动转动的夹线座，所述夹线座上具有夹线间隙、以及设在夹线间隙一端的间隙入口，所述绕线轴和/或夹线座可沿第一梭芯的轴向移动，所述绕线轴、夹线座和勾爪座都由主板支撑；割线机构，包括设在所述夹线座上的割线刀刃。

进一步地，所述勾爪座中穿设有一可转动的勾爪驱动轴，所述勾爪驱动轴的一端固定有勾爪驱动曲柄，所述抓梭勾爪固定在勾爪驱动轴的另一端，所述抓梭驱动源为一抓梭直线步进电机，该抓梭直线步进电机的抓梭输出端与勾爪驱动曲柄相接触、驱动勾爪驱动曲柄摆动。

优选地，所述勾爪座上还设有曲柄复位扭簧，所述曲柄复位扭簧的两端分别连接于勾爪座和勾爪驱动曲柄。

优选地，所述勾爪座的端部设有正对梭壳的梭壳承载部，所述梭壳承载部面向梭壳的端面上固设有吸附磁铁，梭壳承载部中还开设有容纳梭壳板活动的梭壳板收容槽。

进一步地，还包括与主板相对设置、且通过连接支架与主板固定连接的副板；所述移动转动单元包括勾爪座安装架、螺母固定座、驱动滑套、两端可转动地安装在主板和副板中的键槽导向轴、两端可转动地安装在主板和副板中的丝杆、固定在副板上并驱动键槽导向轴转动的勾爪座转动电机、以及固定在副板上并驱动丝杆转动的勾爪座移动电机，所述丝杆与固定在螺母固定座中的螺母螺纹配合，所述驱动滑套通过轴承可转动地安装在螺母固定座中，所述键槽导向轴中开设有轴向延伸的键槽，所述键槽导向轴与驱动滑套通过一嵌在键槽中的键相连接、使驱动滑套可沿键槽导向轴直线移动，所述驱动滑套与勾爪座安装架相固定，所述勾爪座安装架与勾爪座相固定。

进一步地，所述主动轮单元还包括可转动地穿设在主板中的主动轮固定轴，所述去余线驱动源为一固定于主板的去余线电机，所述去余线电机的输出端与主动轮固定轴的一端相连接，所述主动轮固定于主动轮固定轴的另一端；所述从动轮单元还包括可摆动地套在固定轴上的摆动板、驱动摆动板摆动的摆动单元、以及固定在摆动板中的从动轮固定轴，所述从动轮可转动地套在从动轮固定轴上。

进一步地，所述摆动单元包括可摆动地套在固定轴上的驱动摆板、固定在主板上的去余线电磁铁、连接销以及挂销，所述驱动摆板的一端开设有第一滑槽、另一端开设有第二滑槽，所述主板上开设有第三滑槽，所述去余线电磁铁的铁芯与连接销相固定，所述连接销穿设在驱动摆板的第一滑槽中，所述挂销穿设在驱动摆板的第二滑槽和主板的第三滑槽中、并与所述摆动板相固定。

优选地，所述第一滑槽和第二滑槽都为直线形槽、并都沿驱动摆杆的长度方向延伸，所述第三滑槽为一弧形槽、并以固定轴的中心为圆心。

进一步地，所述摆动单元包括可移动地套在固定轴上的驱动移动板、固定在驱动移动板中的顶杆、以及设在摆动板面向驱动移动板的端面上的驱动斜面，所述驱动移动板由所述第一梭芯驱动、并沿第一梭芯套入固定轴上的方向移动，所述顶杆的端部设有与摆动板上的驱动斜面相接触的触动部。

优选地，所述触动部呈球头状，触动部与摆动板的驱动斜面为点接触。

进一步地，所述摆动单元还包括与固定轴相平行的限位导向销，所述主板中开设有与限位导向销相配合的移动导向孔，所述限位导向销的一端固定在驱动移动板中，限位导向销的另一端可轴向移动地穿设在主板的移动导向孔中。

优选地，所述摆动单元还包括一从动轮复位弹簧，所述主板上开设有以固定轴的中心为圆心、且与从动轮固定轴相配合的摆动导向槽，所述从动轮固定轴穿设在主板上的摆动导向槽中，所述从动轮复位弹簧的两端分别与从动轮固定轴和主板相固定。

进一步地，所述夹线座包括可转动地安装在主板中的刀架安装套、一端固定于刀架安装套的绕线刀架、以及固定于绕线刀架另一端的压线片，所述绕线刀架和压线片都位于绕线轴的外周侧，所述夹线驱动源与刀架安装套相连接、并驱动刀架安装套转动，所述夹线间隙和间隙入口都形成在绕线刀架和压线片之间，所述割线刀刃形成在压线片远离绕线刀架的外边缘处。

优选地，所述绕线刀架上设有一倾斜设置、且光滑的过线面，所述过线面的一端延伸至刀架安装套处、另一端延伸至间隙入口处。

进一步地，所述刀架安装套可转动地支承在主板中，所述绕线轴可转动且可移动地穿设在刀架安装套中，所述绕线轴上设有用于和第一梭芯相抵靠的限位凸缘；所述主板上固定有至少一根与绕线轴相平行的导轨轴，所述导轨轴靠近第一梭芯的一端固定有限位挡圈，导轨轴远离第一梭芯的另一端固定有限位套，导轨轴上套有可沿导轨轴的轴向移动的滑动盘，所述绕线驱动源为一固定在滑动盘上的绕线电机，所述绕线电机的输出端与绕线轴相固定，所述绕线轴可转动地支撑在滑动盘中。

优选地，所述导轨轴上套有位于滑动盘与限位套之间的绕线轴复位弹簧。

优选地，所述夹线驱动源为一固定在主板上的夹线电机，所述夹线电机的输出端固定有主动同步轮，所述刀架安装套上固定有从动同步轮，所述主动同步轮和从动同步轮通过同步带相连接。

进一步地，所述刀架安装套可转动且可移动地支承在主板中，所述绕线轴可转动地穿设在刀架安装套中；所述绕线驱动源为一固定在主板上的绕线电机，所述绕线电机的输出端与绕线轴相固定；还包括一固定于主板、且用于驱动刀架安装套沿绕线轴轴向移动的刀架移动驱动源，所述刀架移动驱动源的输出端固定有一移动板，所述刀架安装套可转动地支承在移动板中，所述夹线驱动源为一固定在移动板上的夹线电机，夹线电机的输出端与刀架安装套相固定。

进一步地，所述主板的一侧固定有夹线器固定板，该夹线器固定板上设有缝线夹线器，线筒上的缝线从缝线夹线器中穿过后被夹持在夹线座的夹线间隙中。

优选地，所述主板上还固设有位于缝线夹线器和绕线轴之间的张力调节单元，该张力调节单元包括张力调节螺钉、张力调节螺母、以及张力调节弹簧，所述张力调节螺钉的端部固定于主板，所述张力调节螺母螺合于张力调节螺钉，所述张力调节弹簧位于张力调节螺钉的头部与张力调节螺母之间，从缝线夹线器中穿出的缝线穿过张力调节弹簧后被夹持在夹线座的夹线间隙中。

进一步地，所述绕线轴的外周面上开设有轴向固定槽，所述轴向固定槽中设有梭芯固定簧，所述梭芯固定簧包括呈拱形状的固定簧变形部、设在固定簧变形部远离第一梭芯一端处的固定簧固定端、以及设在固定簧变形部靠近第一梭芯另一端处的固定簧活动端，所述固定簧固定端固定在绕线轴中，所述固定簧变形部突出于绕线轴的外周面。

进一步地，所述旋梭芯轴、梭壳限位轴、以及固定轴的端部都设有一圈周向延伸的卡槽，所述卡条中设有一通孔，该通孔包括位于内侧的圆弧部和位于外侧的框形部，所述框形部可容旋梭芯轴或梭壳限位轴或固定轴通过；当梭壳板未被抓梭勾爪完全勾住时，所述卡槽和通孔的圆弧部相卡合，所述钩部向外突出于第一梭壳或第二梭壳的外周；当梭壳板被抓梭勾爪完全勾住时，所述卡条向内移动，旋梭芯轴或梭壳限位轴或固定轴位于通孔的框形部中，第一梭壳上的钩部勾住第一梭芯或第二梭壳上的钩部勾住第二梭芯。

优选地，所述主板在梭壳限位轴和固定轴的外周侧都固设有周向限位板，所述周向限位板上设有周向限位凹槽，所述周向限位凹槽用于和所述第一梭壳上的钩部相配合。

本申请还提供一种自动换梭芯方法，包括如上所述的自动换梭芯装置，所述自动换梭芯方法依次包括以下步骤：

S1、当旋梭中第一梭芯上的缝线余量不足时，抓梭机构动作，使抓梭勾爪完全勾住第一梭壳上的梭壳板、并将第一梭壳和第一梭芯从旋梭芯轴上取下后套在固定轴上，第一梭芯上剩余缝线的线头位于夹线空间中；

S2、抓梭机构动作，使抓梭勾爪松开第一梭壳上的梭壳板后移动至梭壳限位轴处，再使抓梭勾爪完全勾住第二梭壳上的梭壳板、并将第二梭壳和第二梭芯从梭壳限位轴上取下后套在旋梭芯轴上；

S3、主动轮单元和/或从动轮单元摆动，直至将第一梭芯上剩余缝线的线头夹持在主动轮和从动轮之间、且主动轮和从动轮相接触；主动轮转动，直至将第一梭芯上的剩余缝线全部抽出；同时，抓梭机构动作，使抓梭勾爪松开第二梭壳上的梭壳板后移动至固定轴处、并将第一梭壳和第一梭芯从固定轴上取下后套在绕线轴上；

S4、第一梭芯固定在绕线轴上，抓梭机构动作，使抓梭勾爪带动第一梭壳移动，将第一梭壳和第一梭芯分离；

S5、夹线座夹持缝线线头、并绕绕线轴转动，使一部分缝线进入第一梭芯的容线槽中；绕线轴和夹线座同速转动，直至缠绕在第一梭芯的绕线柱上的缝线将已进入容线槽中的一部分缝线压住；绕线轴和/或夹线座转动，使被夹持在夹线间隙中的缝线线头从间隙入口处脱出；夹线座不转动、绕线轴转动，直至第一梭芯的绕线柱上缠绕满缝线；

S6、抓梭机构动作，使抓梭勾爪带动第一梭壳移动，将第一梭壳套在第一梭芯上；

S7、夹线座转动，使位于线筒和第一梭芯之间的缝线从间隙入口处进入夹线间隙中被夹线座夹持住，则夹线间隙与第一梭芯之间具有缝线待割段；

S8、夹线座和绕线轴转动，使缝线待割段从第一梭壳上的线道入口处滑入线道、并沿线道滑移至线道的端部处；夹线座移动、或抓梭机构推动绕线轴移动，使线道中的缝线滑入第一梭壳的出线口中；

S9、夹线座转动，使割线刀刃位于夹线间隙与绕线轴之间；抓梭机构动作，使抓梭勾爪完全勾住第一梭壳上的梭壳板、并将第一梭壳和第一梭芯从旋梭芯轴上取下后套在梭壳限位轴上；同时，缝线待割段向靠近割线刀刃的方向移动、并与割线刀刃相接触后被割断。

本发明还提供一种缝纫机，该缝纫机中安装有如上所述的自动换梭芯装置。

如上所述，本发明涉及的自动换梭芯装置及方法、以及缝纫机，具有以下有益效果：

本申请能够自动将缠绕满缝线的第二梭芯和第二梭壳更换到旋梭中，并对更换下的第一梭芯和第二梭壳进行自动去余线、绕线、穿线和割线，故自动化程度非常高，进而极大地提高了缝纫效率。

附图说明

图1为现有技术中梭芯与梭壳的结构示意图。

图2为现有技术中梭壳上卡条的结构示意图。

图3和图4为本申请中自动换梭芯装置的结构示意图。

图5和图6为本申请中抓梭机构的结构示意图。

图7和图8为本申请中梭芯去余线机构实施例一的结构示意图。

图9至图11为本申请中梭芯去余线机构实施例二的结构示意图。

图12为图9的A圈放大图。

图13为图10的B圈放大图。

图14为梭芯去余线机构的去余线状态图。

图15为本申请中梭芯绕线穿线机构实施例一的结构示意图。

图16和图17为梭芯绕线穿线机构实施例一在绕线前第一梭壳与第一梭芯的分离状态图。

图18为图16中第一梭芯与绕线轴的结构示意图。

图19为梭芯绕线穿线机构实施例一在绕线前的初始状态图。

图20a至图20b为梭芯绕线穿线机构实施例一的预绕线状态图。

图21为梭芯绕线穿线机构实施例一的脱线状态图。

图22a至图22d为梭芯绕线穿线机构实施例一的穿线状态图。

图23a至图23e为梭芯绕线穿线机构实施例二的预绕线状态图。

图24a至图24b为梭芯绕线穿线机构实施例二的穿线状态图。

图25a至图25c为本申请中在梭芯绕线穿线机构在穿线过程中第一梭壳与缝线的结构示意图。

图26为本申请中割线机构在割线时的状态图。

元件标号说明

10 旋梭 44 从动轮

11 第一梭芯 45 夹线空间

111 绕线柱 46 主动轮固定轴

112 凸缘 47 第二电机安装架

113 容线槽 48 摆动板

12 第一梭壳 49 从动轮固定轴

121 线道 410 驱动摆板

122 出线口 412 去余线电磁铁

123 梭壳板槽 413 连接销

13 第二梭芯 414 挂销

14 第二梭壳 415 驱动移动板

15 旋梭芯轴 416 顶杆

16 卡条 417 触动部

161 钩部 418 驱动斜面

162 圆弧部 419 限位导向销

163 框形部 420 从动轮复位弹簧

17 梭壳板 421 摆动导向槽

21 主板 422 余线收集箱

22 梭壳限位轴 50 梭芯绕线穿线机构

23 副板 51 绕线驱动源

24 连接支架 52 绕线轴

25 固定支架 521 轴向固定槽

26 周向限位板 522 限位凸缘

261 周向限位凹槽 53 夹线驱动源

27 夹线器固定板 54 夹线座

30 抓梭机构 541 刀架安装套

31 抓梭驱动源 542 绕线刀架

32 勾爪座 543 压线片

321 梭壳承载部 544 过线面

322 梭壳板收容槽 545 夹线间隙

323 梭壳板支撑斜面 546 间隙入口

33 抓梭勾爪 57 梭芯固定簧

34 勾爪驱动轴 571 固定簧变形部

35 勾爪驱动曲柄 58 导轨轴

36 第一电机安装架 59 限位挡圈

37 曲柄复位扭簧 510 限位套

38 扭簧衬套 511 滑动盘

39 梭壳板限位销 512 绕线轴复位弹簧

310 勾爪座安装架 513 主动同步轮

311 螺母固定座 514 从动同步轮

312 驱动滑套 515 同步带

313 键槽导向轴 516 第三电机安装架

314 键槽 60 割线机构

315 丝杆 61 割线刀刃

316 勾爪座转动电机 70 缝线

317 勾爪座移动电机 71 缝线待割段

318 主动齿轮 80 缝线夹线器

319 从动齿轮 90 张力调节单元

40 梭芯去余线机构 91 张力调节螺钉

41 固定轴 92 张力调节螺母

42 去余线驱动源 93 张力调节弹簧

43 主动轮

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

以下实施例中，各方向的定义如下：将缝纫机的长度方向定义为前后方向，将缝纫机的宽度方向定义为左右方向，将缝纫机的高度方向定义为高度方向；或者，如图3所示，U向为右方向，V向为左方向，W向为前方向，X向为后方向，Y向下右方向，Z向为上方向。

本申请提供一种自动换梭芯装置，安装在缝纫机中，用于将旋梭10中缝线余量不足的梭芯和梭壳自动替换为缝线余量足够的梭芯和梭壳，并自动对替换下的梭芯和梭壳进行去余线、绕线、穿线以及割线，其无需人工参与换梭的任何过程，故自动化程度高，很大程度地减少工人的劳动强度，进而极大地提高了缝纫效率。为便于描述，将旋梭10中缝线余量不足的梭芯和梭壳定义为第一梭芯11和第一梭壳12，故第一梭芯11和第一梭壳12套在旋梭芯轴15上，将自动换梭芯装置中缠绕满缝线70的梭芯和梭壳定义为第二梭芯13和第二梭壳14。另外，安装有自动换梭芯装置的缝纫机中还设有底线线量监测装置，用于实时地检测缝纫机旋梭10中梭芯上缠绕的缝线余量是否足够，当缝线余量不足时，则缝纫机的电控模块控制自动换梭芯装置动作。所述底线线量监测装置为现有技术，可参见申请号为201310278156.1的中国发明专利申请说明书所公开的一种缝纫机用底线监控装置，或参见申请号为201410284852.8的中国发明专利说明书所公开的一种缝纫机底线线量检测装置和检测方法。

进一步地，所述梭芯和梭壳的结构也属于现有技术。一般而言，如图1所示，所述梭芯具有绕线柱111、设在绕线柱111两端的凸缘112、以及形成在绕线柱111外周侧的容线槽113。如图1和图2所示，所述梭壳具有容置梭芯的收容槽、以及设在梭壳端面上的卡条16和梭壳板17，卡条16的外端设有钩部161，梭壳板17的一端可向远离梭壳的方向翘起；当梭壳板17的一端未被勾起或未被完全勾起时，卡条16不移动，卡条16外端的钩部161向外突出于梭壳的外周，此时，梭芯在梭壳中可转动、也可移动；当梭壳板17的一端被全部勾起时，则卡条16会向内移动，卡条16外端的钩部161勾住梭芯的凸缘112，使得梭芯随梭壳移动。

如图3和图4所示，本申请涉及的自动换梭芯装置包括主板21、抓梭机构30、梭芯去余线机构40、梭芯绕线穿线机构50、以及割线机构60。所述主板21位于缝纫机的后端处、并与缝纫机底板相固定，故主板21的位置固定；所述主板21的前侧面上固设有向前轴向延伸的梭壳限位轴22，该梭壳限位轴22上套有缠绕满缝线70的第二梭芯13和第二梭壳14。

所述抓梭机构30用于抓取并移动第一梭壳12和第一梭芯11、或第二梭壳14和第二梭芯13、或仅抓取并移动第一梭壳12、或仅抓取并移动第二梭壳14；如图5所示，抓梭机构30包括由移动转动单元驱动走位的勾爪座32、固定在勾爪座32上的抓梭驱动源31、以及由抓梭驱动源31驱动转动的抓梭勾爪33，抓梭勾爪33用于勾住第一梭壳12或第二梭壳14上的梭壳板17，勾爪座32的走位包括勾爪座32的转动和前后移动，抓梭机构30位于主板21的前方侧、且由主板21支撑。

所述梭芯去余线机构40用于将第一梭芯11上缠绕的剩余缝线70全部去除；如图7或图9所示，梭芯去余线机构40包括用于安置第一梭芯11的固定轴41、以及安装在主板21前侧面上的主动轮单元和从动轮单元，所述固定轴41前后延伸、固定轴41的后端固定在主板21中，所述主动轮单元或从动轮单元绕固定轴41可摆动，或主动轮单元和从动轮单元都绕固定轴41可摆动，所述主动轮单元包括由去余线驱动源42驱动转动的主动轮43，所述从动轮单元包括可转动的从动轮44，所述主动轮43和从动轮44之间形成有位于固定轴41外周侧的夹线空间45。

所述梭芯绕线穿线机构50用于对第一梭芯11绕线、并将缝线70穿入第一梭壳12的出线口122中；如图15所示，梭芯绕线穿线机构50包括由绕线驱动源51驱动转动且用于固定第一梭芯11的绕线轴52、以及由夹线驱动源53驱动转动的夹线座54，所述绕线轴52前后轴向延伸，所述夹线座54上具有位于主板21前方侧的夹线间隙545、以及设在夹线间隙545一端的间隙入口546，缠绕在线筒上缝线70的线头被夹持在夹线座54的夹线间隙545中，所述绕线轴52和/或夹线座54可沿前后方向的轴向移动，所述绕线轴52和夹线座54都由主板21支撑。

所述割线机构60用于在第一梭芯11缠绕满缝线70并将缝线70穿入第一梭壳12的出线口122中后、将缝线70割断，如图15所示，割线机构60包括设在所述夹线座54上的割线刀刃61。

优选地，如图3和图4所示，所述自动换梭芯装置还包括与主板21前后相对设置的副板23，该副板23通过一前后延伸的连接支架24与主板21相固定，连接支架24位于主板21的左端侧，主板21的右端侧还固定连接有固定支架25，所述连接支架24和固定支架25都与缝纫机的底板相固定，从而将整个自动换梭芯装置固定在缝纫机中。

进一步地，所述旋梭芯轴15、梭壳限位轴22、以及固定轴41三者的结构相同，三者的前端处都设有一圈周向延伸的卡槽；如图2所示，所述卡条16中设有一通孔，该通孔包括位于内侧的圆弧部162和位于外侧的框形部163，所述框形部163可容旋梭芯轴15或梭壳限位轴22或固定轴41通过；当梭壳板17未被抓梭勾爪33勾住、或未被抓梭勾爪33完全勾住时，所述卡槽和通孔的圆弧部162相卡合，所述钩部161向外突出于第一梭壳12或第二梭壳14的外周、未勾住第一梭芯11或第二梭芯13的凸缘112，故第一梭芯11和第一梭壳12未相对固定、第二梭芯13和第二梭壳14也未相对固定；当梭壳板17被抓梭勾爪33完全勾住时，所述卡条16向内移动，旋梭芯轴15或梭壳限位轴22或固定轴41位于通孔的框形部163中，第一梭壳12上的钩部161勾住第一梭芯11或第二梭壳14上的钩部161勾住第二梭芯13，则第一梭壳12可带动第一梭芯11从旋梭芯轴15或固定轴41上向前移出、或第二梭壳14可带动第二梭芯13从梭壳限位轴22上向前移出。另外，所述主板21在梭壳限位轴22和固定轴41的外周侧都固设有周向限位板26，所述周向限位板26上设有周向限位凹槽261，所述周向限位凹槽261用于和所述第一梭壳12上的钩部161相配合，用于限制第二梭壳14的转动、以及在去余线过程中第一梭壳12的转动。

具有上述结构的自动换梭芯装置的自动换梭芯方法包括以下步骤：

步骤S1、当监测到旋梭10中第一梭芯11上的缝线余量不足时，缝纫机的电控模块控制缝纫机停止缝纫、并给自动换梭芯装置一个换梭信号，则自动换梭芯装置开始工作；抓梭机构30动作，使抓梭勾爪33完全勾住旋梭芯轴15处第一梭壳12上的梭壳板17、并将第一梭壳12和第一梭芯11从旋梭芯轴15上取下后套在固定轴41上，如图14所示，第一梭芯11上剩余缝线70的线头位于夹线空间45中。步骤S2、抓梭机构30动作，使抓梭勾爪33松开第一梭壳12上的梭壳板17后移动至梭壳限位轴22处，再使抓梭勾爪33完全勾住第二梭壳14上的梭壳板17、并将第二梭壳14和第二梭芯13从梭壳限位轴22上取下后套在旋梭芯轴15上，完成换梭，缝纫机继续工作。步骤S3、主动轮单元和/或从动轮单元摆动，直至将第一梭芯11上剩余缝线70的线头夹持在主动轮43和从动轮44之间、且主动轮43和从动轮44相接触；主动轮43转动，直至将第一梭芯11上的剩余缝线70全部抽出，完成对第一梭芯11去余线；同时，抓梭机构30动作，使抓梭勾爪33松开第二梭壳14上的梭壳板17后移动至固定轴41处、并将第一梭壳12和第一梭芯11从固定轴41上取下后套在绕线轴52上。步骤S4、第一梭芯11固定在绕线轴52上，抓梭机构30动作，使抓梭勾爪33带动第一梭壳12移动，将第一梭壳12和第一梭芯11分离，如图16和图17所示。步骤S5、如图19所示，夹线座54夹持缝线70线头、并绕绕线轴52转动，使一部分缝线70进入第一梭芯11的容线槽113中；如图20所示，绕线轴52和夹线座54同速转动，直至缠绕在第一梭芯11的绕线柱111上的缝线70将已进入容线槽113中的一部分缝线70压住；如图21所示，绕线轴52和/或夹线座54转动，使被夹持在夹线间隙545中的缝线70线头从间隙入口546处脱出；夹线座54不转动、绕线轴52转动，直至第一梭芯11的绕线柱111上缠绕满缝线70，完成对第一梭芯11绕线。步骤S6、抓梭机构30动作，使抓梭勾爪33带动第一梭壳12移动，将第一梭壳12套在第一梭芯11上。步骤S7、夹线座54转动，使位于线筒和第一梭芯11之间的缝线70从间隙入口546处进入夹线间隙545中被夹线座54夹持住，则夹线间隙545与第一梭芯11之间具有缝线待割段71。步骤S8、如图22和图25所示，夹线座54和绕线轴52转动，使缝线待割段71从第一梭壳12上的线道入口处滑入线道121、并沿线道121滑移至线道121的端部处；夹线座54移动、或抓梭机构30推动绕线轴52移动，使线道121中的缝线70滑入第一梭壳12的出线口122中，完成对第一梭壳12穿线。步骤S9、如图26所示，夹线座54转动，使割线刀刃61位于夹线间隙545与绕线轴52之间；抓梭机构30动作，使抓梭勾爪33完全勾住第一梭壳12上的梭壳板17、并将第一梭壳12和第一梭芯11从旋梭芯轴15上取下后套在梭壳限位轴22上；同时，缝线待割段71向靠近割线刀刃61的方向移动、并与割线刀刃61相接触后被割断，完成割线以及形成新的第二梭芯13和第二梭壳14。至此，完成一个换梭循环。以下对自动换梭芯装置的各机构进行详细介绍。

自动换梭芯装置中抓梭机构30的具体结构如下。

如图5和图6所示，抓梭机构30包括大致前后延伸的勾爪座32、安装在勾爪座32右侧的抓梭驱动源31、可转动地支承在勾爪座32中且左右延伸的勾爪驱动轴34、固定在勾爪驱动轴34右端的勾爪驱动曲柄35、以及固定在勾爪驱动轴34左端的抓梭勾爪33，所述抓梭驱动源31具有可前后直线移动的抓梭输出端，所述勾爪驱动曲柄35位于抓梭输出端的后方。当抓梭驱动源31的抓梭输出端向后伸出时，则抓梭输出端与勾爪驱动曲柄35相接触、推动勾爪驱动曲柄35摆动，勾爪驱动曲柄35带动勾爪驱动轴34和抓梭勾爪33同步地摆动，从而使抓梭勾爪33勾住第一梭壳12或第二梭壳14上的梭壳板17。通过控制抓梭驱动源31中抓梭输出端的移动量，可控制抓梭勾爪33转过的角度，进而控制抓梭勾爪33完全或不完全勾住梭壳板17。

优选地，所述抓梭驱动源31为一抓梭直线步进电机，固定在第一电机安装架36上，该第一电机安装架36固定在勾爪座32的前端、并位于勾爪座32的右侧。采用抓梭直线步进电机作为抓梭驱动源31，其具有一定的自锁能力，即使断电，则抓梭直线步进电机的抓梭输出端也不会自动缩回，故其仍然能够使抓梭勾爪33勾住第一梭壳12或第二梭壳14的梭壳板17，从而确保抓梭机构30的抓梭稳定性和可靠性。

进一步地，如图5和图6所示，抓梭机构30还包括曲柄复位扭簧37和固定在勾爪座32中的扭簧衬套38，所述勾爪驱动轴34可自由转动地穿设在扭簧衬套38中，所述曲柄复位扭簧37套在扭簧衬套38上，且曲柄复位扭簧37的两端分别连接于扭簧衬套38和勾爪驱动曲柄35。当抓梭直线步进电机反转复位后，则在曲柄复位扭簧37的扭转力作用下使得勾爪驱动曲柄35复位，从而使得勾爪驱动轴34和抓梭勾爪33都复位，使抓梭勾爪33松开梭壳板17。

另外，如图5和图6所示，所述勾爪座32的后端设有正对第一梭壳12或第二梭壳14的梭壳承载部321，所述梭壳承载部321面向梭壳的后端面上固设有吸附磁铁，梭壳承载部321中还开设有容纳梭壳板17活动的梭壳板收容槽322。在抓梭勾爪33在勾起梭壳板17、勾爪座32带动第一梭壳12或第二梭壳14走位的过程中，吸附磁铁与第一梭壳12或第二梭壳14相吸附，提高抓梭可靠性，防止第一梭壳12或第二梭壳14的掉落。所述梭壳承载部321在梭壳板收容槽322中的底部设有一梭壳板支撑斜面323，所述勾爪座32的梭壳承载部321中固定有一梭壳板限位销39，所述梭壳板限位销39的端部从梭壳板支撑斜面323处露出、并位于梭壳板收容槽322中。在抓取第一梭芯11和第一梭壳12、或第二梭芯13与第二梭壳14时，抓梭勾爪33勾住梭壳板17，使梭壳板17的一端向前移动、直至梭壳板17与梭壳板支撑斜面323相接触，则抓梭直线步进电机停止动作；此时，梭壳板17上的梭壳板槽123正好被梭壳板限位销39卡住，进一步将第一梭芯11和第一梭壳12、或第二梭芯13与第二梭壳14固定在勾爪座32上；抓梭勾爪33完全勾住梭壳板17，则第一梭壳12上的钩部161勾住第一梭芯11的凸缘112、或第二梭壳14上的钩部161勾住第二梭芯13的凸缘112，抓梭机构30抓取住第一梭壳12和第一梭芯11、或第二梭壳14和第二梭芯13。

如图3和图4所示，用于控制勾爪座32和抓梭勾爪33走位的移动转动单元包括大致左右延伸的勾爪座安装架310、固定有螺母的螺母固定座311、驱动滑套312、两端可转动地安装在主板21和副板23中的键槽导向轴313、两端可转动地安装在主板21和副板23中的丝杆315、固定在副板23前侧面上并驱动键槽导向轴313转动的勾爪座转动电机316、以及固定在副板23前侧面上并驱动丝杆315转动的勾爪座移动电机317，所述丝杆315位于键槽导向轴313的左侧，所述丝杆315与固定在螺母固定座311中的螺母螺纹配合，所述驱动滑套312通过轴承可转动地安装在螺母固定座311中，所述键槽导向轴313中开设有前后轴向延伸的键槽314，所述键槽导向轴313穿设在驱动滑套312中、并与驱动滑套312通过一嵌在键槽314中的键相连接，从而限制驱动滑套312在键槽导向轴313的键槽314范围内前后直线移动、以及随键槽导向轴313转动，所述驱动滑套312与勾爪座安装架310相固定，所述勾爪座安装架310与勾爪座32相固定。优选地，所述勾爪座移动电机317的输出端固定有主动齿轮318，所述丝杆315上固定有从动齿轮319，所述主动齿轮318与从动齿轮319相啮合；所述勾爪座转动电机316的输出端与键槽导向轴313的端部固定连接。

勾爪座移动电机317转动，通过主动齿轮318和从动齿轮319的相啮合驱动丝杆315转动，从而驱动螺母和螺母固定座311沿丝杆315的轴向前后移动，螺母固定座311带动驱动滑套312同步地前后移动，从而带动勾爪座安装架310和勾爪座32前后移动，并且通过键与键槽314的相互配合提高驱动滑套312前后移动的稳定性。勾爪座转动电机316转动，带动键槽导向轴313同步地转动，键槽导向轴313通过键带动驱动滑套312转动，从而带动勾爪座安装架310和勾爪座32转动。因此，通过勾爪座移动电机317和勾爪座转动电机316的配合运转，可实现对勾爪座32、特别是抓梭勾爪33的走位控制，使抓梭勾爪33能够准确地移动至第一梭壳12或第二梭壳14处，或者说，使抓梭勾爪33能够准确地移动至旋梭芯轴15、固定轴41和梭壳限位轴22处，以准确地完成抓梭、换梭动作。

自动换梭芯装置中梭芯去余线机构40的具体结构如下。

如图7或图9所示，所述主动轮单元还包括可转动地穿设在主板21中、且前后轴向延伸的主动轮固定轴46，所述去余线驱动源42为一去余线电机，所述去余线电机固定在第二电机安装架47中，该第二电机安装架47固定在主板21的后侧面上；所述去余线电机的输出端通过联轴器与主动轮固定轴46的后端相连接，所述主动轮43固定于主动轮固定轴46的前端。所述从动轮单元还包括可摆动地套在固定轴41上的摆动板48、驱动摆动板48摆动的摆动单元、以及固定在摆动板48中且前后轴向延伸的从动轮固定轴49，所述从动轮固定轴49上套有一可自由转动的从动轮固定轴49套，所述从动轮44固定在从动轮固定轴49套上，使得从动轮44可自由转动地安装在从动轮固定轴49上。因此，主动轮单元相对于固定轴41不能摆动，从动轮单元相对于固定轴41可摆动。

本申请中，用于驱动从动轮单元摆动的摆动单元有以下两种实施例：

摆动单元实施例一、

如图7和图8所示，所述摆动单元包括可摆动地套在固定轴41上的驱动摆板410、固定在主板21后侧面上的去余线电磁铁412、前后轴向延伸的连接销413以及挂销414，所述驱动摆板410的左端开设有第一滑槽、右端开设有第二滑槽，所述主板21上开设有第三滑槽，所述去余线电磁铁412的铁芯与连接销413相固定，所述连接销413穿设在驱动摆板410的第一滑槽中，所述挂销414的后端穿设在驱动摆板410的第二滑槽和主板21的第三滑槽中，挂销414的前端与摆动板48相固定。所述第一滑槽和第二滑槽都为直线形槽、并都沿驱动摆杆的长度方向延伸，所述第三滑槽为一弧形槽、并以固定轴41的中心为圆心。

如图14所示，待旋梭10中换下的第一梭芯11和第一梭壳12由抓梭机构30搬移到固定轴41上后，外露在第一梭壳12外部的剩余缝线70线头位于主动轮单元和从动轮单元之间。去余线电磁铁412的铁芯动作、向下移动，通过连接销413带动驱动摆杆绕固定轴41摆动，驱动摆杆再通过挂销414驱动摆动板48向靠近主动轮单元的方向向上摆动，带动整个从动轮单元向靠近主动轮单元的方向向上摆动，直至从动轮44和主动轮43相接触并有一定的过盈量，进而将外露在第一梭壳12外部的剩余缝线70线头夹持住。之后，去余线电机转动，通过联轴器带动主动轮固定轴46和主动轮43转动，由于主动轮43和从动轮44相接触，在摩擦力的作用下，从动轮44也跟着转动，使得第一梭芯11中的剩余缝线70不断地从第一梭壳12中抽出，直至第一梭芯11中的缝线70全部被去除后，去余线电机停止转动，去余线电磁铁412的铁芯停止工作，再通过驱动摆杆使摆动板48和从动轮单元复位；自此，梭芯去余线机构40整体恢复至其初始状态。

摆动单元实施例二、

如图9至图13所示，所述摆动单元包括可移动地套在固定轴41上的驱动移动板415、前端固定在驱动移动板415中的顶杆416、以及设在摆动板48面向驱动移动板415的前端面上的驱动斜面418，驱动斜面418的下端向后倾斜，故驱动斜面418整体向后下方倾斜；驱动移动板415位于摆动板48的前方，所述驱动移动板415由所述第一梭芯11驱动、并沿第一梭芯11套入固定轴41上的方向向后移动；所述顶杆416的后端设有与摆动板48上的驱动斜面418相接触的触动部417，故触动部417位于驱动移动板415和摆动板48之间。优选地，所述触动部417呈球头状，触动部417与摆动板48的驱动斜面418为点接触，以减小触动部417和驱动斜面418之间的摩擦力，故顶杆416也为球头顶杆。所述摆动单元还包括与固定轴41相平行的限位导向销419，所述主板21中开设有与限位导向销419相配合的移动导向孔，所述限位导向销419的前端固定在驱动移动板415中，限位导向销419的后端可轴向移动地穿设在主板21的移动导向孔中，提高驱动移动板415前后移动的稳定性。所述摆动单元还包括位于主板21后侧面上的从动轮复位弹簧420，所述主板21上开设有以固定轴41的中心为圆心、且与从动轮固定轴49相配合的摆动导向槽421，所述从动轮固定轴49穿设在主板21上的摆动导向槽421中，所述从动轮复位弹簧420的上端与从动轮固定轴49相固定，从动轮复位弹簧420的下端通过弹簧固定销与主板21相固定。

如图14所示，待旋梭10中换下的第一梭芯11和第一梭壳12由抓梭机构30搬移到固定轴41上后，外露在第一梭壳12外部的剩余缝线70线头位于主动轮单元和从动轮单元之间。抓梭机构30再向后推动第一梭芯11和第一梭壳12，待第一梭芯11与驱动移动板415相接触后，第一梭芯11会推动驱动移动板415向后移动，驱动移动板415带动顶杆416同步地向后移动，如图13所示，顶杆416的触动部417对驱动斜面418施加一个向后的作用力，致使驱动斜面418向上摆动，从而驱动摆动板48绕固定轴41向上摆动，也就驱动从动轮单元向靠近主动轮单元的方向向上摆动，直至从动轮44和主动轮43相接触并有一定的过盈量，进而将外露在第一梭壳12外部的剩余缝线70线头夹持住；与此同时，从动轮复位弹簧420被拉伸，积蓄势能。之后，去余线电机转动，通过联轴器带动主动轮固定轴46和主动轮43转动，由于主动轮43和从动轮44相接触，在摩擦力的作用下，从动轮44也跟着转动，使得第一梭芯11中的剩余缝线70不断地从第一梭壳12中抽出，直至第一梭芯11中的缝线70全部被去除后，去余线电机停止转动，抓梭机构30将第一梭芯11和第一梭壳12从固定轴41上取下、并搬移至梭芯绕线穿线机构50处，从动轮固定轴49在从动轮复位弹簧420的作用下向下摆动、复位，故摆动板48也向下摆动、复位，从而带动驱动移动板415向前移动、复位；自此，梭芯去余线机构40整体恢复至其初始状态。

进一步地，如图14所示，所述梭芯去余线机构40还包括固定于主板21、且位于夹线空间45下方的余线收集箱422，余线收集箱422的开口朝上，在去余线的过程中，从第一梭芯11和第一梭壳12中抽出的剩余缝线70落入余线收集箱422中，便于集中处理，保证现场的整洁度。

自动换梭芯装置中梭芯绕线穿线机构50的具体结构如下。

如图15所示，所述夹线座54包括可转动地安装在主板21中的刀架安装套541、后端固定于刀架安装套541的绕线刀架542、以及固定于绕线刀架542前端的压线片543，所述绕线刀架542和压线片543都位于绕线轴52的外周侧，所述夹线驱动源53与刀架安装套541相连接、并驱动刀架安装套541转动，所述夹线间隙545和间隙入口546都形成在绕线刀架542和压线片543之间，且夹线间隙545位于压线片543靠近绕线刀架542的内边缘处。优选地，所述刀架安装套541与绕线刀架542为一体构件，故绕线刀架542从刀架安装套541的外周处向前延伸形成。所述绕线刀架542上还设有一倾斜设置、且光滑的过线面544，所述过线面544的后端延伸至刀架安装套541处、前端延伸至间隙入口546处，便于在穿线时使缝线70能够准确地从间隙入口546处滑入夹线间隙545中。

进一步地，所述绕线轴52固定第一梭芯11的结构为：如图18所示，所述绕线轴52的外周面上开设有轴向固定槽521，所述轴向固定槽521中设有梭芯固定簧57，所述梭芯固定簧57包括呈拱形状的固定簧变形部571、设在固定簧变形部571远离第一梭芯11后端处的固定簧固定端、以及设在固定簧变形部571靠近第一梭芯11前端处的固定簧活动端，所述固定簧固定端固定在绕线轴52中，从而将梭芯固定簧57与绕线轴52固定，所述固定簧变形部571突出于绕线轴52的外周面。当抓梭机构30将第一梭芯11和第一梭壳12向后套在绕线轴52上时，梭芯固定簧57的固定簧变形部571变形，对第一梭芯11施加作用力，使得第一梭芯11固定在绕线轴52上。

进一步地，如图3和图4所示，所述主板21的左侧固定有向左平直延伸的夹线器固定板27，该夹线器固定板27的左端安装有缝线夹线器80，线筒上的缝线70从缝线夹线器80中穿过后被夹持在夹线座54的夹线间隙545中。所述主板21的前侧面上还固设有位于缝线夹线器80和绕线轴52之间的张力调节单元90，该张力调节单元90包括张力调节螺钉91、张力调节螺母92、以及张力调节弹簧93，所述张力调节螺钉91的端部固定于主板21，所述张力调节螺母92螺合于张力调节螺钉91，所述张力调节弹簧93位于张力调节螺钉91的头部与张力调节螺母92之间，从缝线夹线器80中穿出的缝线70穿过张力调节弹簧93后被夹持在夹线座54的夹线间隙545中，旋转张力调节螺母92可调节张力调节弹簧93的压缩程度，从而调节张力调节弹簧93对缝线70施加的作用力，进而保持缝线70始终处于微张紧状态。

本申请中，由于绕线轴52和夹线座54移动方式的设置不同，使得梭芯绕线穿线机构50有以下两种实施例：

梭芯绕线穿线机构50中绕线轴52和夹线座54移动方式的实施例一、

所述刀架安装套541可转动地支承在主板21中，所述绕线轴52可转动且可移动地穿设在刀架安装套541中，即：刀架安装套541仅可转动，而绕线轴52即可转动也可前后移动。此时，绕线轴52在第一梭芯11推力的作用下向后移动，故绕线轴52上设有一圈径向突出限位凸缘522、用于和第一梭芯11的后端相抵靠的，如图15所示。如图4和图16所示，所述主板21上固定有两根与绕线轴52相平行的导轨轴58，两根导轨轴58分别位于绕线驱动源51的上下两侧，所述导轨轴58靠近第一梭芯11的前端固定有限位挡圈59，导轨轴58远离第一梭芯11的后端固定有限位套510，导轨轴58上套有可沿导轨轴58的轴向移动的滑动盘511，所述限位挡圈59和限位套510限制滑动盘511前后移动的范围。所述绕线驱动源51为一固定在滑动盘511上的绕线电机，所述绕线电机的输出端与绕线轴52相固定，故绕线电机直接带动绕线轴52转动；同时，所述绕线轴52可转动地支撑在滑动盘511中。所述导轨轴58上套有位于滑动盘511与限位套510之间的绕线轴复位弹簧512，用于驱动滑动盘511向前移动、复位。所述夹线驱动源53为一夹线电机，所述夹线电机的输出端固定有主动同步轮513，所述刀架安装套541上固定有从动同步轮514，所述主动同步轮513和从动同步轮514通过同步带515相连接；夹线电机转动时，通过主动同步轮513、同步带515和从动同步轮514驱动刀架安装套541转动，从而可驱动绕线刀架542和压线片543转动。所述夹线电机固定在第三电机安装架516上，第三电机安装架516固定在主板21的后侧面上。

实施例一中梭芯绕线穿线机构50的绕线穿线原理如下：

首先，将第一梭芯11和第一梭壳12分离；如图16和图17所示，当将第一梭芯11上的剩余缝线70全部去除后，抓梭机构30将第一梭芯11和第一梭壳12从固定轴41上取下、并向后套在绕线轴52上，在梭芯固定簧57的作用下使第一梭芯11卡住并固定在绕线轴52上。抓梭直线步进电机反向动作复位、使抓梭勾爪33松开第一梭壳12的梭壳板17，则第一梭壳12上的卡条16的钩部161未勾住第一梭芯11的凸缘112；勾爪座移动电机317转动，驱动勾爪座32向前移动，勾爪座32后端的吸附磁铁吸附着第一梭壳12同步地向前移动，从而将第一梭壳12与第一梭芯11分离。

其次，绕线；在开始绕线前的绕线初始状态下，如图19所示，缠绕在线筒上缝线70的线头被夹持在夹线间隙545中，间隙入口546位于夹线间隙545的顺时针端侧，绕线刀架542停留在靠近缝线夹线器80的一侧，故夹线间隙545位于第一梭芯11和缝线夹线器80之间、也位于第一梭芯11和张力调节单元90之间，此状态为上一次换梭结束后的状态。夹线电机转动，带动夹线座54顺时针转动，如图20a所示，即带动刀架安装套541、绕线刀架542和压线片543一起顺时针转动；当夹线座54带动缝线70顺时针转过一定角度后，缝线70开始与压线片543上的导向部分接触，绕线刀架542继续夹持着缝线70转动，则一部分缝线70在压线片543上的导向部分的引导下向着第一梭芯11的中间移动，从而使一部分缝线70进入第一梭芯11的容线槽113中，如图20b所示，完成预绕线。然后，绕线电机转动，带动绕线轴52和第一梭芯11顺时针转动，且绕线轴52的转动速度与绕线刀架542的转动速度一致，如此，缝线70开始逐渐缠绕在第一梭芯11的绕线柱111上；当缝线70绕到一定数量后，即缠绕在第一梭芯11的绕线柱111上的缝线70将已进入容线槽113中的一部分缝线70压住后，绕线电机停止转动。夹线电机反向转动、带动夹线座54逆时针转动，绕线电机不工作、绕线轴52不转动；或者，夹线电机反向转动、带动夹线座54逆时针转动，绕线电机工作、绕线轴52继续顺时针转动；或者，夹线电机不工作、夹线座54不转动，绕线电机工作、绕线轴52继续顺时针转动，从而使被绕线刀架542和压线片543夹持的缝线70线头从间隙入口546处脱出，如图21所示。夹线电机停止转动，绕线电机再开始转动，带动绕线轴52和第一梭芯11顺时针旋转，直至第一梭芯11的绕线柱111上缠绕满缝线70后，绕线电机停止转动，完成绕线。

最后，穿线；如图22a所示，勾爪座移动电机317转动，驱动勾爪座32向后移动，将第一梭壳12套搬回至绕线轴52；当第一梭壳12套入第一梭芯11上后，抓梭直线步进电机工作，驱动抓梭勾爪33未完全勾住第一梭壳12上的梭壳板17，故抓梭勾爪33对第一梭壳12的转动起到限制作用，而第一梭壳12上卡条16的钩部161未勾住第一梭芯11的凸缘112，故第一梭芯11在第一梭壳12中仍然可转动。勾爪座移动电机317继续转动，驱动勾爪座32向后移动，则勾爪座32带动第一梭壳12同步地向后移动、并推动第一梭芯11和绕线轴52也向后移动，绕线轴52带动滑动盘511同步地向后移动，绕线轴复位弹簧512被压缩；当绕线轴52向后运动到一定位置后，勾爪座移动电机317停止工作，此时，如图22b所示，在缝线夹线器80和第一梭芯11之间的这一段缝线70的右端向后倾斜、并位于过线面544的前后端之间，将该段缝线70定义为缝线待割段71。夹线电机转动，带动绕线刀架542和夹线片转动；当绕线刀架542运动到第一梭芯11和缝线夹线器80之间后，绕线刀架542再相对缝线70继续转动，如图22c所示，故缝线待割段71沿着绕线刀架542上的过线面544滑动、并从间隙入口546处滑入夹线间隙545中，最终使得缝线待割段71被夹持在绕线刀架542和夹线片之间。

夹线电机控制绕线刀架542继续缓慢转动，带动着缝线待割段71沿着第一梭壳12的边缘滑动，如图22d和图25a所示，同时绕线电机控制绕线轴52和第一梭芯11缓慢旋转、收线，保持缝线待割段71处于张紧状态；当缝线待割段71滑动到第一梭壳12上的线道121处时，由于缝线待割段71一直保持着张紧状态，故缝线待割段71滑入第一梭壳12的线道121中，如图25b所示。夹线电机继续带动绕线刀架542缓慢旋转，绕线电机控制绕线轴52和第一梭芯11反向旋转、放线，以保持缝线待割段71处于张紧状态，直至缝线待割段71沿着线道121滑移至线道121的端部处，夹线电机和绕线电机都停止工作。勾爪座移动电机317转动，驱动勾爪座32向后移动，从而推动第一梭壳12、第一梭芯11和绕线轴52一起向后移动，则第一梭壳12线道121中的缝线待割段71相对地向前移动、滑入第一梭壳12的出线口122中，如图25c所示，勾爪座移动电机317停止转动，完成穿线。待后续割线时，勾爪座移动电机317带动勾爪座32向前移动后，滑动盘511在绕线轴复位弹簧512的作用下复位，从而使得绕线轴52复位。

梭芯绕线穿线机构50中绕线轴52和夹线座54移动方式的实施例二、

所述刀架安装套541可转动且可移动地支承在主板21中，所述绕线轴52可转动地穿设在刀架安装套541中，即：刀架安装套541即可转动也可前后移动，而绕线轴52仅可转动。此时，所述绕线驱动源51为一固定在主板21上的绕线电机，所述绕线电机的输出端与绕线轴52相固定；还包括一固定于主板21、且用于驱动刀架安装套541沿绕线轴52轴向移动的刀架移动驱动源，刀架移动驱动源可以为电磁铁、气缸等，所述刀架移动驱动源的输出端固定有一移动板，所述刀架安装套541可转动地支承在移动板中，所述夹线驱动源53为一固定在移动板上的夹线电机，夹线电机的输出端与刀架安装套541相固定。

实施例二中梭芯绕线穿线机构50的绕线穿线原理如下：

首先，将第一梭芯11和第一梭壳12分离；如图16和图17所示，当将第一梭芯11上的剩余缝线70全部去除后，抓梭机构30将第一梭芯11和第一梭壳12从固定轴41上取下、并向后套在绕线轴52上，在梭芯固定簧57的作用下使第一梭芯11卡住并固定在绕线轴52上。抓梭直线步进电机反向动作复位、使抓梭勾爪33松开第一梭壳12的梭壳板17，则第一梭壳12上的卡条16的钩部161未勾住第一梭芯11的凸缘112；勾爪座移动电机317转动，驱动勾爪座32向前移动，勾爪座32后端的吸附磁铁吸附着第一梭壳12同步地向前移动，从而将第一梭壳12与第一梭芯11分离。

其次，绕线；在开始绕线前的绕线初始状态下，如图23a所示，缠绕在线筒上缝线70的线头被夹持在夹线间隙545中，间隙入口546位于夹线间隙545的顺时针端侧，绕线刀架542停留在靠近缝线夹线器80的一侧，故夹线间隙545位于第一梭芯11和缝线夹线器80之间、也位于第一梭芯11和张力调节单元90之间，此状态为上一次换梭结束后的状态。夹线电机转动，带动夹线座54顺时针转动，如图23b所示，即带动刀架安装套541、绕线刀架542和压线片543一起顺时针转动；当夹线座54带动缝线70顺时针转过一定角度后，缝线70开始与压线片543上的导向部分接触，绕线刀架542继续夹持着缝线70转动，则一部分缝线70在压线片543上的导向部分的引导下向着第一梭芯11的中间移动，从而使一部分缝线70进入第一梭芯11的容线槽113中，如图23c所示，完成预绕线。然后，绕线电机转动，带动绕线轴52和第一梭芯11顺时针转动，且绕线轴52的转动速度与绕线刀架542的转动速度一致，如此，缝线70开始逐渐缠绕在第一梭芯11的绕线柱111上；当缝线70绕到一定数量后，即缠绕在第一梭芯11的绕线柱111上的缝线70将已进入容线槽113中的一部分缝线70压住后，绕线电机停止转动。夹线电机反向转动、带动夹线座54逆时针转动，绕线电机不工作、绕线轴52不转动；或者，夹线电机反向转动、带动夹线座54逆时针转动，绕线电机工作、绕线轴52继续顺时针转动；或者，夹线电机不工作、夹线座54不转动，绕线电机工作、绕线轴52继续顺时针转动，从而使被绕线刀架542和压线片543夹持的缝线70线头从间隙入口546处脱出。夹线电机停止转动，绕线电机再开始转动，带动绕线轴52和第一梭芯11顺时针旋转，直至第一梭芯11的绕线柱111上缠绕满缝线70后，绕线电机停止转动，如图23d和图23e所示，完成绕线。

最后，穿线；如图24a所示，勾爪座移动电机317转动，驱动勾爪座32向后移动，将第一梭壳12套搬回至绕线轴52；当第一梭壳12套入第一梭芯11上后，抓梭直线步进电机工作，驱动抓梭勾爪33未完全勾住第一梭壳12上的梭壳板17，故抓梭勾爪33对第一梭壳12的转动起到限制作用，而第一梭壳12上卡条16的钩部161未勾住第一梭芯11的凸缘112，故第一梭芯11在第一梭壳12中仍然可转动。刀架移动驱动源动作，驱动绕线刀架542向前移动，使绕线刀架542上过线面544的前端向前越过第一梭芯11的后边缘，即使形成在缝线夹线器80和第一梭芯11之间的缝线待割段71位于过线面544的前后端之间。夹线电机转动，带动绕线刀架542和夹线片转动；当绕线刀架542运动到第一梭芯11和缝线夹线器80之间后，绕线刀架542再相对缝线70继续转动，如图24b所示，故缝线待割段71沿着绕线刀架542上的过线面544滑动、并从间隙入口546处滑入夹线间隙545中，最终使得缝线待割段71被夹持在绕线刀架542和夹线片之间。

夹线电机控制绕线刀架542继续缓慢转动，带动着缝线待割段71沿着第一梭壳12的边缘滑动，如图25a所示，同时绕线电机控制绕线轴52和第一梭芯11缓慢旋转、收线，保持缝线待割段71处于张紧状态；当缝线待割段71滑动到第一梭壳12上的线道121处时，由于缝线待割段71一直保持着张紧状态，故缝线待割段71滑入第一梭壳12的线道121中，如图25b所示。夹线电机继续带动绕线刀架542缓慢旋转，绕线电机控制绕线轴52和第一梭芯11反向旋转、放线，以保持缝线待割段71处于张紧状态，直至缝线待割段71沿着线道121滑移至线道121的端部处，夹线电机和绕线电机都停止工作。刀架移动驱动源动作，驱动绕线刀架542向前移动，故绕线刀架542带动缝线待割段71一起向前移动，从而使第一梭壳12线道121中的缝线待割段71滑入第一梭壳12的出线口122中，如图25c所示，刀架移动驱动源停止动作，完成穿线。待后续割线后，刀架移动驱动源复位，从而带动绕线刀架542复位。

自动换梭芯装置中割线机构60的具体结构如下。

所述割线刀刃61形成在压线片543远离绕线刀架542的外边缘处，且割线刀刃61位于夹线间隙545的前侧，故割线刀刃61同时也位于缝线待割段71的前侧。在穿线完成后，夹线电机控制绕线刀架542逆时针反向旋转到其初始位置，如图26所示，此时，绕线刀架542位于缝线夹线器80和绕线轴52之间，且割线刀刃61面向绕线轴52。

割线时，抓梭直线步进电机动作、使抓梭勾爪33完全勾住第一梭壳12的梭壳板17，则第一梭壳12上的卡条16的钩部161勾住第一梭芯11的凸缘112；勾爪座移动电机317转动，驱动勾爪座32向前移动，从而将第一梭壳12连带第一梭芯11从绕线轴52上向前移出、取下，与此同时，第一梭芯11会带动缝线待割段71也向前移动、并张紧，待缝线待割段71与割线刀刃61相接触后被割断，完成割线。

割线完成后，在勾爪座移动电机317和勾爪座转动电机316的配合下，勾爪座32和抓梭勾爪33将已缠绕满缝线70的第一梭芯11和已穿线的第一梭壳12套在梭壳限位轴22上，形成新的第二梭芯13和第二梭壳14，用于下一次换梭。

综上所述，本申请涉及的自动换梭芯装置利用两套梭芯和梭壳交替使用，完全替代人工操作，自动完成更换梭芯和梭壳以及给换下的梭芯去余线、绕线、穿线和割线，大大减轻操作工人的劳动强度，从而大大提高生产效率。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (20)

1.一种自动换梭芯装置，用于更换套在旋梭芯轴(15)上、且缝线余量不足的第一梭芯(11)和第一梭壳(12)，其特征在于：所述自动换梭芯装置包括：

主板(21)，主板(21)上固设有梭壳限位轴(22)，所述梭壳限位轴(22)上套有缠绕满缝线的第二梭芯(13)和第二梭壳(14)，所述第一梭壳(12)和第二梭壳(14)的端面上都设有梭壳板(17)和卡条(16)，卡条(16)的外端设有钩部(161)；

抓梭机构(30)，包括由移动转动单元驱动走位的勾爪座(32)、固定在勾爪座(32)上的抓梭驱动源(31)、以及由抓梭驱动源(31)驱动转动的抓梭勾爪(33)，所述抓梭勾爪(33)用于勾住第一梭壳(12)或第二梭壳(14)上的梭壳板(17)；

梭芯去余线机构(40)，包括用于安置第一梭芯(11)的固定轴(41)、以及安装在主板(21)上的主动轮单元和从动轮单元，所述固定轴(41)的一端固定于主板(21)，所述主动轮单元和/或从动轮单元绕固定轴(41)可摆动，所述主动轮单元包括由去余线驱动源(42)驱动转动的主动轮(43)，所述从动轮单元包括可转动的从动轮(44)，所述主动轮(43)和从动轮(44)之间形成有位于固定轴(41)外周侧的夹线空间(45)；

梭芯绕线穿线机构(50)，包括由绕线驱动源(51)驱动转动且用于固定第一梭芯(11)的绕线轴(52)、以及由夹线驱动源(53)驱动转动的夹线座(54)，所述夹线座(54)上具有夹线间隙(545)、以及设在夹线间隙(545)一端的间隙入口(546)，所述绕线轴(52)和/或夹线座(54)可沿第一梭芯(11)的轴向移动，所述绕线轴(52)、夹线座(54)和勾爪座(32)都由主板(21)支撑；

割线机构(60)，包括设在所述夹线座(54)上的割线刀刃(61)。

2.根据权利要求1所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述勾爪座(32)中穿设有一可转动的勾爪驱动轴(34)，所述勾爪驱动轴(34)的一端固定有勾爪驱动曲柄(35)，所述抓梭勾爪(33)固定在勾爪驱动轴(34)的另一端，所述抓梭驱动源(31)为一抓梭直线步进电机，该抓梭直线步进电机的抓梭输出端与勾爪驱动曲柄(35)相接触、驱动勾爪驱动曲柄(35)摆动。

3.根据权利要求2所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述勾爪座(32)上还设有曲柄复位扭簧(37)，所述曲柄复位扭簧(37)的两端分别连接于勾爪座(32)和勾爪驱动曲柄(35)。

4.根据权利要求1所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述勾爪座(32)的端部设有正对梭壳的梭壳承载部(321)，所述梭壳承载部(321)面向梭壳的端面上固设有吸附磁铁，梭壳承载部(321)中还开设有容纳梭壳板(17)活动的梭壳板收容槽(322)。

5.根据权利要求1所述的自动换梭芯装置，其特征在于：还包括与主板(21)相对设置、且通过连接支架(24)与主板(21)固定连接的副板(23)；所述移动转动单元包括勾爪座安装架(310)、螺母固定座(311)、驱动滑套(312)、两端可转动地安装在主板(21)和副板(23)中的键槽导向轴(313)、两端可转动地安装在主板(21)和副板(23)中的丝杆(315)、驱动键槽导向轴(313)转动的勾爪座转动电机(316)、以及驱动丝杆(315)转动的勾爪座移动电机(317)，所述丝杆(315)与固定在螺母固定座(311)中的螺母螺纹配合，所述驱动滑套(312)通过轴承可转动地安装在螺母固定座(311)中，所述键槽导向轴(313)中开设有轴向延伸的键槽(314)，所述键槽导向轴(313)与驱动滑套(312)通过一嵌在键槽(314)中的键相连接、使驱动滑套(312)可沿键槽导向轴(313)直线移动，所述驱动滑套(312)与勾爪座安装架(310)相固定，所述勾爪座安装架(310)与勾爪座(32)相固定。

6.根据权利要求1所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述主动轮单元还包括可转动地穿设在主板(21)中的主动轮固定轴(46)，所述去余线驱动源(42)为一固定于主板(21)的去余线电机，所述去余线电机的输出端与主动轮固定轴(46)的一端相连接，所述主动轮(43)固定于主动轮固定轴(46)的另一端；所述从动轮单元还包括可摆动地套在固定轴(41)上的摆动板(48)、驱动摆动板(48)摆动的摆动单元、以及固定在摆动板(48)中的从动轮固定轴(49)，所述从动轮(44)可转动地套在从动轮固定轴(49)上。

7.根据权利要求6所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述摆动单元包括可摆动地套在固定轴(41)上的驱动摆板(410)、固定在主板(21)上的去余线电磁铁(412)、连接销(413)以及挂销(414)，所述驱动摆板(410)的一端开设有第一滑槽、另一端开设有第二滑槽，所述主板(21)上开设有第三滑槽，所述去余线电磁铁(412)的铁芯与连接销(413)相固定，所述连接销(413)穿设在驱动摆板(410)的第一滑槽中，所述挂销(414)穿设在驱动摆板(410)的第二滑槽和主板(21)的第三滑槽中、并与所述摆动板(48)相固定。

8.根据权利要求6所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述摆动单元包括可移动地套在固定轴(41)上的驱动移动板(415)、固定在驱动移动板(415)中的顶杆(416)、以及设在摆动板(48)面向驱动移动板(415)的端面上的驱动斜面(418)，所述驱动移动板(415)由所述第一梭芯(11)驱动、并沿第一梭芯(11)套入固定轴(41)上的方向移动，所述顶杆(416)的端部设有与摆动板(48)上的驱动斜面(418)相接触的触动部(417)。

9.根据权利要求8所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述摆动单元还包括与固定轴(41)相平行的限位导向销(419)，所述主板(21)中开设有与限位导向销(419)相配合的移动导向孔，所述限位导向销(419)的一端固定在驱动移动板(415)中，限位导向销(419)的另一端可轴向移动地穿设在主板(21)的移动导向孔中。

10.根据权利要求8所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述摆动单元还包括一从动轮复位弹簧(420)，所述主板(21)上开设有以固定轴(41)的中心为圆心、且与从动轮固定轴(49)相配合的摆动导向槽(421)，所述从动轮固定轴(49)穿设在主板(21)上的摆动导向槽(421)中，所述从动轮复位弹簧(420)的两端分别与从动轮固定轴(49)和主板(21)相固定。

11.根据权利要求1所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述夹线座(54)包括可转动地安装在主板(21)中的刀架安装套(541)、一端固定于刀架安装套(541)的绕线刀架(542)、以及固定于绕线刀架(542)另一端的压线片(543)，所述绕线刀架(542)和压线片(543)都位于绕线轴(52)的外周侧，所述夹线驱动源(53)与刀架安装套(541)相连接、并驱动刀架安装套(541)转动，所述夹线间隙(545)和间隙入口(546)都形成在绕线刀架(542)和压线片(543)之间，所述割线刀刃(61)形成在压线片(543)远离绕线刀架(542)的外边缘处。

12.根据权利要求11所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述绕线刀架(542)上设有一倾斜设置、且光滑的过线面(544)，所述过线面(544)的一端延伸至刀架安装套(541)处、另一端延伸至间隙入口(546)处。

13.根据权利要求11所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述刀架安装套(541)可转动地支承在主板(21)中，所述绕线轴(52)可转动且可移动地穿设在刀架安装套(541)中，所述绕线轴(52)上设有用于和第一梭芯(11)相抵靠的限位凸缘(522)；所述主板(21)上固定有至少一根与绕线轴(52)相平行的导轨轴(58)，所述导轨轴(58)的两端分别固定有限位挡圈(59)和限位套(510)，导轨轴(58)上套有可沿导轨轴(58)的轴向移动的滑动盘(511)，所述绕线驱动源(51)为一固定在滑动盘(511)上的绕线电机，所述绕线电机的输出端与绕线轴(52)相固定，所述绕线轴(52)可转动地支撑在滑动盘(511)中。

14.根据权利要求11所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述刀架安装套(541)可转动且可移动地支承在主板(21)中，所述绕线轴(52)可转动地穿设在刀架安装套(541)中；所述绕线驱动源(51)为一固定在主板(21)上的绕线电机，所述绕线电机的输出端与绕线轴(52)相固定；还包括一固定于主板(21)、且用于驱动刀架安装套(541)沿绕线轴(52)轴向移动的刀架移动驱动源，所述刀架移动驱动源的输出端固定有一移动板，所述刀架安装套(541)可转动地支承在移动板中，所述夹线驱动源(53)为一固定在移动板上的夹线电机，夹线电机的输出端与刀架安装套(541)相固定。

15.根据权利要求1所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述主板(21)的一侧固定有夹线器固定板(27)，该夹线器固定板(27)上设有缝线夹线器(80)，线筒上的缝线(70)从缝线夹线器(80)中穿过后被夹持在夹线座(54)的夹线间隙(545)中。

16.根据权利要求15所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述主板(21)上还固设有位于缝线夹线器(80)和绕线轴(52)之间的张力调节单元(90)，该张力调节单元(90)包括张力调节螺钉(91)、张力调节螺母(92)、以及张力调节弹簧(93)，所述张力调节螺钉(91)的端部固定于主板(21)，所述张力调节螺母(92)螺合于张力调节螺钉(91)，所述张力调节弹簧(93)位于张力调节螺钉(91)的头部与张力调节螺母(92)之间，从缝线夹线器(80)中穿出的缝线(70)穿过张力调节弹簧(93)后被夹持在夹线座(54)的夹线间隙(545)中。

17.根据权利要求1所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述绕线轴(52)的外周面上开设有轴向固定槽(521)，所述轴向固定槽(521)中设有梭芯固定簧(57)，所述梭芯固定簧(57)包括呈拱形状的固定簧变形部(571)、设在固定簧变形部(571)远离第一梭芯(11)一端处的固定簧固定端、以及设在固定簧变形部(571)靠近第一梭芯(11)另一端处的固定簧活动端，所述固定簧固定端固定在绕线轴(52)中，所述固定簧变形部(571)突出于绕线轴(52)的外周面。

18.根据权利要求1所述的自动换梭芯装置，其特征在于：所述主板(21)在梭壳限位轴(22)和固定轴(41)的外周侧都固设有周向限位板(26)，所述周向限位板(26)上设有周向限位凹槽(261)，所述周向限位凹槽(261)用于和所述第一梭壳(12)上的钩部(161)相配合。

19.一种自动换梭芯方法，其特征在于：包括如权利要求1-18任一项所述的自动换梭芯装置，所述自动换梭芯方法依次包括以下步骤：

S1、当旋梭(10)中第一梭芯(11)上的缝线余量不足时，抓梭机构(30)动作，使抓梭勾爪(33)完全勾住第一梭壳(12)上的梭壳板(17)、并将第一梭壳(12)和第一梭芯(11)从旋梭芯轴(15)上取下后套在固定轴(41)上，第一梭芯(11)上剩余缝线(70)的线头位于夹线空间(45)中；

S2、抓梭机构(30)动作，使抓梭勾爪(33)松开第一梭壳(12)上的梭壳板(17)后移动至梭壳限位轴(22)处，再使抓梭勾爪(33)完全勾住第二梭壳(14)上的梭壳板(17)、并将第二梭壳(14)和第二梭芯(13)从梭壳限位轴(22)上取下后套在旋梭芯轴(15)上；

S3、主动轮单元和/或从动轮单元摆动，直至将第一梭芯(11)上剩余缝线(70)的线头夹持在主动轮(43)和从动轮(44)之间、且主动轮(43)和从动轮(44)相接触；主动轮(43)转动，直至将第一梭芯(11)上的剩余缝线(70)全部抽出；同时，抓梭机构(30)动作，使抓梭勾爪(33)松开第二梭壳(14)上的梭壳板(17)后移动至固定轴(41)处、并将第一梭壳(12)和第一梭芯(11)从固定轴(41)上取下后套在绕线轴(52)上；

S4、第一梭芯(11)固定在绕线轴(52)上，抓梭机构(30)动作，使抓梭勾爪(33)带动第一梭壳(12)移动，将第一梭壳(12)和第一梭芯(11)分离；

S5、夹线座(54)夹持缝线线头、并绕绕线轴(52)转动，使一部分缝线(70)进入第一梭芯(11)的容线槽(113)中；绕线轴(52)和夹线座(54)同速转动，直至缠绕在第一梭芯(11)的绕线柱(111)上的缝线(70)将已进入容线槽(113)中的一部分缝线(70)压住；绕线轴(52)和/或夹线座(54)转动，使被夹持在夹线间隙(545)中的缝线(70)线头从间隙入口(546)处脱出；夹线座(54)不转动、绕线轴(52)转动，直至第一梭芯(11)的绕线柱(111)上缠绕满缝线(70)；

S6、抓梭机构(30)动作，使抓梭勾爪(33)带动第一梭壳(12)移动，将第一梭壳(12)套在第一梭芯(11)上；

S7、夹线座(54)转动，使位于线筒和第一梭芯(11)之间的缝线(70)从间隙入口(546)处进入夹线间隙(545)中被夹线座(54)夹持住，则夹线间隙(545)与第一梭芯(11)之间具有缝线待割段(71)；

S8、夹线座(54)和绕线轴(52)转动，使缝线待割段(71)从第一梭壳(12)上的线道入口处滑入线道(121)、并沿线道(121)滑移至线道(121)的端部处；夹线座(54)移动、或抓梭机构(30)推动绕线轴(52)移动，使线道(121)中的缝线(70)滑入第一梭壳(12)的出线口(122)中；

S9、夹线座(54)转动，使割线刀刃(61)位于夹线间隙(545)与绕线轴(52)之间；抓梭机构(30)动作，使抓梭勾爪(33)完全勾住第一梭壳(12)上的梭壳板(17)、并将第一梭壳(12)和第一梭芯(11)从旋梭芯轴(15)上取下后套在梭壳限位轴(22)上；同时，缝线待割段(71)向靠近割线刀刃(61)的方向移动、并与割线刀刃(61)相接触后被割断。

20.一种缝纫机，其特征在于：所述缝纫机中安装有如权利要求1-18任一项所述的自动换梭芯装置。