CN108215012A - 成形品取出机 - Google Patents

Abstract

本发明提供成形品取出机，其通过使用电磁致动器的主动控制，从而能够使用具有需要功率的电磁致动器来抑制装配于进入框架的前端的附属件的位移振动。将一个以上的电磁致动器(25)配置在隔着移动基座(17)而位于与附属件(24)相反的一侧的进入框架(19)的部分。而且，主动振动抑制装置通过使一个以上的电磁致动器(25)产生与附属件(24)的位移振动相同相位的振动来抑制附属件(24)的位移振动。

Description

成形品取出机

技术领域

本发明涉及能够在短时间内降低装配于进入框架的附属件的位移振动的成形品取出机。

背景技术

在日本特开2010-111012号公报(专利文献1)中，在具备由驱动源驱动的取出头(附属件)并从成形机进行成形品的取出的成形品取出装置中，设置有：工作台，其输入了取出头的振动分量；以及控制机构，其通过使用了该工作台的前馈控制，驱动伺服电机(驱动源)而对取出头的移动速度进行控制，以便抑制取出头的位移振动，由此来抑制取出头的振动。

另外，在日本特开2004-223798号公报(专利文献2)中公开了如下的成形品取出机的振动抑制装置：在规定位置间对保持成形品的夹盘进行移动控制而从树脂成形机取出成形品的成形品取出机中设置有动力减震装置，该动力减震装置使夹盘及使该夹盘移动的可动体中的至少任一者产生用于抵消移动停止时的可动体的残留振动的振动。而且所使用的动力减震装置为，使流体以能够流动的方式封入到容器内并使其振动，并且，基于流体的粘性所产生的衰减率而使振动收敛。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-111012号公报

专利文献2：日本特开2004-223798号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1所记载的现有技术中，存在位移振动的抑制耗费时间这样的问题。另外，还存在难以设定用于抑减振动的条件这样的问题。

另外，在专利文献2所记载的现有技术中，必须单独准备利用了根据取出条件的变更而产生适当的谐振振动的流体的粘性的动力减震装置，存在通用性方面的问题。对此，发明人考虑使用电磁致动器来作为动力减震装置。理想的是，认为在包含安装于进入框架的前端的取出头在内的附属件上装配电磁致动器是最为有效的。然而，虽然取决于成形机的构造，但有时成形机的一对模具间的间隔相当窄。另外，包含取出头的附属件重量较重，为了迅速地抑制附属件的振动，也有时要求使用强力的大型电磁致动器。

本发明的目的在于提供一种成形品取出机，该成形品取出机通过利用电磁致动器的主动振动抑制控制，从而能够利用具有需要功率的电磁致动器来抑制装配于进入框架的前端的附属件的位移振动。

用于解决课题的方案

本发明将如下的成形品取出机作为对象，该成形品取出机在分别安装于一个以上的移动基座的一个以上的进入框架的前端分别装配有附属件，该一个以上的移动基座移动自如地设置于拉拔框架且由定位伺服机构进行控制，且具备主动振动抑制装置，该主动振动抑制装置进行主动控制，在该主动控制中，使用通过驱动一个以上的致动器而产生的振动来抑制附属件的位移振动。

一个以上的进入框架包括：具备用于从成形机的模具取出成形品的或则装配向模具内插入的插入部件的附属件的进入框架、以及具备用于从成形品分离出废弃部分的附属件的进入框架。需要说明的是，进入框架并非一定要沿着垂直方向升降，也可以沿着倾斜方向升降。在本申请说明书中，附属件是指安装于进入框架的各种附属部件，包括：取出头；包含装配取出头的反转部等的姿势控制装置；夹盘装置；以及切断装置等。在本发明中，一个以上的致动器由一个以上的电磁致动器构成。而且，一个以上的电磁致动器配置在一个以上的移动基座的至少一个，或者一个以上的电磁致动器配置在隔着一个移动基座而位于与附属件相反的一侧的一个进入框架的部分。换言之，一个以上的电磁致动器配置在一个以上的移动基座的至少一个，或者配置于在进入框架之一中隔着安装于该进入框架的移动基座而位于与安装于该进入框架的附属件相反的一侧的部分。

在应用本发明的情况下，附属件与一个以上的电磁致动器的距离变长。然而，在移动基座的周围以及隔着移动基座而位于与附属件相反的一侧的进入框架的部分的周围存在比较宽的空间。因此，不必担心与周围的物体发生碰撞就能够安装具有抑制附属件的位移振动所需的功率的一个以上的电磁致动器。尤其是在移动基座装配电磁致动器时，能够利用移动基座的重量来放大一个以上的电磁致动器的振动，因此振动抑制效果变高。

需要说明的是，一个以上的致动器也可以分别配置在一个移动基座以及设置于在一个移动基座保持的进入框架的附属件的双方。在移动基座及附属件的双方分配装配一个以上的致动器时，能够进一步迅速地抑制附属件的位移振动。

主动振动抑制装置具备对附属件的位移振动进行检测的位移振动检测部，驱动一个以上的电磁致动器，以降低位移振动检测部所检测的位移振动。在一个以上的电磁致动器配置于隔着一个移动基座而位于与附属件相反的一侧的一个进入框架的部分的情况下，主动振动抑制装置能够通过使一个以上的电磁致动器产生与附属件的位移振动相同相位的振动来抑制附属件的位移振动。需要说明的是，在该情况下，移动基座成为进入框架的支点，因此，从一个以上的电磁致动器向进入框架施加的振动的相位需要与附属件的位移振动的相位为相同相位。在与在进入框架下降至最靠下的位置时保持于移动基座的进入框架的被移动基座保持的被保持部分相比位于相反侧的进入框架的部分配置有一个以上的电磁致动器的情况下，根据杠杆的原理将一个以上的电磁致动器的振动放大而施加于附属件，由此来抑制附属件的振动。另外，在一个以上的电磁致动器配置于一个移动基座的情况下，主动振动抑制装置通过使一个以上的电磁致动器产生从附属件的位移振动的相位延迟了相位的相位的振动，来抑制附属件的位移振动。在该情况下，移动基座成为进入框架的力点。因此，理论上，通过向移动基座赋予与附属件的位移振动相同相位的振动，能够抑制附属件的位移振动，但实际上，由于从移动基座向进入框架的力的传递中存在延迟，因此，优选使一个以上的电磁致动器产生从附属件的位移振动的相位延迟了0≤φ＜π/4相位的相位的振动。

需要说明的是，位移振动检测部也可以由直接对附属件的振动进行检测的振动检测传感器构成，但也可以构成为，基于伺服电机的反馈信号，间接地对附属件的振动进行检测。尤其是若采用如后者的振动检测部那样间接地检测的结构，则无需对成形品取出机的附属件等加以改良或直接安装传感器，因此，具有容易应用于现有的成形品取出机的优点。

一个以上的电磁致动器包括在将进入框架升降的方向定义为Z方向、将与Z方向正交且在模具内附属件接近成形品或远离成形品的方向定义为Y方向、将与Z方向及Y方向正交的方向定义为X方向时，至少对Y方向的位移振动进行抑制的第一电磁致动器。这是因为，在成形品取出机中，Y方向的振动对成形品的取出及插入构件的插入带来较大的影响。

另外，一个以上的电磁致动器也可以包括：对Y方向的位移振动进行抑制的第一电磁致动器；以及对X方向的位移振动进行抑制的第二电磁致动器。尤其是X方向的位移振动对使成形品在开放位置开放时以及将插入部件插入时的定位精度带来较大的影响。

另外，一个以上的电磁致动器也可以包括：对Y方向的所述位移振动进行抑制的第一电磁致动器；对X方向的位移振动进行抑制的第二电磁致动器；以及对Z方向的位移振动进行抑制的第三电磁致动器。这样若具备第一至第三电磁致动器，则能够始终进行主动控制。

此外也可以为，使移动基座移动的伺服机构的电机由AC伺服电机构成，在AC伺服电机与移动基座之间设置有带式、绳索式或者台车式的搬运机构。

附图说明

图1的(A)是示出本实施方式的成形品取出机1的整体结构的图，(B)是主要部分的放大立体图。

图2是示出控制部的结构的框图。

图3的(A)是以能够对比振动波形与伺服电机的转矩指令波形的方式显示的波形图，该振动波形是利用激光位移计来测定拉拔动作时的取出头的振动状态而得到的，(B)是根据各个振动波形的峰值而示出比例关系的图。

图4是以波形示出生成致动器的驱动信号的过程的图。

图5的(A)及(B)是在本实施方式中能够使用的电磁致动器的一例的立体图及剖视图。

图6的(A)及(B)是本发明的成形品取出机的第二实施方式的概要立体图及主要部分的放大立体图。

图7是用于说明第二实施方式的动作的图。

图8是示出主动控制时与非主动控制时的移动基座的位移振动的状态与安装于附属件的取出头的位移振动的状态的图。

图9是针对比较例和实施例，利用激光位移计来测定不进行主动控制之际的拉拔动作时的附属件的振动状态而得到的图。

图10是针对比较例和实施例，利用激光位移计来测定进行了主动控制之际的拉拔动作时的附属件的振动状态而得到的图。

图11是本发明的成形品取出机的第三实施方式的立体图。

图12是以设置于移动基座的三个电磁致动器为中心的主要部分的放大图。

图13的(A)至(C)是本发明的成形品取出机的第四实施方式的立体图、主要部分的放大图及立体图。

图14是示出用于确认第四实施方式的效果的试验结果的图。

图15的(A)至(D)是第五实施方式的立体图及主要部分的放大图。

附图标记说明：

1 成形品取出机；

3 横行框架；

5 行走体；

6 夹盘；

8 滑槽用升降单元；

9 成形品吸附用升降单元；

11 AC伺服电机；

12 电机驱动用放大器；

13 AC伺服电机；

15 带；

17、17′ 移动基座；

19、19′ 进入框架；

21 反转单元；

23 取出头；

25、25X、25Y、25Z 致动器；

27、27X、27Y、27Z 加速度传感器；

28 加速度传感器；

31 主动振动抑制装置；

33 位移振动检测部；

34 相位修正部；

35 附加振动检测部；

37 驱动信号生成部。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的成形品取出机的实施方式详细进行说明。

<第一实施方式>

<成形品取出机的结构>

图1的(A)是示出本实施方式的成形品取出机1的整体结构的图，图1的(B)是主要部分的放大立体图。成形品取出机1是横移(Traverse)型的成形品取出机，其基部支承于未图示的成形机的固定台板。图1的(A)及图1的(B)所示的成形品取出机1具备横行框架3、第一行走体5、拉拔框架7、滑槽用升降单元8以及成形品吸附用升降单元9。横行框架3具有沿着与未图示的成形机的长度方向水平正交的X方向延伸设置的悬臂梁构造。第一行走体5支承于横行框架3，且将伺服机构所包含的AC伺服电机11作为驱动源而沿着横行框架3在X方向上进退。拉拔框架7设置于第一行走体5，且沿着与成形机的长度方向平行的Y方向延伸。滑槽用升降单元8及成形品吸附用升降单元9以伺服机构所包含的AC伺服电机13(图2)作为驱动源而能够沿着Y方向移动地支承于拉拔框架7。

滑槽用升降单元8具有具备构成升降框架的进入框架19′的构造，该升降框架在能够移动地支承于拉拔框架7的移动基座17′上沿着Z方向升降。移动基座17′通过由未图示的AC伺服电机对带15进行旋转驱动而沿着Y方向移动。进入框架19′在驱动源18′的作用下沿着上下方向(Z方向)升降。进入框架19′具备对废弃的滑槽进行保持的作为附属件的夹盘6。

另外，成形品吸附用升降单元9所包含的移动基座17通过由AC伺服电机13(图2)对带15进行旋转驱动而在拉拔框架7上沿着Y方向移动。成形品吸附用升降单元9具备：在驱动源18的作用下沿着上下方向(Z方向)升降的进入框架19；以进入框架19的框架线为中心而转动的作为姿势控制装置的反转单元21；以及设置于反转单元21的取出头23。在本实施方式中，由反转单元21和取出头23构成附属件24。在未设置反转单元21的情况下，由取出头23构成附属件24。另外，在本实施方式中，在位于比移动基座17的中心靠上方的进入框架19的上端部安装有电磁致动器25。另外，在电磁致动器25的可动件安装有加速度传感器27。图1的(A)及(B)图示出输出位移振动检测信号S1的加速度传感器28，该位移振动检测信号S1包括与附属件24在反转单元21之上沿着水平方向(Y方向)的位移振动成比例的位移振动频率分量的信息。但是，在本实施方式中，如图2所示，除了该加速度传感器28之外，还可以将AC伺服电机13的电机电流信号或电机的转矩信号或者与电机电流信号或电机的转矩信号成比例的信号用作与位移振动成比例的位移振动检测信号。

<主动振动抑制装置的结构>

本实施方式的成形品取出机1在图1的(A)及(B)未示出的控制部具备图2所示的主动振动抑制装置31。主动振动抑制装置31具备位移振动检测部33、相位修正部34、为了抑制附属件24的沿着Y方向的振动而装配于进入框架19的上端部的电磁致动器25、附加振动检测部35、以及驱动信号生成部37。电磁致动器25根据杠杆的原理而能够以移动基座17为支点向附属件24施加振动，尤其是若为电磁致动器，则能够产生任意的功率且任意的频率的振动。在本实施方式中，使用由旧神钢电机株式会社以RM040-021的产品编号制造出的电磁致动器。在本实施方式中，附属件24由装配于进入框架19的反转单元21和装配于反转单元21的取出头23构成。电磁致动器25为了抑制水平方向(Y方向或X方向)的振动而安装为，在电磁致动器25所产生的振动下向附属件24赋予的振动的方向成为水平方向(Y方向或X方向)。需要说明的是，为了抑制上下方向(Z方向)的振动，以电磁致动器所产生的振动方向成为上下方向(Z方向)的方式安装电磁致动器即可。

在本实施方式中，位移振动检测部33由滤波器和积分器构成，且输出位移振动检测信号S1，该位移振动检测信号S1包含与附属件24的沿着水平方向(Y方向)的位移振动成比例的位移振动频率分量的信息。位移振动包括基于因进入框架19及附属件24的移动而产生的一次振动、二次振动等的多个振动频率分量。通过在AC伺服电机13与装配有进入框架19的移动基座17之间设置的带式或台车式的搬运机构的构造，来改变位移振动所包含的振动频率分量。在本实施方式中，位移振动检测部33将使进入框架19沿着水平方向(Y方向)移动的伺服机构中的伺服电机13的电机电流信号或电机的转矩信号或者与电机电流信号或电机的转矩信号成比例的信号作为与位移振动成比例的位移振动检测信号而输出。成形品取出机的附属件24需要进入到成形机的两个模具之间。因此，在装配有电磁致动器25的附属件24的大型化方面具有限制，并且，在成形机的型的附近也几乎不具有配置用于对装配有电磁致动器25的附属件24的移动进行检测的传感器的余地。根据这样的理由，即便本领域技术人员认为对于附属件24的振动的抑制来说主动控制是有效的，也未提出将主动控制应用于取出头的振动抑制的方案。

研究了将主动控制应用于成形品取出机的发明人发现：即便不在附属件24配置对水平方向的振动进行测定的传感器、或者不在成形机的模具的周围配置对取出头的水平方向的振动进行测定的传感器，在使进入框架沿着水平方向或上下方向移动的伺服机构中的电机的电机电流信号或电机的转矩信号、或者与电机电流信号或电机的转矩信号成比例的信号中也包含有与附属件24的沿着水平方向或上下方向的位移振动成比例的位移振动频率分量。

对此，在本实施方式中，位移振动检测部33将使进入框架19沿着水平方向(Y方向)移动的伺服机构中的伺服电机13的电机电流信号或电机的转矩信号、或者与电机电流信号或电机的转矩信号成比例的信号作为位移振动检测信号S1来检测。若根据该信号S1得到位移振动频率分量的信息，则无需在附属件24、成形机的模具的周围，为了检测附属件24的水平方向(Y方向)的振动而设置专门的传感器。其结果是，在成形品取出机中能够真正地进行主动控制的导入。在本实施方式中，为了积极地抑制进入框架19的水平方向(Y方向)的振动，位移振动检测部33从伺服电机13的电机驱动用放大器12的输出中取得电机电流信号或转矩信号。但是，为了抑制进入框架19的上下方向的振动，从使进入框架19沿着上下方向移动的电机的电机驱动用放大器的输出中取得电机电流信号或转矩信号来驱动电磁致动器25即可。需要说明的是，在该情况下，对于电磁致动器25的安装位置而言，以使电磁致动器25产生的振动朝向上下方向的方式改变电磁致动器25的安装位置即可。

图3的(A)是以能够对比振动波形A与伺服电机13的转矩指令波形B的方式来显示的波形图，该振动波形A是利用激光位移计(株式会社基恩士以IL-S100的产品名销售的激光位移计)来测定拉拔动作时的附属件24的振动状态而得到的。其中，转矩指令波形B是从由富士电机株式会社以RYT201D5-LS2-Z25的商品名销售的伺服放大器的转矩指令输出端子中取出的。对波形A与波形B进行比较可知，虽然存在相位的偏移，但以峰值观察的话，两波形A及B处于比例关系。这种情况如图3的(B)所示。也能够根据转矩指令波形的绝对值与激光位移计的输出的绝对值的绘制结果来确认出。关于电机的电机电流信号，也同样确认到显现该关系。着眼于两波形的第一峰值及第二峰值可知，两波形中存在0.03～0.04秒的立起的偏移(进展)。

相位修正部34基于预先求出的相位偏移信息来修正位移振动检测部33所输出的位移振动检测信号S1的相位偏移，生成修正位移振动检测信号S1′。在位移振动检测信号S1与实际的位移振动之间产生因位移振动检测部33的结构等的各种原因而引起的相位偏移。在采用成形品取出机的情况下，若进行一次设置，则附属件24及要取出的成形品的形状及重量不发生改变。因此，通过开始取出动作前的事先测定，能够预先求出该相位偏移。对此，在本实施方式中，根据预先求出的相位偏移信息来修正位移振动检测信号S1的相位偏移，生成修正位移振动检测信号S1′，从而防止基于相位偏移的振荡的产生。

附加振动检测部35对电磁致动器25自身所产生的沿着水平方向(Y方向)的附加振动进行检测，输出包含附加振动的附加振动频率分量的信息在内的附加振动检测信号S2′。在仅使用修正位移振动检测信号S1′使电磁致动器25动作来进行减振动作的情况下，电磁致动器25自身的水平方向的附加振动频率分量包含于位移振动频率分量。但是，若不考虑该附加振动频率分量，则无法迅速且无振荡地实现使用电磁致动器25的减振。在本实施方式中，作为附加振动检测部35，使用装配于电磁致动器25的可动件且检测可动件的加速度的加速度传感器27。目前，作为加速度传感器27，例如能够使用半导体型加速度传感器。对于半导体加速度传感器而言，销售有能够装配于可动件的尺寸的半导体加速度传感器。在本实施方式中，使用Kionix，Inc.以KXR94-2050的产品名销售的加速度传感器。

驱动信号生成部37基于修正位移振动检测信号S1′所包含的位移振动频率分量和附加振动检测信号所包含的附加振动频率分量，生成对电磁致动器25进行主动控制所需的驱动信号，以使电磁致动器25产生与附属件24的位移振动相同相位的振动，由此来抑制附属件的位移振动。在仅基于包含位移振动频率分量的信息的位移振动检测信号S1而生成的用于驱动致动器的驱动信号中，存在无法抑制振动的情况。其原因为，因致动器自身的振动而产生的附加振动(附加振动频率分量)包含于位移振动频率分量。对此，使用从对包含位移振动频率分量的信息的检测信号S1进行相位修正而得到的修正位移振动检测信号S1′中去除了附加振动检测信号S2′而生成的驱动信号Sa，该附加振动检测信号S2′与对包含附加振动频率分量的信息的加速度传感器27的加速度信号S2进行积分而得到的速度成比例，该附加振动频率分量是基于产生用于对附属件24的水平方向的振动进行抑制的振动的电磁致动器25的振子的附加振动的分量。由此，能够增大附加振动的衰减而防止振荡，使利用了电磁致动器25的主动控制更为有效。其结果是，与以往相比能够在短时间内可靠地抑制附属件24的振动。

图4是示出生成电磁致动器25的驱动信号Sa的结构和过程的图。如图4所示，驱动信号生成部37由第一增益调整部37A、第二增益调整部37B以及运算部37C构成。第一增益调整部37A对从相位修正部34输出的修正位移振动检测信号S1′的增益进行调整。第二增益调整部37B对从附加振动检测部35输出的附加振动检测信号S2′的增益进行调整。第一增益调整部37A及第二增益调整部37B对修正位移振动检测信号S1′和附加振动检测信号S2′的维度及振幅的差异进行调整以能够用于运算。然后，运算部37C执行从增益调整后的修正位移振动检测信号S1′去除增益调整后的附加振动检测信号S2′的运算，作为将位移振动频率分量所包含的因致动器的附加振动而产生的附加振动频率分量所带来的影响降低或去除的运算。在加速度传感器27的输出的极性为负的情况下，由运算部37C进行加法运算。

优选的是，在成形品取出机处于运行状态时，主动振动抑制装置31始终处于动作状态。这样，始终对附属件24的振动进行抑制，因此，能够在不使成形品变形的状态下取出成形品，而且，能够防止由取出头取出后还未完全固化的成形品发生变形。另外，若主动振动抑制装置31至少在附属件24在成形机的模具内进行停止动作时处于动作状态，则能够提前且可靠地进行附属件24取出成形品的取出动作。

此外，主动振动抑制装置31也可以在附属件24在成形品开放位置处进行停止动作时处于动作状态。这样，能够防止还未完全固化的成形品的变形。

<电磁致动器的结构>

图5的(A)及(B)示出在本实施方式中能够使用的电磁致动器25′的一例的立体图及剖视图。该磁致动器25′在筒状的固定件25′A的中央部配置有可动件25′B，可动件25′B具有借助三根板簧25′C支承于固定件25′A的构造。可动件25′B的运行范围由限位器25′D限制。该电磁致动器25′以与所谓的圆筒型线性电机相同的原理进行动作。通过将固定件25′A固定于取出头并使可动件25′B的振动向固定件25′A传递来实施主动控制。前述的加速度传感器27安装于可动件25′B。

<变形例>

在上述实施方式中，未将加速度传感器28用作位移振动检测部33的传感器部，但若加速度传感器28的耐热性高，则当然也可以将加速度传感器28用作位移振动检测部33。在该情况下，反馈控制也与上述的说明相同。若使用三轴加速度传感器作为加速度传感器28，则能够检测附属件24的X方向、Y方向及Z方向的振动。

在上述实施方式中，仅将用于抑制Y方向的振动的一个电磁致动器25设置在进入框架19的上端部，但当然也可以将用于抑制X方向及Z方向的振动的另两个电磁致动器设置在进入框架19的上端部。

在上述实施方式中，在使用设置于进入框架19的附属件24从模具中取出成形品的进入框架19安装有电磁致动器25，但当然也可以在滑槽用升降单元8的进入框架19的上端部安装电磁致动器来进行主动控制。

<动作期间>

主动振动抑制装置31优选在从使用设置于进入框架19的附属件24从模具中取出成形品之前或者向模具内插入插入部件之前到将成形品在成形品开放位置处开放为止的期间进行主动控制。这样，不仅能够使成形品的取出及插入部件的插入变快，还能够有效地防止因在固化前施加的振动而导致成形品变形的情况。

<第二实施方式>

图6的(A)及(B)是本发明的成形品取出机的第二实施方式的概要立体图及主要部分的放大立体图。在图6的(A)及(B)中，针对与图1的(A)及(B)所示的第一实施方式的成形品取出机的构成部件同样的构成部件，标注与图1中标注的标号相同的标号，并省略说明。第二实施方式与第一实施方式的不同之处在于，在移动基座17安装有电磁致动器25。在本实施方式中，如图7所示，利用加速度传感器28来检测在进入框架19的前端设置的附属件24的位移振动，利用加速度传感器27来检测在移动基座17设置的电磁致动器25的附加振动，使移动基座17移动，以使得以移动基座17为力点而将克服附属件24(作用点)的移动而进行的移动施加于进入框架19，由此来抑制致动器24的振动。图7中示出如下状态：为了抑制附属件24的移动而使电磁致动器25进行白箭头的移动，其结果是，致动器24进行黑箭头的移动。需要说明的是，在该例中，主动振动抑制装置31的动作与图4的情况实际上相同。若从与附属件24的位移振动的相位的关系来看，主动振动抑制装置使一个以上的电磁致动器25产生从附属件24的位移振动的相位延迟了相位的相位振动，由此来抑制附属件24的位移振动。在该情况下，移动基座17成为进入框架19的力点。因此，理论上，通过将与附属件24的位移振动相同相位的振动赋予给移动基座17，能够抑制附属件24的位移振动，但实际上，在从移动基座17向进入框架19的力的传递中存在延迟，因此，优选使一个以上的电磁致动器产生从附属件的位移振动的相位延迟了相位的相位振动。

图8是示出图7的主动动作时的移动基座的位移振动的状态和安装于附属件的取出头23的位移振动的状态的图。比较不进行主动控制的状态(非主动控制时)和进行主动控制的状态(主动控制时)的波形可知，当进行主动控制时，能够在短时间内抑制取出头的振动。

图9是针对比较例a及b和实施例c及d，利用激光位移计(株式会社基恩士以IL-S100的产品名销售的激光位移计)来测定不进行主动控制之际的拉拔动作时的附属件24的振动状态而得到的图。图10是针对比较例a及b和实施例c及d，利用激光位移计(株式会社基恩士以IL-S100的产品名销售的激光位移计)来测定进行了主动控制之际的拉拔动作时的附属件24的振动状态而得到的图。比较例a是将电磁致动器25装配于附属件24的反转单元21的例子，比较例b是将电磁致动器25配置于进入框架19的中间位置的例子，实施例c是第二实施方式的实施例(在移动基座17配置了电磁致动器25的例子)，实施例d是第一实施方式的实施例(在进入框架19的上端部安装了电磁致动器25的例子)。根据图10的结果可知，在靠近振动的附属件24的位置配置致动器25时(比较例a、b)的减振性能当然优异，但在实施例c及实施例d中也能够抑制0.3秒左右的振动。根据该结果，能够确认出本发明的减振是有效的。

<第三实施方式>

图11是本发明的成形品取出机的第三实施方式的立体图，图12是以设置于移动基座17的三个电磁致动器25X～25Z为中心的主要部分的放大图。在该实施方式中，针对与图6的(A)及(B)所示的第二实施方式的成形品取出机的构成部件同样的构成部件，标注与图6的(A)及(B)中标注的标号相同的标号，并省略说明。第三的实施方式与第二实施方式的不同之处在于，为了抑制附属件24的X方向、Y方向及Z方向的振动，在移动基座17装配有三个电磁致动器25X、25Y及25Z，在移动基座17的三个电磁致动器25X、25Y及25Z分别装配有加速度传感器27X、27Y及27Z。三个电磁致动器25X～25Z是在将进入框架19升降的方向定义为Z方向、将与Z方向正交且在模具内附属件接近成形品或远离成形品的方向定义为Y方向、将与Z方向及Y方向正交的方向定义为X方向时，抑制Y方向的位移振动的第一电磁致动器25Y；抑制X方向的位移振动的第二电磁致动器25X；以及抑制Z方向的位移振动的第三电磁致动器25Z。若具备这些第一电磁致动器25X至第三电磁致动器25Z，则无论进入框架19在怎样的路径中移动且在怎样的位置停止，都能够始终进行主动控制。需要说明的是，在本实施方式中，用作位移振动检测部33的加速度传感器28是对X方向、Y方向及Z方向的振动进行检测的三轴加速度传感器。

在上述第三实施方式中，为了抑制XYZ方向的振动而安装有三个电磁致动器，但本发明只要将主动控制用于抑制对成形品的变形最具有影响的方向的振动即可，对三个方向的振动抑制应用主动控制并非是必须的要件。尤其是由于Z方向的振动小，因此，除了Y方向的振动抑制之外对X方向的振动抑制应用主动控制是实用的。

<第四实施方式>

图13的(A)至(C)是本发明的成形品取出机的第四实施方式的立体图、主要部分的放大图及立体图。在该实施方式中，针对与图6的(A)及(B)所示的第二实施方式的成形品取出机的构成部件同样的构成部件，标注与图6的(A)及(B)中标注的标号相同的标号，并省略说明。第四实施方式与第二实施方式的不同之处在于，在附属件24的反转单元21装配有电磁致动器25′。在该实施例中，通过对配置于不同位置的两个电磁致动器25及25′进行主动控制，从而抑制附属件24的振动。设置于反转单元21的电磁致动器25′从电磁致动器25′向附属件24施加与附属件24的位移振动的相位为逆相位的振动，来进行双重的主动控制。需要说明的是，在隔着图1的(A)及图1的(B)所示的移动基座17而位于与附属件24相反的一侧的一个进入框架19的部分设置电磁致动器25的情况下，也可以与本实施方式同样地进行双重的主动控制。需要说明的是，第二个电磁致动器25′当然也可以不设置于反转单元21，而设置于取出头23或进入框架19。

图14示出如下结果：利用激光位移计(株式会社基恩士以IL-S100的产品名销售的激光位移计)来测定不进行主动控制之际的拉拔动作时的附属件24的振动状态而得到的例子(比较例a)、利用激光位移计来测定仅在移动基座17装配电磁致动器25而进行了主动控制之际的拉拔动作时的附属件24的振动状态而得到的例子(比较例b)、利用激光位移计来测定仅在反转单元21装配电磁致动器25′而进行了主动控制之际的拉拔动作时的附属件24的振动状态而得到的例子(实施例c)、利用激光位移计来测定在移动基座17装配电磁致动器25且在反转单元21装配电磁致动器25′而进行了主动控制之际的拉拔动作时的附属件24的振动状态而得到的例子(实施例d)的结果。

根据图14的结果可知，与不进行主动控制的例子(a)相比，进行主动控制的例子(b～d)的减振性能优异，尤其在移动基座17装配电磁致动器25且在反转单元21装配电磁致动器25′而进行了主动控制时，能够最快地对振动进行减振。

<第五实施方式>

图15的(A)是第五实施方式的概要立体图，图15的(B)是第五实施方式的主要部分的放大立体图，图15的(C)及(D)是改变了观察方向的第五实施方式的概要立体图。在15的(A)至(D)中，针对与图13的(A)至图13的(C)所示的第四实施方式的成形品取出机的构成部件同样的构成部件，标注与图13的(A)至图13的(C)中标注的标号相同的标号。本实施方式是进入框架19沿着水平方向移动而使附属件24进入到未图示的成形机的模具的内部的、所谓的侧入式的成形品取出机。第五实施方式与第四实施方式的不同之处在于，不存在横行框架，能够移动地支承于行走体17的进入框架19沿着水平方向(Y方向)移动，该行走体17能够移动地装配于拉拔框架7。在本实施方式中，在移动基座17也设置有电磁致动器25，且在附属件24的反转单元21也安装有电磁致动器25′。而且，用于输出包含与附属件24的位移振动成比例的位移振动频率分量的信息在内的位移振动检测信号的位移振动检测部与第一实施方式同样地，将使进入框架19沿着水平方向(Y方向)移动的伺服机构中的伺服电机13的电机电流信号或电机的转矩信号、或者与电机电流信号或电机的转矩信号成比例的信号作为位移振动检测信号来检测。如本实施方式那样，在使进入框架19沿着水平方向(横向)进入到成形机的模具内的情况下，若使电磁致动器25及25′动作而进行主动控制，则也能够提前地抑制取出头23的位移振动。

工业实用性

根据本发明，处于取出位置的附属件与一个以上的电磁致动器之间的距离变长。然而，在移动基座的周围以及隔着移动基座而位于与附属件相反的一侧的进入框架的部分的周围存在比较宽的空间。因此，不必担心与周围的物体发生碰撞就能够安装具有抑制附属件的位移振动所需的功率的一个以上的电磁致动器。尤其是在移动基座装配电磁致动器时，能够利用移动基座的重量来放大一个以上的电磁致动器的振动，因此振动抑制效果变高。

Claims (11)

1.一种成形品取出机，其在分别安装于一个以上的移动基座的一个以上的进入框架的前端分别装配有附属件，该一个以上的移动基座移动自如地设置于拉拔框架且由定位伺服机构进行控制，

所述成形品取出机具备主动振动抑制装置，该主动振动抑制装置进行主动控制，在该主动控制中，使用通过驱动一个以上的致动器而产生的振动来抑制所述附属件的位移振动，

所述成形品取出机的特征在于，

所述一个以上的致动器由一个以上的电磁致动器构成，

所述一个以上的电磁致动器配置在所述一个以上的移动基座的至少一个，或者所述一个以上的电磁致动器配置在隔着一个所述移动基座而位于与所述附属件相反的一侧的一个所述进入框架的部分。

2.一种成形品取出机，其在分别安装于一个以上的移动基座的一个以上的进入框架的前端分别装配有附属件，该一个以上的移动基座移动自如地设置于拉拔框架且由定位伺服机构进行控制，

所述成形品取出机具备主动振动抑制装置，该主动振动抑制装置进行主动控制，在该主动控制中，使用通过驱动一个以上的电磁致动器而产生的振动来抑制所述附属件的位移振动，

所述成形品取出机的特征在于，

所述一个以上的电磁致动器分别配置在一个移动基座以及设置于在所述一个移动基座上保持的所述进入框架的附属件的双方。

3.根据权利要求1所述的成形品取出机，其特征在于，

所述主动振动抑制装置具备对所述附属件的所述位移振动进行检测的位移振动检测部，

驱动所述一个以上的电磁致动器，以降低所述位移振动检测部所检测的所述位移振动。

4.根据权利要求2所述的成形品取出机，其特征在于，

所述主动振动抑制装置具备对所述附属件的所述位移振动进行检测的位移振动检测部，

驱动所述一个以上的电磁致动器，以降低所述位移振动检测部所检测的所述位移振动。

5.根据权利要求3所述的成形品取出机，其特征在于，

当所述一个以上的电磁致动器配置在隔着一个所述移动基座而位于与所述附属件相反的一侧的一个所述进入框架的部分时，

所述主动振动抑制装置通过使所述一个以上的电磁致动器产生与所述附属件的所述位移振动相同相位的振动，来抑制所述附属件的所述位移振动。

6.根据权利要求3所述的成形品取出机，其特征在于，

当所述一个以上的电磁致动器配置在一个所述移动基座时，

所述主动振动抑制装置通过使所述一个以上的电磁致动器产生从所述附属件的所述位移振动的相位延迟了相位的相位的振动，来抑制所述附属件的所述位移振动。

7.根据权利要求1所述的成形品取出机，其特征在于，

所述一个以上的进入框架包括：具备用于从所述成形机的模具取出成形品或者用于装配向所述模具内插入的插入部件的所述附属件的进入框架、以及具备用于从成形品分离出废弃部分的附属件的进入框架。

8.根据权利要求1或2所述的成形品取出机，其特征在于，

所述一个以上的电磁致动器包括在将所述进入框架升降的方向定义为Z方向、将与所述Z方向正交且在所述模具内所述附属件接近所述成形品或远离所述成形品的方向定义为Y方向、将与所述Z方向及所述Y方向正交的方向定义为X方向时，至少对所述Y方向的所述位移振动进行抑制的第一电磁致动器。

9.根据权利要求1或2所述的成形品取出机，其特征在于，

所述一个以上的电磁致动器包括：

在将所述进入框架升降的方向定义为Z方向、将与所述Z方向正交且在所述模具内所述附属件接近所述成形品或远离所述成形品的方向定义为Y方向、将与所述Z方向及所述Y方向正交的方向定义为X方向时，对所述Y方向的所述位移振动进行抑制的第一电磁致动器、以及对所述X方向的所述位移振动进行抑制的第二电磁致动器。

10.根据权利要求1或2所述的成形品取出机，其特征在于，

所述一个以上的电磁致动器包括：

在将所述进入框架升降的方向定义为Z方向、将与所述Z方向正交且在所述模具内所述附属件接近所述成形品或远离所述成形品的方向定义为Y方向、将与所述Z方向及所述Y方向正交的方向定义为X方向时，对所述Y方向的所述位移振动进行抑制的第一电磁致动器、对所述X方向的所述位移振动进行抑制的第二电磁致动器、以及对所述Z方向的所述位移振动进行抑制的第三电磁致动器。

11.根据权利要求1或2所述的成形品取出机，其特征在于，

使所述移动基座移动的所述伺服机构的电机由AC伺服电机构成，

在所述AC伺服电机与所述移动基座之间设置有带式、绳索式或者台车式的搬运机构。