DE102017129973A1

DE102017129973A1 - Vorrichtung zum Entnehmen von Formprodukt

Info

Publication number: DE102017129973A1
Application number: DE102017129973.4A
Authority: DE
Inventors: Fumitake Watanabe; Kazutaka Ando; Atsushi Shirasaki
Original assignee: Yushin Precision Equipment Co Ltd; Yushin Seiki KK
Current assignee: Yushin Precision Equipment Co Ltd; Yushin Seiki KK
Priority date: 2016-12-22
Filing date: 2017-12-14
Publication date: 2018-06-28
Also published as: GB2597012B; GB2558417B; US10987834B2; GB2558417A; US20190337195A1; GB202115418D0; GB201720762D0; JP2018103364A; CN108215012A; JP6779773B2; IE20170260A1; US10486342B2; GB2597012A; US20180178417A1; CN108215012B

Abstract

Es wird eine Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes bereitgestellt, wobei die Vorrichtung zum Unterdrücken von Verlagerungsschwingung eines Aufsatzes, der an einem führenden Ende eines Annäherungsrahmens angebracht ist, vermittels aktiver Steuerung unter Verwendung eines elektromagnetischen Aktors fähig ist, der über die nötige Leistung verfügt. Ein oder mehr elektromagnetische Aktoren sind an einem Teil des Annäherungsrahmens, mit Bezug auf eine bewegliche Basis gegenüber dem Aufsatz positioniert, angeordnet. Ein System zur aktiven Schwingungsunterdrückung unterdrückt die Verlagerungsschwingung des Aufsatzes durch Bewirken dessen, dass die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren eine Schwingung in derselben Phase wie die Verlagerungsschwingung des Aufsatzes erzeugen.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes, wobei die Vorrichtung zum Reduzieren einer Verlagerungsschwingung eines Aufsatzes, der an einem Annäherungsrahmen angebracht ist, in kurzer Zeit fähig ist.
TECHNISCHER HINTERGRUND
Die JP 2010-111012 A (Patentdokument 1) offenbart eine Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes, wobei die Vorrichtung aufweist: einen Entnahmekopf (Aufsatz), der durch eine Antriebsquelle zum Entnehmen eines Formproduktes aus einer Formmaschine angetrieben ist, eine Tabelle, in die eine Schwingungskomponente des Entnahmekopfes eingegeben wird, und Steuermittel zum Steuern der Bewegungsgeschwindigkeit des Entnahmekopfes, um eine Verlagerungsschwingung des Entnahmekopfes zu unterdrücken, indem ein Servomotor (Antriebsquelle) durch Vorwärtsregelung unter Verwendung der Tabelle angetrieben wird, wodurch die Schwingung des Entnahmekopfes unterdrückt wird.
Die JP 2004-223798 A (Patentdokument 2) offenbart ein Schwingungsunterdrückungssystem für eine Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes, wobei die Vorrichtung dazu funktionsfähig ist, die Bewegung eines Futters zum Halten eines Formproduktes zwischen vorbestimmten Positionen zu steuern, um das Formprodukt aus einer Harzformmaschine zu entnehmen, wobei mindestens entweder das Futter oder ein beweglicher Körper zum Bewegen des Futters mit einer dynamischen Schwingungsabsorptionseinrichtung versehen ist, die zum Erzeugen von Schwingung funktionsfähig ist, um die Restschwingung des beweglichen Körpers aufzuheben, wenn die Bewegung des Futters angehalten wird. Die dynamische Schwingungsabsorptionseinrichtung vibriert ein Fluid, das in einem Behälter eingeschlossen ist, so dass das Fluid darin strömen kann, und konvergiert die Schwingung mit einer Dämpfungsrate entsprechend der Viskosität des Fluids.
[Patentdokument]

[Patentdokument 1] JP 2010-111012 A
[Patentdokument 2] JP 2004-223798 A

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHE AUFGABE
Bei dem in Patentdokument 1 beschriebenen Stand der Technik nimmt die Unterdrückung der Verlagerungsschwingungjedoch einige Zeit in Anspruch. Zudem sind Bedingungen für die Unterdrückung der Schwingung schwierig einzustellen.
Im Stand der Technik gemäß Patentdokument 2 müssen individuelle dynamische Schwingungsabsorptionseinrichtungen eingerichtet werden, die die Viskosität des Fluids nutzen, und geeignete Resonanzschwingung nach schwankenden Entnahmebedingungen erzeugt werden, was nur geringe Vielseitigkeit ermöglicht. Die Erfinder hatten also die Idee, einen elektromagnetischen Aktor als dynamische Schwingungsabsorptionseinrichtung zu verwenden. Idealerweise wird es als am effizientesten angesehen, den elektromagnetischen Aktor an dem Aufsatz, einschließlich des an dem führenden Ende eines Annäherungsrahmens befestigten Entnahmekopfes, anzubringen. Je nach Ausbildung der Formmaschine kann jedoch der Spielraum zwischen einem Paar Formwerkzeuge der Formmaschine ziemlich klein sein. In einigen Fällen ist der Aufsatz einschließlich des Entnahmekopfes schwer, und zur schnellen Unterdrückung der Schwingung des Aufsatzes kann die Verwendung eines großen, leistungsstarken elektromagnetischen Aktors erforderlich sein.
Dementsprechend ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung die Bereitstellung einer Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes, wobei die Vorrichtung fähig ist zur Unterdrückung von Verlagerungsschwingung eines Aufsatzes, der an einem führenden Ende eines Annäherungsrahmens angebracht ist, vermittels einer aktiven Schwingungsunterdrückungssteuerung unter Verwendung eines elektromagnetischen Aktors, der über die nötige Leistung verfügt.
LÖSUNG DER AUFGABE
Die vorliegende Erfindung richtet sich auf eine Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes, wobei die Vorrichtung aufweist: einen Positionierungs-Servomechanismus; einen Ausziehrahmen, eine oder mehr bewegliche Basen, einen oder mehr Annäherungsrahmen, einen oder mehr Aufsätze und ein System zur aktiven Schwingungsunterdrückung. Die ein oder mehr beweglichen Basen sind beweglich an dem Ausziehrahmen vorgesehen und durch den Positionierungs-Servomechanismus gesteuert. Die ein oder mehr Annäherungsrahmen sind jeweils an den beweglichen Basen befestigt. Die ein oder mehr Aufsätze sind jeweils an führenden Enden der Annäherungsrahmen angebracht. Das System zur aktiven Schwingungsunterdrückung ist zur Durchführung aktiver Steuerung ausgebildet, um eine Verlagerungsschwingung der ein oder mehr Aufsätze unter Verwendung einer Schwingung zu unterdrücken, die durch das Antreiben von ein oder mehr Aktoren erzeugt ist. Die ein oder mehr Annäherungsrahmen weisen auf: einen Annäherungsrahmen, bei dem ein Aufsatz an einem führenden Ende desselben angebracht ist und derzum Entnehmen eines Formproduktes aus einem Formwerkzeug einer Formmaschine oder zur Befestigung einer in das Formwerkzeug einzusetzenden Einsatzkomponente ausgebildet ist, und einen Annäherungsrahmen mit einem Aufsatz, der zum Entfernen eines Abfallteils aus dem Formprodukt ausgebildet ist. Es ist nicht notwendig, dass die Annäherungsrahmen in vertikaler Richtung anzuheben und abzusenken sind, und die Annäherungsrahmen können auch in einer schrägen Richtung angehoben und abgesenkt werden. Der Ausdruck „Aufsatz“, wie er hier verwendet wird, bezeichnet verschiedene Arten von befestigten Teilen, die an den Annäherungsrahmen angebracht sind. Der Aufsatz kann einen Entnahmekopf, eine Lagesteuereinrichtung mit einem Umkehrabschnitt, woran der Entnahmekopf angebracht ist, eine Futtereinrichtung, eine Schnitteinrichtung usw. aufweisen. Bei der vorliegenden Erfindung sind die ein oder mehr Aktoren ein oder mehr elektromagnetische Aktoren. Die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren sind mindestens an einer der ein oder mehr beweglichen Basen angeordnet, oder die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren sind an einem Teil eines der Annäherungsrahmen, mit Bezug auf eine der beweglichen Basen gegenüber dem an dem einen der Annäherungsrahmen angebrachten Aufsatz positioniert, angeordnet. Im letzteren Fall sind die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren so an einem der Annäherungsrahmen angeordnet, dass sie dem an demselben Annäherungsrahmen angebrachten Aufsatz gegenüberliegen, wobei die bewegliche Basis für diesen Annäherungsrahmen zwischen den ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren und dem Aufsatz angeordnet ist.
Bei der Anwendung der vorliegenden Erfindung ist die Distanz zwischen dem Aufsatz und den ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren lang. Es besteht jedoch ein relativ großer Raum um die bewegliche Basis und um einen Teil des Annäherungsrahmens, der mit Bezug auf die bewegliche Basis gegenüber dem Aufsatz positioniert ist. Daher können die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren mit der erforderlichen Leistung zum Unterdrücken einer Verlagerungsschwingung des Aufsatzes angebracht werden, ohne dass eine Kollision mit einem Objekt in der Umgebung zu berücksichtigen ist. Insbesondere kann, wenn die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren an der beweglichen Basis angebracht sind, die Schwingung der elektromagnetischen Aktoren durch Ausnutzung des Gewichtes der beweglichen Basis verstärkt werden, wodurch die schwingungsunterdrückende Wirkung verstärkt wird.
Die ein oder mehr Aktoren können sowohl an einer der beweglichen Basen als auch an dem Aufsatz angeordnet sein, der an dem durch die eine bewegliche Basis gehaltenen Annäherungsrahmen vorgesehen ist. Wenn die ein oder mehr Aktoren sowohl an der beweglichen Basis als auch an dem Aufsatz angebracht sind, kann eine Verlagerungsschwingung des Aufsatzes ferner schnell unterdrückt werden.
Das System zur aktiven Schwingungsunterdrückung weist einen Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt auf, der dazu ausgebildet ist, die Verlagerungsschwingung der ein oder mehr Aufsätze zu detektieren, und der Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt treibt die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren dazu an, die durch den Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt detektierte Verlagerungsschwingung zu reduzieren. Wenn die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren an einem Teil des einen Annäherungsrahmens, mit Bezug auf die eine bewegliche Basis gegenüber dem Aufsatz positioniert, angeordnet sind, kann das System zur aktiven Schwingungsunterdrückung die Verlagerungsschwingung des Aufsatzes unterdrücken, indem bewirkt wird, dass die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren eine Schwingung in derselben Phase wie die Verlagerungsschwingung des Aufsatzes erzeugen. In diesem Fall dient die bewegliche Basis als der Drehpunkt des Annäherungsrahmens, und daher ist es notwendig, dass eine Schwingung, die aus den ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren auf den Annäherungsrahmen angewandt wird, sich in derselben Phase befindet wie die Verlagerungsschwingung des Aufsatzes. Bei Anordnung der ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren an einem Abschnitt des Annäherungsrahmens, gegenüber einem gehaltenen Teil des Annäherungsrahmens positioniert, der durch die bewegliche Basis gehalten ist, wenn der Annäherungsrahmen zu der untersten Position abgesenkt ist, wird eine Schwingung des Aufsatzes unterdrückt, indem auf den Aufsatz eine Schwingung der ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren angewandt wird, die durch das Hebelprinzip verstärkt ist. Wenn die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren an der einen beweglichen Basis angeordnet sind, unterdrückt das System zur aktiven Schwingungsunterdrückung die Verlagerungsschwingung des Aufsatzes durch Bewirken dessen, dass die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren eine Schwingung in einer Phase erzeugen, die gegenüber derjenigen der Verlagerungsschwingung des Aufsatzes um 0 ≤ < π/4 verzögert ist. In diesem Fall dient die bewegliche Basis als der Drehpunkt des Annäherungsrahmens. Somit kann theoretisch eine Verlagerungsschwingung des Aufsatzes unterdrückt werden, indem auf die bewegliche Basis eine Schwingung in derselben Phase wie die Verlagerungsschwingung des Aufsatzes angewandt wird. In der Praxis besteht jedoch eine Verzögerung bei der Übertragung einer Kraft von der beweglichen Basis auf den Annäherungsrahmen, und daherwird bevorzugt bewirkt, dass die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren eine Schwingung in einer Phase erzeugen, die gegenüber derjenigen der Verlagerungsschwingung des Aufsatzes um 0 ≤ < π/4 verzögert ist.
DerVerlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt kann aus einem Schwingungsdetektionssensor gebildet sein, der dazu ausgebildet ist, eine Schwingung des Aufsatzes direkt zu detektieren. Alternativ kann derVerlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt dazu ausgebildet sein, eine Schwingung des Aufsatzes indirekt auf Basis eines Rückkopplungssignals eines Servomotors zu detektieren. Wenn indirekte Detektion verwendet wird, wie etwa bei dem letzteren Schwingungsdetektionsabschnitt, ist es nicht nötig, an dem Aufsatz oder dergleichen der Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes eine Verbesserung vorzunehmen oder einen Sensor direkt daran zu befestigen. Somit ist eine solche Ausbildung leicht auf die bestehende Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes anwendbar.
Hier ist eine Z-Richtung als eine Richtung definiert, in der einer der ein oder mehr Annäherungsrahmen angehoben und abgesenkt wird, eine Y-Richtung ist als eine zu der Z-Richtung orthogonale Richtung definiert, in welcher der Aufsatz, der an dem einen der ein oder mehr Annäherungsrahmen angebracht ist, sich dem Formprodukt in dem Formwerkzeug nähert odersich davon zurückzieht, und eine X-Richtung ist als eine zu der Y-Richtung und der Z-Richtung orthogonale Richtung definiert. Die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren weisen einen ersten elektromagnetischen Aktor auf, derzum Unterdrücken mindestens der in der Y-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist. Dies hat den Grund, dass bei der Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes eine in der Y-Richtung bewirkte Schwingung des Aufsatzes beträchtliche Auswirkungen auf das Herausnehmen des Formproduktes und das Einsetzen der Einsatzkomponente hat.
Die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren können aufweisen: einen ersten elektromagnetischen Aktor, derzum Unterdrücken der in der Y-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist, und einen zweiten elektromagnetischen Aktor, derzum Unterdrücken der in der X-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist. Dies hat den Grund, dass insbesondere die in derX-Richtung bewirkte Verlagerungsschwingung des Aufsatzes die Positionierungsgenauigkeit beim Freigeben des Formproduktes an einer Freigabeposition und beim Einführen der Einsatzkomponente beträchtlich beeinflusst.
Die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren können aufweisen: einen ersten elektromagnetischen Aktor, derzum Unterdrücken der in der Y-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist, einen zweiten elektromagnetischen Aktor, derzum Unterdrücken der in der X-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist, und einen dritten elektromagnetischen Aktor, der zum Unterdrücken der in der Z-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist. Die aktive Steuerung kann zu jeder Zeit durchgeführt werden, wenn die ersten bis dritten elektromagnetischen Aktoren vorgesehen sind.
Ein Motor, der in dem Positionierungs-Servomechanismus enthalten ist, welcherzum Bewegen der ein oder mehr beweglichen Basen funktionsfähig ist, kann durch einen Wechselstrom-Servomotor gebildet sein, und zwischen dem Wechselstrom-Servomotor und der beweglichen Basis kann ein Transportmechanismus vom Riementyp, Seiltyp oder Schlittentyp vorgesehen sein.
Figurenliste

1 illustriert die Gesamtausbildung einer Vorrichtung 1 zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, und 1B ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines wesentlichen Teils der Vorrichtung.
2 ist ein Blockdiagramm, das die Ausbildung eines Steuerabschnitts illustriert.
3A ist ein Wellenformdiagramm und illustriert eine Schwingungswellenform, die den Schwingungszustand eines Entnahmekopfes während eines Ausziehbetriebs, wie mit einem Laser-Verschiebungsmessgerät gemessen, repräsentiert, und eine Drehmomentbefehl-Wellenform für einen Servomotor in Gegenüberstellung, und 3B illustriert das proportionale Verhältnis zwischen den Schwingungswellenformen, angezeigt durch die Spitzenwerte der Schwingungswellenformen.
4 illustriert den Ablauf der Erzeugung eines Antriebssignals für einen Aktor mithilfe von Wellenformen.
5A und 5B sind eine perspektivische Ansicht beziehungsweise eine Schnittansicht eines Beispiels für einen elektromagnetischen Aktor, der in der Ausführungsform verwendbar ist.
6A und 6B sind eine schematische perspektivische Ansicht beziehungsweise eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines wesentlichen Teils einer Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
7 illustriert den Betrieb der zweiten Ausführungsform.
8 illustriert den Verlagerungsschwingungszustand einer beweglichen Basis und den Verlagerungsschwingungszustand eines an einem Aufsatz befestigten Entnahmekopfes während aktiver Steuerung und nicht-aktiver Steuerung.
9 illustriert den Schwingungszustand des Aufsatzes während eines Ausziehbetriebs ohne aktive Steuerung, gemessen durch ein Laser-Verschiebungsmessgerät, in Vergleichsbeispielen und Beispielen der vorliegenden Erfindung.
10 illustriert den Schwingungszustand des Aufsatzes während eines Ausziehbetriebes mit aktiver Steuerung, gemessen durch ein Laser-Verschiebungsmessgerät in den Vergleichsbeispielen und den Beispielen der vorliegenden Erfindung.
11 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
12 ist eine vergrößerte Ansicht eines wesentlichen Teils der Vorrichtung einschließlich von drei elektromagnetischen Aktoren, die an einer beweglichen Basis vorgesehen sind.
13A bis 13C sind eine perspektivische Ansicht, eine vergrößerte Ansicht eines wesentlichen Teils beziehungsweise eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
14 illustriert die Ergebnisse eines Tests zur Verifizierung der Wirkung der vierten Ausführungsform.
15A bis 15D sind perspektivische Ansichten und eine vergrößerte Ansicht eines wesentlichen Teils der Vorrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wird unten mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben.
<Erste Ausführungsform>
<Ausbildung einer Vorrichtung zum Entnehmen von Formprodukt>
1A illustriert die Gesamtausbildung einer Vorrichtung 1 zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 1B ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines wesentlichen Teils der Vorrichtung. Die Vorrichtung 1 ist eine Vorrichtung vom Traversentyp zum Entnehmen eines Formproduktes. Ein Basisabschnitt der Vorrichtung 1 ist durch eine feste Aufspannplatte einer Formmaschine (nicht dargestellt) gestützt. Die in 1A und 1B illustrierte Vorrichtung 1 weist einen lateralen Rahmen 3, einen ersten Transferkörper 5, einen Ausziehrahmen 7, eine Anguss-Anhebeeinheit 8 und eine Formproduktansaug-Anhebeeinheit 9 auf. Der laterale Rahmen 3 hat eine Auslegerstruktur, wobei der laterale Rahmen 3 sich in der X-Richtung erstreckt, die horizontal und orthogonal zu der Längsrichtung der Formmaschine, nicht dargestellt, verläuft. Der erste Transferkörper 5 ist durch den lateralen Rahmen 3 gestützt und wird durch eine Antriebsquelle, die ein in einem Servomechanismus enthaltener Wechselstrom-Servomotor 11 ist, in der X-Richtung entlang des lateralen Rahmens 3 vorgeschoben und zurückgezogen. Der Ausziehrahmen 7 ist an dem ersten Transferkörper 5 vorgesehen und erstreckt sich in der Y-Richtung, die zu der Längsrichtung der Formmaschine parallel ist. Die Anguss-Anhebeeinheit 8 und die Formproduktansaug-Anhebeeinheit 9 sind durch den Ausziehrahmen 7 gestützt, so dass sie in der Y-Richtung durch eine Antriebsquelle, die ein in dem Servomechanismus enthaltener Wechselstrom-Servomotor 13 ist (siehe 2), beweglich sind.
Die Anguss-Anhebeeinheit 8 weist einen Annäherungsrahmen 19' auf, der einen Anheberahmen bildet, welcher in der Z-Richtung angehoben und abgesenkt wird und an einer beweglichen Basis 17' vorgesehen ist, die durch den Ausziehrahmen 7 beweglich gestützt ist. Die bewegliche Basis 17' ist in der Y-Richtung beweglich, wenn ein Riemen 15 durch einen Wechselstrom-Servomotor, nicht dargestellt, rotationsangetrieben ist. Der Annäherungsrahmen 19' wird durch eine Antriebsquelle 18' in der vertikalen Richtung (Z-Richtung) angehoben und abgesenkt. Der Annäherungsrahmen 19' weist ein Futter 6 auf, das als Aufsatz zum Halten eines als Abfall wegfallenden Angusses dient.
Eine bewegliche Basis 17, die in der Formproduktansaug-Anhebeeinheit 9 enthalten ist, wird auf dem Ausziehrahmen 7 in der Y-Richtung bewegt, wenn der Riemen 15 durch den Wechselstrom-Servomotor 13 (2) rotationsangetrieben ist. Die Formproduktansaug-Anhebeeinheit 9 weist einen Annäherungsrahmen 19, eine Umkehreinheit 21 und einen Entnahmekopf 23 auf. Der Annäherungsrahmen 19 wird in der vertikalen Richtung (Z-Richtung) durch eine Antriebsquelle 18 angehoben und abgesenkt. Die Umkehreinheit 21 dient als Stellungssteuereinrichtung zur Rotation um eine Rahmenlinie des Annäherungsrahmens 19. Der Entnahmekopf 23 ist an der Umkehreinheit 21 vorgesehen. In der Ausführungsform bilden die Umkehreinheit 21 und der Entnahmekopf 23 einen Aufsatz 24. Wenn die Umkehreinheit 21 nicht vorgesehen ist, bildet der Entnahmekopf 23 den Aufsatz 24. In der Ausführungsform ist ein elektromagnetischer Aktor 25 an einem oberen Endteil des Annäherungsrahmens 19 angebracht, der über der Mitte der beweglichen Basis 17 positioniert ist. An einer Bewegungseinrichtung des elektromagnetischen Aktors 25 ist ein Beschleunigungssensor 27 befestigt. In 1A und 1B ist ein Beschleunigungssensor 28 an der Umkehreinheit 21 vorgesehen. Der Beschleunigungssensor 28 gibt ein Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal S1 mit Informationen zu einer Verlagerungsschwingungs-Frequenzkomponente aus, die zu einer Verlagerungsschwingung des Aufsatzes 24 in der horizontalen Richtung (Y-Richtung) proportional ist. Jedoch ist in der Ausführungsform, wie in 2 illustriert, der Beschleunigungssensor 28 entfernt, und ein Motorstromsignal oder ein Motordrehmomentsignal des Wechselstrom-Servomotors 13, oder ein Signal, das zu dem Motorstromsignal oder dem Motordrehmomentsignal proportional ist, wird als das zu der Verlagerungsschwingung proportionale Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal genutzt.
<Ausbildung eines Systems zur aktiven Schwingungsunterdrückung>
Die Vorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform weist ein System zur aktiven Schwingungsunterdrückung 31 auf, das in 2 illustriert ist und an dem in 1A und 1B nicht dargestellten Steuerabschnitt vorgesehen ist. Das System zur aktiven Schwingungsunterdrückung 31 weist auf: einen Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt 33, einen Phasenverschiebungs-Korrekturabschnitt 34, den elektromagnetischen Aktor 25, einen Zusatzschwingungs-Detektionsabschnitt35 und einen Antriebssignal-Erzeugungsabschnitt 37. Der elektromagnetische Aktor 25 ist an dem oberen Endteil des Annäherungsrahmens 19 angebracht, um eine in derY-Richtung bewirkte Schwingung des Aufsatzes 24 zu unterdrücken. Der elektromagnetische Aktor 25 ist dazu funktionsfähig, mithilfe der beweglichen Basis 17 als Drehpunkt auf Basis des Hebelprinzips auf den Aufsatz 24 eine Schwingung anzuwenden. Insbesondere ist der elektromagnetische Aktor funktionsfähig zum Erzeugen einer Schwingung mit gewünschter Leistung und bei einer gewünschten Frequenz. In der Ausführungsform wird ein von der Sinfonia Technology Co., Ltd. hergestellter elektromagnetischer Aktorverwendet (Produktnummer: RM040-021). In der Ausführungsform ist der Aufsatz 24 aus der an dem Annäherungsrahmen 19 angebrachten Umkehreinheit 21 und dem an der Umkehreinheit 21 angebrachten Entnahmekopf 23 gebildet. Zum Unterdrücken einer in der horizontalen Richtung (Y-Richtung oderX-Richtung) bewirkten Schwingung ist der elektromagnetische Aktor 25 so angebracht, dass durch eine Schwingung, die durch den elektromagnetischen Aktor 25 erzeugt ist, eine Schwingung in der horizontalen Richtung (Y-Richtung oderX-Richtung) auf den Aufsatz 24 angewandt wird. Zur Unterdrückung einer in der vertikalen Richtung (Z-Richtung) bewirkten Schwingung kann der elektromagnetische Aktor 25 dazu angebracht sein, eine Schwingung in der vertikalen Richtung (Z-Richtung) zu erzeugen.
In der Ausführungsform ist der Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt 33 aus einem Filter und einem Integrator gebildet und gibt das Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal S1 aus, das Informationen zu einer Verlagerungsschwingungs-Frequenzkomponente enthält, die zu einer Verlagerungsschwingung des Aufsatzes 24 in der horizontalen Richtung (Y-Richtung) proportional ist. Die Verlagerungsschwingung umfasst eine Vielzahl von Schwingungsfrequenzkomponenten auf Basis einer Schwingung erster Ordnung, einer Schwingung zweiter Ordnung und so weiter, die durch Bewegungen des Annäherungsrahmens 19 und des Aufsatzes 24 verursacht sind. Die in der Verlagerungsschwingung enthaltenen Schwingungsfrequenzkomponenten sind entsprechend der Struktur eines Transportmechanismus (Riementyp oder Schlittentyp) variiert, derzwischen dem Wechselstrom-Servomotor 13 und der beweglichen Basis vorgesehen ist, an welcher der Annäherungsrahmen 19 angebracht ist. In der Ausführungsform gibt der Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt33 als das zu der Verlagerungsschwingung des Aufsatzes proportionale Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal ein Motorstromsignal oder ein Motordrehmomentsignal des Servomotors 13, der in dem zum Bewegen des Annäherungsrahmens 19 in der horizontalen Richtung (Y-Richtung) funktionsfähigen Positionierungs-Servomechanismus verwendet wird, oder ein zu dem Motorstromsignal oder dem Motordrehmomentsignal proportionales Signal aus. Es ist notwendig, dass der Aufsatz 24 derVorrichtung 1 in einen Raum zwischen zwei Formwerkzeugen der Formmaschine vorgeschoben wird. Eine Vergrößerung des Aufsatzes 24, an dem der elektromagnetische Aktor 25 angebracht ist, ist daher nur begrenzt möglich, und in der Nähe des Formwerkzeugs der Formmaschine ist nur wenig Platz zum Anordnen eines Sensors, derzum Detektieren von Bewegungen des Aufsatzes 24 funktionsfähig ist, an dem der elektromagnetische Aktor 25 angebracht ist. Aus solchen Gründen waren Ingenieure vielleicht der Ansicht, das die aktive Steuerung zur Unterdrückung einer Schwingung des Aufsatzes 24 wirksam ist, jedoch haben sie noch nicht vorgeschlagen, eine Schwingung des Entnahmekopfes durch die aktive Steuerung zu unterdrücken.
Die Erfinder, die eine Anwendung der aktiven Steuerung auf die Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes untersucht haben, stellten dabei fest, dass eine Verlagerungsschwingungs-Frequenzkomponente, die zu einer in der horizontalen Richtung oder der vertikalen Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes 24 proportional ist, in einem Motorstromsignal oder einem Motordrehmomentsignal des Motors, der in dem zum Bewegen des Annäherungsrahmens in der horizontalen Richtung oder der vertikalen Richtung funktionsfähigen Servomechanismus verwendet wird, oder einem zu dem Motorstromsignal oder dem Motordrehmomentsignal proportionalen Signal enthalten ist. Durch diese Feststellung entfällt die Notwendigkeit, einen Sensor anzuordnen, derzum Messen einer in der horizontalen Richtung bewirkten Schwingung des Aufsatzes 24 funktionsfähig ist, oder einen Sensor anzuordnen, derzum Messen einer Schwingung des Entnahmekopfes funktionsfähig ist, die in der horizontalen Richtung um das Formwerkzeug der Formmaschine bewirkt wird.
Somit detektiert in der Ausführungsform der Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt 33 als das Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal S1 ein Motorstromsignal oder ein Motordrehmomentsignal des Servomotors 13, der in dem zum Bewegen des Annäherungsrahmens 19 in der horizontalen Richtung (Y-Richtung) funktionsfähigen Servomechanismus verwendet wird, oder ein zu dem Motorstromsignal oder dem Motordrehmomentsignal proportionales Signal. Wenn Informationen zu der Verlagerungsschwingungs-Frequenzkomponente aus dem Signal S1 gewonnen werden, erübrigt sich das Vorsehen eines speziellen Sensors, derzum Detektieren einer Schwingung des Aufsatzes 24 in der horizontalen Richtung (Y-Richtung) funktionsfähig ist, um den Aufsatz 24 oder das Formwerkzeug der Formmaschine. Infolgedessen wurde eine praktische Anwendung der aktiven Steuerung auf die Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes möglich. Zum aktiven Unterdrücken einer Schwingung des Annäherungsrahmens 19 in der horizontalen Richtung (Y-Richtung) erfasst in der Ausführungsform derVerlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt33 ein Motorstromsignal oder ein Drehmomentsignal aus einer Ausgabe eines Motorantriebsverstärkers 12 für den Servomotor 13. Um eine in der vertikalen Richtung bewirkte Schwingung des Annäherungsrahmens 19 zu unterdrücken, kann ferner der elektromagnetische Aktor 25 auf Basis eines Motorstromsignals oder eines Drehmomentsignals angetrieben sein, das aus einer Ausgabe aus einem Motorantriebsverstärker für einen Motor erfasst ist, derzum Bewegen des Annäherungsrahmens 19 in der vertikalen Richtung funktionsfähig ist. In diesem Fall ist die Anbringungsposition des elektromagnetischen Aktors 25 in der Weise variierbar, dass der elektromagnetische Aktor 25 eine Schwingung in der vertikalen Richtung erzeugt.
3A ist ein Wellenformdiagramm und illustriert eine Schwingungswellenform A, die den Schwingungszustand des Aufsatzes 24 während eines Ausziehbetriebs, gemessen mit einem Laser-Verschiebungsmessgerät (erhältlich von der Keyence Corporation (Produktbezeichnung: IL-S100)), repräsentiert, und eine Drehmomentbefehl-Wellenform B für den Servomotor 13 in Gegenüberstellung. Die Drehmomentbefehl-Wellenform B stammt aus einem Drehmomentbefehl-Ausgangsanschluss eines von der Fuji Electric Co., Ltd. erhältlichen Servoverstärkers (Produktbezeichnung: RYT201D5-LS2-Z25). Vergleicht man die Wellenform A und die Wellenform B miteinander, ist festzustellen, dass die Wellenformen A und B hinsichtlich der Spitzenwerte der Wellenformen zueinander proportional sind, obwohl dazwischen eine Phasenverschiebung besteht. Dies ist in 3B illustriert. Es ergibt sich auch aus dem Resultat einer Abbildung derAbsolutwerte von Punkten auf der Drehmomentbefehl-Wellenform und der Absolutwerte von Ausgaben aus dem Laser-Verschiebungsmessgerät. Dieses Verhältnis ist auch bei dem Motorstromsignal des Motors feststellbar. Bei besonderer Betrachtung der ersten Spitzen und der zweiten Spitzen der beiden Wellenformen sieht man, dass zwischen Anstiegen der beiden Wellenformen eine Verschiebung (Voreilung) von 0,03 bis 0,04 Sekunden besteht.
Der Phasenverschiebungs-Korrekturabschnitt 34 korrigiert eine Phasenverschiebung des aus dem Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt 33 ausgegebenen Verlagerungsschwingungs-Detektionssignals S1 auf Basis von vorbestimmten Phasenverschiebungsinformationen und erzeugt ein korrigiertes Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal S1'. Zwischen dem Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal S1 und der tatsächlichen Verlagerungsschwingung entsteht aufgrund verschiedener Faktoren wie etwa der Ausbildung des Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitts 33 eine Phasenverschiebung. Nach Ende des Einstellens der Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes werden Form und Gewicht des Aufsatzes 24 und des zu entnehmenden Formproduktes nicht variiert. Daher kann die Phasenverschiebung vorab berechnet werden, indem eine vorausgehende Messung vor Beginn des Entnahmevorgangs durchgeführt wird. In der Ausführungsform wird also eine Phasenverschiebung des Verlagerungsschwingungs-Detektionssignals S1 auf Basis vorbestimmter Phasenverschiebungsinformationen korrigiert, um ein korrigiertes Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal S1'zu erzeugen, um Oszillation auf Basis der der Phasenverschiebung zu verhindern.
Der Zusatzschwingungsdetektionsabschnitt 35 detektiert eine durch den elektromagnetischen Aktor 25 erzeugte zusätzliche Schwingung, die in der horizontalen Richtung (Y-Richtung) bewirkt wird, und gibt ein Zusatzschwingungs-Detektionssignal S2' aus, das Informationen über eine Zusatzschwingungs-Frequenzkomponente der zusätzlichen Schwingung enthält. Wenn ein Schwingungsunterdrückungsbetrieb durchgeführt wird, indem bewirkt wird, dass der elektromagnetische Aktor 25 nur mit dem korrigierten Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal S1' arbeitet, ist eine Zusatzschwingungs-Frequenzkomponente des elektromagnetischen Aktors 25 in der horizontalen Richtung in derVerlagerungsschwingungs-Frequenzkomponente enthalten. Wenn die Zusatzschwingungs-Frequenzkomponente nicht berücksichtigt wird, kann eine Schwingung jedoch mit dem elektromagnetischen Aktor 25 nicht schnell oder nicht ohne Erzeugung von Oszillation unterdrückt werden. In der Ausführungsform bildet den Zusatzschwingungs-Detektionsabschnitt 35 der Beschleunigungssensor 27, der an der Bewegungseinrichtung des elektromagnetischen Aktors 25 befestigt ist und zum Detektieren von Beschleunigung der Bewegungseinrichtung funktionsfähig ist. Gegenwärtig kann beispielsweise ein Halbleiter-Beschleunigungssensor als Beschleunigungssensor 27 verwendet werden. Es sind Halbleiter-Beschleunigungssensoren erhältlich, die so bemessen sind, dass sie an der Bewegungseinrichtung befestigt werden können. In der Ausführungsform wird ein Beschleunigungssensor verwendet, der von Kionix, Inc. erhältlich ist (Produktbezeichnung: KXR94-2050).
Der Antriebssignal-Erzeugungsabschnitt 37 erzeugt ein Antriebssignal, das zur aktiven Steuerung des elektromagnetischen Aktors 25 erforderlich ist, um eine Verlagerungsschwingung des Aufsatzes 24 zu unterdrücken, indem bewirkt wird, dass der elektromagnetische Aktor 25 eine Schwingung in derselben Phase wie die Verlagerungsschwingung des Aufsatzes 24 erzeugt, und zwar auf Basis der Verlagerungsschwingungs-Frequenzkomponente, die in dem korrigierten Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal S1' enthalten ist, und derZusatzschwingungs-Frequenzkomponente, die in dem Zusatzschwingungs-Detektionssignal enthalten ist. Nur mit einem Antriebssignal zum Antreiben des Aktors, das nur auf Basis des Verlagerungsschwingungs-Detektionssignals S1 erzeugt ist, welches Informationen zu der Verlagerungsschwingungs-Frequenzkomponente aufweist, wird eine Schwingung möglicherweise nicht unterdrückt. Dies hat den Grund, dass in derVerlagerungsschwingungs-Frequenzkomponente eine zusätzliche Schwingung (Zusatzschwingungs-Frequenzkomponente) enthalten ist, die durch eine Schwingung des Aktors erzeugt ist. Es wird also ein Antriebssignal Sa verwendet. DasAntriebssignal Sa ist durch Entfernen des Zusatzschwingungs-Detektionssignals S2' aus dem korrigierten Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal S1' erzeugt. Das korrigierte Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal S1' ist durch Korrigieren der Phase des Detektionssignals S1 gewonnen, das Informationen zu der Verlagerungsschwingungs-Frequenzkomponente aufweist. Das Zusatzschwingungs-Detektionssignal S2' ist proportional zu der Geschwindigkeit, die durch Integrieren eines Beschleunigungssignals S2 aus dem Beschleunigungssensor 27 gewonnen ist, das Informationen zu der Zusatzschwingungs-Frequenzkomponente aufgrund der zusätzlichen Schwingung des Schwingers des elektromagnetischen Aktors 25 aufweist, der zum Erzeugen einer Schwingung zum Unterdrücken einer in der horizontalen Richtung bewirkten Schwingung des Aufsatzes 24 funktionsfähig ist. Infolgedessen ist es möglich, die Dämpfung der zusätztichen Schwingung zu erhöhen, um Oszillation zu verhindern, wodurch die aktive Steuerung mit dem elektromagnetischen Aktor 25 effektiver wird. Als Ergebnis ist eine zuverlässige Unterdrückung einer Schwingung des Aufsatzes 24 in, verglichen mit dem Stand der Technik, kurzer Zeit möglich.
4 illustriert Bauteile für den elektromagnetischen Aktor 25 und den Verlauf der Erzeugung des Antriebssignals Sa für denselben. Wie in 4 illustriert, ist der Antriebssignal-Erzeugungsabschnitt37 aus einem ersten Verstärkungs-Anpassungsabschnitt 37A, einem zweiten Verstärkungs-Anpassungsabschnitt37B und einem Berechnungsabschnitt 37C gebildet. Der erste Verstärkungs-Anpassungsabschnitt 37A passt die Verstärkung des korrigierten Verlagerungsschwingungs-Detektionssignals S1' an, das aus dem Phasenverschiebungs-Korrekturabschnitt 34 ausgegeben wird. Der zweite Verstärkungs-Anpassungsabschnitt 37B passt die Verstärkung des Zusatzschwingungs-Detektionssignals S2' an, das aus dem Zusatzschwingungs-Detektionsabschnitt 35 ausgegeben wird. Der erste Verstärkungs-Anpassungsabschnitt 37A und der zweite Verstärkungs-Anpassungsabschnitt 37B ermöglichen eine Berechnung durch Anpassen der Differenz der Dimension und Amplitude zwischen dem korrigierten Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal S1' und dem Zusatzschwingungs-Detektionssignal S2'. Durch den Berechnungsabschnitt37C erfolgt eine Berechnung, um das Zusatzschwingungs-Detektionssignal S2', das der Verstärkungsanpassung unterzogen wurde, aus dem korrigierten Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal S1'zu entfernen, das der Verstärkungsanpassung unterzogen wurde, als Berechnung zur Reduzierung oder Eliminierung der Wirkung aufgrund der Zusatzschwingungs-Frequenzkomponente, die durch die zusätzliche Schwingung des Aktors erzeugt ist und in derVerlagerungsschwingungs-Frequenzkomponente enthalten ist. Wenn die Polarität des Ausgangs aus dem Beschleunigungssensor 27 negativ ist, führt der Berechnungsabschnitt 37C eine Addition durch.
Das System zur aktiven Schwingungsunterdrückung 31 arbeitet bevorzugt zu jeder Zeit, wenn die Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes in Betrieb ist. Mit dieser Ausbildung wird eine Schwingung des Aufsatzes 24 zu jeder Zeit unterdrückt. Somit ist es möglich, ein Formprodukt zu entnehmen, ohne das Formprodukt zu verformen, und eine Verformung des nicht vollständig gehärteten Formproduktes nach der Entnahme durch den Aufnahmekopf zu verhindern. Außerdem kann das Formprodukt durch den Aufsatz 24 frühzeitig und zuverlässig entnommen werden, wenn das System zur aktiven Schwingungsunterdrückung 31 mindestens dann in Betrieb ist, wenn der Aufsatz 24 in dem Formwerkzeug der Formmaschine angehalten wird.
Ferner kann das System zur aktiven Schwingungsunterdrückung 31 dann in Betrieb sein, wenn der Aufsatz 24 an einer Freigabeposition angehalten wird. Mit dieser Ausbildung ist es möglich, eine Verformung des nicht vollständig gehärteten Formproduktes zu verhindern.
<Ausbildung eines elektromagnetischen Aktors>
5A und 5B sind eine perspektivische Ansicht beziehungsweise eine Schnittansicht eines Beispiels für einen elektromagnetischen Aktor 25', der in der Ausführungsform verwendbar ist. Bei dem elektromagnetischen Aktor 25' ist eine Bewegungseinrichtung 25'B an dem mittleren Teil eines rohrförmigen Ständers 25'A angeordnet, und die Bewegungseinrichtung 25'B ist durch drei Flachfedern 25'C auf den Ständer 25'A gestützt. Der Bewegungsbereich der Bewegungseinrichtung 25'B ist durch Stopper 25'D beschränkt. Der elektromagnetische Aktor 25' arbeitet nach demselben Prinzip wie ein sogenannter zylindrischer Linearmotor. Der Ständer 25'A ist an dem Entnahmekopf fixiert, und die aktive Steuerung wird durchgeführt, wenn eine Schwingung der Bewegungseinrichtung 25'B auf den Ständer 25'A übertragen wird. Der bereits erläuterte Beschleunigungssensor 27 ist an der Bewegungseinrichtung 25'B befestigt.
<Abwandlungen>
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform wird der Beschleunigungssensor 28 nicht als ein Sensorteil des Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitts 33 verwendet. Jedoch kann der Beschleunigungssensor 28 selbstverständlich als der Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt 33 verwendet werden, wenn der Beschleunigungssensor 28 hohe Wärmebeständigkeit hat. Auch in diesem Fall ist die Rückkopplungsregelung die gleiche wie oben beschrieben. Die Verwendung eines Drei-Achsen-Beschleunigungssensors als Beschleunigungssensor 28 erlaubt die Detektion von Schwingungen des Aufsatzes 24 in der X-Richtung, der Y-Richtung und der Z-Richtung.
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform ist an dem oberen Endteil des Annäherungsrahmens 19 nur ein elektromagnetischer Aktor 25 vorgesehen, der zur Unterdrückung einer Schwingung in der Y-Richtung funktionsfähig ist. Jedoch können an dem oberen Endteil des Annäherungsrahmens 19 selbstverständlich zwei zusätzliche elektromagnetische Aktoren vorgesehen sein, die zur Unterdrückung von Schwingungen in der X-Richtung und der Y-Richtung funktionsfähig sind.
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform ist der elektromagnetische Aktor 25 an dem Annäherungsrahmen 19 angebracht, der zum Entnehmen eines Formproduktes aus dem Formwerkzeug mithilfe des Aufsatzes 24 funktionsfähig ist, der an dem Annäherungsrahmen 19 vorgesehen ist. Jedoch ist die aktive Steuerung selbstverständlich auch durchführbar, wenn der elektromagnetische Aktor an dem oberen Endteil des Annäherungsrahmens 19 der Anguss-Anhebeeinheit 8 angebracht ist.
<Betriebsperiode>
Das System zur aktiven Schwingungsunterdrückung 31 führt aktive Steuerung bevorzugt während einer Periode von der Zeit, bevor das Formprodukt mithilfe des an dem Annäherungsrahmen vorgesehenen Aufsatzes 24 aus dem Formwerkzeug entnommen wird, oder bevor eine Einsatzkomponente in das Formwerkzeug eingeführt wird, bis zur Freigabe des Formproduktes an einer Freigabeposition durch. Dies erhöht nicht nur die Geschwindigkeit der Entnahme des Formproduktes und des Einführens der Einsatzkomponente, sondern verhindert auch wirksam, dass das Formprodukt durch eine Schwingung verformt wird, die angewandt wird, bevor das Formprodukt gehärtet ist.
<Zweite Ausführungsform>
Fig. 6A und 6Bsind eine schematische perspektivische Ansicht beziehungsweise eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines wesentlichen Teils einer Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In den 6A und 6B sind Bestandteile, die denen der Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß der in 1A und 1B illustrierten ersten Ausführungsform gleich sind, mit denselben Bezugsziffern wie in 1A und 1B bezeichnet, und auf ihre Beschreibung wird verzichtet. Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform dadurch, dass der elektromagnetische Aktor 25 an der beweglichen Basis 17 angebracht ist. Wie in 7 illustriert, wird in der Ausführungsform eine Schwingung des Aktors 24 unterdrückt durch: Detektieren einer Verlagerungsschwingung des Aufsatzes 24, der an dem führenden Ende des Annäherungsrahmens 19 vorgesehen ist, mithilfe des Beschleunigungssensors 28; Detektieren einer zusätzlichen Schwingung des elektromagnetischen Aktors 25, der an der beweglichen Basis 17 vorgesehen ist, mithilfe des Beschleunigungssensors 27; und Bewirken dessen, dass die bewegliche Basis 17 so arbeitet, dass eine Bewegung, die der Bewegung des Aufsatzes 24 (Wirkpunkt) entgegensteht, auf den Annäherungsrahmen 19 angewandt wird, wobei die bewegliche Basis 17 als Drehpunkt dient. In 7 wird zur Unterdrückung der Bewegung des Aufsatzes 24 bewirkt, dass der elektromagnetische Aktor eine durch die weißen Pfeile angezeigte Bewegung durchführt, woraufhin der Aktor 24 eine durch die schwarzen Pfeile angezeigte Bewegung durchführt. In diesem Beispiel ist der Betrieb des Systems zur aktiven Schwingungsunterdrückung 31 praktisch der gleiche wie in 4 illustriert. Unter dem Gesichtspunkt des Verhältnisses zu der Phase der Verlagerungsschwingung des Aufsatzes 24 unterdrückt das System zur aktiven Schwingungsunterdrückung die Verlagerungsschwingung des Aufsatzes 24 durch Bewirken dessen, dass die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren 25 eine Schwingung in einer Phase erzeugen, die gegenüber der Verlagerungsschwingung des Aufsatzes 24 um 0 ≤ < π/4 verschoben ist. In diesem Fall dient die bewegliche Basis 17 als der Drehpunkt des Annäherungsrahmens 19. Somit kann theoretisch eine Verlagerungsschwingung des Aufsatzes 24 unterdrückt werden, indem auf die bewegliche Basis 17 eine Schwingung in derselben Phase wie die Verlagerungsschwingung des Aufsatzes 24 angewandt wird. In der Praxis besteht jedoch eine Verzögerung bei der Übertragung einer Kraft von der beweglichen Basis 17 auf den Annäherungsrahmen 19, und daher wird bevorzugt bewirkt, dass die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren eine Schwingung in einer Phase erzeugen, die gegenüber derjenigen der Verlagerungsschwingung des Aufsatzes um 0 ≤ < π/4 verzögert ist.
8 illustriert den Verlagerungsschwingungszustand der beweglichen Basis und den Verlagerungsschwingungszustand des Entnahmekopfes 23, der an dem Aufsatz befestigt ist, während des aktiven Betriebes aus 7. Wie aus einem Vergleich der Wellenformen ohne Durchführung der aktiven Steuerung (während nicht-aktiver Steuerung) und mit Durchführung der aktiven Steuerung (während der aktiven Steuerung) zu sehen ist, kann eine Schwingung des Entnahmekopfes in kurzer Zeit unterdrückt werden, wenn aktive Steuerung durchgeführt wird.
9 illustriert den Schwingungszustand des Aufsatzes 24 während des Ausziehbetriebes ohne aktive Steuerung, gemessen mit einem Laser-Verschiebungsmessgerät (erhältlich von der Keyence Corporation (Produktbezeichnung: IL-S100)), in den Vergleichsbeispielen a und b und den Beispielen c und d in den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. 10 illustriert den Schwingungszustand des Aufsatzes 24 während des Ausziehbetriebes mit aktiver Steuerung, gemessen mit einem Laser-Verschiebungsmessgerät (erhältlich von der Keyence Corporation (Produktbezeichnung: IL-S100)) in den Vergleichsbeispielen a und b und den Beispielen c und d. Im Vergleichsbeispiel a ist der elektromagnetische Aktor 25 an der Umkehreinheit 21 des Aufsatzes 24 angeordnet. Im Vergleichsbeispiel b ist der elektromagnetische Aktor 25 an einer Zwischenposition des Annäherungsrahmens 19 angeordnet. Beispiel c entsprichtder zweiten Ausführungsform (einem Beispiel, in dem der elektromagnetische Aktor 25 an der beweglichen Basis 17 angeordnet ist). Beispiel d entspricht der ersten Ausführungsform (einem Beispiel, in dem der elektromagnetische Aktor 25 an dem oberen Endteil des Annäherungsrahmens 19 angeordnet ist). Aus den Ergebnissen in 10 ist zu sehen, dass eine hohe Schwingungsunterdrückungsleistung selbstverständlich erzielt wurde, wenn der Aktor 25 nahe an dem schwingenden Aufsatz 24 angeordnet war (Vergleichsbeispiele a und b), und dass eine Schwingung auch in den Beispielen c und d in circa 0,3 Sekunden unterdrückt wurde. Anhand solcher Ergebnissen wurde die Wirksamkeit der vorliegenden Erfindung zur Unterdrückung einer Schwingung festgestellt.
<Dritte Ausführungsform>
11 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert. 12 ist eine vergrößerte Ansicht eines wesentlichen Teils einschließlich von drei elektromagnetischen Aktoren 25X bis 25Z, die an der beweglichen Basis 17 vorgesehen sind. In der Ausführungsform sind Bestandteile, die denen der Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß der in 6A und 6B illustrierten zweiten Ausführungsform gleich sind, mit denselben Bezugsziffern wie in 6A und 6B bezeichnet, und auf ihre Beschreibung wird verzichtet. Die dritte Ausführungsform unterscheidet sich von der zweiten Ausführungsform dadurch, dass drei elektromagnetische Aktoren 25X, 25Y und 25Z an der beweglichen Basis 17 angebracht sind, um Schwingungen des Aufsatzes 24 in der X-Richtung, der Y-Richtung und der Z-Richtung zu unterdrücken, und dass Beschleunigungssensoren 27X, 27Y und 27Z an den drei elektromagnetischen Aktoren 25X, 25Y beziehungsweise 25Z der beweglichen Basis 17 befestigt sind. Bei Definition der Z-Richtung als einer Richtung, in der einer der ein oder mehr Annäherungsrahmen 19 angehoben und abgesenkt wird, der Y-Richtung als einer zu der Z-Richtung orthogonalen Richtung, in welcher der an dem einen der ein oder mehr Annäherungsrahmen angebrachte Aufsatz sich dem Formprodukt in dem Formwerkzeug nähert oder sich davon zurückzieht, und der X-Richtung als einerzu der Y- und der Z-Richtung orthogonalen Richtung weisen die drei elektromagnetischen Aktoren 25X bis 25Z auf: einen ersten elektromagnetischen Aktor25Y, der zum Unterdrücken einer in der Y-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist, einen zweiten elektromagnetischen Aktor 25X, der zum Unterdrücken einer in der X-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist, und einen dritten elektromagnetischen Aktor 25Z, derzum Unterdrücken einer in der Z-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist. Wenn die ersten bis dritten elektromagnetischen Aktoren 25X bis 25Z vorgesehen sind, kann die aktive Steuerung zu jeder Zeit durchgeführt werden, gleichgültig entlang welcher Strecke der Annäherungsrahmen 19 bewegtwird, und gleichgültig an welcher Position der Annäherungsrahmen 19 angehalten wird. In der Ausführungsform ist der Beschleunigungssensor 28, der als Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt 33 verwendet wird, ein Drei-Achsen-Beschleunigungssensor, der zum Detektieren von Schwingungen in der X-Richtung, der Y-Richtung und der Z-Richtung funktionsfähig ist.
In der oben beschriebenen dritten Ausführungsform sind drei elektromagnetische Aktoren angebracht, um in der X-Richtung, der Y-Richtung und der Z-Richtung bewirkte Schwingungen zu unterdrücken. Jedoch ist für die vorliegende Erfindung die Anwendung der aktiven Steuerung auf die Unterdrückung von in drei Richtungen bewirkten Schwingungen keine wesentliche Bedingung, solange die aktive Steuerung zur Unterdrückung einer in einer bestimmten Richtung bewirkten Schwingung verwendet wird, welche die größten Auswirkungen auf die Verformung des Formproduktes hat. Da eine Schwingung in der Z-Richtung gering ist, ist es insbesondere praktikabel, die aktive Steuerung auf die Unterdrückung einer in der X-Richtung bewirkten Schwingung anzuwenden, neben der Unterdrückung einer in der Y-Richtung bewirkten Schwingung.
<VierteAusführungsform>
13A bis 13C sind eine perspektivische Ansicht, eine vergrößerte Ansicht eines wesentlichen Teils beziehungsweise eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtungzum Entnehmen eines Formproduktes gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In der Ausführungsform sind Bestandteile, die denen der Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß der in 6A und 6B illustrierten zweiten Ausführungsform gleich sind, mit denselben Bezugsziffern wie in 6A und 6B bezeichnet, und auf ihre Beschreibung wird verzichtet. Die vierte Ausführungsform unterscheidet sich von der zweiten Ausführungsform dadurch, dass der elektromagnetische Aktor 25' ebenfalls an der Umkehreinheit 21 des Aufsatzes 24 angebracht ist. In der Ausführungsform werden die zwei elektromagnetischen Aktoren 25 und 25', die an unterschiedlichen Positionen angeordnetsind, bei der aktiven Steuerung zur Unterdrückung einer Schwingung des Aufsatzes 24 verwendet. Der elektromagnetische Aktor 25', der an der Umkehreinheit 21 vorgesehen ist, wendet auf den Aufsatz 24 eine Schwingung an, die in der Phase zu der Verlagerungsschwingung 24 entgegengesetzt ist, um doppelte aktive Steuerung durchzuführen. Eine doppelte aktive Steuerung ähnlich derjenigen in der Ausführungsform kann durchgeführt werden, wenn der elektromagnetische Aktor 25 an einem Teil eines Annäherungsrahmens 19 angeordnet ist. Dieser Teil ist mit Bezug auf die bewegliche Basis 17, wie in 1A und 1B illustriert, gegenüber dem Aufsatz 24 positioniert. Selbstverständlich kann ein zweiter elektromagnetischer Aktor 25' an dem Entnahmekopf 23 oder dem Annäherungsrahmen 19 vorgesehen sein, anstelle der Umkehreinheit 21.
14 illustriert den Schwingungszustand des Aufsatzes 24 während des Ausziehbetriebsohne Durchführung aktiver Steuerung, gemessen mit einem ein Laser-Verschiebungsmessgerät (erhältlich von der Keyence Corporation; Produktbezeichnung: IL-S100) (Vergleichsbeispiel a), den Schwingungszustand des Aufsatzes 24 während des Ausziehbetriebs bei Durchführung aktiver Steuerung mit nur dem an der beweglichen Basis 17 angebrachten elektromagnetischen Aktor 25, gemessen mit dem Laser-Verschiebungsmessgerät (Vergleichsbeispiel b), den Schwingungszustand des Aufsatzes 24 während des Ausziehbetriebs bei Durchführung aktiver Steuerung mit nur dem an der Umkehreinheit 21 angebrachten elektromagnetischen Aktor 25', gemessen mit dem Laser-Verschiebungsmessgerät (Beispiel c), und den Schwingungszustand des Aufsatzes 24 während des Ausziehbetriebs bei Durchführung aktiver Steuerung mit dem an der beweglichen Basis 17 angebrachten elektromagnetischen Aktor 25 und mit dem an der Umkehreinheit 21 angebrachten elektromagnetischen Aktor 25', gemessen mit dem Laser-Verschiebungsmessgerät (Beispiel d).
Aus den Ergebnissen in 14 ist bekannt, dass mit der aktiven Steuerung (b bis d), verglichen mit dem Beispiel ohne aktive Steuerung (a), eine hohe Schwingungsunterdrückungsleistung erzielt wurde und dass eine Schwingung insbesondere dann am schnellsten unterdrückt wurde, wenn die aktive Steuerung mit dem an der beweglichen Basis 17 angebrachten elektromagnetischen Aktor 25 und mit dem an der Umkehreinheit 21 angebrachten elektromagnetischen Aktor 25' durchgeführt wurde.
<Fünfte Ausführungsform>
15A ist eine schematische perspektivische Ansicht einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 15B ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines wesentlichen Teils der fünften Ausführungsform. 15C und 15D sind schematische Ansichten der fünften Ausführungsform, in unterschiedlichen Richtungen gesehen. In 15A bis 15D sind Bestandteile, die denen der Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß der in 13A bis 13B illustrierten vierten Ausführungsform gleich sind, mit denselben Bezugsziffern wie in 13A bis 13C bezeichnet. In der Ausführungsform gehört die Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes einem sogenannten Seiteneintrittstyp an, bei dem der Annäherungsrahmen 19 in der horizontalen Richtung bewegt wird, um den Aufsatz 24 in ein Formwerkzeug einer Formmaschine, nicht dargestellt, vorzuschieben. Die fünfte Ausführungsform unterscheidet sich von der vierten Ausführungsform dadurch, dass kein lateraler Rahmen vorgesehen ist und dass der Annäherungsrahmen 19, der durch den an dem Ausziehrahmen angebrachten Transferkörper 17 beweglich gestützt ist, in der horizontalen Richtung (Y-Richtung) beweglich ist. Außerdem ist in der Ausführungsform der elektromagnetische Aktor 25 an der beweglichen Basis 17 vorgesehen, und der elektromagnetische Aktor 25' ist an der Umkehreinheit 21 des Aufsatzes 24 angebracht. Der Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt, der zum Ausgeben eines Verlagerungsschwingungs-Detektionssignals funktionsfähig ist, das Informationen zu einer Verlagerungsschwingungs-Frequenzkomponente enthält, die zu einer Verlagerungsschwingung des Aufsatzes 24 proportional ist, detektiert wie in der ersten Ausführungsform als das Verlagerungsschwingungs-Detektionssignal ein Motorstromsignal oder ein Motordrehmomentsignal des Servomotors 13, der in dem Servomechanismus verwendet wird, welcher zum Bewegen des Annäherungsrahmens 19 in der horizontalen Richtung (Y-Richtung) funktionsfähig ist, oder ein zu dem Motorstromsignal oder dem Motordrehmomentsignal proportionales Signal. Die Verlagerungsschwingung des Entnahmekopfes 23 kann frühzeitig unterdrückt werden, indem bewirkt wird, dass die elektromagnetischen Aktoren 25 und 25' dazu betrieben werden, die aktive Steuerung auch dann durchzuführen, wenn der Annäherungsrahmen 19 in der horizontalen Richtung (lateralen Richtung) in das Formwerkzeug der Formmaschine vorgeschoben wird, wie in der Ausführungsform.
GEWERBLICHE ANWENDBARKEIT
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Distanz zwischen dem Aufsatz an der Entnahmeposition und einem oder mehr elektromagnetischen Aktoren lang. Es besteht jedoch ein relativ großer Raum um die bewegliche Basis und um einen Teil des Annäherungsrahmens, der mit Bezug auf die bewegliche Basis gegenüber dem Aufsatz positioniert ist. Daher können ein oder mehr elektromagnetische Aktoren mit der erforderlichen Leistung zum Unterdrücken einer Verlagerungsschwingung des Aufsatzes angebracht sein, ohne dass eine Kollision mit einem Objekt in der Umgebung zu berücksichtigen ist. Ferner kann, wenn ein oder mehr elektromagnetische Aktoren an der beweglichen Basis angebracht sind, eine Schwingung der elektromagnetischen Aktoren unter Nutzung des Gewichtes der beweglichen Basis verstärkt werden, wodurch die schwingungsunterdrückende Wirkung verstärkt wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2010111012 A [0002, 0003]
JP 2004223798 A [0003]

Claims

Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes, welche aufweist: einen Positionierungs-Servomechanismus; einen Ausziehrahmen; eine oder mehr bewegliche Basen, die beweglich an dem Ausziehrahmen vorgesehen sind und durch den Positionierungs-Servomechanismus gesteuert sind; einen oder mehr Annäherungsrahmen, die jeweils an den beweglichen Basen befestigt sind; einen oder mehr Aufsätze, die jeweils an führenden Enden der Annäherungsrahmen angebracht sind; und ein System zur aktiven Schwingungsunterdrückung, das dazu ausgebildet ist, aktive Steuerung durchzuführen, um eine Verlagerungsschwingung der ein oder mehr Aufsätze mithilfe einer Schwingung zu unterdrücken, die durch das Antreiben von einem oder mehr Aktoren erzeugt ist, wobei: die ein oder mehr Aktoren ein oder mehr elektromagnetische Aktoren sind und die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren an mindestens einer der ein oder mehr beweglichen Basen angeordnet sind, oder die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren an einem Teil eines der Annäherungsrahmen, mit Bezug auf eine der beweglichen Basen gegenüber dem an dem einen der Annäherungsrahmen angebrachten Aufsatz positioniert, angeordnetsind.
Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes, welche aufweist: einen Positionierungs-Servomechanismus; einen Ausziehrahmen; eine oder mehr bewegliche Basen, die beweglich an dem Ausziehrahmen vorgesehen sind und durch den Positionierungs-Servomechanismus gesteuert sind; einen oder mehr Annäherungsrahmen, die jeweils an den beweglichen Basen befestigt sind; einen oder mehr Aufsätze, die jeweils an führenden Enden der Annäherungsrahmen angebracht sind; und ein System zur aktiven Schwingungsunterdrückung, das dazu ausgebildet ist, aktive Steuerung durchzuführen, um eine Verlagerungsschwingung der ein oder mehr Aufsätze mithilfe einer Schwingung zu unterdrücken, die durch das Antreiben von ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren erzeugt ist, wobei die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren sowohl an einer der beweglichen Basen als auch an dem Aufsatz angeordnet sind, der an dem durch die eine bewegliche Basis gehaltenen Annäherungsrahmen vorgesehen ist.
Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß Anspruch 1, wobei: das System zur aktiven Schwingungsunterdrückung einen Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt aufweist, der zum Detektieren der Verlagerungsschwingung der ein oder mehr Aufsätze vorgesehen ist; und der Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren antreibt, um die durch den Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt detektierte Verlagerungsschwingung zu reduzieren.
Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß Anspruch 2, wobei: das System zur aktiven Schwingungsunterdrückung einen Verlagerungsschwingungs-Unterdrückungsabschnitt aufweist, der dazu ausgebildet ist, die Verlagerungsschwingung der ein oder mehr Aufsätze zu detektieren; und der Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren antreibt, um die durch den Verlagerungsschwingungs-Detektionsabschnitt detektierte Verlagerungsschwingung zu reduzieren.
Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß Anspruch 3, wobei: wenn die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren an einem Teil des einen Annäherungsrahmens, mit Bezug auf die eine bewegliche Basis gegenüber dem Aufsatz positioniert, angeordnet sind, das System zur aktiven Schwingungsunterdrückung die Verlagerungsschwingung des Aufsatzes durch Bewirken dessen unterdrückt, dass die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren eine Schwingung in derselben Phase wie die Verlagerungsschwingung des Aufsatzes erzeugen.
Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß Anspruch 3, wobei: wenn die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren an der einen beweglichen Basis angeordnet sind, das System zur aktiven Schwingungsunterdrückung die Verlagerungsschwingung des Aufsatzes durch Bewirken dessen unterdrückt, dass die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren eine Schwingung in einer Phase erzeugen, die gegenüber derjenigen der Verlagerungsschwingung des Aufsatzes um 0 ≤ <π/4 verzögert ist.
Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß Anspruch 1, wobei die ein oder mehr Annäherungsrahmen einen Annäherungsrahmen, bei dem ein Aufsatz an einem führenden Ende desselben angebracht ist und der zum Entnehmen eines Formproduktes aus einem Formwerkzeug einer Formmaschine oder zur Befestigung einer in das Formwerkzeug einzusetzenden Einsatzkomponente ausgebildet ist, und einen Annäherungsrahmen mit einem Aufsatz, der zum Entfernen eines Abfallteils aus dem Formprodukt ausgebildet ist, aufweisen.
Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei bei Definition einer Z-Richtung als einer Richtung, in der einer der ein oder mehr Annäherungsrahmen angehoben und abgesenkt wird, einer Y-Richtung als einer zur der Z-Richtung orthogonalen Richtung, in welcher der an dem einen der ein oder mehr Annäherungsrahmen angebrachte Aufsatz sich dem Formprodukt innerhalb des Formwerkzeugs nähert oder sich davon zurückzieht, und einer X-Richtung als einer zu der Y-Richtung und der Z-Richtung orthogonalen Richtung, die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren einen ersten elektromagnetischen Aktor aufweisen, der zum Unterdrücken mindestens der in derY-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist.
Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei bei Definition einer Z-Richtung als einer Richtung, in der einer der ein oder mehr Annäherungsrahmen angehoben und abgesenkt wird, einer Y-Richtung als einer zur der Z-Richtung orthogonalen Richtung, in welcher der an dem einen der ein oder mehr Annäherungsrahmen angebrachte Aufsatz sich dem Formprodukt innerhalb des Formwerkzeugs nähert oder sich davon zurückzieht, und einer X-Richtung als einer zu der Y-Richtung und der Z-Richtung orthogonalen Richtung, die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren aufweisen: einen ersten elektromagnetischen Aktor, der zum Unterdrücken der in der Y-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist; und einen zweiten elektromagnetischen Aktor, der zum Unterdrücken der in der X-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist.
Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei bei Definition einer Z-Richtung als einer Richtung, in der einer der ein oder mehr Annäherungsrahmen angehoben und abgesenkt wird, einer Y-Richtung als einer zur der Z-Richtung orthogonalen Richtung, in welcher der an dem einen der ein oder mehr Annäherungsrahmen angebrachte Aufsatz sich dem Formprodukt innerhalb des Formwerkzeugs nähert oder sich davon zurückzieht, und einer X-Richtung als einer zu der Y-Richtung und der Z-Richtung orthogonalen Richtung, die ein oder mehr elektromagnetischen Aktoren aufweisen: einen ersten elektromagnetischen Aktor, der zum Unterdrücken der in der Y-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist; einen zweiten elektromagnetischen Aktor, der zum Unterdrücken der in der X-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist; und einen dritten elektromagnetischen Aktor, der zum Unterdrücken der in der Z-Richtung bewirkten Verlagerungsschwingung des Aufsatzes funktionsfähig ist.
Vorrichtung zum Entnehmen eines Formproduktes gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei: ein in dem Positionierungs-Servomechanismus enthaltener Motor, der zum Bewegen von einer der ein oder mehr beweglichen Basen funktionsfähig ist, durch einen Wechselstrom-Servomotor gebildet ist und ein Transportmechanismus vom Riementyp, Seiltyp oder Schlittentyp zwischen dem Wechselstrom-Servomotor und der beweglichen Basis vorgesehen ist.