CN108190434B - 周转箱内电能表位置检测装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明适用于电能表自动化检定技术领域，提供了一种周转箱内电能表位置检测装置和方法，所述装置包括：周转箱加持模块、激光发射模块、数据采集模块和纠偏处理模块；周转箱加持模块，用于将辊道线上输送的周转箱固定在预设位置；激光发射模块，用于产生激光束并确定激光发射模块与周转箱内电能表之间的距离；数据采集模块，用于根据激光发射模块与周转箱内电能表之间的距离信息分析并判定电能表位置是否超出合格范围；纠偏处理模块，用于对超出合格范围的电能表位置进行纠偏。上述周转箱内电能表位置检测装置和方法能够降低自动化检定系统故障的发生，提高自动化检定系统检定的效率，进而减少计量资产的流失和安全事故的发生。

Description

周转箱内电能表位置检测装置和方法

技术领域

本发明属于电能表自动化检定技术领域，尤其涉及一种周转箱内电能表位置检测装置和方法。

背景技术

随着供电公司对智能电能表需求的增加，电能表的检定任务也随之不断加重，为了提升智能电能表的计量检定工作效率，实现计量智能化和自动化，建设了电能表自动化检定系统。电能表自动化检定系统与智能立体库房对接，通过生产调度平台发送命令将装满电能表的周转箱出库至电能表自动化检定系统辊道线接口处，周转箱通过信息复核后被传送至上料口，上料机器人抓取电能表的过程中，若存在电能表位置偏移，则会致使上料机器人的抓手与电能表发生机械碰撞。由于上料机器人抓手力度大，可能造成电能表外观破损或者上料机器人机械臂断裂，这样不仅损失计量资产，还降低了计量检定设备的使用寿命，不利于自动化检定系统的正常运行。

发明人在实现本发明的过程中发现，目前没有检测电能表位置是否发生偏移的装置，只能依靠人工来发现电能表发生偏移并纠正，而通过人工往往不易发现电能表是否发生偏移，使得自动化检定系统效率不高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种周转箱内电能表位置检测装置和方法，以解决依靠人工不容易发现电能表位置发生偏移以及由于电能表位置偏移后所产生的计量资产损失和系统故障的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种周转箱内电能表位置检测装置，其特征在于，包括：周转箱加持模块、激光发射模块、数据采集模块和纠偏处理模块；

所述周转箱加持模块，用于将辊道线上输送的周转箱固定在预设位置；

所述激光发射模块，用于产生激光束并确定激光发射模块与周转箱内电能表之间的距离；

所述数据采集模块，用于根据所述激光发射模块与周转箱内电能表之间的距离信息分析电能表位置是否超出合格范围；

所述纠偏处理模块，用于对超出合格范围的电能表位置进行纠偏。

可选的，所述周转箱加持模块包括：挡板、气缸、电磁阀、光电开关、支臂、主臂和卡紧装置；

其中，所述挡板设置在周转箱检测位置的前方；

所述气缸设置在辊道线的下方；

所述电磁阀通过所述支臂设置在挡板的上方；

所述光电开关设置在周转箱检测位置两边的辊道线上；

所述支臂分别与所述主臂和所述电磁阀连接；

所述主臂对称设置在辊道线的两侧位置；

所述卡紧装置设置在所述主臂上。

可选的，所述激光发射模块包括：激光位移传感器、基座、第一滑块、第一导轨和第一支架；

所述第一导轨设置在周转箱上方的平面上，与第一支架连接，且第一导轨的方向垂直于电能表的传输方向；

所述第一滑块安装在所述第一导轨上；

所述激光位移传感器通过所述基座安装在所述第一滑块上；

所述激光位移传感器还与数据采集模块连接。

可选的，所述第一导轨之间的排列间距为上料机器人抓手两指之间的间距。

可选的，所述激光位移传感器包括第一激光位移传感器和第二激光位移传感器，所述第一激光位移传感器和第二激光位移传感器分别设置在相邻两条第一导轨上；

所述第一激光位移传感器用于测量第一上料机器人抓手手指所对应电能表的位置与第一激光位移传感器之间的距离；

所述第二激光位移传感器用于测量第二上料机器人抓手手指所对应电能表的位置与第二激光位移传感器之间的距离；

在抓取电能表时，所述第一上料机器人抓手手指与第二上料机器人抓手手指位于电能表的同一侧。

可选的，所述数据采集模块包括：工控机、主控PC机和执行机构；

所述工控机与激光位移传感器接口对接，用于将采集到的电能表的位置与激光位移传感器之间的距离信息进行分析并判定电能表位置是否发生偏移，将检测结果发送至所述主控PC机；

所述主控PC机，用于根据所述检测结果生成控制指令，并将所述控制指令发送给所述执行机构；

所述执行机构，用于根据所述控制指令对周转箱执行相应的操作。

可选的，所述纠偏处理模块包括：第二支架、第二导轨、第二滑块和软绵体；所述第二导轨设置在第二支架上；

所述软绵体通过第二滑块安装在第二导轨上；

所述软绵体通过第二导轨设置在电能表的两侧。

可选的，纠偏处理模块还包括：RFID扫描装置和报警装置；

所述RFID扫描装置对称安装在辊道线上，用于扫描被测周转箱的条码；

所述报警装置设置在主臂上，用于在所述RFID扫描装置对同一个条码计数超过两次时，产生报警信息。

本发明实施例的第二方面提供了一种周转箱内电能表位置检测方法，包括：

检测被测周转箱的位置；

当被测周转箱传输至周转箱加持模块所对应的位置时，通过周转箱加持模块将被测周转箱固定；

激光位移传感器沿第一导轨移动，发出激光束并获取被测周转箱内底部到激光位移传感器的距离，以及电能表表面的特征点到激光位移传感器的距离；

将采集到的激光位移传感器与周转箱内各特征点之间的距离数据信息传输至数据采集模块，数据采集模块将获得的数据信息进行分析计算，判断电能表是否存在位置偏移。

可选的，所述周转箱内电能表位置检测方法，还包括：

将电能表位置发生偏移的被测周转箱传输至缓存区；

通过所述纠偏处理模块的软绵体对电能表位置进行纠偏；

纠偏处理完成后，再次对被测周转箱进行偏移检测，且对被测周转箱条码进行扫描，如果同一个条码计数超过两次，则发出报警信息。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例通过周转箱加持模块将辊道线上输送的周转箱固定在预设位置，通过激光发射模块产生激光束并确定激光发射模块与周转箱内电能表之间的距离，通过数据采集模块分析激光发射模块与周转箱内电能表之间的距离信息并判定电能表位置是否发生偏移，通过纠偏处理模块对发生偏移的电能表进行纠偏，通过激光发射模块测量不同时刻与电能表间的实际距离，并与激光发射模块在不同时刻距离电能表的预设距离进行比较，从而判断电能表是否发生偏移，进而对发生偏移的电能表进行纠偏处理，以减少计量损失和检定系统故障率，进而提高检定效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的周转箱内电能表位置检测装置示意图；

图2是本发明实施例提供的周转箱加持模块的俯视图；

图3是本发明实施例提供的激光位移传感器的俯视图；

图4是本发明实施例提供的激光位移传感器测量距离的示意图；

图5是本发明实施例提供的上料机器人抓取电能表的示意图；

图6是本发明实施例提供的数据采集模块的结构图；

图7是本发明实施例提供的纠偏处理模块的示意图；

图8是本发明实施例提供的周转箱内电能表位置检测方法的流程示意图；

图9是本发明实施例提供的另一周转箱内电能表位置检测方法的流程示意图；

图10是本发明实施例提供的电能表自动化检定过程的流程示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

本发明实施例提供了一种周转箱内电能表位置检测装置，主要用于检测周转箱内电能表的位置偏移是否合格，并将电能表位置偏移不合格的电能表进行纠偏处理。

周转箱内电能表位置检测装置包括：周转箱加持模块、激光发射模块、数据采集模块和纠偏处理模块。周转箱加持模块，用于将辊道线上输送的周转箱固定在预设位置。激光发射模块，用于产生激光束并确定激光发射模块与周转箱内电能表之间的距离。数据采集模块，用于根据所述激光发射模块与周转箱内电能表之间的距离信息分析电能表位置是否超出合格范围。纠偏处理模块，用于对超出合格范围的电能表位置进行纠偏。

具体地，周转箱夹持模块用于将正在传输的周转箱进行固定，以便激光发射模块可以准确检测周转箱内的电能表是否发生偏移。当激光发射模块在检测电能表与激光发射器之间的距离时需要分别检测周转箱内底部到激光发射器的距离以及电能表的表面到激光发射器的距离。通过激光发射模块测量不同时刻与电能表间的实际距离，并与激光发射模块在不同时刻距离电能表的预设距离进行比较，从而判断电能表是否发生偏移，并通过纠偏处理模块对发生偏移的电能表进行纠偏，实现周转箱内电能表位置的检测，进而保证上料机器人抓手手指可以准确抓取电能表，减少因位置检测错误而引起的计量设备和计量资产的损坏，进而提高系统的检定率。

进一步地，参见图1和图2，周转箱加持模块可以包括：挡板11、气缸12、电磁阀13、光电开关14、支臂15、主臂16和卡紧装置17。其中，挡板11设置在周转箱检测位置的前方；气缸12设置在辊道线的下方；电磁阀13通过支臂15设置在挡板11的上方；光电开关14设置在周转箱检测位置两边的辊道线上；支臂15分别与主臂16和电磁阀13连接；主臂16对称设置在辊道线的两侧位置；卡紧装置17设置在主臂上。

周转箱加持模块的工作过程为：当被测周转箱22通过辊道线传输至周转箱夹持模块所对应的位置时，挡板11会阻挡被测周转箱22继续前进，当光电开关14检测到周转箱22处于预设位置时，会将电磁阀13闭合，进而使气缸12产生运动和动作，气缸12的运动将会推动支臂15运动，由于支臂15与主臂16相连，支臂15的运动将会带动主臂16旋转，从而使得主臂16上的卡紧装置17将被测周转箱22卡紧固定。

进一步地，参见图1和图3，激光发射模块可以包括：激光位移传感器18、基座19、第一滑块20、第一导轨21和第一支架23。其中，所述第一导轨21设置在周转箱上方的平面上，与第一支架23连接，且第一导轨21的方向垂直于电能表的传输方向。所述第一滑块20安装在所述第一导轨21上。所述激光位移传感器18通过所述基座19安装在所述第一滑块20上。所述激光位移传感器18还与数据采集模块连接。

进一步地，图3示出了本发明实施例的激光位移传感器的俯视图，所述第一导轨21之间的排列间距为上料机器人抓手两指之间的间距。

进一步地，参见图3、图4和图5，所述激光位移传感器18包括第一激光位移传感器181和第二激光位移传感器182，第一激光位移传感器181和第二激光位移传感器182分别设置在相邻两条第一导轨21上。第一激光位移传感器181用于测量第一上料机器人抓手手指25所对应电能表的位置与第一激光位移传感器181之间的距离。第二激光位移传感器182用于测量第二上料机器人抓手手指26所对应电能表的位置与第二激光位移传感器182之间的距离。在抓取电能表时，所述第一上料机器人抓手手指25与第二上料机器人抓手手指26位于电能表的同一侧。

参见图3，示例性的，从电能表的移动方向看去，周转箱内的电能表的排列方式为4行3列(图3只示意性的画出了第一行和最后一行电能表)，由于在一行电能表的上方需要设置两条第一导轨，所以需要设置8条第一导轨。同样地，在8条第一导轨上需要设置对应的8个激光位移传感器。其中，在第一行电能表的上方设置的两条第一导轨上设置的传感器分别为第一激光位移传感器181和第二激光位移传感器182。

参见图3和图4，第一激光位移传感器181在第一导轨上水平以一定的速度移动，测量第一激光位移传感器181距离电能表表头241的距离d1，随着第一激光位移传感器181的移动，继续测量第一激光位移传感器181距离周转箱底部的距离d2。同样地，第二位激光移传感器182在相邻的第一导轨上水平以一定的速度移动，测量第二激光位移传感器182距离电能表表尾242的距离d3，随着第二激光位移传感器182的移动，继续测量第二激光位移传感器182距离周转箱底部的距离，可理解的，第二激光位移传感器182距离周转箱底部的距离也为d2。容易理解的，当电能表表头241发生的偏移量较大时，电能表表尾242可能偏移量较小而不影响第二上料机器人抓手手指对电能表表尾的准确抓取，因此，通过设置两条相邻第一导轨21、第一激光位移传感器181和第二激光位移传感器182分别测量电能表表头241和电能表表尾242的偏移量。

具体地，激光位移传感器检测电能表是否发生偏移的工作原理为：第一激光位移传感器181以一定水平速度移动，当电表未发生偏移时，第一激光位移传感器181移动距离L1需要的时间为T1，因此，在T1时刻第一激光位移传感器181应该正好处于电能表边缘所对应的上方位置，此时，第一激光位移传感器181测量的距离为第一激光位移传感器181与箱底的距离d2，同时，在下一时刻，第一激光位移传感器181测量的距离为第一激光位移传感器181与电表表头241的距离d1；当电能表表头241发生偏移时，在T1时刻，第一激光位移传感器181不会处于电能表边缘的上方位置，因此，在T1时刻及T1下一时刻第一激光位移传感器181测量的距离与预设的距离不同，由此，即可判断电能表表头241是否发生偏移。对于电能表表尾242偏移的测量与电能表表头241偏移的测量类似，这里不再赘述。

进一步地，图5示出了上料机器人抓取电能表的示意图。其中，第一上料机器人抓手手指25用于抓取电能表的表头241部分，第二上料机器人抓手手指26用于抓取电能表的表尾242部分。对应的，相邻两条第一导轨之间的间距设置为第一上料机器人抓手手指25与第二上料机器人抓手手指26的间距，使得设置在第一导轨上的第一激光位移传感器181测量第一激光位移传感器181与表头241表面的距离及第一激光位移传感器181与周转箱底部的距离；使得设置在另一条第一导轨上的第二激光位移传感器182测量第二激光位移传感器182与表尾242表面的距离及第二激光位移传感器182与周转箱底部的距离。

进一步地，数据采集模块可以包括：工控机27、主控PC机28和执行机构29。

工控机27与激光位移传感器18接口对接，用于将采集到的电能表的位置与激光位移传感器18之间的距离信息进行分析并判定电能表位置是否发生偏移，将检测结果发送至所述主控PC机28。

主控PC机28，用于根据所述检测结果生成控制指令，并将所述控制指令发送给所述执行机构29。

执行机构29，用于根据所述控制指令对周转箱执行相应的操作。

参见图6，激光位移传感器28与工控机27的接口对接，将不同时刻采集到的激光位移传感器28与电能表或周转箱底部之间的距离信息传输至工控机27。

工控机27对接收的距离信息进行分析计算，得到周转箱内电能表位置偏移值L1，L2，L3和L4，通过判断实际偏移值是否处于预设偏移值范围之内，当实际偏移值处于预设偏移值范围内时，则电能表偏移量合格，无需进行纠偏处理；当实际偏移值没有处于预设偏移范围内时，则电能表偏移量不合格，需要进行纠偏处理。

工控机17将检测结果发送至主控PC机28，主控PC机28在接收到检测结果后，根据检测结果发出相应的指令至执行机构29。具体的：当电能表偏移量合格时，主控PC机28会发出通过的命令至执行机构29；当电能表偏移量不合格时，主控PC机28发出纠偏处理的命令至执行机构29。

执行机构29在接收到主控PC机28发出的的命令后做出相应的操作。具体的：当执行机构29接收到通过的命令时，执行机构29控制电控设备放行被测周转箱；当执行机构29接收到纠偏处理的命令时，执行机构控制电控设备将被测周转箱传送至缓存区，通过纠偏处理模块对电能表进行纠偏，其中，缓存区位于辊道线传输装置的一侧区域。

进一步地，参见图7，纠偏处理模块可以包括：第二支架30、第二导轨31、第二滑块和软绵体32。其中，第二导轨31设置在第二支架30上；软绵体32通过第二滑块安装在第二导轨31上；软绵体32通过第二导轨31设置在电能表的两侧。

其中，软绵体通过第二导轨设置在电能表的两侧具体为：当周转箱内只有一个电能表时，需要设置两个软绵体，并且软绵体设置在电能表的两侧，也就是两个软绵体均设置在电能表与周转箱之间；当周转箱内有两或多个电能表时，需要设置多个软绵体，软绵体的个数需要比电能表的个数多一个，并且软绵体设置在电能表的两侧，也就是有两个软绵体设置在电能表与周转箱之间，其余的软绵体设置在电能表与电能表之间。

示例性地，参见图7，周转箱内的电能表的排列方式为4行3列，第二导轨应设置为4条，软绵体为4块，滑块为4块。其中，纠偏处理模块设置在缓存区的上方平面，当周转箱处于缓存区时，将纠偏处理模块下移至周转箱内，通过软绵体沿着第二导轨运动来纠正电能表的偏移。

进一步的，纠偏处理模块还可以包括：RFID扫描装置33和报警装置34。RFID扫描装置33安装在辊道线上，用于扫描被测周转箱的条码。报警装置34设置在主臂上，用于在所述RFID扫描装置33对同一个条码计数超过两次时，产生报警信息。

RFID扫描装置33是通过射频识别技术来扫描周转箱的条码，可以记录周转箱的信息，尤其是记录电能表位置发生偏移的周转箱的信息，从而电能表位置发生偏移的周转箱进行记录。当检测到同一条码出现两次时，则触发报警装置34进行报警。

上述周转箱内电能表位置检测装置，通过周转箱加持模块将周转箱固定在预设位置，通过激光发射模块来测量激光位移传感器与电能表之间的距离及激光位移传感器与周转箱底部之间的距离，再通过数据采集模块来对激光位移传感器测得的距离进行分析计算，判断电能表的偏移量是否处于合格范围，并通过纠偏处理模块对超出合格范围偏移量的电能表位置进行纠偏，通过激光发射模块测量不同时刻与电能表间的实际距离，并与激光发射模块在不同时刻距离电能表的预设距离进行比较，从而判断电能表是否发生偏移，进而对发生偏移的电能表进行纠偏处理，以提高检测电能表发生偏移的检测精度和检测效率。

实施例二

对应于上文实施例一所述的周转箱内电能表位置检测装置，图8示出了一种周转箱内电能表位置检测方法的流程示意图，详述如下：

步骤S101：检测被测周转箱的位置；

步骤S102：当被测周转箱传输至周转箱加持模块所对应的位置时，通过周转箱加持模块将被测周转箱固定；

步骤S103：激光位移传感器沿第一导轨移动，发出激光束并获取被测周转箱内底部到激光位移传感器的距离，以及电能表表面的特征点到激光位移传感器的距离；

步骤S104：将采集到的激光位移传感器与周转箱内各特征点之间的距离数据信息传输至数据采集模块，数据采集模块将获得的数据信息进行分析计算，判断电能表是否存在位置偏移。

其中，在检测电能表位置偏移量时，先通过加持模块将周转箱固定在预设位置，方便激光位移传感器可以准确测量与电能表或周转箱底部的距离。通过激光位移传感器在第一导轨上的移动，发射激光束来测量激光位移传感器与电能表的距离。通过在固定时刻激光位移传感器测得的为激光发射器距离电能表的距离还是激光位移传感器距离周转箱底部的距离来判断电能表是否发生偏移。进而，通过数据采集模块的工控机来接收激光位移传感器测量的距离信息并对距离信息进行分析，得到检测结果，并将检测结果传输至主控PC机，主控PC机根据检测结果产生相应的指令信息至执行机构，当电能表位置偏移处于合格范围时，执行机构根据指令信息对周转箱进行放行；当电能表位置偏移超出合格范围时，执行机构根据指令信息将周转箱传输至缓存区，进一步对周转箱内超出合格偏移量的电能表进行纠偏处理。

上述周转箱内电能表位置检测方法，通过周转箱加持模块将周转箱固定在预设位置，通过激光发射模块来测量激光位移传感器与电能表或周转箱底部之间的距离，再通过数据采集模块来对激光位移传感器测得的距离进行分析计算，判断电能表的偏移量是否处于合格范围，通过激光发射模块测量不同时刻与电能表间的实际距离，并与激光发射模块在不同时刻距离电能表的预设距离进行比较，从而判断电能表是否发生偏移，实现周转箱内电能表位置是否发生偏移的检测。

进一步地，参见图9，示出了本发明实施例提供的另一种周转箱内电能表位置检测方法的流程示意图，在上述步骤S104之后还包括：

步骤S105：将电能表位置发生偏移的被测周转箱传输至缓存区；

步骤S106：通过所述纠偏处理模块的软绵体对电能表位置进行纠偏；

步骤S107：纠偏处理完成后，再次对被测周转箱进行偏移检测，且对被测周转箱条码进行扫描，如果同一个条码计数超过两次，则发出报警信息。

其中，当电能表位置发生偏移时数据处理模块的执行机构控制电控设备将电能表转移至缓存区，其中缓存区位于辊道线传输装置的一侧区域。在缓存区通过纠偏处理模块对偏移的电能表进行纠偏，具体地，通过设置在第二导轨上的软绵体的移动来将偏移的电能表推至处于合格范围的偏移量的位置。具体地，对于一个3列的电能表需要设置4条第二导轨和4个软绵体，处于周转箱和第一列电能表之间的软绵体来对第一列电能表进行纠偏，处于第一列电能表与第二列电能表之间的软绵体来对第一列电能表和第二列电能表进行纠偏，处于第二列电能表与第三列电能表之间的软绵体来对第二列电能表和第三列电能表进行纠偏，处于第四列电能表和周转箱之间的软绵体来对第四列电能表进行纠偏，从而完成电能表的纠偏处理操作。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述周转箱内电能表位置检测方法，进一步通过软绵体在第二导轨上的移动来对位置发生偏移的电能表进行纠偏，同时对周转箱的条码进行扫描，当同一条码计数超过两次时进行报警，从而可以记录电能表的信息，使得不会出现电能表混装、检测数据不匹配的现象。经过纠偏处理后的电能表有助于上料机器人准确抓取电能表，将电能表上线，从而解决由于电能表偏移而导致的上料机器人不能准确抓取电能表使得电能表损坏和安全事故的发生。

实施例三

为了进一步说明周转箱内电能表位置检测装置和方法的作用，本实施例给出了周转箱内电能表位置检测装置与方法在电能表自动化检定过程中的应用场景。如图10所示，为电能表自动化检定过程的流程示意图，详述如下：

步骤S301：周转箱出库；其中，电能表自动化检定系统与智能立体库房对接，当生产调度平台发送命令后，装满电能表的周转箱将从立体库出库。

步骤S302：周转箱拆垛；其中，周转箱出库运行至自动化检定系统的辊道线时会将成垛的周转箱进行拆垛，进而将拆垛后的周转箱进行单独检测。

步骤S303：电能表信息核对；当被测周转箱拆垛后，将被测周转箱输送至电能表信息核对处，在电能表信息核对处对周转箱内电能表进行信息核对。

步骤S304：检测电能表的位置偏移是否合格；当电能表信息核对后通过本发明的周转箱内电能表位置检测装置先检测电能表的位置偏移是否合格，如果电能表位置偏移合格，则执行步骤S305；如果电能表位置偏移不合格，则执行步骤S306。

步骤S305：将周转箱传送至上料口；如果电能表位置偏移合格，则直接将周转箱传送到上料口。

步骤S306：电能表纠偏处理；如果电能表位置偏移不合格则由辊道线将电能表输送至缓存区进行纠偏处理，经纠偏处理后执行步骤S103；

步骤S307：上料机器人抓取电能表；当周转箱内的电能表位置偏移合格时，上料机器人就可以准确抓取电能表，从而不会致使电能表或上料机器人抓手的损坏。

步骤S308：将电能表上线。

上述采用周转箱内电能表位置检测装置检测电能表的位置并对发生偏移的电能表进行纠偏，是电能表自动化检定方法中至关重要的步骤，通过检测电能表的偏移量，并判断偏移量是否处于合格范围，才能执行后续的电能表上线等操作，本发明实施例通过将激光位移传感器应用到周转箱内电能表位置检测装置来测量电能表的偏移量，并对偏移量超出范围的电能表进行纠偏操作，从而实现上料机器人抓手可以准确抓取电能表，减少电表资产的流失和安全事故的发生。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种周转箱内电能表位置检测装置，其特征在于，包括：周转箱加持模块、激光发射模块、数据采集模块和纠偏处理模块；

所述周转箱加持模块，用于将辊道线上输送的周转箱固定在预设位置；

所述激光发射模块，用于产生激光束并确定激光发射模块与周转箱内电能表之间的距离；

所述数据采集模块，用于根据所述激光发射模块与周转箱内电能表之间的距离信息分析电能表位置是否超出合格范围；

所述纠偏处理模块，用于对超出合格范围的电能表位置进行纠偏；

所述纠偏处理模块包括：第二支架、第二导轨、第二滑块和软绵体；

所述第二导轨设置在第二支架上；

所述软绵体通过第二滑块安装在第二导轨上；

其中，所述软绵体通过第二导轨设置在电能表的两侧。

2.如权利要求1所述的周转箱内电能表位置检测装置，其特征在于，所述周转箱加持模块包括：挡板、气缸、电磁阀、光电开关、支臂、主臂和卡紧装置；

所述挡板设置在周转箱检测位置的前方；

所述气缸设置在辊道线的下方；

所述电磁阀通过所述支臂设置在挡板的上方；

所述光电开关设置在周转箱检测位置两边的辊道线上；

所述支臂分别与所述主臂和所述电磁阀连接；

所述主臂对称设置在辊道线的两侧位置；

所述卡紧装置设置在所述主臂上。

3.如权利要求1所述的周转箱内电能表位置检测装置，其特征在于，所述激光发射模块包括：激光位移传感器、基座、第一滑块、第一导轨和第一支架；

所述第一导轨设置在周转箱上方的平面上，与第一支架连接，且第一导轨的方向垂直于电能表的传输方向；

所述第一滑块安装在所述第一导轨上；

所述激光位移传感器通过所述基座安装在所述第一滑块上；

所述激光位移传感器还与数据采集模块连接。

4.如权利要求3所述的周转箱内电能表位置检测装置，其特征在于，所述第一导轨之间的排列间距为上料机器人抓手两指之间的间距。

5.如权利要求3所述的周转箱内电能表位置检测装置，其特征于，所述激光位移传感器包括第一激光位移传感器和第二激光位移传感器，第一激光位移传感器和第二激光位移传感器分别设置在相邻两条第一导轨上；

所述第一激光位移传感器用于测量第一上料机器人抓手手指所对应电能表的位置与第一激光位移传感器之间的距离；

所述第二激光位移传感器用于测量第二上料机器人抓手手指所对应电能表的位置与第二激光位移传感器之间的距离；

在抓取电能表时，所述第一上料机器人抓手手指与第二上料机器人抓手手指位于电能表的同一侧。

6.如权利要求3所述的周转箱内电能表位置检测装置，其特征在于，所述数据采集模块包括：工控机、主控PC机和执行机构；

所述工控机与激光位移传感器接口对接，用于将采集到的电能表的位置与激光位移传感器之间的距离信息进行分析并判定电能表位置是否发生偏移，将检测结果发送至所述主控PC机；

所述主控PC机，用于根据所述检测结果生成控制指令，并将所述控制指令发送给所述执行机构；

所述执行机构，用于根据所述控制指令对周转箱执行相应的操作。

7.如权利要求1所述的周转箱内电能表位置检测装置，其特征在于，所述纠偏处理模块还包括：RFID扫描装置和报警装置；

所述RFID扫描装置安装在辊道线上，用于扫描被测周转箱的条码；

所述报警装置设置在主臂上，用于在所述RFID扫描装置对同一个条码计数超过两次时，产生报警信息。

8.一种周转箱内电能表位置检测方法，适用于如权利要求1至7任一项所述的周转箱内电能表位置检测装置，其特征在于，所述周转箱内电能表位置检测方法包括：

检测被测周转箱的位置；

当被测周转箱传输至周转箱加持模块所对应的位置时，通过周转箱加持模块将被测周转箱固定；

激光位移传感器沿第一导轨移动，发出激光束并获取被测周转箱内底部到激光位移传感器的距离，以及电能表表面的特征点到激光位移传感器的距离；

将采集到的激光位移传感器与周转箱内各特征点之间的距离数据信息传输至数据采集模块，数据采集模块将获得的数据信息进行分析计算，判断电能表是否存在位置偏移。

9.如权利要求8所述的周转箱内电能表位置检测方法，其特征在于：还包括：

将电能表位置发生偏移的被测周转箱传输至缓存区；

通过所述纠偏处理模块的软绵体对电能表位置进行纠偏；

纠偏处理完成后，再次对被测周转箱进行偏移检测，且对被测周转箱条码进行扫描，如果同一个条码计数超过两次，则发出报警信息。