CN108190340A - 一种基于物联网的用于智能仓库的agv搬运设备 - Google Patents
一种基于物联网的用于智能仓库的agv搬运设备 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及一种基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备，包括主体、移动轮、托板和PLC，还包括紧固机构和调节机构，紧固机构包括第一紧固组件和两个第二紧固组件，调节机构包括升降组件和翻台组件。该基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备中，通过紧固机构，可以对不同大小的货物的底部及两侧进行紧固，起到多重保护作用，防止设备在搬运货物的过程中，货物偏移、晃动，导致货物掉落，通过调节机构，可以控制中控台升降及收纳至主体的内部，便于检测维护，可以防止货物碰撞中控台造成损坏，并且还可以起到较好的防尘效果，提高了AGV搬运设备的实用性和可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及智能仓库领域，特别涉及一种基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备。
背景技术
智能仓库是利用计算机系统控制，完成单元货物的自动存取，并利用自动化存储设备同计算机管理系统的协作来实现立体仓库高层放置的合理化，从而减少差错，加快货物的存取节奏，提高企业生产效益和现代化管理水平。
AGV搬运机器人就是常见的一种用于智能仓库的搬运设备，AGV搬运机器人主要作用集中在自动物流搬转运，AGV搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点。
但是AGV搬运机器人在实际使用过程中还是存在一些不足，比如，现有的AGV搬运机器人都是直接将货物放置在设备上方的托板上，但是货物在搬运的过程中可能存在偏移、晃动的情况，从而导致货物从托板掉落，造成货物损坏和经济损失，降低工作效率，此外，现有的AGV搬运机器人的中控台基本都是固定在AGV搬运机器人上，中控台暴露在外容易受到损坏及积攒灰尘，此外，由于中控台的高度很低，检测维修及输入数据调节时十分不便，这些都大大降低了设备的实用性和可靠性。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备，包括主体、移动轮、托板和PLC，还包括紧固机构和调节机构，所述托板的顶部设有开口，所述紧固机构设置在托板的内部，所述调节机构设置在主体的内部，所述紧固机构和调节机构均与PLC电连接；
所述紧固机构包括第一紧固组件和两个第二紧固组件，所述第一紧固组件设置在主体的中部，两个第二紧固组件分别设置在托板的内部的两侧；
所述第一紧固组件包括吸盘、气泵、连接管和两个控制单元，所述吸盘水平设置在开口的下方，所述吸盘与开口匹配，所述气泵设置在托板的内部，所述气泵通过连接管与吸盘连通，两个控制单元分别设置在吸盘的下方的两侧，所述控制单元包括第一电机、驱动轮、第一连杆和第二连杆，所述第一电机水平设置在托板的内部，所述第一电机与驱动轮传动连接，所述第一连杆的一端与驱动轮的远离圆心处铰接，所述第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与吸盘的下方的一侧固定连接，所述第二连杆竖向设置；
所述第二紧固组件包括伸缩单元和夹紧单元，所述夹紧单元设置在伸缩单元的一侧，所述伸缩单元与夹紧单元传动连接；
所述夹紧单元包括驱动室、第二电机、齿轮、齿条、气缸和夹板，所述驱动室与伸缩单元连接，所述第二电机水平设置在驱动室的内部，所述第二电机与齿轮传动连接，所述齿条竖向设置在齿轮的一侧，所述齿轮与齿条啮合，所述气缸水平设置，所述气缸固定在齿条的顶端，所述气缸的气杆与夹板固定连接，所述夹板竖向设置在驱动室的靠近托板的一侧；
所述调节机构包括升降组件和翻台组件，所述升降组件与翻台组件传动连接；
所述升降组件包括第三电机、丝杆和升降块，所述第三电机竖向设置在主体内的底端，所述丝杆竖向设置，所述第三电机与丝杆传动连接，所述升降块套设在丝杆上，所述升降块与丝杆螺纹连接；
所述翻台组件包括第四电机、曲柄、连接杆和中控台，所述第四电机水平设置在升降块的底部的远离中控台的一侧，所述曲柄的一端与第四电机的输出轴固定连接，所述曲柄的另一端与中控台的顶部的靠近升降块的一侧铰接，所述连接杆的一端与升降块的底部的远离第四电机的一侧铰接，所述连接杆的另一端与中控台的底部的靠近升降块的一侧铰接。
作为优选，为了对不同大小的货物进行紧固，所述伸缩单元包括电磁铁、弹簧、定位块、伸缩架和驱动室，所述伸缩架水平设置在托板的内部，所述伸缩架的一侧的两端均设置在驱动室的内部，所述伸缩架的一侧的两端均与驱动室滑动连接，所述伸缩架的另一侧的两端分别与电磁铁和定位块铰接，所述定位块固定在托板的内部，所述电磁铁设置在定位块的正上方，所述弹簧竖向设置，所述电磁铁通过弹簧与托板的内壁固定连接。
作为优选，为了使电磁铁竖向稳定的移动，所述电磁铁的两侧设有两个限位杆，两个限位杆分别竖向设置在电磁铁的两侧，所述电磁铁与限位杆抵靠，所述电磁铁与限位杆滑动连接。
作为优选，为了观察周围的环境，所述主体的一侧设有摄像头。
作为优选，为了使第二连杆竖向稳定的移动，所述第二连杆上套设有套环，所述套环与第二连杆滑动连接，所述套环固定在托板的内部。
作为优选，为了使齿条竖向稳定的移动，所述驱动室的内部还设有稳定单元，所述稳定单元包括固定杆和套管，所述固定杆竖向设置在驱动室的内部，所述套管套设在固定杆上，所述套管与固定杆滑动连接，所述套管与齿条固定连接。
作为优选，为了使升降块竖向稳定的移动，所述升降块的两侧设有两个导向杆，两个导向杆分别竖向设置在升降块的两侧，所述导向杆与升降块抵靠，所述导向杆与升降块滑动连接。
作为优选，为了检测夹板是否夹紧货物，所述托板的内部设有距离传感器，所述距离传感器与PLC电连接。
作为优选，为了检测夹紧力的大小，防止过度夹紧造成货物损坏，所述托板的内部设有压力传感器，所述压力传感器与PLC电连接。
作为优选，为了进行信号输出，从而远程控制设备，所述控制台的内部设有天线。
本发明的有益效果是，该基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备中，通过紧固机构，可以对不同大小的货物的底部及两侧进行紧固，起到多重保护作用，防止设备在搬运货物的过程中，货物偏移、晃动，导致货物掉落，与现有的AGV搬运机器人相比，更加可靠安全，通过调节机构，可以控制中控台升降及收纳至主体的内部，便于检测维护，可以防止货物碰撞中控台造成损坏，并且还可以起到较好的防尘效果，提高了AGV搬运设备的实用性和可靠性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备的结构示意图；
图2是本发明的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备的第一紧固组件的结构示意图；
图3是本发明的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备的伸缩单元的结构示意图；
图4是本发明的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备的夹紧单元的结构示意图；
图5是本发明的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备的升降组件的结构示意图；
图6是本发明的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备的翻台组件的结构示意图；
图中：1.主体，2.移动轮，3.托板，4.第一电机，5.驱动轮，6.第一连杆，7.第二连杆，8.吸盘，9.气泵，10.连接管，11.电磁铁，12.弹簧，13.定位块，14.伸缩架，15.驱动室，16.限位杆，17.第二电机，18.齿轮，19.齿条，20.气缸，21.夹板，22.第三电机，23.丝杆，24.升降块，25.第四电机，26.曲柄，27.连接杆，28.中控台。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示，一种基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备，包括主体1、移动轮2、托板3和PLC，还包括紧固机构和调节机构，所述托板3的顶部设有开口，所述紧固机构设置在托板3的内部，所述调节机构设置在主体1的内部，所述紧固机构和调节机构均与PLC电连接；
通过紧固机构，可以对不同大小的货物的底部及两侧进行紧固，起到多重保护作用，防止设备在搬运货物的过程中，货物偏移、晃动，导致货物掉落，与现有的AGV搬运机器人相比，更加可靠安全，通过调节机构，可以控制中控台28升降及收纳至主体1的内部，便于检测维护，可以防止货物碰撞中控台28造成损坏，并且还可以起到较好的防尘效果，提高了AGV搬运设备的实用性和可靠性。
所述紧固机构包括第一紧固组件和两个第二紧固组件，所述第一紧固组件设置在主体1的中部，两个第二紧固组件分别设置在托板3的内部的两侧；
如图2所示，所述第一紧固组件包括吸盘8、气泵9、连接管10和两个控制单元，所述吸盘8水平设置在开口的下方，所述吸盘8与开口匹配，所述气泵9设置在托板3的内部，所述气泵9通过连接管10与吸盘8连通，两个控制单元分别设置在吸盘8的下方的两侧，所述控制单元包括第一电机4、驱动轮5、第一连杆6和第二连杆7，所述第一电机4水平设置在托板3的内部，所述第一电机4与驱动轮5传动连接，所述第一连杆6的一端与驱动轮5的远离圆心处铰接，所述第一连杆6的另一端与第二连杆7的一端铰接，所述第二连杆7的另一端与吸盘8的下方的一侧固定连接，所述第二连杆7竖向设置；
当需要对货物的底部进行固定时，货物放置到托板3上后，被压力传感器检测到，压力传感器将信号传递给PLC，PLC控制第一电机4启动，第一电机4带动驱动轮5旋转，驱动轮5带动第一连杆6转动，第一连杆6带动第二连杆7向上移动，两个第二连杆7带动吸盘8稳定的从托板3的内部伸出与货物的底部接触，此时，通过PLC控制气泵9启动，气泵9通过连接管10将吸盘8内部的空气抽离，从而使得吸盘8吸附货物，对货物起到紧固的作用，使得货物安置在托板3上时更加牢固，防止货物偏移，起到保护的作用。
所述第二紧固组件包括伸缩单元和夹紧单元，所述夹紧单元设置在伸缩单元的一侧，所述伸缩单元与夹紧单元传动连接；
如图4所示，所述夹紧单元包括驱动室15、第二电机17、齿轮18、齿条19、气缸20和夹板21，所述驱动室15与伸缩单元连接，所述第二电机17水平设置在驱动室15的内部，所述第二电机17与齿轮18传动连接，所述齿条19竖向设置在齿轮18的一侧，所述齿轮18与齿条19啮合，所述气缸20水平设置，所述气缸20固定在齿条19的顶端，所述气缸20的气杆与夹板21固定连接，所述夹板21竖向设置在驱动室15的靠近托板3的一侧；
当需要对货物的两侧进行固定时，通过PLC控制第二电机17启动，齿轮18顺时针转动，齿轮18带动齿条19上移，齿条19带动气缸20伸出驱动室15的内部，并且通过PLC控制气缸20启动，气缸20的气杆伸长，带动夹板21靠近货物的一侧，通过控制两个夹板21同时夹紧货物两侧，可以对货物起到紧固的作用，防止设备在搬运货物的过程中，货物偏移、晃动，导致货物掉落，起到了二重保护的效果，使得搬运更加稳定可靠。
所述调节机构包括升降组件和翻台组件，所述升降组件与翻台组件传动连接；
如图5所示，所述升降组件包括第三电机22、丝杆23和升降块24，所述第三电机22竖向设置在主体1内的底端，所述丝杆23竖向设置，所述第三电机22与丝杆23传动连接，所述升降块24套设在丝杆23上，所述升降块24与丝杆23螺纹连接；
当需要控制中控台28升降时，通过遥控器控制，将信号传递给PLC，PLC控制第三电机22启动，第三电机22带动丝杆23顺时针转动，升降块24随之上升，升降块24带动中控台28上升，通过调节中控台28的高度，可以便于人们检测维修以及数据信息输入，与现有的安装在设备上的中控台28相比，通过高度调节，使得检测维修以及数据信息输入时更加便捷，提高了设备的实用性。
如图6所示，所述翻台组件包括第四电机25、曲柄26、连接杆27和中控台28，所述第四电机25水平设置在升降块24的底部的远离中控台28的一侧，所述曲柄26的一端与第四电机25的输出轴固定连接，所述曲柄26的另一端与中控台28的顶部的靠近升降块24的一侧铰接，所述连接杆27的一端与升降块24的底部的远离第四电机25的一侧铰接，所述连接杆27的另一端与中控台28的底部的靠近升降块24的一侧铰接。
当需要对中控台28收纳进行保护时，通过PLC控制第四电机25启动，第四电机25顺时针转动，带动曲柄26旋转，曲柄26带动中控台28翻转，从而连接杆27也随之转动，最终使得中控台28收入主体1的内部，防止设备在移动时，货物碰撞中控台28造成损坏，并且可以起到较好的防尘效果，防止灰尘影响中控台28的内部电路，提高了中控台28的使用寿命。
如图3所示，所述伸缩单元包括电磁铁11、弹簧12、定位块13、伸缩架14和驱动室15，所述伸缩架14水平设置在托板3的内部，所述伸缩架14的一侧的两端均设置在驱动室15的内部，所述伸缩架14的一侧的两端均与驱动室15滑动连接，所述伸缩架14的另一侧的两端分别与电磁铁11和定位块13铰接，所述定位块13固定在托板3的内部，所述电磁铁11设置在定位块13的正上方，所述弹簧12竖向设置，所述电磁铁11通过弹簧12与托板3的内壁固定连接。
当需要针对不同大小的货物进行固定时，通过PLC控制电磁铁11通电，电磁铁11产生磁性，实际上，定位块13为金属材质，可以被电磁铁11吸引，通电后的电磁铁11会向下移动，同时弹簧12被拉伸，电磁铁11带动伸缩架14伸出托板3的内部，从而带动驱动室15从托板3的内部伸出，扩大了夹板21的紧固距离，从而可以对不同大小的货物进行固定，当电磁铁11断电后，弹簧12带动电磁铁11上移，从而使得伸缩架14带动驱动室15缩回托板3的内部，起到收纳节约空间的作用。
作为优选，为了使电磁铁11竖向稳定的移动，所述电磁铁11的两侧设有两个限位杆16，两个限位杆16分别竖向设置在电磁铁11的两侧，所述电磁铁11与限位杆16抵靠，所述电磁铁11与限位杆16滑动连接。
作为优选，为了观察周围的环境，所述主体1的一侧设有摄像头。
作为优选，为了使第二连杆7竖向稳定的移动，所述第二连杆7上套设有套环，所述套环与第二连杆7滑动连接，所述套环固定在托板3的内部。
作为优选，为了使齿条19竖向稳定的移动，所述驱动室15的内部还设有稳定单元，所述稳定单元包括固定杆和套管，所述固定杆竖向设置在驱动室15的内部，所述套管套设在固定杆上，所述套管与固定杆滑动连接，所述套管与齿条19固定连接。
作为优选，为了使升降块24竖向稳定的移动，所述升降块24的两侧设有两个导向杆，两个导向杆分别竖向设置在升降块24的两侧，所述导向杆与升降块24抵靠，所述导向杆与升降块24滑动连接。
作为优选，为了检测夹板21是否夹紧货物，所述托板3的内部设有距离传感器，所述距离传感器与PLC电连接。
作为优选，为了检测夹紧力的大小，防止过度夹紧造成货物损坏，所述托板3的内部设有压力传感器，所述压力传感器与PLC电连接。
作为优选，为了进行信号输出，从而远程控制设备，所述控制台的内部设有天线。
通过第一紧固组件，可以控制吸盘8吸附货物的底部，对货物起到紧固的作用，使得货物安置在托板3上时更加牢固，防止设备在搬运货物的过程中，货物偏移、晃动，导致货物掉落，起到保护的作用，通过第二紧固组件，可以对不同大小的货物的两侧起到紧固的作用，起到了二重保护的效果，使得搬运更加稳定可靠，通过升降组件，控制中控台28的高度，使得检测维修以及数据信息输入时更加便捷，通过翻台组件，可以使得中控台28收入主体1的内部，防止设备在移动时，货物碰撞中控台28造成损坏，并且还可以起到较好的防尘效果，提高了搬运设备的实用性。
与现有技术相比，该基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备中，通过紧固机构，可以对不同大小的货物的底部及两侧进行紧固，起到多重保护作用，防止设备在搬运货物的过程中，货物偏移、晃动，导致货物掉落，与现有的AGV搬运机器人相比，更加可靠安全，通过调节机构，可以控制中控台28升降及收纳至主体1的内部，便于检测维护，还可以防止货物碰撞中控台28造成损坏，并且可以起到较好的防尘效果，提高了AGV搬运设备的实用性和可靠性。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (10)
1.一种基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备，包括主体(1)、移动轮(2)、托板(3)和PLC，其特征在于，还包括紧固机构和调节机构，所述托板(3)的顶部设有开口，所述紧固机构设置在托板(3)的内部，所述调节机构设置在主体(1)的内部，所述紧固机构和调节机构均与PLC电连接；
所述紧固机构包括第一紧固组件和两个第二紧固组件，所述第一紧固组件设置在主体(1)的中部，两个第二紧固组件分别设置在托板(3)的内部的两侧；
所述第一紧固组件包括吸盘(8)、气泵(9)、连接管(10)和两个控制单元，所述吸盘(8)水平设置在开口的下方，所述吸盘(8)与开口匹配，所述气泵(9)设置在托板(3)的内部，所述气泵(9)通过连接管(10)与吸盘(8)连通，两个控制单元分别设置在吸盘(8)的下方的两侧，所述控制单元包括第一电机(4)、驱动轮(5)、第一连杆(6)和第二连杆(7)，所述第一电机(4)水平设置在托板(3)的内部，所述第一电机(4)与驱动轮(5)传动连接，所述第一连杆(6)的一端与驱动轮(5)的远离圆心处铰接，所述第一连杆(6)的另一端与第二连杆(7)的一端铰接，所述第二连杆(7)的另一端与吸盘(8)的下方的一侧固定连接，所述第二连杆(7)竖向设置；
所述第二紧固组件包括伸缩单元和夹紧单元，所述夹紧单元设置在伸缩单元的一侧，所述伸缩单元与夹紧单元传动连接；
所述夹紧单元包括驱动室(15)、第二电机(17)、齿轮(18)、齿条(19)、气缸(20)和夹板(21)，所述驱动室(15)与伸缩单元连接，所述第二电机(17)水平设置在驱动室(15)的内部，所述第二电机(17)与齿轮(18)传动连接，所述齿条(19)竖向设置在齿轮(18)的一侧，所述齿轮(18)与齿条(19)啮合，所述气缸(20)水平设置，所述气缸(20)固定在齿条(19)的顶端，所述气缸(20)的气杆与夹板(21)固定连接，所述夹板(21)竖向设置在驱动室(15)的靠近托板(3)的一侧；
所述调节机构包括升降组件和翻台组件，所述升降组件与翻台组件传动连接；
所述升降组件包括第三电机(22)、丝杆(23)和升降块(24)，所述第三电机(22)竖向设置在主体(1)内的底端，所述丝杆(23)竖向设置，所述第三电机(22)与丝杆(23)传动连接，所述升降块(24)套设在丝杆(23)上，所述升降块(24)与丝杆(23)螺纹连接；
所述翻台组件包括第四电机(25)、曲柄(26)、连接杆(27)和中控台(28)，所述第四电机(25)水平设置在升降块(24)的底部的远离中控台(28)的一侧，所述曲柄(26)的一端与第四电机(25)的输出轴固定连接，所述曲柄(26)的另一端与中控台(28)的顶部的靠近升降块(24)的一侧铰接，所述连接杆(27)的一端与升降块(24)的底部的远离第四电机(25)的一侧铰接，所述连接杆(27)的另一端与中控台(28)的底部的靠近升降块(24)的一侧铰接。
2.如权利要求1所述的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备，其特征在于，所述伸缩单元包括电磁铁(11)、弹簧(12)、定位块(13)、伸缩架(14)和驱动室(15)，所述伸缩架(14)水平设置在托板(3)的内部，所述伸缩架(14)的一侧的两端均设置在驱动室(15)的内部，所述伸缩架(14)的一侧的两端均与驱动室(15)滑动连接，所述伸缩架(14)的另一侧的两端分别与电磁铁(11)和定位块(13)铰接，所述定位块(13)固定在托板(3)的内部，所述电磁铁(11)设置在定位块(13)的正上方，所述弹簧(12)竖向设置，所述电磁铁(11)通过弹簧(12)与托板(3)的内壁固定连接。
3.如权利要求2所述的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备，其特征在于，所述电磁铁(11)的两侧设有两个限位杆(16)，两个限位杆(16)分别竖向设置在电磁铁(11)的两侧，所述电磁铁(11)与限位杆(16)抵靠，所述电磁铁(11)与限位杆(16)滑动连接。
4.如权利要求1所述的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备，其特征在于，所述主体(1)的一侧设有摄像头。
5.如权利要求1所述的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备，其特征在于，所述第二连杆(7)上套设有套环，所述套环与第二连杆(7)滑动连接，所述套环固定在托板(3)的内部。
6.如权利要求1所述的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备，其特征在于，所述驱动室(15)的部还设有稳定单元，所述稳定单元包括固定杆和套管，所述固定杆竖向设置在驱动室(15)的内部，所述套管套设在固定杆上，所述套管与固定杆滑动连接，所述套管与齿条(19)固定连接。
7.如权利要求1所述的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备，其特征在于，所述升降块(24)的两侧设有两个导向杆，两个导向杆分别竖向设置在升降块(24)的两侧，所述导向杆与升降块(24)抵靠，所述导向杆与升降块(24)滑动连接。
8.如权利要求1所述的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备，其特征在于，所述托板(3)的内部设有距离传感器，所述距离传感器与PLC电连接。
9.如权利要求1所述的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备，其特征在于，所述托板(3)的内部设有压力传感器，所述压力传感器与PLC电连接。
10.如权利要求1所述的基于物联网的用于智能仓库的AGV搬运设备，其特征在于，所述控制台的内部设有天线。
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| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |