CN109623880A - 一种基于人体接近传感器的协作机器人 - Google Patents

一种基于人体接近传感器的协作机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN109623880A
CN109623880A CN201811547715.3A CN201811547715A CN109623880A CN 109623880 A CN109623880 A CN 109623880A CN 201811547715 A CN201811547715 A CN 201811547715A CN 109623880 A CN109623880 A CN 109623880A
Authority
CN
China
Prior art keywords
side wall
human body
proximity sensor
wall
body proximity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811547715.3A
Other languages
English (en)
Inventor
刘宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jirong Network Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Jirong Network Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Jirong Network Technology Co Ltd filed Critical Beijing Jirong Network Technology Co Ltd
Priority to CN201811547715.3A priority Critical patent/CN109623880A/zh
Publication of CN109623880A publication Critical patent/CN109623880A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones

Abstract

本发明公开了一种基于人体接近传感器的协作机器人，包括载物台，所述载物台的上端侧壁开设有收纳槽，所述收纳槽中横向设有放置台，所述收纳槽的下端侧壁开设有两个对称设置的凹槽，所述载物台的两侧侧壁均固定连接有驱动电机，且驱动电机的输出轴贯穿凹槽的侧壁，所述凹槽的另一侧侧壁转动连接有与驱动电机的输出轴匹配的螺纹杆，且两个螺纹杆的螺纹对称设置，所述螺纹杆上套设有与其匹配的螺母，所述螺母的上端侧壁转动连接有倾斜设置的支撑杆。本发明利用驱动电机带动支撑杆转动从而调节放置台的高度，将放置台上的货物收入收纳槽中避免掉落，并通过人体接近传感器感知接近的人，降低第一伺服电机的转速以降低移速，避免撞伤工人。

Description

一种基于人体接近传感器的协作机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于人体接近传感器的协作机器人。
背景技术
协作机器人是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人，通过机器人和人合作可以代替一部分人工作业，减轻工作负担，且机器人的精度高，可以提高工作效率，在物流、仓储等领域中，常利用协作机器人帮助工作人员搬运货物。
工人将需要搬运的货物放到放置台上，协作机器人根据预先输入的参数将货物运输过去，但是货物在放置台上会晃动甚至掉落下来，导致货物损坏，另外，在搬运的过程中，协作机器人会碰撞到工人，导致工人受伤，为此，我们提出一种基于人体接近传感器的协作机器人来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中货物在放置台上会晃动掉落下来摔坏货物，而协作机器人行进过程中会碰撞到工人，导致工人受伤的问题，而提出的一种基于人体接近传感器的协作机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种基于人体接近传感器的协作机器人，包括载物台，所述载物台的上端侧壁开设有收纳槽，所述收纳槽中横向设有放置台，所述收纳槽的下端侧壁开设有两个对称设置的凹槽，所述载物台的两侧侧壁均固定连接有驱动电机，且驱动电机的输出轴贯穿凹槽的侧壁，所述凹槽的另一侧侧壁转动连接有与驱动电机的输出轴匹配的螺纹杆，且两个螺纹杆的螺纹对称设置，所述螺纹杆上套设有与其匹配的螺母，所述螺母的上端侧壁转动连接有倾斜设置的支撑杆，且支撑杆远离螺母的一端与放置台的下端侧壁转动连接，所述载物台的侧壁环绕设有安装座，所述安装座的上端侧壁连接有夹持机构，且安装座的侧壁环绕连接有多个人体接近传感器，所述载物台的侧壁连接有控制装置，所述载物台的下端侧壁连接有升降机，所述升降机的下端侧壁连接有底座，所述底座的下端侧壁开设有安装槽，所述底座的侧壁连接有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴贯穿安装槽的侧壁，所述安装槽的另一侧侧壁转动连接有与第一伺服电机的输出轴匹配的蜗杆，所述底座的下端侧壁固定连接有两个支撑座，且支撑座分别位于安装槽的两侧，两个所述支撑座之间转动连接有转杆，所述转杆上固定套设有与蜗杆匹配的蜗轮，所述转杆贯穿支撑座，所述转杆的两端均固定连接有车轮，所述底座上设有导向机构，所述控制装置分别与驱动电机、人体接近传感器、升降机、第一伺服电机电连接。
优选的，所述夹持机构包括推杆电机，所述推杆电机与安装座的上端侧壁固定连接，且推杆电机位于驱动电机的上方，所述推杆电机连接有与其匹配的抵杆，且抵杆贯穿收纳槽的侧壁，位于收纳槽中的所述抵杆固定连接有夹板，所述控制装置与推杆电机电连接。
优选的，所述放置台的上端侧壁包裹有橡胶垫，且橡胶垫上设有防滑纹。
优选的，所述导向机构包括空腔，所述底座中开设有空腔，所述空腔的上端内壁固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴固定连接有第一齿轮，所述空腔的上端内壁转动连接有连杆，所述连杆上固定套设有与第一齿轮匹配的第二齿轮，且连杆贯穿空腔的下端内壁，所述连杆的下端侧壁转动连接有导向轮，所述控制装置与第二伺服电机电连接。
优选的，所述安装座的侧壁环绕开设有多个固定槽，所述人体接近传感器与固定槽的侧壁粘接连接，且人体接近传感器贯穿固定槽的开口，所述固定槽的侧壁开设有多个散热孔。
优选的，所述控制装置上连接有多个控制按钮，且控制按钮上包裹有防水膜。
优选的，所述支撑座的侧壁开设有通孔，所述通孔中固定连接有轴承，所述转杆贯穿轴承，且转杆与轴承的内壁固定连接。
优选的，所述转杆的长度大于底座的宽度，且车轮的半径大于蜗轮的半径。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、利用驱动电机带动支撑杆移动从而调节放置台的高度，这样可以将放置台上的货物收入收纳槽中，并利用推杆电机和夹板抵紧货物，避免移动时货物摔落下来，另外，通过人体接近传感器感知人在靠近时，利用控制装置来降低第一伺服电机的转速，从而降低移速，避免撞上工人；
2、还可以利用控制装置控制第二伺服电机转动来改变导向轮的角度，从而调节方向，使协作机器人往相反的方向转动，可以避免撞到行人，另外，通过固定槽粘接的人体接近传感器可以方便从中拆卸下来，以便进行维修和更换，保证人体接近传感器的正常工作。
附图说明
图1为本发明提出的一种基于人体接近传感器的协作机器人的主视结构示意图；
图2为本发明提出的一种基于人体接近传感器的协作机器人的左视结构示意图；
图3为图1中A处的结构示意图；
图4为图1中B处的结构示意图。
图中：1载物台、2放置台、3驱动电机、4螺纹杆、5螺母、6支撑杆、7安装座、8夹持机构、801推杆电机、802抵杆、803夹板、9人体接近传感器、10控制装置、11升降机、12底座、13第一伺服电机、14蜗杆、15支撑座、16转杆、17蜗轮、18导向机构、1801第二伺服电机、1802第一齿轮、1803连杆、1804第二齿轮、1805导向轮、19控制按钮、20车轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-4，一种基于人体接近传感器的协作机器人，包括载物台1，载物台1的上端侧壁开设有收纳槽，收纳槽中横向设有放置台2，放置台2的上端侧壁包裹有橡胶垫，橡胶垫可以减轻货物与放置台2的碰撞，保护货物，橡胶垫上设有防滑纹，增加摩擦力避免货物在放置台2上滑动，收纳槽的下端侧壁开设有两个对称设置的凹槽，载物台1的两侧侧壁均固定连接有驱动电机3，驱动电机3的输出轴贯穿凹槽的侧壁，凹槽的另一侧侧壁转动连接有与驱动电机3的输出轴匹配的螺纹杆4，两个螺纹杆4的螺纹对称设置，螺纹杆4上套设有与其匹配的螺母5，螺母5的上端侧壁转动连接有倾斜设置的支撑杆6，支撑杆6远离螺母5的一端与放置台2的下端侧壁转动连接，打开驱动电机3，在支撑杆6与凹槽的限制作用下，螺母5沿着螺纹杆4移动，同时带动支撑杆6转动，支撑杆6将抬升放置台2，从而工人可以方便地将货物放到放置台2上，然后驱动电机3反向转动，使放置台2重新落入收纳槽中，货物的下端也进入收纳槽中被限制住，这样货物就不会轻易掉落；
载物台1的侧壁环绕设有安装座7，安装座7的侧壁环绕开设有多个固定槽，人体接近传感器9与固定槽的侧壁粘接连接，人体接近传感器9贯穿固定槽的开口，通过固定槽粘接的人体接近传感器9可以方便从中拆卸下来，以便进行维修和更换，保证人体接近传感器9的正常工作，固定槽的侧壁开设有多个散热孔，避免人体接近传感器9工作时因过热而损坏，安装座7的上端侧壁连接有夹持机构8，夹持机构8包括推杆电机801，推杆电机801与安装座7的上端侧壁固定连接，推杆电机801位于驱动电机3的上方，推杆电机801连接有与其匹配的抵杆802，抵杆802贯穿收纳槽的侧壁，位于收纳槽中的抵杆802固定连接有夹板803，控制装置10与推杆电机801电连接，当货物被收入收纳槽后，打开推杆电机801，推杆电机801推动抵杆802和夹板803，使夹板803抵住货物的两侧，这样货物彻底被固定住，即使搬运过程中晃动剧烈，货物也不会掉落，保证货物运输过程中的安全；
安装座7的侧壁环绕连接有多个人体接近传感器9，多个人体接近传感器9对协作机器人的四周同时监测，保证每个方向出现的人都可以被检测到，载物台1的侧壁连接有控制装置10，控制装置10上连接有多个控制按钮19，控制按钮19上包裹有防水膜，防水膜可以防止水进入控制装置10中导致短路损坏，载物台1的下端侧壁连接有升降机11，利用升降机11可以调节载物台1的高度，从而方便将搬运的货物快速放到指定地点，并减轻人的工作负担，升降机11的下端侧壁连接有底座12，底座12的下端侧壁开设有安装槽，底座12的侧壁连接有第一伺服电机13，第一伺服电机13的输出轴贯穿安装槽的侧壁，安装槽的另一侧侧壁转动连接有与第一伺服电机13的输出轴匹配的蜗杆14，第一伺服电机13带动蜗杆14转动，通过调节第一伺服电机13的转速即可调节协作机器人的搬运速度；
底座12的下端侧壁固定连接有两个支撑座15，支撑座15分别位于安装槽的两侧，两个支撑座15之间转动连接有转杆16，转杆16上固定套设有与蜗杆14匹配的蜗轮17，转杆16贯穿支撑座15，支撑座15的侧壁开设有通孔，通孔中固定连接有轴承，转杆16贯穿轴承，转杆16与轴承的内壁固定连接，转杆16转动时轴承的内壁转动，从而可以避免转杆16与通孔发生摩擦，保护转杆16的使用寿命，转杆16的两端均固定连接有车轮20，蜗杆14转动时带动蜗轮17转动，蜗轮17带动转杆16转动，转杆16带动车轮20转动，从而移动货物的位置对货物进行搬运；
转杆16的长度大于底座12的宽度，车轮20的半径大于蜗轮17的半径，这样车轮20就不会和底座12接触，避免车轮20与底座12摩擦而损坏，底座12上设有导向机构18，导向机构18包括空腔，底座12中开设有空腔，空腔的上端内壁固定连接有第二伺服电机1801，第二伺服电机1801的输出轴固定连接有第一齿轮1802，空腔的上端内壁转动连接有连杆1803，连杆1803上固定套设有与第一齿轮1802匹配的第二齿轮1804，连杆1803贯穿空腔的下端内壁，连杆1803的下端侧壁转动连接有导向轮1805，控制装置10与第二伺服电机1801电连接，根据控制装置10发出的电信号使第二伺服电机1801转动，从而带动第一齿轮1802转动，第一齿轮1802带动第二齿轮1804转动，连杆1803跟随第二齿轮1804转动从而可以改变导向轮1805的角度，进而改变前进的方向，保证协作机器人不会撞伤人，控制装置10分别与驱动电机3、人体接近传感器9、升降机11、第一伺服电机13电连接，通过电能驱动，并通过电信号传输进行控制，快速方便。
本发明在需要搬运仓储中的货物到指定位置时，工人将货物放到放置台2上，控制装置10发出电信号使驱动电机3转动，驱动电机3带动螺纹杆4转动，在支撑杆6与凹槽的限制作用下，螺母5沿着螺纹杆4移动，同时带动支撑杆6转动倾斜，放置台2下降落入收纳槽中，同时货物的下端也被收入收纳槽中，然后控制装置10再给推杆电机801电信号，推杆电机801推动抵杆802和夹板803，使夹板803抵住货物的两侧，这样货物彻底被固定住，即使搬运过程中晃动剧烈，货物也不会掉落，保证货物运输过程中的安全；
运输过程中，第一伺服电机13转动带动蜗杆14转动，蜗杆14转动时带动蜗轮17转动，蜗轮17带动转杆16转动，转杆16带动车轮20转动，从而快速将货物运送到指定位置，利用人体接近传感器9感知接近的人，当有人接近时，人体接近感知器发送电信号给控制装置10，控制装置10发送电信号给第一伺服电机13和第二伺服电机1801，第一伺服电机13接收电信号转速降低，同时第二伺服电机1801带动第一齿轮1802转动，第一齿轮1802带动第二齿轮1804转动，连杆1803跟随第二齿轮1804转动从而可以改变导向轮1805的角度，使协作机器人向人接近的相反的方向移动，从而避免与人发生碰撞，保证不会在搬运过程中撞伤人。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于人体接近传感器的协作机器人，包括载物台(1)，其特征在于，所述载物台(1)的上端侧壁开设有收纳槽，所述收纳槽中横向设有放置台(2)，所述收纳槽的下端侧壁开设有两个对称设置的凹槽，所述载物台(1)的两侧侧壁均固定连接有驱动电机(3)，且驱动电机(3)的输出轴贯穿凹槽的侧壁，所述凹槽的另一侧侧壁转动连接有与驱动电机(3)的输出轴匹配的螺纹杆(4)，且两个螺纹杆(4)的螺纹对称设置，所述螺纹杆(4)上套设有与其匹配的螺母(5)，所述螺母(5)的上端侧壁转动连接有倾斜设置的支撑杆(6)，且支撑杆(6)远离螺母(5)的一端与放置台(2)的下端侧壁转动连接，所述载物台(1)的侧壁环绕设有安装座(7)，所述安装座(7)的上端侧壁连接有夹持机构(8)，且安装座(7)的侧壁环绕连接有多个人体接近传感器(9)，所述载物台(1)的侧壁连接有控制装置(10)，所述载物台(1)的下端侧壁连接有升降机(11)，所述升降机(11)的下端侧壁连接有底座(12)，所述底座(12)的下端侧壁开设有安装槽，所述底座(12)的侧壁连接有第一伺服电机(13)，且第一伺服电机(13)的输出轴贯穿安装槽的侧壁，所述安装槽的另一侧侧壁转动连接有与第一伺服电机(13)的输出轴匹配的蜗杆(14)，所述底座(12)的下端侧壁固定连接有两个支撑座(15)，且支撑座(15)分别位于安装槽的两侧，两个所述支撑座(15)之间转动连接有转杆(16)，所述转杆(16)上固定套设有与蜗杆(14)匹配的蜗轮(17)，所述转杆(16)贯穿支撑座(15)，所述转杆(16)的两端均固定连接有车轮(20)，所述底座(12)上设有导向机构(18)，所述控制装置(10)分别与驱动电机(3)、人体接近传感器(9)、升降机(11)、第一伺服电机(13)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于人体接近传感器的协作机器人，其特征在于，所述夹持机构(8)包括推杆电机(801)，所述推杆电机(801)与安装座(7)的上端侧壁固定连接，且推杆电机(801)位于驱动电机(3)的上方，所述推杆电机(801)连接有与其匹配的抵杆(802)，且抵杆(802)贯穿收纳槽的侧壁，位于收纳槽中的所述抵杆(802)固定连接有夹板(803)，所述控制装置(10)与推杆电机(801)电连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于人体接近传感器的协作机器人，其特征在于，所述放置台(2)的上端侧壁包裹有橡胶垫，且橡胶垫上设有防滑纹。
4.根据权利要求1所述的一种基于人体接近传感器的协作机器人，其特征在于，所述导向机构(18)包括空腔，所述底座(12)中开设有空腔，所述空腔的上端内壁固定连接有第二伺服电机(1801)，所述第二伺服电机(1801)的输出轴固定连接有第一齿轮(1802)，所述空腔的上端内壁转动连接有连杆(1803)，所述连杆(1803)上固定套设有与第一齿轮(1802)匹配的第二齿轮(1804)，且连杆(1803)贯穿空腔的下端内壁，所述连杆(1803)的下端侧壁转动连接有导向轮(1805)，所述控制装置(10)与第二伺服电机(1801)电连接。
5.根据权利要求1所述的一种基于人体接近传感器的协作机器人，其特征在于，所述安装座(7)的侧壁环绕开设有多个固定槽，所述人体接近传感器(9)与固定槽的侧壁粘接连接，且人体接近传感器(9)贯穿固定槽的开口，所述固定槽的侧壁开设有多个散热孔。
6.根据权利要求1所述的一种基于人体接近传感器的协作机器人，其特征在于，所述控制装置(10)上连接有多个控制按钮(19)，且控制按钮上包裹有防水膜。
7.根据权利要求1所述的一种基于人体接近传感器的协作机器人，其特征在于，所述支撑座(15)的侧壁开设有通孔，所述通孔中固定连接有轴承，所述转杆(16)贯穿轴承，且转杆(16)与轴承的内壁固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种基于人体接近传感器的协作机器人，其特征在于，所述转杆(16)的长度大于底座(12)的宽度，且车轮(20)的半径大于蜗轮(17)的半径。
CN201811547715.3A 2018-12-18 2018-12-18 一种基于人体接近传感器的协作机器人 Pending CN109623880A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811547715.3A CN109623880A (zh) 2018-12-18 2018-12-18 一种基于人体接近传感器的协作机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811547715.3A CN109623880A (zh) 2018-12-18 2018-12-18 一种基于人体接近传感器的协作机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109623880A true CN109623880A (zh) 2019-04-16

Family

ID=66074987

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811547715.3A Pending CN109623880A (zh) 2018-12-18 2018-12-18 一种基于人体接近传感器的协作机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109623880A (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160059416A1 (en) * 2014-08-29 2016-03-03 General Electric Company Systems and methods for railyard robotics
CN206296915U (zh) * 2016-11-08 2017-07-04 武汉海默机器人有限公司 一种基于人体接近传感器的协作机器人
CN107200292A (zh) * 2017-06-28 2017-09-26 唐志赏 一种基于平面移动的且可提升货物高度的起重机
CN107902605A (zh) * 2017-11-21 2018-04-13 长兴曼尔申机械科技有限公司 一种高安全性的自动引导搬运车
CN108190340A (zh) * 2018-02-02 2018-06-22 南京纬力创新能源科技有限公司 一种基于物联网的用于智能仓库的agv搬运设备
CN108529110A (zh) * 2018-04-19 2018-09-14 深圳市玖品空气净化科技有限公司 一种用于智能仓储的装卸便捷的安全可靠的搬运装置
CN108545017A (zh) * 2018-06-22 2018-09-18 佛山科易自动化科技有限公司 一种载物用机器人
CN108942860A (zh) * 2018-06-29 2018-12-07 南京中高知识产权股份有限公司 全地形自行机器人平台

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160059416A1 (en) * 2014-08-29 2016-03-03 General Electric Company Systems and methods for railyard robotics
CN206296915U (zh) * 2016-11-08 2017-07-04 武汉海默机器人有限公司 一种基于人体接近传感器的协作机器人
CN107200292A (zh) * 2017-06-28 2017-09-26 唐志赏 一种基于平面移动的且可提升货物高度的起重机
CN107902605A (zh) * 2017-11-21 2018-04-13 长兴曼尔申机械科技有限公司 一种高安全性的自动引导搬运车
CN108190340A (zh) * 2018-02-02 2018-06-22 南京纬力创新能源科技有限公司 一种基于物联网的用于智能仓库的agv搬运设备
CN108529110A (zh) * 2018-04-19 2018-09-14 深圳市玖品空气净化科技有限公司 一种用于智能仓储的装卸便捷的安全可靠的搬运装置
CN108545017A (zh) * 2018-06-22 2018-09-18 佛山科易自动化科技有限公司 一种载物用机器人
CN108942860A (zh) * 2018-06-29 2018-12-07 南京中高知识产权股份有限公司 全地形自行机器人平台

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110316652A (zh) 一种铁路货运吊装设备
CN108147210A (zh) 桁架式自动收排线机
CN106828724A (zh) 轮式自平衡装置
CN107458819A (zh) 一种调节式输料装置
CN110228745A (zh) 一种自动调整电梯轿厢偏载的平衡系统
CN109623880A (zh) 一种基于人体接近传感器的协作机器人
CN109353954A (zh) 一种立体停车设备安装装置
CN106744481B (zh) 一种建筑施工用物料提升机大型设备
CN206013731U (zh) 上料装置及采用该种上料装置的振动上料盘
CN112569617B (zh) 一种舞台演员空中表演用安全防护装置
CN107855901A (zh) 一种具有全方位操作功能的轨道列车生产用打磨装置
CN109050605A (zh) 一种开关电源柜安装用转运装置
CN109049008A (zh) 桁架机器人维修z轴防坠落装置
CN108840206B (zh) 一种超高层建筑施工升降机接料装置
CN109050933A (zh) 一种无人机挂载架
CN111627849B (zh) 翻转装置及装卸腔室
CN107518698A (zh) 一种组合式操纵器总成销售架
CN108698773A (zh) 基板搬运用机器人
CN206948503U (zh) 电力营销作业现场智能化监督管理装置
CN108332951A (zh) 一种显示面板检测装置
CN105858545B (zh) 一种智能微型搬运机
CN109993905A (zh) 自动售货机
CN107374276B (zh) 可伸缩防震荡的运输机器人
CN108747687A (zh) 一种用于木制家具加工中的木板去毛刺设备
CN110691740A (zh) 容器处理机以及用于运行容器处理机的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
DD01 Delivery of document by public notice

Addressee: Patent director of Beijing Jirong Network Technology Co.,Ltd.

Document name: First notice of examination

DD01 Delivery of document by public notice
DD01 Delivery of document by public notice

Addressee: Zhang Junjie

Document name: Deemed withdrawal notice

DD01 Delivery of document by public notice
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190416

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication