CN108189218A - 用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机，包括钢筋笼固定装置、头尾板夹持装置、螺栓安装拆卸装置、螺栓输送装置；钢筋笼固定装置用于支撑和固定需安装拆卸头尾板的钢筋笼，钢筋笼的两端各设有一头尾板夹持装置，各头尾板夹持装置的一侧均设有螺栓安装拆卸装置，另一侧均设有螺栓输送装置，螺栓安装拆卸装置用于通过螺栓输送装置输送的螺栓将头尾板夹持装置夹持的头尾板安装在钢筋笼上或对头尾板的螺栓进行拆卸。上述一体机可实现管桩生产中头尾板的自动安装、拆卸，避免利用人工进行安装、拆卸，减轻管桩生产者的劳动强度。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机。
背景技术
管桩广泛应用于桥梁建设等领域，通常利用管桩模具(管桩成型模具)进行生产，其生产过程具体为：编织钢筋笼；在钢筋笼两端安装端头；每个端头上安装张拉板(头板或尾板)；将安装好张拉板的钢筋笼放在管桩模具的下模中；填充混凝土、合模、张拉钢筋、离心成型、蒸汽养护；脱模，完成管桩的生产。
管桩生产过程中，在端头上安装头板、尾板，以用于钢筋笼的张拉，脱模时，还需将头板、尾板拆卸下来。目前，头板、尾板的安装拆卸通常是人工操作，此安装拆卸方法工作效率低、劳动强度大，无法满足自动化的生产要求。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机，以解决上述技术问题中的至少一个。
根据本发明的一个方面，提供了一种用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机，通过该一体机可实现管桩生产中头尾板的自动安装、拆卸，避免利用人工进行安装、拆卸，减轻管桩生产者的劳动强度。
上述用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机包括钢筋笼固定装置、头尾板夹持装置、螺栓安装拆卸装置、螺栓输送装置。其中，钢筋笼固定装置用于支撑和固定需安装拆卸头尾板的钢筋笼，钢筋笼的两端各设有一头尾板夹持装置，各头尾板夹持装置的一侧均设有螺栓安装拆卸装置，另一侧均设有螺栓输送装置，螺栓安装拆卸装置用于通过螺栓输送装置输送的螺栓将头尾板夹持装置夹持的头尾板安装在钢筋笼上或对头尾板的螺栓进行拆卸。
当使用该用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机时，头尾板夹持装置对头尾板进行夹持，螺栓输送装置提供螺栓，螺栓安装拆卸装置通过螺紧螺栓将头尾板安装在钢筋笼上，上述方式可实现头尾板安装、拆卸自动化，减轻管桩生产者的劳动强度。
在一些实施方式中，钢筋笼固定装置包括用于支撑钢筋笼的支撑单元和用于将钢筋笼压紧在支撑单元上的下压装置。由此，实现钢筋笼的固定，防止头尾板安装、拆卸时，钢筋笼发生移动。
在一些实施方式中，头尾板夹持装置包括第二支架、第一移动单元、第二移动单元、夹持框、夹具、夹持旋转单元；第一移动单元安装在第二支架上且在水平面内沿垂直于钢筋笼的轴线方向设置，第二移动单元与第一移动单元垂直连接，夹持框安装在第二移动单元的端部，夹具固定在夹持框上，夹持旋转单元与第二移动单元连接，第一移动单元、第二移动单元、夹持旋转单元用于改变夹具的位置，夹具用于夹持头尾板。由此，通过第一移动单元、第二移动单元使夹具移动到预设位置，对头尾板进行夹持，实现头尾板夹持的自动化，且夹持旋转单元可使夹持的头尾板旋转，以实现头尾板与端板的适配。
在一些实施方式中，第一移动单元包括第一电机、第一围框，第一电机固定在第二支架上；夹持框包括基板和安装在基板边缘用于支撑夹具的多个支撑杆；第二移动单元包括第二电机、多个移动光杆、多个移动滑块、移动螺母、移动丝杆，移动滑块、移动螺母均固定在第一围框上，移动光杆贯穿至少一移动滑块，移动光杆的一端与第二电机的基座连接，另一端与基板连接，移动丝杆贯穿移动螺母，移动丝杆的一端与第二电机的转轴连接，另一端与基板连接；夹持旋转单元包括夹持块、轴承、夹持板、夹持电机、相互适配的定位导轨和定位滑块，夹持块设有通孔，轴承安装在通孔内，夹持块一侧与第一电机的转轴连接，第一围框设在轴承内且与轴承固定连接，夹持板与夹持块连接且沿移动光杆的轴线方向设置，定位导轨固定在夹持板上，夹持电机与定位滑块固定连接，夹持电机的转轴与第二电机连接，夹持电机转轴的轴线方向与第二电机转轴的轴线方向平行。由此，实现头尾板夹持装置的结构。
在一些实施方式中，螺栓安装拆卸装置包括第三支架、第三移动单元、第四移动单元、旋转单元、风炮；第三移动单元安装在第三支架上且在水平面内沿钢筋笼的轴线方向设置，第四移动单元与第三移动单元连接且在水平面内沿垂直于钢筋笼的轴线方向设置，旋转单元安装在第四移动单元的端部，风炮与旋转单元偏心连接。由此，通过第三移动单元、第四移动单元使风炮移动到螺栓的位置，旋转单元可使风炮旋转，以适配头尾板上圆形排列的螺孔，此结构可实现螺栓安装拆卸的自动化。
在一些实施方式中，第三移动单元包括第一油缸、板体、相互适配的运动导轨和运动滑块，第一油缸、板体均安装在第三支架上，运动导轨固定在板体上；第四移动单元包括第三电机、多个移送光杆、多个移送滑块、移送螺母、移送丝杆、第二围框、移送块，移送滑块、移送螺母均固定在第二围框上，移送光杆贯穿至少一移送滑块，移送光杆的一端与第三电机的基座连接，另一端与移送块连接，移送丝杆贯穿移送螺母，移送丝杆的一端与第三电机的转轴连接，另一端与移送块连接，移送光杆、移送丝杆的轴线方向与第一油缸活塞杆的轴线方向垂直，第二围框的一侧与第一油缸的活塞杆连接，第二围框的顶部与运动滑块固定连接；旋转单元包括旋转电机、旋转板，旋转电机与移送块连接且旋转电机电机轴的延伸方向与移送丝杆的方向垂直，旋转板与旋转电机的转轴连接，风炮安装在旋转板上。由此，实现螺栓安装拆卸装置的结构。
在一些实施方式中，螺栓输送装置包括螺栓贮存单元和螺栓取放单元，螺栓贮存单元和螺栓取放单元相对设置，螺栓取放单元用于夹取螺栓贮存单元输出的螺栓。由此，实现头尾板安装作业中，螺栓的自动化供给。
在一些实施方式中，螺栓贮存单元包括第五支架、螺栓驱动单元、螺栓存储单元、螺栓推冲单元；螺栓存储单元包括方形管体、方形端盖、滑动板，方形管体安装在第五支架上，方形管体为一侧设有开口的管体，开口贯穿管体，开口的宽度小于其所在面的宽度，滑动板一端位于方形管体内，方形端盖与方形管体的一端盖合，方形端盖与开口的连接处设有垂直于开口的通孔，方形管体内且方形端盖与滑动板之间用于存储螺栓；螺栓驱动单元安装在第五支架上且与滑动板连接，用于驱动滑动板沿开口移动；螺栓推冲单元包括第二油缸、固定板、相互适配的推送导轨和推送滑块、推送杆，固定板安装在方形端盖上，第二油缸、推送导轨安装在固定板上，推送杆的侧面与推送滑块连接，推送杆的一端与第二油缸的活塞杆连接，另一端与开口处的通孔适配，用于对通孔内的螺栓推冲。由此，通过螺栓驱动单元驱动滑动板，使得螺栓被推至通孔中，再由螺栓推冲单元对通孔中的螺栓进行推冲，以实现螺栓的供给。
在一些实施方式中，螺栓取放单元包括第六支架、第五移动单元、第六移动单元、转动单元、气动夹头；第五移动单元安装在第六支架上且在水平面内沿钢筋笼的轴线方向设置，第六移动单元与第五移动单元连接且在水平面内沿垂直于钢筋笼的轴线方向设置，转动单元安装在第六移动单元的端部，气动夹头与转动单元偏心连接，气动夹头用于夹持推送杆推冲出的螺栓。由此，通过第五移动单元、第六移动单元使气动夹头移动到螺栓的位置，转动单元可使气动夹头旋转，以适配头尾板上圆形排列的螺孔，此结构可实现螺栓夹持、放置的自动化。
在一些实施方式中，第五移动单元包括第三油缸、安装板、相互适配的运送导轨和运送滑块，第三油缸、安装板均安装在第六支架上，运送导轨固定在安装板上；第六移动单元包括第四电机、多个输送光杆、多个输送滑块、输送螺母、输送丝杆、第三围框、输送块，输送滑块、输送螺母均固定在第三围框上，输送光杆贯穿至少一输送滑块，输送光杆的一端与第四电机的基座连接，另一端与输送块连接，输送丝杆贯穿输送螺母，输送丝杆的一端与第四电机的转轴连接，另一端与输送块连接，输送光杆、输送丝杆的轴线方向与第三油缸活塞杆的轴线方向垂直，第三围框的一侧与第三油缸的活塞杆连接，第三围框的顶部与运送滑块连接；转动单元包括转动电机、转动板，转动电机与输送块连接且转动电机电机轴的延伸方向与输送丝杆的方向垂直，转动板与转动电机的转轴连接，气动夹头安装在转动板上。由此，实现螺栓取放单元的结构。
在一些实施方式中，夹具包括承载围框、夹板、第五油缸；承载围框包括两个相互平行的横向板体、两个相互平行的竖向板体、两个滑动导轨、多个滑动滑块，两个竖向板体上分别固定一滑动导轨，横向板体的两端分别与滑动导轨上的滑动滑块连接；第五油缸安装在一横向板体上，第五油缸的活塞杆与另一横向板体连接；夹板的数量为2个，用于对头尾板进行外箍式夹持，夹板安装于横向板体的一侧。由此，通过第五油缸可缩短夹板之间的距离，进而实现对头尾板的外箍式夹持。
在一些实施方式中，夹具还包括多个第六油缸，第六油缸安装于横向板体上，第六油缸的活塞杆与夹板连接。由此，对于被夹物，可实现夹持位置的改变。
在一些实施方式中，支撑单元包括第一支架和托台，托台安装于第一支架的顶部；下压装置包括第四支架、下压气缸、压板；下压气缸安装在第四支架上且位于支撑单元的上方，下压气缸的活塞杆指向支撑单元；压板安装在活塞杆上且位于支撑单元的上方。由此，实现钢筋笼固定装置的结构。
在一些实施方式中，用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机还包括运输装置，运输装置用于将钢筋笼运输至预设位置。由此，实现钢筋笼运输的自动化。
在一些实施方式中，用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机还包括头尾板运输装置，头尾板运输装置设在头尾板夹持装置的下方，用于输送头尾板。由此，实现头尾板运输的自动化。
在一些实施方式中，支撑单元还包括第一竖直移动单元，第一竖直移动单元安装在第一支架上且竖直设置，托台设于第一竖直移动单元上，第一竖直移动单元用于驱动托台对运输装置上的钢筋笼进行支撑。由此，通过第一竖直移动单元可实现托台的上下移动，进而可满足对运输装置上钢筋笼的支撑需求。
在一些实施方式中，螺栓安装拆卸装置还包括第二竖直移动单元、第一横向移动单元；第二竖直移动单元安装在第三支架的一侧且竖直设置，第一油缸、板体设于第二竖直移动单元上，第二竖直移动单元用于驱动第一油缸、板体上下移动；第一横向移动单元安装在旋转板上且沿移送光杆的轴线方向设置，第一横向移动单元用于驱动旋转板上的风炮移动。由此，可实现风炮在第二竖直移动单元的带动下上下移动，并实现风炮在第一横向移动单元的驱动下自行移动，使得螺栓安装拆卸装置更加智能化。
在一些实施方式中，螺栓取放单元还包括第三竖直移动单元、第二横向移动单元；第三竖直移动单元安装在第六支架的一侧且竖直放置，第三油缸、安装板设于第三竖直移动单元上，第三竖直移动单元用于驱动第三油缸、安装板上下移动；第二横向移动单元设于转动板上且沿输送光杆的轴线方向设置，第二横向移动单元用于驱动转动板上的气动夹头移动。由此，可实现气动夹头在第三竖直移动单元的带动下上下移动，并实现气动夹头在第二横向移动单元的驱动下自行移动，使得螺栓取放单元更加智能化。
在一些实施方式中，用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机还包括控制装置，控制装置与第一电机、第二电机、第一油缸、第三电机、旋转电机、第五油缸、第六油缸、下压气缸、驱动单元、第二油缸、第三油缸、第四电机、转动电机、输送驱动单元、第四油缸、夹持电机、支撑气缸、第七油缸连接，以控制与其连接的器件的工作顺序、工作时间和工作方式。由此，可实现头尾板安装拆卸的全自动化。
附图说明
图1为本发明一实施方式的用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机的结构示意图；
图2为图1所示用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机的A处放大结构示意图；
图3为图1所示的钢筋笼固定装置的结构示意图；
图4为图3所示钢筋笼固定装置B处放大结构示意图；
图5为图1所示的头尾板夹持装置的结构示意图；
图6为图5所示头尾板夹持装置省略夹持块和轴承的另一视角的结构示意图；
图7为图6所示头尾板夹持装置的C处放大结构示意图；
图8为图7所示头尾板夹持装置省略部分第一围框的C处放大结构示意图；
图9为图1所示的螺栓安装拆卸装置的结构示意图；
图10为图9所示螺栓安装拆卸装置的D处放大结构示意图；
图11为图9所示螺栓安装拆卸装置的E处放大结构示意图；
图12为图9所示螺栓安装拆卸装置另一视角的结构示意图；
图13为图1所示的螺栓贮存单元的结构示意图；
图14为图13所示螺栓贮存单元的局部放大图一；
图15为图13所示螺栓贮存单元的局部放大图二；
图16为图13所示螺栓贮存单元的另一视角的结构示意图；
图17为图16所示螺栓贮存单元的M-M剖面结构示意图；
图18为图1所示的螺栓取放单元的结构示意图；
图19为图18所示螺栓取放单元的F处放大结构示意图；
图20为图18所示螺栓取放单元的G处放大结构示意图；
图21为图18所示螺栓取放单元另一视角的结构示意图；
图22为图1所示的下压装置的结构示意图；
图23为图22所示下压装置的H处放大结构示意图；
图24为图1所示的头尾板运输装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
图1示意性地显示了本发明的一种实施方式的用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机的结构，如图1所示，用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机包括钢筋笼固定装置10、头尾板夹持装置20、螺栓安装拆卸装置30、运输装置50、螺栓输送装置(图未标)、头尾板运输装置70、控制装置(图未示)，其中，螺栓输送装置包括螺栓贮存单元61和螺栓取放单元62。
如图3、图4、图22、图23所示，钢筋笼固定装置10包括用于支撑钢筋笼的支撑单元(图未标)和用于将钢筋笼压紧在支撑单元上的下压装置40。支撑单元包括第一支架11、托台12、第一竖直移动单元13，第一竖直移动单元13包括支撑气缸81、支撑光杆82、支撑导轨83、支撑滑块84、连接板85、支撑支架86。下压装置40包括第四支架41、下压气缸42、压板43。
如图5、图6、图7、图8所示，头尾板夹持装置20包括第二支架21、第一移动单元22、第二移动单元23、夹持框24、夹具25、夹持旋转单元26。第一移动单元22包括第一电机221、第一围框222。第二移动单元23包括第二电机231、多个移动光杆232、多个移动滑块233、移动螺母235、移动丝杆234。夹持框24包括基板241、多个支撑杆242。夹具25包括承载围框(图未标)、夹板251、第五油缸252、第六油缸257，承载围框包括横向板体253、竖向板体254、滑动导轨255、滑动滑块256。夹持旋转单元26包括夹持块261、轴承262、夹持板263、夹持电机264、定位导轨265、定位滑块266。
如图9、图10、图11、图12所示，螺栓安装拆卸装置30包括第三支架31、第三移动单元32、第四移动单元33、旋转单元34、风炮35、第二竖直移动单元36、第一横向移动单元37。第三移动单元32包括第一油缸321、板体322、运动导轨323、运动滑块324。第四移动单元33包括第三电机331、多个移送光杆332、多个移送滑块333、移送螺母、移送丝杆334、第二围框335、移送块336。旋转单元34包括旋转电机341、旋转板342。第二竖直移动单元36包括支撑气缸81、支撑光杆82、支撑导轨83、支撑滑块84、连接板85、支撑支架86。第一横向移动单元37包括第七油缸91、横向移动滑轨92、横向移动滑块93。
如图13、图14、图15、图16、图17所示，螺栓贮存单元61包括第五支架611、螺栓驱动单元612、螺栓存储单元613、螺栓推冲单元614。螺栓存储单元613包括方形管体6131、方形端盖6132、滑动板6133。螺栓推冲单元614包括第二油缸6141、固定板6142、推送导轨6143、推送滑块6144、推送杆6145。螺栓驱动单元612包括支撑气缸81、支撑光杆82、支撑导轨83、支撑滑块84、连接板85、支撑支架86。
如图18、图19、图20、图21所示，螺栓取放单元62包括第六支架621、第五移动单元622、第六移动单元623、转动单元624、气动夹头625、第三竖直移动单元626、第二横向移动单元627。第五移动单元622包括第三油缸6221、安装板6222、运送导轨6223、运送滑块6224。第六移动单元623包括第四电机6231、多个输送光杆6232、多个输送滑块6233、输送螺母、输送丝杆6234、第三围框6235、输送块6236。转动单元624包括转动电机6241、转动板6242。第三竖直移动单元626包括支撑气缸81、支撑光杆82、支撑导轨83、支撑滑块84、连接板85、支撑支架86。第二横向移动单元627包括第七油缸91、横向移动滑轨92、横向移动滑块93。
如图24所示，头尾板运输装置70包括输送支架71、多个输送滚筒72、多个输送链轮73、输送链条(图未示)、输送驱动单元(图未示)、连接块74、多个筋条75、第四油缸76、竖直导轨77、竖直滑块78。
如图2所示，运输装置50包括滚筒51、机架52、链轮53、链条(图未示)、驱动单元(图未示)。
需要指出的是，为清楚示意用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机的工作过程，图1还在运输装置50上示出了钢筋笼。
本实施例中，钢筋笼固定装置10的支撑单元的数量为2个，沿需安装拆卸头尾板的钢筋笼的轴线方向依次设置，具体地，2个支撑单元呈一字排列。在其他实施例中，为使钢筋笼更加稳定和减轻单个支撑单元的承重，可设置2个以上的支撑单元，数量可根据需要进行设置。支撑单元中，托台12安装于第一支架11的顶部，本实施例用于支撑钢筋笼的托台12呈V字形，V字形可实现钢筋笼的稳定放置。
为使钢筋笼在安装或拆卸头尾板时保持稳定，利用下压装置40将钢筋笼固定在托台12上，本实施例的支撑单元各配备一个下压装置40，在其他实施例中，当有2个以上的支撑单元时，可只为两端的支撑单元配备下压装置40。下压装置40的结构具体为：下压气缸42安装在第四支架41上且位于支撑单元的上方，下压气缸42的活塞杆指向支撑单元；压板43安装在活塞杆上且位于支撑单元的上方，压板43沿水平方向设置。当下压气缸42的活塞杆移动时，可驱动压板43压向钢筋笼，使钢筋笼保持稳定。为限定压板43的移动方向，还设置导轨(图未标)和滑块(图未标)，压板43与滑块连接。
为实现头尾板安装、拆卸自动化，在支撑单元队列的两端，即支撑单元上钢筋笼的两端，分别设一头尾板夹持装置20，头尾板夹持装置20用于夹持头尾板。头尾板夹持装置20的结构为：第一移动单元22安装在第二支架21上且在水平面内沿垂直于钢筋笼的轴线方向设置，第二移动单元23与第一移动单元22垂直连接，夹持框24安装在第二移动单元23的端部，夹具25固定在夹持框24上。
具体地，第一电机221固定在第二支架21上，第一围框222上固定有移动螺母235和多个移动滑块233；3个移动光杆232的一端与第二电机231的基座连接，另一端与夹持框24的基板241连接，移动丝杆234的一端与第二电机231的转轴连接，另一端与夹持框24的基板241连接，移动光杆232与移动丝杆234平行设置，且移动光杆232设于移动丝杆234的周围；移动光杆232贯穿第一围框222上的移动滑块233，移动丝杆234贯穿第一围框222上的移动螺母235，对于移动滑块233，可设于第一围框222的内壁，还可设于第一围框222的外壁，其位置满足移动光杆232和移动丝杆234的结构即可；夹持框24基板241的四个角分别设有一支撑杆242，支撑杆242与夹具25连接。当第一电机221转动时，可驱动第一围框222转动，第一围框222的转动可改变移动丝杆234的方向，进而改变夹具25的方向，通过改变夹具25的方向，使得夹具25可夹取不同位置的头尾板；当第二电机231转动时，可驱动移动丝杆234转动，由于套设在移动丝杆234上的移动螺母235固定设置，因此，移动丝杆234转动使其相对于移动螺母235移动，进一步改变夹具25的位置。上述结构使得夹具25可移动到相应的位置对头尾板进行夹持，如：在预设位置夹持头尾板，并将夹持的头尾板移动至钢筋笼处。
对于夹具25，采用外箍式的方式对头尾板进行夹持，其结构具体为：承载围框的两个相互平行的竖向板体254上分别固定一滑动导轨255，承载围框的两个相互平行的横向板体253，每一板体的两端分别与滑动导轨255上的滑动滑块256连接；第五油缸252安装在一横向板体253上，且其活塞杆与另一横向板体253连接；每一横向板体253的一侧安装一夹板251；第六油缸257安装在横向板体253上，其活塞杆与夹板251连接，具体地，活塞杆与一压板(图未标)连接，压板通过杆体(图未标)与夹板251连接，夹板251、压板分别位于横向板体253的两侧，杆体贯穿竖向板体254。当第五油缸252的活塞杆运动时，可拉近两块横向板体253的距离，进而拉近两块夹板251的距离，此方式可夹紧两块夹板251间的物体，实现夹具25的夹持；当第六油缸257的活塞杆运动时，可带动夹板251移动，对于被夹物，可实现夹持位置的改变。
夹持旋转单元26可使夹具25旋转，进而可调整夹具25在被夹物上的位置，夹持旋转单元26的结构具体为：夹持块261设有通孔，轴承262安装在通孔内，夹持块261一侧与第一电机221的转轴连接，第一围框222设在轴承262内且与轴承262固定连接；夹持板263与夹持块261连接且沿移动光杆232的轴线方向设置，定位导轨265固定在夹持板263上，夹持电机264与定位滑块266固定连接，夹持电机264的转轴与第二电机231连接，夹持电机264转轴的轴线方向与第二电机231转轴的轴线方向平行。当夹持电机264的转轴转动时，可驱动第二电机231转动，进而带动夹具25进行旋转。
为进一步实现头尾板安装、拆卸自动化，在每一头尾板夹持装置20的一侧设置一螺栓安装拆卸装置30，螺栓安装拆卸装置30用于将头尾板夹持装置20夹持的头尾板安装在钢筋笼上或对头尾板进行拆卸，具体为对螺栓的螺紧或拆除。螺栓安装拆卸装置30的结构具体为：第三移动单元32安装在第三支架31上且在水平面内沿支撑单元的排列方向设置，第四移动单元33与第三移动单元32连接且在水平面内沿垂直于支撑单元的排列方向设置，旋转单元34安装在第四移动单元33的端部，风炮35与旋转单元34偏心连接。
具体地，第一油缸321、板体322均安装在第三支架31上，板体322上设有运动导轨323，第二围框335的顶部与运动导轨323上的运动滑块324连接，第二围框335的一侧与第一油缸321的活塞杆连接；移送螺母、多个移送滑块333均固定在第二围框335上；3个移送光杆332的一端与第三电机331的基座连接，另一端与移送块336连接，移送丝杆334的一端与第三电机331的转轴连接，另一端与移送块336连接，移送光杆332和移送丝杆334平行设置，且移送光杆332设于移送丝杆334的周围，对于移送光杆332，其具有限定移动方向的作用，因此，数量可根据需要进行设置；移送光杆332贯穿第二围框335上的移送滑块333，移送丝杆334贯穿第二围框335上的移送螺母，对于移送滑块333，可设于第二围框335的外壁，还可设于第二围框335的内壁，只要满足移送光杆332、移送丝杆334的位置需求即可；移送光杆332、移送丝杆334的轴线方向与第一油缸321活塞杆的轴线方向垂直；旋转电机341与移送块336连接且旋转电机341电机轴的延伸方向与移送丝杆334的方向垂直，旋转板342与旋转电机341的转轴连接，风炮35安装在旋转板342上。以第三支架31为参照物，当第一油缸321的活塞杆运动时，可驱动第二围框335前后移动，进而带动风炮35前后移动；当第三电机331转动时，可驱动移送丝杆334转动，由于套设在移送丝杆334上的移送螺母固定设置，因此，移送丝杆334相对于移送螺母移动，进而带动风炮35左右移动；当旋转电机341转动时，可驱动旋转板342旋转，进而带动风炮35旋转。上述方式可使风炮35移动到相应位置进行螺栓的螺紧或拆卸，对于头尾板上圆形排列的螺孔，风炮35可旋转相应的角度对每个螺孔的螺栓进行紧固或拆卸。
对于螺栓的取放，可利用螺栓输送装置代替人工的取放，螺栓输送装置设在头尾板夹持装置20的另一侧，即每一头尾板夹持装置20配备一螺栓输送装置，螺栓输送装置包括螺栓贮存单元61和螺栓取放单元62，螺栓贮存单元61和螺栓取放单元62相对设置。
螺栓贮存单元61用于自动提供螺栓，其结构具体为：方形管体6131安装在第五支架611上，方形管体6131为一面设有开口的管体，开口沿管体的长度方向延伸且贯穿管体，开口的宽度小于其所在面的宽度；T字形滑动板6133贯穿开口，即滑动板6133的一端位于方形管体6131内，另一端位于方形管体6131外，滑动板6133一端的宽度大于另一端的宽度；方形端盖6132与方形管体6131的一端盖合，方形端盖6132与开口的连接处设有垂直于开口的通孔；螺栓驱动单元612安装在第五支架611上且与滑动板6133连接；固定板6142安装在方形端盖6132上，第二油缸6141、推送导轨6143安装在固定板6142上；推送杆6145的侧面与推送滑块6144连接，推送杆6145的一端与第二油缸6141的活塞杆连接，另一端与开口处的通孔适配，用于对通孔内的螺栓推冲。对于上述结构，螺栓存储在方形管体6131内且位于方形端盖6132与滑动板6133之间。本实施例的方形管体6131、螺栓驱动单元612竖直设置，在其他实施例中，方形管体6131、螺栓驱动单元612可横向设置。当螺栓驱动单元612驱动滑动板6133上移时，滑动板6133上的螺栓向上移动，使单个螺栓移动至通孔中，第二油缸6141的活塞杆移动，该活塞杆带动推送杆6145向通孔移动，进而将通孔中的螺栓冲出通孔。
对于螺栓驱动单元612，其结构具体为：螺栓存储单元613的滑动板6133设在螺栓驱动单元612的连接板85上，支撑支架86安装在第五支架611上，支撑气缸81、支撑导轨83沿垂直方向自支撑支架86的底部延伸至连接板85的下方，支撑光杆82的一端和支撑气缸81的活塞杆均与连接板85连接，支撑光杆82的另一端与支撑滑块84连接。当支撑气缸81的活塞杆移动时，可驱动连接板85上下移动，进而驱动连接板85上的滑动板6133上下移动，实现方形管体6131内螺栓的移动。
螺栓取放单元62用于夹取螺栓贮存单元61提供的螺栓或头尾板上拆除的螺栓，并将螺栓贮存单元61提供的螺栓放在头尾板的螺孔上，其结构具体为：第五移动单元622安装在第六支架621上且在水平面内沿支撑单元的排列方向设置，第六移动单元623与第五移动单元622连接且在水平面内沿垂直于支撑单元的排列方向设置，转动单元624安装在第六移动单元623的端部，气动夹头625与转动单元624偏心连接，气动夹头625用于夹持推送杆6145推冲出的螺栓。
具体地，第三油缸6221、安装板6222均安装在第六支架621上，运送导轨6223固定在安装板6222上，第三围框6235的一侧与第三油缸6221的活塞杆连接，第三围框6235的顶部与运送滑块6224连接；输送螺母、多个输送滑块6233均固定在第三围框6235上；3个输送光杆6232的一端与第四电机6231的基座连接，另一端与输送块6236连接，输送丝杆6234的一端与第四电机6231的转轴连接，另一端与输送块6236连接，输送光杆6232和输送丝杆6234平行设置，且输送光杆6232设在输送丝杆6234的周围，对于输送光杆6232，其具有限定移动方向的作用，因此，数量可根据需要进行设置；输送光杆6232贯穿第三围框6235上的输送滑块6233，输送丝杆6234贯穿第三围框6235上的输送螺母，对于输送滑块6233，可设于第三围框6235的内壁，还可设于第三围框6235的外壁，只要满足输送光杆6232、输送丝杆6234的位置需求即可；输送光杆6232、输送丝杆6234的轴线方向与第三油缸6221活塞杆的轴线方向垂直；转动电机6241与输送块6236连接且转动电机6241电机轴的延伸方向与输送丝杆6234的方向垂直，转动板6242与转动电机6241的转轴连接，气动夹头625安装在转动板6242上。以第六支架621为参照物，当第三油缸6221的活塞杆移动时，可驱动第三围框6235前后移动，进而带动气动夹头625前后移动；当第四电机6231的转轴转动时，可驱动输送丝杆6234转动，由于套设在输送丝杆6234上的输送螺母固定设置，因此，输送丝杆6234可相对于输送螺母移动，进而带动气动夹头625左右移动；当转动电机6241转动时，可驱动转动板6242旋转，进而带动气动夹头625旋转。上述方式可使气动夹头625移动到相应的位置，对于头尾板上圆形排列的螺孔，气动夹头625可旋转相应的角度，将夹持的螺栓放在头尾板的螺孔中或将头尾板中拆除的螺栓夹走。
为使钢筋笼自动运输至支撑单元上，在支撑单元之间设置运输装置50，运输装置50的运输方向与运输的钢筋笼的轴线方向垂直，为使钢筋笼稳定运输，本实施例设置有2个运输装置50。运输装置50的结构具体为：滚筒51等间距地铰接在机架52上且位于同一水平面，链轮53套设在滚筒51的滚筒轴上，链条与链轮53啮合，驱动单元的驱动轴与一滚筒轴连接。
为配合运输装置50，使钢筋笼自动运输至支撑单元上，支撑单元设有第一竖直移动单元13，第一竖直移动单元13的结构具体为：支撑单元的托台12设在第一竖直移动单元13的连接板85上，连接板85的一面两端均设有支撑气缸81、支撑光杆82、支撑导轨83、支撑滑块84、支撑支架86，支撑支架86安装在第一支架11上，支撑气缸81、支撑导轨83沿垂直方向自支撑支架86的底部延伸至连接板85的下方，支撑光杆82的一端和支撑气缸81的活塞杆均与连接板85连接，支撑光杆82的另一端与支撑滑块84连接。当支撑气缸81的活塞杆移动时，可驱动连接板85移动，进而带动连接板85上的托台12移动，连接板85移动的同时，可带动支撑光杆82沿支撑导轨83移动。当运输装置50将钢筋笼运输至托台12的上方时，支撑气缸81驱动托台12上移，直至钢筋笼放置在托台12上且位于运输装置50的上方；当钢筋笼安装好头尾板需运出时，支撑气缸81驱动托台12下移，使得钢筋笼位于运输装置50上，实现钢筋笼的运出。
为使头尾板自动运输至头尾板夹持装置20的夹持范围，在头尾板夹持装置20的下方设置头尾板运输装置70，头尾板运输装置70的具体结构为：输送滚筒72等间距地铰接在输送支架71上且位于同一水平面，输送链轮73套设在输送滚筒72的滚筒轴上，输送链条与输送链轮73啮合，输送驱动单元的驱动轴与一滚筒轴连接；筋条75设置在连接块74上，第四油缸76安装在输送支架71上且竖直设置，第四油缸76的活塞杆与连接块74连接，用于驱动连接块74上的筋条75沿输送滚筒72间的缝隙上下移动，筋条75用于支撑输送滚筒72上的头尾板；连接块74的两端各设有一竖直导轨77，竖直导轨77安装在输送支架71上且竖直设置，连接块74与竖直导轨77上的竖直滑块78连接。其中，筋条75为方形，其下端与连接块74连接，上端用于支撑头尾板，通过筋条75支撑头尾板，可避免头尾板夹持装置20夹持头尾板时，头尾板在输送滚筒72上继续移动。当输送滚筒72将头尾板输送至筋条75的上方时，第四油缸76的活塞杆移动，驱动连接块74上移，进而带动筋条75上移，使得头尾板放置在筋条75上；当筋条75上的头尾板被夹走后，第四油缸76的活塞杆移动，驱动连接块74下移，进而带动筋条75下移至输送滚筒72的下方，以等待对后一头尾板的支撑。
为使螺栓安装拆卸装置30更加自动化，在螺栓安装拆卸装置30上设置第二竖直移动单元36、第一横向移动单元37。
第二竖直移动单元36的结构具体为：第三移动单元32的第一油缸321、板体322设在第二竖直移动单元36的连接板85上，支撑支架86安装在第三支架31上，支撑气缸81、支撑导轨83沿垂直方向自支撑支架86的底部延伸至连接板85的下方，支撑光杆82的一端和支撑气缸81的活塞杆均与连接板85连接，支撑光杆82的另一端与支撑滑块84连接。当支撑气缸81的活塞杆移动时，可驱动连接板85上下移动，进而带动第一油缸321、板体322上下移动，最终实现风炮35的上下移动。对于支撑光杆82，对可连接板85的移动方向和移动距离进行限定。
第一横向移动单元37的结构具体为：第一横向移动单元37的第七油缸91、横向移动滑轨92安装在旋转单元34的旋转板342上，第七油缸91的活塞杆与横向移动滑块93连接，风炮35与横向移动滑块93连接，横向移动滑轨92的滑动方向与风炮套筒的轴线方向垂直。当第七油缸91的活塞杆移动时，可驱动横向移动滑块93移动，进而驱动风炮35移动，通过移动风炮35可改变风炮35与旋转电机341之间的距离。由于旋转电机341与风炮35偏心连接，当风炮35对头尾板上的螺栓进行螺紧或拆卸时，旋转电机341的电机轴与头尾板的圆心对应，风炮35的风炮套筒与头尾板上的螺孔对应。上述第一横向移动单元37可满足不同规格的头尾板(螺孔与圆心的距离不同)的要求。
为使螺栓取放单元62更加自动化，在螺栓取放单元62上设置第三竖直移动单元626、第二横向移动单元627。
第三竖直移动单元626的结构具体为：第五移动单元622的第三油缸6221、安装板6222设在第三竖直移动单元626的连接板85上，支撑支架86安装在第六支架621上，支撑气缸81、支撑导轨83沿垂直方向自支撑支架86的底部延伸至连接板85的下方，支撑光杆82的一端和支撑气缸81的活塞杆均与连接板85连接，支撑光杆82的另一端与支撑滑块84连接。当支撑气缸81的活塞杆移动时，可驱动连接板85上下移动，进而驱动第三油缸6221、安装板6222上下移动，最终实现气动夹头625的上下移动。对于支撑光杆82，对可连接板85的移动方向和移动距离进行限定。
第二横向移动单元627的结构具体为：第二横向移动单元627的第七油缸91、横向移动滑轨92安装在转动单元624的转动板6242上，第七油缸91的活塞杆与横向移动滑块93连接，气动夹头625与横向移动滑块93连接，横向移动滑轨92的滑动方向与输送光杆6232的轴线方向平行。当第七油缸91的活塞杆移动时，可驱动横向移动滑块93移动，进而驱动气动夹头625移动，通过移动气动夹头625可改变气动夹头625与转动电机6241之间的距离。由于转动电机6241与气动夹头625偏心连接，当气动夹头625将螺栓放置在头尾板的螺孔上时或将头尾板上拆卸的螺栓取出时，转动电机6241的电机轴与头尾板的圆心对应，气动夹头625的夹头与头尾板上的螺孔对应。上述第二横向移动单元627可满足不同规格的头尾板(螺孔与圆心的距离不同)的要求。
为使用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机可实现全自动头尾板安装拆卸，该一体机设有控制装置，控制装置与第一电机221、第二电机231、第一油缸321、第三电机331、旋转电机341、第五油缸252、第六油缸257、下压气缸42、驱动单元、第二油缸6141、第三油缸6221、第四电机6231、转动电机6241、输送驱动单元、第四油缸76、夹持电机264、支撑气缸81、第七油缸91连接，以控制与其连接的器件的工作顺序、工作时间和工作方式。如：当控制装置控制运输装置50的驱动单元，将钢筋笼运输至支撑单元的上方时，控制装置控制第一竖直移动单元13的支撑气缸81，使得钢筋笼放置在托台12上；控制装置控制头尾板运输装置70的输送驱动单元，将头尾板运输至筋条75的上方，再控制第四油缸76，使头尾板放置在筋条75上；控制装置控制头尾板夹持装置20的第一电机221，使夹具25的方向朝向头尾板的位置，再控制第二电机231，使夹具25移动至头尾板的位置；控制装置控制第五油缸252，以对头尾板进行夹持，并控制第一电机221、第二电机231，将夹持的头尾板移动至钢筋笼的端部；控制装置控制螺栓贮存单元61的支撑气缸81、第二油缸6141，将螺栓冲出螺栓贮存单元61的通孔；控制装置控制螺栓取放单元62的第三油缸6221、第四电机6231，将气动夹头625移动至螺栓贮存单元61的通孔，并夹住通孔上的螺栓；控制装置控制螺栓取放单元62的第三油缸6221、第四电机6231、转动电机6241，将夹持的螺栓放置在头尾板的通孔上；控制装置控制螺栓安装拆卸装置30的第一油缸321、第三电机331、旋转电机341，对头尾板螺孔中的螺栓进行螺紧；当螺孔中的螺栓全部螺紧后，完成头尾板的安装。上述过程实现头尾板安装的全自动化。
在其他实施例中，为使用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机更加智能，可设置传感器，传感器与控制装置电连接。通过传感器监测风炮35的风炮套筒或气动夹头625的夹头是否与头尾板的螺孔对应，当对应时，风炮35或气动夹头625可进行作业。传感器(如光电传感器、红外传感器等)监测具体为：在风炮35和气动夹头625上均设置一个传感器，以风炮35为例，传感器的监测方向与风炮套筒平行，传感器与风炮套筒之间间隔预设的距离，随着风炮35的转动，以光电传感器为例，当传感器与螺孔相对，无反射光返回时，光电传感器发出信号至控制装置，控制装置控制风炮35继续转动，当传感器再次与另一螺孔相对时，控制装置控制风炮35停止转动，同时控制风炮套筒移动预设的距离，此时，风炮套筒即实现与螺孔的相对，风炮套筒与螺孔对应后，即可进行螺栓紧固或拆卸的作业。控制装置控制风炮35转动时，可预设相应的角度，根据该角度对风炮35进行转动。
在本发明中，安装或连接的方式可以采用现有技术中常用的可拆卸连接或不可拆卸连接，可拆卸连接例如可以是采用螺钉连接、键连接或卡合连接等现有技术中常用的连接方式，不可拆卸连接例如可以是采用焊接或胶粘等现有技术中常用的连接方式，只要可以实现刚性连接的功能即可，本发明对安装或连接的具体实现方式不做限定。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机，其特征在于，包括钢筋笼固定装置(10)、头尾板夹持装置(20)、螺栓安装拆卸装置(30)、螺栓输送装置；
所述钢筋笼固定装置(10)用于支撑和固定需安装拆卸头尾板的钢筋笼，钢筋笼的两端各设有一所述头尾板夹持装置(20)，各所述头尾板夹持装置(20)的一侧均设有所述螺栓安装拆卸装置(30)，另一侧均设有螺栓输送装置，所述螺栓安装拆卸装置(30)用于通过螺栓输送装置输送的螺栓将头尾板夹持装置(20)夹持的头尾板安装在钢筋笼上或对头尾板的螺栓进行拆卸。
2.根据权利要求1所述的用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机，其特征在于，所述钢筋笼固定装置(10)包括用于支撑钢筋笼的支撑单元和用于将钢筋笼压紧在支撑单元上的下压装置(40)。
3.根据权利要求2所述的用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机，其特征在于，所述头尾板夹持装置(20)包括第二支架(21)、第一移动单元(22)、第二移动单元(23)、夹持框(24)、夹具(25)、夹持旋转单元(26)；
所述第一移动单元(22)安装在所述第二支架(21)上且在水平面内沿垂直于钢筋笼的轴线方向设置，所述第二移动单元(23)与所述第一移动单元(22)垂直连接，所述夹持框(24)安装在所述第二移动单元(23)的端部，所述夹具(25)固定在所述夹持框(24)上，所述夹持旋转单元(26)与所述第二移动单元(23)连接，所述第一移动单元(22)、第二移动单元(23)、夹持旋转单元(26)用于改变夹具(25)的位置，所述夹具(25)用于夹持头尾板。
4.根据权利要求3所述的用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机，其特征在于，所述第一移动单元(22)包括第一电机(221)、第一围框(222)，所述第一电机(221)固定在所述第二支架(21)上；
所述夹持框(24)包括基板(241)和安装在基板(241)边缘用于支撑所述夹具(25)的多个支撑杆(242)；
所述第二移动单元(23)包括第二电机(231)、多个移动光杆(232)、多个移动滑块(233)、移动螺母(235)、移动丝杆(234)，所述移动滑块(233)、移动螺母(235)均固定在所述第一围框(222)上，所述移动光杆(232)贯穿至少一所述移动滑块(233)，移动光杆(232)的一端与所述第二电机(231)的基座连接，另一端与所述基板(241)连接，所述移动丝杆(234)贯穿所述移动螺母(235)，移动丝杆(234)的一端与所述第二电机(231)的转轴连接，另一端与所述基板(241)连接；
所述夹持旋转单元(26)包括夹持块(261)、轴承(262)、夹持板(263)、夹持电机(264)、相互适配的定位导轨(265)和定位滑块(266)，所述夹持块(261)设有通孔，所述轴承(262)安装在所述通孔内，所述夹持块(261)一侧与所述第一电机(221)的转轴连接，所述第一围框(222)设在所述轴承(262)内且与轴承(262)固定连接，所述夹持板(263)与所述夹持块(261)连接且沿所述移动光杆(232)的轴线方向设置，所述定位导轨(265)固定在所述夹持板(263)上，所述夹持电机(264)与定位滑块(266)固定连接，夹持电机(264)的转轴与所述第二电机(231)连接，所述夹持电机(264)转轴的轴线方向与第二电机(231)转轴的轴线方向平行。
5.根据权利要求4所述的用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机，其特征在于，所述螺栓安装拆卸装置(30)包括第三支架(31)、第三移动单元(32)、第四移动单元(33)、旋转单元(34)、风炮(35)；
所述第三移动单元(32)安装在所述第三支架(31)上且在水平面内沿钢筋笼的轴线方向设置，所述第四移动单元(33)与所述第三移动单元(32)连接且在水平面内沿垂直于钢筋笼的轴线方向设置，所述旋转单元(34)安装在所述第四移动单元(33)的端部，所述风炮(35)与所述旋转单元(34)偏心连接。
6.根据权利要求5所述的用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机，其特征在于，所述第三移动单元(32)包括第一油缸(321)、板体(322)、相互适配的运动导轨(323)和运动滑块(324)，所述第一油缸(321)、板体(322)均安装在所述第三支架(31)上，所述运动导轨(323)固定在所述板体(322)上；
所述第四移动单元(33)包括第三电机(331)、多个移送光杆(332)、多个移送滑块(333)、移送螺母、移送丝杆(334)、第二围框(335)、移送块(336)，所述移送滑块(333)、移送螺母均固定在所述第二围框(335)上，所述移送光杆(332)贯穿至少一所述移送滑块(333)，移送光杆(332)的一端与所述第三电机(331)的基座连接，另一端与所述移送块(336)连接，所述移送丝杆(334)贯穿所述移送螺母，移送丝杆(334)的一端与所述第三电机(331)的转轴连接，另一端与所述移送块(336)连接，所述移送光杆(332)、移送丝杆(334)的轴线方向与所述第一油缸(321)活塞杆的轴线方向垂直，所述第二围框(335)的一侧与所述第一油缸(321)的活塞杆连接，所述第二围框(335)的顶部与所述运动滑块(324)固定连接；
所述旋转单元(34)包括旋转电机(341)、旋转板(342)，所述旋转电机(341)与所述移送块(336)连接且旋转电机(341)电机轴的延伸方向与所述移送丝杆(334)的方向垂直，所述旋转板(342)与所述旋转电机(341)的转轴连接，所述风炮(35)安装在所述旋转板(342)上。
7.根据权利要求6所述的用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机，其特征在于，所述螺栓输送装置包括螺栓贮存单元(61)和螺栓取放单元(62)，所述螺栓贮存单元(61)和螺栓取放单元(62)相对设置，所述螺栓取放单元(62)用于夹取螺栓贮存单元(61)输出的螺栓。
8.根据权利要求7所述的用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机，其特征在于，所述螺栓贮存单元(61)包括第五支架(611)、螺栓驱动单元(612)、螺栓存储单元(613)、螺栓推冲单元(614)；
所述螺栓存储单元(613)包括方形管体(6131)、方形端盖(6132)、滑动板(6133)，所述方形管体(6131)安装在所述第五支架(611)上，方形管体(6131)为一侧设有开口的管体，所述开口贯穿管体，所述开口的宽度小于其所在面的宽度，所述滑动板(6133)一端位于方形管体(6131)内，所述方形端盖(6132)与所述方形管体(6131)的一端盖合，所述方形端盖(6132)与所述开口的连接处设有垂直于开口的通孔，所述方形管体(6131)内且方形端盖(6132)与滑动板(6133)之间用于存储螺栓；
所述螺栓驱动单元(612)安装在所述第五支架(611)上且与所述滑动板(6133)连接，用于驱动所述滑动板(6133)沿所述开口移动；
所述螺栓推冲单元(614)包括第二油缸(6141)、固定板(6142)、相互适配的推送导轨(6143)和推送滑块(6144)、推送杆(6145)，所述固定板(6142)安装在所述方形端盖(6132)上，所述第二油缸(6141)、推送导轨(6143)安装在所述固定板(6142)上，所述推送杆(6145)的侧面与推送滑块(6144)连接，推送杆(6145)的一端与所述第二油缸(6141)的活塞杆连接，另一端与所述开口处的通孔适配，用于对通孔内的螺栓推冲。
9.根据权利要求8所述的用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机，其特征在于，所述螺栓取放单元(62)包括第六支架(621)、第五移动单元(622)、第六移动单元(623)、转动单元(624)、气动夹头(625)；
所述第五移动单元(622)安装在所述第六支架(621)上且在水平面内沿钢筋笼的轴线方向设置，所述第六移动单元(623)与所述第五移动单元(622)连接且在水平面内沿垂直于钢筋笼的轴线方向设置，所述转动单元(624)安装在所述第六移动单元(623)的端部，所述气动夹头(625)与所述转动单元(624)偏心连接，所述气动夹头(625)用于夹持所述推送杆(6145)推冲出的螺栓。
10.根据权利要求9所述的用于管桩生产的头尾板安装拆卸一体机，其特征在于，所述第五移动单元(622)包括第三油缸(6221)、安装板(6222)、相互适配的运送导轨(6223)和运送滑块(6224)，所述第三油缸(6221)、安装板(6222)均安装在所述第六支架(621)上，所述运送导轨(6223)固定在所述安装板(6222)上；
所述第六移动单元(623)包括第四电机(6231)、多个输送光杆(6232)、多个输送滑块(6233)、输送螺母、输送丝杆(6234)、第三围框(6235)、输送块(6236)，所述输送滑块(6233)、输送螺母均固定在所述第三围框(6235)上，所述输送光杆(6232)贯穿至少一所述输送滑块(6233)，输送光杆(6232)的一端与所述第四电机(6231)的基座连接，另一端与所述输送块(6236)连接，所述输送丝杆(6234)贯穿所述输送螺母，输送丝杆(6234)的一端与所述第四电机(6231)的转轴连接，另一端与所述输送块(6236)连接，所述输送光杆(6232)、输送丝杆(6234)的轴线方向与所述第三油缸(6221)活塞杆的轴线方向垂直，所述第三围框(6235)的一侧与所述第三油缸(6221)的活塞杆连接，所述第三围框(6235)的顶部与所述运送滑块(6224)连接；
所述转动单元(624)包括转动电机(6241)、转动板(6242)，所述转动电机(6241)与所述输送块(6236)连接且转动电机(6241)电机轴的延伸方向与所述输送丝杆(6234)的方向垂直，所述转动板(6242)与所述转动电机(6241)的转轴连接，所述气动夹头(625)安装在所述转动板(6242)上。
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