CN108189090B - 一种橡胶膜片自动检测与叠膜装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种橡胶膜片自动检测与叠膜装置及方法，装置包括白色橡胶膜片输送组件、黑色橡胶膜片输送组件、膜片切割组件、膜片缺陷检测组件、膜片拾取与叠放组件及膜片压实组件；白色、黑色橡胶膜片输送组件对称分布在膜片压实组件两侧，膜片拾取与叠放组件横跨设置在白色橡胶膜片输送组件、黑色橡胶膜片输送组件及膜片压实组件的上方，在白色、黑色橡胶膜片输送组件上方均横跨安装有膜片切割组件和膜片缺陷检测组件。本发明摒弃了人工手动操作方式，原料膜片切割和橡胶膜片叠放均以自动化方式完成，可自动检测橡胶膜片缺陷情况并自动剔除缺陷橡胶膜片，保证叠膜质量和叠膜效率，且无多余边角废料产生，避免资源浪费，降低企业生产成本，提高企业经济效益。

Description

一种橡胶膜片自动检测与叠膜装置及方法

技术领域

本发明属于导电胶条生产技术领域，特别是涉及一种橡胶膜片自动检测与叠膜装置及方法。

背景技术

目前，在导电胶条生产过程中，橡胶膜片的叠膜是一道重要的工序，且叠膜质量的好坏将直接影响后续导电胶条的产品质量。

现阶段，橡胶膜片的叠膜完全由人工手动操作完成。在橡胶膜片叠放前，需要对原料膜片进行切割，原料膜片切割也由人工手动操作完成，首先需要由一个人将原料膜片手工切割成长度大致相等的橡胶膜片，且橡胶膜片根据颜色还分为黑色橡胶膜片和白色橡胶膜片，然后由另外两个人将黑色橡胶膜片和白色橡胶膜片交替进行叠放，最后进行压实，直到完成橡胶膜片的叠膜作业。

但是，由于原料膜片切割过程由人工手动完成，通过手动切割获得的橡胶膜片很难精确保证长度的一致性，等到膜片叠放时，长度一致性本就较差的橡胶膜片再由人工进行叠放，就会导致叠放后的橡胶膜片的整齐性更加难以保证，再等到叠放后的橡胶膜片完成压实时，便会在产品长度方向的两端残留大量的不整齐边角，而这些不整齐边角必须去除，进而又会有大量的边角废料产生，导致资源的浪费，同时受到人工手动操作方式的限制，不但导致叠膜效率低下，而需要花费大量的人力资源，最终导致企业生产成本的增加。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种橡胶膜片自动检测与叠膜装置及方法，彻底摒弃了人工手动操作方式，原料膜片的切割和橡胶膜片的叠放均以自动化方式完成，节省了人力资源的投入，能够自动检测橡胶膜片的缺陷情况，并可自动剔除有缺陷的橡胶膜片，有效保证了橡胶膜片的叠膜质量和叠膜效率，而且无多余边角废料产生，避免了资源的浪费，降低了企业的生产成本，提高了企业的经济效益。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种橡胶膜片自动检测与叠膜装置，包括白色橡胶膜片输送组件、黑色橡胶膜片输送组件、膜片切割组件、膜片缺陷检测组件、膜片拾取与叠放组件及膜片压实组件；所述白色橡胶膜片输送组件与黑色橡胶膜片输送组件对称分布在膜片压实组件两侧；所述膜片拾取与叠放组件横跨设置在白色橡胶膜片输送组件、黑色橡胶膜片输送组件及膜片压实组件的上方，通过膜片拾取与叠放组件对白色橡胶膜片输送组件和黑色橡胶膜片输送组件上的橡胶膜片进行拾取，通过膜片拾取与叠放组件将拾取的橡胶膜片在膜片压实组件上进行叠放，通过膜片压实组件对叠放状态的橡胶膜片进行压实；在所述白色橡胶膜片输送组件和黑色橡胶膜片输送组件上方均横跨安装有膜片切割组件和膜片缺陷检测组件，通过膜片切割组件对白色橡胶膜片输送组件和黑色橡胶膜片输送组件的橡胶膜片进行切割，通过膜片缺陷检测组件对切割后的橡胶膜片进行缺陷检测。

所述白色橡胶膜片输送组件与黑色橡胶膜片输送组件结构相同，均包括膜片输送带、输送带支撑架及输送带驱动电机，所述膜片输送带安装在输送带支撑架上，膜片输送带通过输送带驱动电机进行驱动。

所述膜片切割组件包括切刀、切刀安装支架、切刀驱动电机及切刀驱动丝杠；所述切刀驱动电机和切刀驱动丝杠水平安装在切刀安装支架顶端，切刀驱动丝杠一端与切刀驱动电机的电机轴相固连；在所述切刀上开设有螺纹孔，切刀通过螺纹孔套装连接在切刀驱动丝杠上，切刀相对于切刀驱动丝杠具有直线移动自由度，通过切刀的直线移动对橡胶膜片进行切割。

所述膜片缺陷检测组件包括摄像机及摄像机安装架；所述摄像机安装在摄像机安装架上，摄像机的镜头正对橡胶膜片，通过摄像机采集橡胶膜片的图像信号，橡胶膜片的图像信号传输至计算机，通过计算机对橡胶膜片的缺陷进行在线检测。

所述膜片拾取与叠放组件包括滑台、白色橡胶膜片吸盘、黑色橡胶膜片吸盘、滑台平移驱动丝杠、滑台平移驱动电机及滑台升降驱动支架；所述滑台升降驱动支架数量为两个，在两个滑台升降驱动支架内均竖直安装有滑台升降驱动气缸，且滑台升降驱动气缸的活塞杆朝上，在滑台升降驱动气缸的活塞杆端部水平固装有升降滑杆，所述滑台平移驱动丝杠水平安装在两个升降滑杆之间，所述滑台平移驱动电机安装在升降滑杆上，滑台平移驱动电机的电机轴与滑台平移驱动丝杠一端相固连；在所述滑台上开设有螺纹孔，滑台通过螺纹孔套装连接在滑台平移驱动丝杠上，滑台相对于滑台平移驱动丝杠具有直线移动自由度，通过滑台的直线移动对橡胶膜片的位置进行调整；所述白色橡胶膜片吸盘和黑色橡胶膜片吸盘沿滑台平移驱动丝杠轴向布置在滑台下方，白色橡胶膜片吸盘和黑色橡胶膜片吸盘数量均为两组，两组白色橡胶膜片吸盘对称分布在滑台平移驱动丝杠的两侧，两组黑色橡胶膜片吸盘对称分布在滑台平移驱动丝杠的两侧；在两个所述升降滑杆之间连接有滑台平移导向光杠，滑台平移导向光杠与滑台平移驱动丝杠相平行，在所述滑台上开设有光孔，滑台通过光孔套装在滑台平移导向光杠上，滑台与滑台平移导向光杠滑动配合。

在所述白色橡胶膜片吸盘与滑台之间安装有膜片张紧机构，在所述胶膜片吸盘与滑台之间安装有膜片张紧机构；所述膜片张紧机构包括吸盘平移支架、吸盘平移驱动丝杠、吸盘平移驱动电机、吸盘升降支架及吸盘升降驱动气缸；所述吸盘平移驱动丝杠水平安装在滑台下方，吸盘平移驱动丝杠与滑台平移驱动丝杠相垂直，所述吸盘平移驱动电机安装在滑台上，吸盘平移驱动电机的电机轴与吸盘平移驱动丝杠一端相固连；在所述吸盘平移支架上开设有螺纹孔，吸盘平移支架通过螺纹孔套装连接在吸盘平移驱动丝杠上，吸盘平移支架相对于吸盘平移驱动丝杠具有直线移动自由度；所述吸盘升降驱动气缸竖直安装在吸盘平移支架内，且吸盘升降驱动气缸的活塞杆朝下，所述吸盘升降支架水平固装在吸盘升降驱动气缸的活塞杆端部，在吸盘升降支架上安装有若干吸盘；在所述吸盘平移驱动丝杠侧部安装有吸盘平移导向光杠，吸盘平移导向光杠与吸盘平移驱动丝杠相平行，在所述吸盘平移支架上开设有光孔，吸盘平移支架通过光孔套装在吸盘平移导向光杠上，吸盘平移支架与吸盘平移导向光杠滑动配合。

所述膜片压实组件包括压膜台、压膜台支架和压膜辊轮；所述压膜台安装在压膜台支架上，所述压膜辊轮安装在压膜台上，通过压膜辊轮对叠放状态的橡胶膜片进行压实作业。

一种橡胶膜片自动检测与叠膜方法，采用了所述的橡胶膜片自动检测与叠膜装置，包括如下步骤：

步骤一：将白色的原料膜片置于白色橡胶膜片输送组件的膜片输送带上，同时将黑色的原料膜片置于黑色橡胶膜片输送组件的膜片输送带上；

步骤二：启动输送带驱动电机，带动膜片输送带运转，控制原料膜片进行间歇式等距离移动；

步骤三：当原料膜片处于移动停歇期时，启动切刀驱动电机，带动切刀驱动丝杠正向转动，进而带动切刀移动，通过切刀的移动实现膜片的切割，然后控制切刀驱动丝杠反向转动，使切刀退回原位；

步骤四：膜片输送带继续运转，切割下的橡胶膜片在移动过程中经摄像机实现图像采集，图像信号传输至计算机，通过计算机对橡胶膜片的缺陷进行在线检测；

步骤五：当橡胶膜片被检测有缺陷时，启动膜片拾取与叠放组件，将有缺陷的橡胶膜片进行拾取剔除；当橡胶膜片被检测无缺陷时，启动膜片拾取与叠放组件，将无缺陷的橡胶膜片拾取并放置到压膜台上，然后进行白色橡胶膜片与黑色橡胶膜片的交替叠放，且每叠放一层，便通过压膜辊轮进行一次压实，直到叠放层数达到设定值后结束。

利用膜片拾取与叠放组件进行橡胶膜片的拾取及叠放步骤为：

步骤一：控制滑台升降驱动气缸的活塞杆伸出，将滑台升至最高位，然后启动滑台平移驱动电机，带动滑台平移驱动丝杠正向转动，使滑台移向载有白色橡胶膜片的膜片输送带，直到白色橡胶膜片吸盘位于白色橡胶膜片的正上方；

步骤二：控制滑台升降驱动气缸的活塞杆缩回，将滑台降至最低位，然后控制位于白色橡胶膜片一侧的吸盘升降驱动气缸的活塞杆伸出，使吸盘升降支架下移，直到白色橡胶膜片吸盘将白色橡胶膜片吸住，再控制吸盘升降驱动气缸的活塞杆缩回，直到通过白色橡胶膜片吸盘将白色橡胶膜片吸起；

步骤三：控制滑台升降驱动气缸的活塞杆伸出，将滑台升至最高位，然后启动位于白色橡胶膜片一侧的吸盘平移驱动电机，带动吸盘平移驱动丝杠正向转动，使两个吸盘平移支架彼此反向移动，进而增大两组白色橡胶膜片吸盘的间距，通过增大两组白色橡胶膜片吸盘的间距实现对白色橡胶膜片的张紧，直到白色橡胶膜片保持平直，再启动滑台平移驱动电机，带动滑台平移驱动丝杠反向转动，使滑台移向载有黑色橡胶膜片的膜片输送带，直到黑色橡胶膜片吸盘位于黑色橡胶膜片的正上方，同一时刻由白色橡胶膜片吸盘吸起的白色橡胶膜片位于压膜台的正上方；

步骤四：控制滑台升降驱动气缸的活塞杆缩回，将滑台降至最低位，然后控制位于压膜台正上方的吸盘升降驱动气缸的活塞杆伸出，使吸盘升降支架下移，直到将白色橡胶膜片放置到压膜台上，再控制吸盘升降驱动气缸的活塞杆缩回，使白色橡胶膜片吸盘退回原位，最后控制吸盘平移驱动丝杠反向转动，使两个吸盘平移支架相向移动并回到原位；

步骤五：控制位于黑色橡胶膜片一侧的吸盘升降驱动气缸的活塞杆伸出，使吸盘升降支架下移，直到黑色橡胶膜片吸盘将黑色橡胶膜片吸住，再控制吸盘升降驱动气缸的活塞杆缩回，直到通过黑色橡胶膜片吸盘将黑色橡胶膜片吸起；

步骤六：控制滑台升降驱动气缸的活塞杆伸出，将滑台升至最高位，然后启动位于黑色橡胶膜片一侧的吸盘平移驱动电机，带动吸盘平移驱动丝杠正向转动，使两个吸盘平移支架彼此反向移动，进而增大两组黑色橡胶膜片吸盘的间距，通过增大两组黑色橡胶膜片吸盘的间距实现对黑色橡胶膜片的张紧，直到黑色橡胶膜片保持平直，再启动滑台平移驱动电机，带动滑台平移驱动丝杠反向转动，使滑台移向载有白色橡胶膜片的膜片输送带，直到白色橡胶膜片吸盘位于白色橡胶膜片的正上方，同一时刻由黑色橡胶膜片吸盘吸起的黑色橡胶膜片位于压膜台的正上方；

步骤七：控制滑台升降驱动气缸的活塞杆缩回，将滑台降至最低位，然后控制位于压膜台正上方的吸盘升降驱动气缸的活塞杆伸出，使吸盘升降支架下移，直到将黑色橡胶膜片叠放到位于压膜台的白色橡胶膜片上方；

步骤八：重复上述步骤，进行白色橡胶膜片与黑色橡胶膜片的交替叠放。

本发明的有益效果：

本发明与现有技术相比，彻底摒弃了人工手动操作方式，原料膜片的切割和橡胶膜片的叠放均以自动化方式完成，节省了人力资源的投入，能够自动检测橡胶膜片的缺陷情况，并可自动剔除有缺陷的橡胶膜片，有效保证了橡胶膜片的叠膜质量和叠膜效率，而且无多余边角废料产生，避免了资源的浪费，降低了企业的生产成本，提高了企业的经济效益。

附图说明

图1为本发明的一种橡胶膜片自动检测与叠膜装置的结构示意图；

图2为本发明的一种橡胶膜片自动检测与叠膜装置(膜片拾取与叠放组件未示出)结构示意图；

图3为本发明的膜片拾取与叠放组件的俯视立体图；

图4为本发明的膜片拾取与叠放组件的仰视立体图；

图中，1—白色橡胶膜片输送组件，2—黑色橡胶膜片输送组件，3—膜片切割组件，4—膜片缺陷检测组件，5—膜片拾取与叠放组件，6—膜片压实组件，7—膜片输送带，8—输送带支撑架，9—输送带驱动电机，10—切刀，11—切刀安装支架，12—切刀驱动电机，13—切刀驱动丝杠，14—摄像机，15—摄像机安装架，16—滑台，17—白色橡胶膜片吸盘，18—黑色橡胶膜片吸盘，19—滑台平移驱动丝杠，20—滑台平移驱动电机，21—滑台升降驱动支架，22—滑台升降驱动气缸，23—升降滑杆，24—滑台平移导向光杠，25—吸盘平移支架，26—吸盘平移驱动丝杠，27—吸盘平移驱动电机，28—吸盘升降支架，29—吸盘升降驱动气缸，30—吸盘平移导向光杠，31—压膜台，32—压膜台支架，33—压膜辊轮，34—原料膜片，35—橡胶膜片。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。

如图1～4所示，一种橡胶膜片自动检测与叠膜装置，包括白色橡胶膜片输送组件1、黑色橡胶膜片输送组件2、膜片切割组件3、膜片缺陷检测组件4、膜片拾取与叠放组件5及膜片压实组件6；所述白色橡胶膜片输送组件1与黑色橡胶膜片输送组件2对称分布在膜片压实组件6两侧；所述膜片拾取与叠放组件5横跨设置在白色橡胶膜片输送组件1、黑色橡胶膜片输送组件2及膜片压实组件6的上方，通过膜片拾取与叠放组件5对白色橡胶膜片输送组件1和黑色橡胶膜片输送组件2上的橡胶膜片进行拾取，通过膜片拾取与叠放组件5将拾取的橡胶膜片在膜片压实组件6上进行叠放，通过膜片压实组件6对叠放状态的橡胶膜片进行压实；在所述白色橡胶膜片输送组件1和黑色橡胶膜片输送组件2上方均横跨安装有膜片切割组件3和膜片缺陷检测组件4，通过膜片切割组件3对白色橡胶膜片输送组件1和黑色橡胶膜片输送组件2的橡胶膜片进行切割，通过膜片缺陷检测组件4对切割后的橡胶膜片进行缺陷检测。

所述白色橡胶膜片输送组件1与黑色橡胶膜片输送组件2结构相同，均包括膜片输送带7、输送带支撑架8及输送带驱动电机9，所述膜片输送带7安装在输送带支撑架8上，膜片输送带7通过输送带驱动电机9进行驱动。

所述膜片切割组件3包括切刀10、切刀安装支架11、切刀驱动电机12及切刀驱动丝杠13；所述切刀驱动电机12和切刀驱动丝杠13水平安装在切刀安装支架11顶端，切刀驱动丝杠13一端与切刀驱动电机12的电机轴相固连；在所述切刀10上开设有螺纹孔，切刀10通过螺纹孔套装连接在切刀驱动丝杠13上，切刀10相对于切刀驱动丝杠13具有直线移动自由度，通过切刀10的直线移动对橡胶膜片进行切割。

所述膜片缺陷检测组件4包括摄像机14及摄像机安装架15；所述摄像机14安装在摄像机安装架15上，摄像机14的镜头正对橡胶膜片，通过摄像机14采集橡胶膜片的图像信号，橡胶膜片的图像信号传输至计算机，通过计算机对橡胶膜片的缺陷进行在线检测。

所述膜片拾取与叠放组件5包括滑台16、白色橡胶膜片吸盘17、黑色橡胶膜片吸盘18、滑台平移驱动丝杠19、滑台平移驱动电机20及滑台升降驱动支架21；所述滑台升降驱动支架21数量为两个，在两个滑台升降驱动支架21内均竖直安装有滑台升降驱动气缸22，且滑台升降驱动气缸22的活塞杆朝上，在滑台升降驱动气缸22的活塞杆端部水平固装有升降滑杆23，所述滑台平移驱动丝杠19水平安装在两个升降滑杆23之间，所述滑台平移驱动电机20安装在升降滑杆23上，滑台平移驱动电机20的电机轴与滑台平移驱动丝杠19一端相固连；在所述滑台16上开设有螺纹孔，滑台16通过螺纹孔套装连接在滑台平移驱动丝杠19上，滑台16相对于滑台平移驱动丝杠19具有直线移动自由度，通过滑台16的直线移动对橡胶膜片的位置进行调整；所述白色橡胶膜片吸盘17和黑色橡胶膜片吸盘18沿滑台平移驱动丝杠19轴向布置在滑台16下方，白色橡胶膜片吸盘17和黑色橡胶膜片吸盘18数量均为两组，两组白色橡胶膜片吸盘17对称分布在滑台平移驱动丝杠19的两侧，两组黑色橡胶膜片吸盘18对称分布在滑台平移驱动丝杠19的两侧；在两个所述升降滑杆23之间连接有滑台平移导向光杠24，滑台平移导向光杠24与滑台平移驱动丝杠19相平行，在所述滑台16上开设有光孔，滑台16通过光孔套装在滑台平移导向光杠24上，滑台16与滑台平移导向光杠24滑动配合。

在所述白色橡胶膜片吸盘17与滑台16之间安装有膜片张紧机构，在所述胶膜片吸盘18与滑台16之间安装有膜片张紧机构；所述膜片张紧机构包括吸盘平移支架25、吸盘平移驱动丝杠26、吸盘平移驱动电机27、吸盘升降支架28及吸盘升降驱动气缸29；所述吸盘平移驱动丝杠26水平安装在滑台16下方，吸盘平移驱动丝杠26与滑台平移驱动丝杠19相垂直，所述吸盘平移驱动电机27安装在滑台16上，吸盘平移驱动电机27的电机轴与吸盘平移驱动丝杠26一端相固连；在所述吸盘平移支架25上开设有螺纹孔，吸盘平移支架25通过螺纹孔套装连接在吸盘平移驱动丝杠26上，吸盘平移支架25相对于吸盘平移驱动丝杠26具有直线移动自由度；所述吸盘升降驱动气缸29竖直安装在吸盘平移支架25内，且吸盘升降驱动气缸29的活塞杆朝下，所述吸盘升降支架28水平固装在吸盘升降驱动气缸29的活塞杆端部，在吸盘升降支架28上安装有若干吸盘；在所述吸盘平移驱动丝杠26侧部安装有吸盘平移导向光杠30，吸盘平移导向光杠30与吸盘平移驱动丝杠26相平行，在所述吸盘平移支架25上开设有光孔，吸盘平移支架25通过光孔套装在吸盘平移导向光杠30上，吸盘平移支架25与吸盘平移导向光杠30滑动配合。

所述膜片压实组件6包括压膜台31、压膜台支架32和压膜辊轮33；所述压膜台31安装在压膜台支架32上，所述压膜辊轮33安装在压膜台31上，通过压膜辊轮33对叠放状态的橡胶膜片进行压实作业。

一种橡胶膜片自动检测与叠膜方法，采用了所述的橡胶膜片自动检测与叠膜装置，包括如下步骤：

步骤一：将白色的原料膜片34置于白色橡胶膜片输送组件1的膜片输送带7上，同时将黑色的原料膜片34置于黑色橡胶膜片输送组件2的膜片输送带7上；

步骤二：启动输送带驱动电机9，带动膜片输送带7运转，控制原料膜片34进行间歇式等距离移动；

步骤三：当原料膜片34处于移动停歇期时，启动切刀驱动电机12，带动切刀驱动丝杠13正向转动，进而带动切刀10移动，通过切刀10的移动实现膜片的切割，然后控制切刀驱动丝杠13反向转动，使切刀10退回原位；

步骤四：膜片输送带7继续运转，切割下的橡胶膜片35在移动过程中经摄像机14实现图像采集，图像信号传输至计算机，通过计算机对橡胶膜片35的缺陷进行在线检测；

步骤五：当橡胶膜片35被检测有缺陷时，启动膜片拾取与叠放组件5，将有缺陷的橡胶膜片35进行拾取剔除；当橡胶膜片35被检测无缺陷时，启动膜片拾取与叠放组件5，将无缺陷的橡胶膜片35拾取并放置到压膜台31上，然后进行白色橡胶膜片35与黑色橡胶膜片35的交替叠放，且每叠放一层，便通过压膜辊轮33进行一次压实，直到叠放层数达到设定值后结束。

利用膜片拾取与叠放组件5进行橡胶膜片35的拾取及叠放步骤为：

步骤一：控制滑台升降驱动气缸22的活塞杆伸出，将滑台16升至最高位，然后启动滑台平移驱动电机20，带动滑台平移驱动丝杠19正向转动，使滑台16移向载有白色橡胶膜片的膜片输送带7，直到白色橡胶膜片吸盘17位于白色橡胶膜片的正上方；

步骤二：控制滑台升降驱动气缸22的活塞杆缩回，将滑台16降至最低位，然后控制位于白色橡胶膜片一侧的吸盘升降驱动气缸29的活塞杆伸出，使吸盘升降支架28下移，直到白色橡胶膜片吸盘17将白色橡胶膜片吸住，再控制吸盘升降驱动气缸29的活塞杆缩回，直到通过白色橡胶膜片吸盘17将白色橡胶膜片吸起；

步骤三：控制滑台升降驱动气缸22的活塞杆伸出，将滑台16升至最高位，然后启动位于白色橡胶膜片一侧的吸盘平移驱动电机27，带动吸盘平移驱动丝杠26正向转动，使两个吸盘平移支架25彼此反向移动，进而增大两组白色橡胶膜片吸盘17的间距，通过增大两组白色橡胶膜片吸盘17的间距实现对白色橡胶膜片的张紧，直到白色橡胶膜片保持平直，再启动滑台平移驱动电机20，带动滑台平移驱动丝杠19反向转动，使滑台16移向载有黑色橡胶膜片的膜片输送带7，直到黑色橡胶膜片吸盘18位于黑色橡胶膜片的正上方，同一时刻由白色橡胶膜片吸盘17吸起的白色橡胶膜片位于压膜台31的正上方；

步骤四：控制滑台升降驱动气缸22的活塞杆缩回，将滑台16降至最低位，然后控制位于压膜台31正上方的吸盘升降驱动气缸29的活塞杆伸出，使吸盘升降支架28下移，直到将白色橡胶膜片放置到压膜台31上，再控制吸盘升降驱动气缸29的活塞杆缩回，使白色橡胶膜片吸盘17退回原位，最后控制吸盘平移驱动丝杠26反向转动，使两个吸盘平移支架25相向移动并回到原位；

步骤五：控制位于黑色橡胶膜片一侧的吸盘升降驱动气缸29的活塞杆伸出，使吸盘升降支架28下移，直到黑色橡胶膜片吸盘18将黑色橡胶膜片吸住，再控制吸盘升降驱动气缸29的活塞杆缩回，直到通过黑色橡胶膜片吸盘18将黑色橡胶膜片吸起；

步骤六：控制滑台升降驱动气缸22的活塞杆伸出，将滑台16升至最高位，然后启动位于黑色橡胶膜片一侧的吸盘平移驱动电机27，带动吸盘平移驱动丝杠26正向转动，使两个吸盘平移支架25彼此反向移动，进而增大两组黑色橡胶膜片吸盘18的间距，通过增大两组黑色橡胶膜片吸盘18的间距实现对黑色橡胶膜片的张紧，直到黑色橡胶膜片保持平直，再启动滑台平移驱动电机20，带动滑台平移驱动丝杠19反向转动，使滑台16移向载有白色橡胶膜片的膜片输送带7，直到白色橡胶膜片吸盘17位于白色橡胶膜片的正上方，同一时刻由黑色橡胶膜片吸盘18吸起的黑色橡胶膜片位于压膜台31的正上方；

步骤七：控制滑台升降驱动气缸22的活塞杆缩回，将滑台16降至最低位，然后控制位于压膜台31正上方的吸盘升降驱动气缸29的活塞杆伸出，使吸盘升降支架28下移，直到将黑色橡胶膜片叠放到位于压膜台31的白色橡胶膜片上方；

步骤八：重复上述步骤，进行白色橡胶膜片与黑色橡胶膜片的交替叠放。

实施例中的方案并非用以限制本发明的专利保护范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均包含于本案的专利范围中。

Claims (3)

1.一种橡胶膜片自动检测与叠膜装置，其特征在于：包括白色橡胶膜片输送组件、黑色橡胶膜片输送组件、膜片切割组件、膜片缺陷检测组件、膜片拾取与叠放组件及膜片压实组件；所述白色橡胶膜片输送组件与黑色橡胶膜片输送组件对称分布在膜片压实组件两侧；所述膜片拾取与叠放组件横跨设置在白色橡胶膜片输送组件、黑色橡胶膜片输送组件及膜片压实组件的上方，通过膜片拾取与叠放组件对白色橡胶膜片输送组件和黑色橡胶膜片输送组件上的橡胶膜片进行拾取，通过膜片拾取与叠放组件将拾取的橡胶膜片在膜片压实组件上进行叠放，通过膜片压实组件对叠放状态的橡胶膜片进行压实；在所述白色橡胶膜片输送组件和黑色橡胶膜片输送组件上方均横跨安装有膜片切割组件和膜片缺陷检测组件，通过膜片切割组件对白色橡胶膜片输送组件和黑色橡胶膜片输送组件的橡胶膜片进行切割，通过膜片缺陷检测组件对切割后的橡胶膜片进行缺陷检测；

所述白色橡胶膜片输送组件与黑色橡胶膜片输送组件结构相同，均包括膜片输送带、输送带支撑架及输送带驱动电机，所述膜片输送带安装在输送带支撑架上，膜片输送带通过输送带驱动电机进行驱动；

所述膜片切割组件包括切刀、切刀安装支架、切刀驱动电机及切刀驱动丝杠；所述切刀驱动电机和切刀驱动丝杠水平安装在切刀安装支架顶端，切刀驱动丝杠一端与切刀驱动电机的电机轴相固连；在所述切刀上开设有螺纹孔，切刀通过螺纹孔套装连接在切刀驱动丝杠上，切刀相对于切刀驱动丝杠具有直线移动自由度，通过切刀的直线移动对橡胶膜片进行切割；

所述膜片缺陷检测组件包括摄像机及摄像机安装架；所述摄像机安装在摄像机安装架上，摄像机的镜头正对橡胶膜片，通过摄像机采集橡胶膜片的图像信号，橡胶膜片的图像信号传输至计算机，通过计算机对橡胶膜片的缺陷进行在线检测；

所述膜片拾取与叠放组件包括滑台、白色橡胶膜片吸盘、黑色橡胶膜片吸盘、滑台平移驱动丝杠、滑台平移驱动电机及滑台升降驱动支架；所述滑台升降驱动支架数量为两个，在两个滑台升降驱动支架内均竖直安装有滑台升降驱动气缸，且滑台升降驱动气缸的活塞杆朝上，在滑台升降驱动气缸的活塞杆端部水平固装有升降滑杆，所述滑台平移驱动丝杠水平安装在两个升降滑杆之间，所述滑台平移驱动电机安装在升降滑杆上，滑台平移驱动电机的电机轴与滑台平移驱动丝杠一端相固连；在所述滑台上开设有螺纹孔，滑台通过螺纹孔套装连接在滑台平移驱动丝杠上，滑台相对于滑台平移驱动丝杠具有直线移动自由度，通过滑台的直线移动对橡胶膜片的位置进行调整；所述白色橡胶膜片吸盘和黑色橡胶膜片吸盘沿滑台平移驱动丝杠轴向布置在滑台下方，白色橡胶膜片吸盘和黑色橡胶膜片吸盘数量均为两组，两组白色橡胶膜片吸盘对称分布在滑台平移驱动丝杠的两侧，两组黑色橡胶膜片吸盘对称分布在滑台平移驱动丝杠的两侧；在两个所述升降滑杆之间连接有滑台平移导向光杠，滑台平移导向光杠与滑台平移驱动丝杠相平行，在所述滑台上开设有光孔，滑台通过光孔套装在滑台平移导向光杠上，滑台与滑台平移导向光杠滑动配合；

在所述白色橡胶膜片吸盘与滑台之间安装有膜片张紧机构，在所述黑色橡胶膜片吸盘与滑台之间安装有膜片张紧机构；所述膜片张紧机构包括吸盘平移支架、吸盘平移驱动丝杠、吸盘平移驱动电机、吸盘升降支架及吸盘升降驱动气缸；所述吸盘平移驱动丝杠水平安装在滑台下方，吸盘平移驱动丝杠与滑台平移驱动丝杠相垂直，所述吸盘平移驱动电机安装在滑台上，吸盘平移驱动电机的电机轴与吸盘平移驱动丝杠一端相固连；在所述吸盘平移支架上开设有螺纹孔，吸盘平移支架通过螺纹孔套装连接在吸盘平移驱动丝杠上，吸盘平移支架相对于吸盘平移驱动丝杠具有直线移动自由度；所述吸盘升降驱动气缸竖直安装在吸盘平移支架内，且吸盘升降驱动气缸的活塞杆朝下，所述吸盘升降支架水平固装在吸盘升降驱动气缸的活塞杆端部，在吸盘升降支架上安装有若干吸盘；在所述吸盘平移驱动丝杠侧部安装有吸盘平移导向光杠，吸盘平移导向光杠与吸盘平移驱动丝杠相平行，在所述吸盘平移支架上开设有光孔，吸盘平移支架通过光孔套装在吸盘平移导向光杠上，吸盘平移支架与吸盘平移导向光杠滑动配合；

所述膜片压实组件包括压膜台、压膜台支架和压膜辊轮；所述压膜台安装在压膜台支架上，所述压膜辊轮安装在压膜台上，通过压膜辊轮对叠放状态的橡胶膜片进行压实作业。

2.一种橡胶膜片自动检测与叠膜方法，采用了权利要求1所述的橡胶膜片自动检测与叠膜装置，其特征在于包括如下步骤：

步骤一：将白色的原料膜片置于白色橡胶膜片输送组件的膜片输送带上，同时将黑色的原料膜片置于黑色橡胶膜片输送组件的膜片输送带上；

步骤二：启动输送带驱动电机，带动膜片输送带运转，控制原料膜片进行间歇式等距离移动；

步骤三：当原料膜片处于移动停歇期时，启动切刀驱动电机，带动切刀驱动丝杠正向转动，进而带动切刀移动，通过切刀的移动实现膜片的切割，然后控制切刀驱动丝杠反向转动，使切刀退回原位；

步骤四：膜片输送带继续运转，切割下的橡胶膜片在移动过程中经摄像机实现图像采集，图像信号传输至计算机，通过计算机对橡胶膜片的缺陷进行在线检测；

步骤五：当橡胶膜片被检测有缺陷时，启动膜片拾取与叠放组件，将有缺陷的橡胶膜片进行拾取剔除；当橡胶膜片被检测无缺陷时，启动膜片拾取与叠放组件，将无缺陷的橡胶膜片拾取并放置到压膜台上，然后进行白色橡胶膜片与黑色橡胶膜片的交替叠放，且每叠放一层，便通过压膜辊轮进行一次压实，直到叠放层数达到设定值后结束。

3.根据权利要求2所述的一种橡胶膜片自动检测与叠膜方法，其特征在于：利用膜片拾取与叠放组件进行橡胶膜片的拾取及叠放步骤为：

步骤一：控制滑台升降驱动气缸的活塞杆伸出，将滑台升至最高位，然后启动滑台平移驱动电机，带动滑台平移驱动丝杠正向转动，使滑台移向载有白色橡胶膜片的膜片输送带，直到白色橡胶膜片吸盘位于白色橡胶膜片的正上方；

步骤二：控制滑台升降驱动气缸的活塞杆缩回，将滑台降至最低位，然后控制位于白色橡胶膜片一侧的吸盘升降驱动气缸的活塞杆伸出，使吸盘升降支架下移，直到白色橡胶膜片吸盘将白色橡胶膜片吸住，再控制吸盘升降驱动气缸的活塞杆缩回，直到通过白色橡胶膜片吸盘将白色橡胶膜片吸起；

步骤三：控制滑台升降驱动气缸的活塞杆伸出，将滑台升至最高位，然后启动位于白色橡胶膜片一侧的吸盘平移驱动电机，带动吸盘平移驱动丝杠正向转动，使两个吸盘平移支架彼此反向移动，进而增大两组白色橡胶膜片吸盘的间距，通过增大两组白色橡胶膜片吸盘的间距实现对白色橡胶膜片的张紧，直到白色橡胶膜片保持平直，再启动滑台平移驱动电机，带动滑台平移驱动丝杠反向转动，使滑台移向载有黑色橡胶膜片的膜片输送带，直到黑色橡胶膜片吸盘位于黑色橡胶膜片的正上方，同一时刻由白色橡胶膜片吸盘吸起的白色橡胶膜片位于压膜台的正上方；

步骤四：控制滑台升降驱动气缸的活塞杆缩回，将滑台降至最低位，然后控制位于压膜台正上方的吸盘升降驱动气缸的活塞杆伸出，使吸盘升降支架下移，直到将白色橡胶膜片放置到压膜台上，再控制吸盘升降驱动气缸的活塞杆缩回，使白色橡胶膜片吸盘退回原位，最后控制吸盘平移驱动丝杠反向转动，使两个吸盘平移支架相向移动并回到原位；

步骤五：控制位于黑色橡胶膜片一侧的吸盘升降驱动气缸的活塞杆伸出，使吸盘升降支架下移，直到黑色橡胶膜片吸盘将黑色橡胶膜片吸住，再控制吸盘升降驱动气缸的活塞杆缩回，直到通过黑色橡胶膜片吸盘将黑色橡胶膜片吸起；

步骤六：控制滑台升降驱动气缸的活塞杆伸出，将滑台升至最高位，然后启动位于黑色橡胶膜片一侧的吸盘平移驱动电机，带动吸盘平移驱动丝杠正向转动，使两个吸盘平移支架彼此反向移动，进而增大两组黑色橡胶膜片吸盘的间距，通过增大两组黑色橡胶膜片吸盘的间距实现对黑色橡胶膜片的张紧，直到黑色橡胶膜片保持平直，再启动滑台平移驱动电机，带动滑台平移驱动丝杠反向转动，使滑台移向载有白色橡胶膜片的膜片输送带，直到白色橡胶膜片吸盘位于白色橡胶膜片的正上方，同一时刻由黑色橡胶膜片吸盘吸起的黑色橡胶膜片位于压膜台的正上方；

步骤七：控制滑台升降驱动气缸的活塞杆缩回，将滑台降至最低位，然后控制位于压膜台正上方的吸盘升降驱动气缸的活塞杆伸出，使吸盘升降支架下移，直到将黑色橡胶膜片叠放到位于压膜台的白色橡胶膜片上方；

步骤八：重复上述步骤，进行白色橡胶膜片与黑色橡胶膜片的交替叠放。