CN108163203A - 一种拍摄控制方法、装置及飞行器 - Google Patents
一种拍摄控制方法、装置及飞行器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108163203A CN108163203A CN201711494800.3A CN201711494800A CN108163203A CN 108163203 A CN108163203 A CN 108163203A CN 201711494800 A CN201711494800 A CN 201711494800A CN 108163203 A CN108163203 A CN 108163203A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target
- picture
- captured
- target group
- geometric
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 60
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 20
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 4
- 238000005183 dynamical system Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 238000003709 image segmentation Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 230000003319 supportive effect Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
- B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
- B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/25—Fixed-wing aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
Abstract
本发明实施例涉及飞行器技术领域，公开了一种拍摄控制方法、装置及飞行器。其中，所述方法包括：获取包含目标群体的待拍摄画面，所述目标群体包括至少2个目标对象；确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界；根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度。从而实现自动调整拍摄角度，以获取得到合适的拍摄图像或拍摄画面，减少了拍摄过程中对飞行器的手动干涉，而且减少手动操作对续航时间的占用，从而提高了飞行器的续航能力。并且，本发明实施例提供的拍摄控制方法特别适用于多目标拍摄，为多目标拍摄确定合适的拍摄角度。
Description
技术领域
本发明实施例涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种拍摄控制方法、装置及飞行器。
背景技术
随着飞行技术的发展，飞行器，例如，无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，也称无人机得到了越来越广泛的应用。无人机是一种处在迅速发展中的新概念装备，其具有体积小、重量轻、机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低的优点。无人飞行器通过云台搭载多类摄像设备，可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。近年来，无人飞行器的使用范围已经扩宽到军事、科研、民用三大领域，具体在电力通信、气象、农业、海洋、勘探、摄影、搜救、防灾减灾、农作物估产、缉毒缉私、边境巡逻、治安反恐等领域应用甚广。
目前，当使用UAV上携带的拍摄设备进行拍摄时，需要通过用户操作用户终端或遥控器来控制无人机的飞行姿态、飞行位置和云台的转动来实现对拍摄的调整和控制，操作过程繁琐，操作体验不友好，特别是在对多个目标进行拍摄时，更加难以调整。而且由于用户手动操作的时间需占据大量的续航时间。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种可自动调整拍摄角度、适用于多目标拍摄的拍摄控制方法、装置及飞行器。
本发明实施例公开了如下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供了一种拍摄控制方法，所述方法包括：
获取包含目标群体的待拍摄画面，所述目标群体包括至少2个目标对象；
确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界；
根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度。
在一些实施例中，所述确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界，包括：
从所述目标群体中识别出邻近所述待拍摄画面边框的至少1个目标对象；
根据所述至少1个目标对象所处区域的区域边界，确定所述目标群体所处区域的区域边界。
在一些实施例中，所述根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度，包括：
根据所述几何图形的特征信息，确定所述几何图形是否处于所述待拍摄画面的预设位置；
若为否，调整拍摄角度，直至所述几何图形处于所述待拍摄画面的预设位置。
在一些实施例中，所述方法还包括：
从所述待拍摄画面中识别出所述目标群体包含的至少2个目标子对象；
判断所述至少2个目标子对象是否一致；
若一致，对所述目标群体进行拍摄。
在一些实施例中，所述判断所述至少2个目标子对象是否一致，包括：
分别确定所述至少2个目标子对象各自对应的目标特征；
统计目标特征相同的目标子对象的数量；
判断所述数量是否大于预设阈值；
若为是，则确定所述至少2个目标子对象一致。
第二方面，本发明实施例提供了一种拍摄控制装置，所述装置包括：
待拍摄画面获取模块，用于获取包含目标群体的待拍摄画面，所述目标群体包括至少2个目标对象；
区域边界确定模块，用于确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界；
拍摄角度调整模块，用于根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度。
在一些实施例中，所述区域边界确定模块具体用于：
从所述目标群体中识别出邻近所述待拍摄画面边框的至少1个目标对象；
根据所述至少1个目标对象所处区域的区域边界，确定所述目标群体所处区域的区域边界。
在一些实施例中，所述拍摄角度调整模块具体用于：
根据所述几何图形的特征信息，确定所述几何图形是否处于所述待拍摄画面的预设位置；
若为否，调整拍摄角度，直至所述几何图形处于所述待拍摄画面的预设位置。
在一些实施例中，所述装置还包括：
目标子对象识别模块，用于从所述待拍摄画面中识别出所述目标群体包含的至少2个目标子对象；
判断模块，用于判断所述至少2个目标子对象是否一致；
拍摄模块，用于当所述判断模块判断到所述至少2个目标子对象一致时，对所述目标群体进行拍摄。
在一些实施例中，所述判断模块具体用于：
分别确定所述至少2个目标子对象各自对应的目标特征；
统计目标特征相同的目标子对象的数量；
判断所述数量是否大于预设阈值；
若为是，则确定所述至少2个目标子对象一致。
第三方面，本发明实施例提供了一种飞行器，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的拍摄控制方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被飞行器执行时，使所述飞行器执行如上所述的拍摄控制方法。
第五方面，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使飞行器执行如上所述的拍摄控制方法。
本发明实施例根据区域边界所构建的几何图形来实现自动调整拍摄角度，从而获取得到合适的拍摄图像或拍摄画面，减少了拍摄过程中对飞行器的手动干涉，而且减少手动操作对续航时间的占用，从而提高了飞行器的续航能力。并且，本发明实施例提供的拍摄控制方法特别适用于多目标拍摄，为多目标拍摄确定合适的拍摄角度。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的无人机的示意图；
图2是本发明实施例提供的无人机的架构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种拍摄控制的流程示意图；
图4是本发明实施例提供包含目标群体的待拍摄画面示意图；
图5是本发明实施例提供另一种拍摄控制的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的判断所述至少2个目标子对象是否一致的流程示意图；
图7是本发明实施例提供的一种拍摄控制装置示意图；
图8是本发明实施例提供的另一种拍摄控制装置示意图；
图9是本发明实施例提供的飞行器硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
本发明实施例提供了一种拍摄控制方法、装置和飞行器。该拍摄控制方法可应用于各种飞行器，以下对本发明的描述使用无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)作为飞行器的示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的飞行器，本发明实施例可以应用于各种类型的UAV。例如，UAV可以是小型的UAV。在某些实施例中，UAV可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本发明的实施例并不限于此，UAV也可以是其它类型的UAV或可移动装置。
请请参阅图1和图2，是根据本发明的实施例的无人机100的示意图。
无人机100可以包括机架110、动力系统120、飞行控制系统130、云台140、图像采集装置150等。其中，飞行控制系统130设置于机架110内，云台140安装于机架110，飞行控制系统130可以与动力系统120、云台140、图像采集装置150进行耦合，以实现通信。
机架110可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机100着陆时起支撑作用。
动力系统120可以包括电子调速器(简称为电调)121、一个或多个螺旋桨123以及与一个或多个螺旋桨123相对应的一个或多个电机122，其中电机122连接在电子调速器121与螺旋桨123之间，电机122和螺旋桨123设置在对应的机臂上；电子调速器121用于接收飞行控制系统130产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机122，以控制电机122的转速。电机122用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机100的飞行提供动力，该动力使得无人机100能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机100可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、平移轴和俯仰轴。可以理解的是，电机122可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以有刷电机。
飞行控制系统130可以包括飞行控制器131和传感系统132。传感系统132用于测量无人机100的姿态信息，即无人机100在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统132例如可以包括陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)。飞行控制器131用于控制无人机100的飞行，例如，可以根据传感系统132测量的姿态信息控制无人机100的飞行。可以理解的是，飞行控制器131可以按照预先编好的程序指令对无人机100进行控制，也可以通过响应来自其它设备的一个或多个控制指令对无人机100进行控制。
云台140可以包括电调141和电机142。云台140用于搭载图像采集装置150。飞行控制器131可以通过电调141和电机142控制云台140的运动。可选地，在一些其它实施例中，云台140还可以包括控制器，用于通过控制电调141和电机142来控制云台140的运动。可以理解的是，云台140可以独立于无人机100，也可以为无人机100的一部分。可以理解的是，电机142可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机142可以是无刷电机，也可以有刷电机。还可以理解的是，云台140可以位于机架110的顶部，也可以位于机架110的底部。
图像采集装置150可以是照相机或摄像机等用于采集图像的装置，图像采集装置150可以与飞行控制系统130通信，并在飞行控制系统130的控制下进行拍摄。
可以理解的是，上述对于无人机100各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
实施例1：
图3为本发明实施例提供的一种拍摄控制方法的流程示意图。本发明实施例的一种拍摄控制方法可由上述无人机中的各组成部分配合执行在此不予限定。
请参阅图3，所述拍摄控制方法包括：
301：获取包含目标群体的待拍摄画面，所述目标群体包括至少2个目标对象。
无人机可以获取由图像采集装置采集到的包含目标群体的待拍摄画面。其中，所述图像采集装置可以为相机、摄像机等图像采集设备。
图4为获取的包含目标群体的待拍摄画面示意图，其中，所述待拍摄画面410是指由图像采集装置采集到的包含目标群体的整体的图像，所述目标群体420是指由图像采集装置采集到的目标人群，所述目标群体420包含至少2个目标对象，也即包含至少2个独立的人，如图4所示包含3个人。可以理解的是，本发明实施例对目标对象的数量不做具体限制。例如，目标对象为2个、3个、4个等。并且，在一些其它实施例中，所述目标群体也可以为动物群体等。
需要说明的是，图4只是获取的包含目标群体的待拍摄画面示意图，是出于示例性说明的目的，并不应理解为对本发明实施例的限制。
302：确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界。
请复参阅图4，所述目标群体的每个目标对象均对应有一个区域边界，如目标对象A对应的区域边界4301，目标对象B对应的区域边界4302，目标对象C对应的区域边界4303等。所述目标群体中的所有目标对象的区域边界的集合组成所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界430。
一个目标对象的区域边界可以由该目标对象在所述待拍摄画面中所处区域的边界点的集合经过处理得到，具体的，通过曲线逼近方法(如二次曲线逼近法等)可以将边界点的集合进行拟合，以得到该目标对象的轮廓线，也即该目标对象的区域边界。
303：根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度。
具体的，所述无人机首先根据所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界构建所述区域边界对应的几何图形，然后根据所述几何图像调整拍摄角度，以便获取得到合适的拍摄图像或拍摄画面。
其中，根据所述区域边界所构建的几何图形的为可完全包含所述区域边界的最小几何图形，该几何图形可以为长方形、正方形、圆形、五边形等图形，该几何图形的具体形状在本发明实施例中，不做限制。
所述无人机根据所述几何图形调整拍摄角度可以包括：所述无人机判断所述几何图形是否处于所述待拍摄画面的预设位置，若为否，则调整拍摄角度，直至所述几何图形处于所述待拍摄画面的预设位置。其中，所述调整拍摄角度包括但不限于：所述无人机通过调整无人机的拍摄位置或拍摄姿态以调整拍摄角度；或者调整无人机的飞行姿态(如前、后、左、右、上、下等飞行)以调整拍摄角度；或者通过控制无人机的云台以调整搭载于该云台上的图像采集装置的位置或姿态从而调整拍摄角度。
本发明实施例，可以实现自动调整拍摄角度，从而获取得到合适的拍摄图像或拍摄画面，减少了拍摄过程中对飞行器的手动干涉，而且减少手动操作对续航时间的占用，从而提高了飞行器的续航能力。并且，本发明实施例提供的拍摄控制方法特别适用于多目标拍摄，为多目标拍摄确定合适的拍摄角度。
实施例2：
图5为本发明实施例提供的另一种拍摄控制方法的流程示意图。本发明实施例的另一种拍摄控制方法可由无人机执行，本发明实施例并不限于此，本实施例以无人机为例进行说明。
参照图5，所述拍摄控制方法包括：
501：获取包含目标群体的待拍摄画面，所述目标群体包括至少2个目标对象。
所述无人机可以获取由图像采集装置采集到的包含目标群体的待拍摄画面。其中，所述图像采集装置可以为相机、摄像机等图像采集设备。
其中，所述待拍摄画面是指由图像采集装置采集到的包含目标群体的整体的图像，所述目标群体是指由图像采集装置采集到的目标人群，所述目标群体包含至少2个目标对象，也即包含至少2个独立的人。可以理解的是，本发明实施例对目标对象的数量不做具体限制。例如，目标对象为2个、3个、4个等。并且，在一些其它实施例中，所述目标群体也可以为动物群体，所述目标群体为单个的动物，所述目标群体为单个的动物等。
502：确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界。
所述目标群体的每个目标对象均对应有一个区域边界，所述目标群体中的所有目标对象的区域边界的集合组成所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界。
一个目标对象的区域边界可以由该目标对象在所述待拍摄画面中所处区域的边界点的集合经过处理得到，具体的，通过曲线逼近方法(如二次曲线逼近法等)可以将边界点的集合进行拟合，以得到该目标对象的轮廓线，也即该目标对象的区域边界。
其中，所述确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界，具体可以包括：从所述目标群体中识别出邻近所述待拍摄画面边框的至少1个目标对象；根据所述至少1个目标对象所处区域的区域边界，确定所述目标群体所处区域的区域边界。
具体的，首先，对所述目标群体中的所述目标对象进行识别，以获取每个所述目标对象的位置。然后，将各个所述目标对象的位置与所述待拍摄画面边框进行对比，从而确定邻近所述待拍摄画面边框的至少1个目标对象。最后，根据邻近所述待拍摄画面边框的至少1个目标对象所处区域的区域边界，确定所述目标群体所处区域的区域边界。
举例说明，如图4中所示的待拍摄画面，对所述目标群体中的所述目标对象进行识别，从而获取得到目标对象A的位置m、目标对象B的位置n及目标对象C的位置h，其中，各个目标对象的位置可以为该目标对象的中心点。然后将各个位置与所述待拍摄画面边框进行对比，也即分别获取位置m、位置n及位置h与所述待拍摄画面的各条边(边1、边2、边3和边4)的距离，通过比较得到目标对象A距离边1最近，目标对象C距离边3最近，因此，将目标对象A与目标对象C作为邻近所述待拍摄画面边框的目标对象，并且根据目标对象A与目标对象C所处区域的区域边界，确定所述目标群体所处区域的区域边界。
503：根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度。
具体的，所述无人机首先根据所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界构建所述区域边界对应的几何图形，然后根据所述几何图像生成调节指令，以调整拍摄角度，以便获取得到合适的拍摄图像或拍摄画面。
其中，根据所述区域边界所构建的几何图形的为可完全包含所述区域边界的最小几何图形，该几何图形可以为长方形、正方形、圆形、五边形等图形，该几何图形的具体形状在本发明实施例中，不做限制。
所述根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度，具体可以包括：根据所述几何图形的特征信息，确定所述几何图形是否处于所述待拍摄画面的预设位置；若为否，调整拍摄角度，直至所述几何图形处于所述待拍摄画面的预设位置。其中，所述特征信息包括所述几何图形的几何中心和几何图形的各条边的信息等。例如，可以根据所述几何图形的几何中心和/或几何图形的各条边的信息，以确定所述几何图形是否处于所述待拍摄画面的预设位置。所述预设位置可以是根据用户的操作生成的预设位置，以便使得拍摄角度及拍摄出的画面符合用户的期望；在一些实施例中，所述预设位置还可以是预先配置在所述无人机中的位置。
其中，所述调整拍摄角度包括但不限于：所述无人机发送调节指令，以控制无人机飞行至对应的拍摄位置从而调整拍摄角度；或者所述无人机发送调节指令，以控制无人机的飞行姿态(如前、后、左、右、上、下等飞行)从而调整拍摄角度；或者所述无人机发送调节指令，以通过控制无人机的云台来调整搭载于该云台上的图像采集装置的位置或姿态从而调整拍摄角度。
504：从所述待拍摄画面中识别出所述目标群体包含的至少2个目标子对象。
其中，所述目标子对象可以为所述目标对象的手势、肢体动作或运动轨迹等。
505：判断所述至少2个目标子对象是否一致。
如图6所示，为判断所述至少2个目标子对象是否一致的具体流程图。其中，所述步骤505判断所述至少2个目标子对象是否一致，包括：
5051：分别确定所述至少2个目标子对象各自对应的目标特征；
可以通过所述待拍摄画面进行预处理、图像分割及特征提取等图像处理技术获取所述至少2个目标子对象各自对应的目标特征。其中，预处理主要是对所述待拍摄画面进行去燥、平滑等处理以去除所述待拍摄画面中常出现的坏点或空洞等。图像分割主要是将目标子对象分割出来以便于对目标子对象进行特征提取，从而获取得到目标特征。
5052：统计目标特征相同的目标子对象的数量。
该相同可以是目标特征完全相同，也可以认为目标特征大致相同即为目标特征相同，也即目标特征中相同特征大于预设的特征阈值即可认为目标特征相同。
5053：判断所述数量是否大于预设阈值。
所述预设阈值可以是用户自定义设置的值，也可以是预先配置在所述无人机中的值。将所述目标特征相同的目标子对象的数量与所述预设阈值进行比较，以判断所述数量是否大于预设阈值。
5054：若所述数量大于预设阈值，则确定所述至少2个目标子对象一致。
当所述数量大于预设阈值时，即可确定为所述至少2个目标子对象一致。
506：若所述至少2个目标子对象是一致，对所述目标群体进行拍摄。
当所述至少2个目标子对象是一致时，即可对所述目标群体进行拍摄。通过判断所述至少2个目标子对象是否一致，以确定是否对目标群体进行拍摄，一方面可以防止目标群体中的目标对象的误操作而触发拍摄；另一方面可以提高用户的参与感。
在一些实施例中，所述对所述目标群体进行拍摄包括：将目标子对象与预设的子对象进行匹配，若匹配成功，触发对所述目标群体进行拍摄，以便进一步防止用户误操作。该预设的子对象可以为预设的手势、预设的肢体动作或预设的运动轨迹等。下面以预设的手势为例进行说明。该预设的手势包括：预先配置在所述无人机中的手势或预先用户自定义的手势等。
当所述预设的手势包含预先用户自定义的手势时，所述拍摄控制方法还包括：
507：建立用户自定义的手势模型。
其中，所述无人机建立用户自定义的手势模型包括：获取用户的手势图像；对所述手势图像进行预处理和手势分割，以得到手部特征信息；根据所述手部特征信息，建立手势模型。建立手势模型后，可将所述手势模块存储于所述无人机中。
可以理解的是，在一些实施例中，所述步骤504-507在不同的实施例中，可以不是必选步骤，另外，根据本发明实施例的描述可以理解，在不同实施例中，在不矛盾的情况下，所述步骤501-507可以有不同的执行顺序。
还需要说明的是，本发明实施例中所述步骤501-507中未详尽描述的技术细节，可参考上述实施例的具体描述。
本发明实施例，可以实现自动调整拍摄角度，从而获取得到合适的拍摄图像或拍摄画面，减少了拍摄过程中对飞行器的手动干涉，而且减少手动操作对续航时间的占用，从而提高了飞行器的续航能力。并且，本发明实施例提供的拍摄控制方法特别适用于多目标拍摄，为多目标拍摄确定合适的拍摄角度。
实施例3：
图7为本发明实施例提供的一种拍摄控制装置示意图。其中，所述装置70可配置于上述无人机中。
参照图7，所述拍摄控制装置70包括：
待拍摄画面获取模块701，用于获取包含目标群体的待拍摄画面，所述目标群体包括至少2个目标对象。
所述待拍摄画面获取模块701可以获取由图像采集装置采集到的包含目标群体的待拍摄画面。其中，所述图像采集装置可以为相机、摄像机等图像采集设备。
其中，所述待拍摄画面是指由图像采集装置采集到的包含目标群体的整体的图像，所述目标群体是指由图像采集装置采集到的目标人群，所述目标群体包含至少2个目标对象，也即包含至少2个独立的人。可以理解的是，本发明实施例对目标对象的数量不做具体限制。例如，目标对象为2个、3个、4个等。并且，在一些其它实施例中，所述目标群体也可以为动物群体，所述目标群体为单个的动物，所述目标群体为单个的动物等。
区域边界确定模块702，用于确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界。
所述目标群体的每个目标对象均对应有一个区域边界，所述目标群体中的所有目标对象的区域边界的集合组成所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界。
一个目标对象的区域边界可以由该目标对象在所述待拍摄画面中所处区域的边界点的集合经过处理得到，具体的，通过曲线逼近方法(如二次曲线逼近法等)可以将边界点的集合进行拟合，以得到该目标对象的轮廓线，也即该目标对象的区域边界。
拍摄角度调整模块703，用于根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度。
具体的，所述拍摄角度调整模块703首先根据所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界构建所述区域边界对应的几何图形，然后根据所述几何图像调整拍摄角度，以便获取得到合适的拍摄图像或拍摄画面。
其中，根据所述区域边界所构建的几何图形的为可完全包含所述区域边界的最小几何图形，该几何图形可以为长方形、正方形、圆形、五边形等图形，该几何图形的具体形状在本发明实施例中，不做限制。
所述拍摄角度调整模块703根据所述几何图形调整拍摄角度可以包括：所述拍摄角度调整模块703判断所述几何图形是否处于所述待拍摄画面的预设位置，若为否，则调整拍摄角度，直至所述几何图形处于所述待拍摄画面的预设位置。其中，所述调整拍摄角度包括但不限于：所述拍摄角度调整模块703通过调整无人机的拍摄位置或拍摄姿态以调整拍摄角度；或者调整无人机的飞行姿态(如前、后、左、右、上、下等飞行)以调整拍摄角度；或者通过控制无人机的云台以调整搭载于该云台上的图像采集装置的位置或姿态从而调整拍摄角度。
需要说明的是，在本发明实施例中，所述拍摄控制装置70可执行本发明实施例1所提供的拍摄控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在拍摄控制装置70的实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例1所提供的拍摄控制方法。
实施例4：
图8为本发明实施例提供的一种拍摄控制装置示意图。其中，所述装置80可配置于上述无人机中。
参照图8，所述拍摄控制装置80包括：
待拍摄画面获取模块801，用于获取包含目标群体的待拍摄画面，所述目标群体包括至少2个目标对象。
所述待拍摄画面获取模块801可以获取由图像采集装置采集到的包含目标群体的待拍摄画面。其中，所述图像采集装置可以为相机、摄像机等图像采集设备。
其中，所述待拍摄画面是指由图像采集装置采集到的包含目标群体的整体的图像，所述目标群体是指由图像采集装置采集到的目标人群，所述目标群体包含至少2个目标对象，也即包含至少2个独立的人。可以理解的是，本发明实施例对目标对象的数量不做具体限制。例如，目标对象为2个、3个、4个等。并且，在一些其它实施例中，所述目标群体也可以为动物群体，所述目标群体为单个的动物，所述目标群体为单个的动物等。
区域边界确定模块802，用于确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界。
所述目标群体的每个目标对象均对应有一个区域边界，所述目标群体中的所有目标对象的区域边界的集合组成所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界。
一个目标对象的区域边界可以由该目标对象在所述待拍摄画面中所处区域的边界点的集合经过处理得到，具体的，通过曲线逼近方法(如二次曲线逼近法等)可以将边界点的集合进行拟合，以得到该目标对象的轮廓线，也即该目标对象的区域边界。
其中，所述区域边界确定模块802具体用于：从所述目标群体中识别出邻近所述待拍摄画面边框的至少1个目标对象；根据所述至少1个目标对象所处区域的区域边界，确定所述目标群体所处区域的区域边界。
具体的，首先，对所述目标群体中的所述目标对象进行识别，以获取每个所述目标对象的位置。然后，将各个所述目标对象的位置与所述待拍摄画面边框进行对比，从而确定邻近所述待拍摄画面边框的至少1个目标对象。最后，根据邻近所述待拍摄画面边框的至少1个目标对象所处区域的区域边界，确定所述目标群体所处区域的区域边界。
拍摄角度调整模块803，用于根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度。
具体的，所述拍摄角度调整模块803首先根据所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界构建所述区域边界对应的几何图形，然后根据所述几何图像调整拍摄角度，以便获取得到合适的拍摄图像或拍摄画面。
其中，根据所述区域边界所构建的几何图形的为可完全包含所述区域边界的最小几何图形，该几何图形可以为长方形、正方形、圆形、五边形等图形，该几何图形的具体形状在本发明实施例中，不做限制。
所述拍摄角度调整模块803具体用于：根据所述几何图形的特征信息，确定所述几何图形是否处于所述待拍摄画面的预设位置；若为否，调整拍摄角度，直至所述几何图形处于所述待拍摄画面的预设位置。其中，所述特征信息包括所述几何图形的几何中心和几何图形的各条边的信息等。例如，可以根据所述几何图形的几何中心和/或几何图形的各条边的信息，以确定所述几何图形是否处于所述待拍摄画面的预设位置。所述预设位置可以是根据用户的操作生成的预设位置，以便使得拍摄角度及拍摄出的画面符合用户的期望；在一些实施例中，所述预设位置还可以是预先配置在所述无人机中的位置。
其中，所述拍摄角度调整模块803调整拍摄角度包括但不限于：所述拍摄角度调整模块803发送调节指令，以控制无人机飞行至对应的拍摄位置从而调整拍摄角度；或者所述拍摄角度调整模块803发送调节指令，以控制无人机的飞行姿态(如前、后、左、右、上、下等飞行)从而调整拍摄角度；或者所述拍摄角度调整模块803发送调节指令，以通过控制无人机的云台来调整搭载于该云台上的图像采集装置的位置或姿态从而调整拍摄角度。
目标子对象识别模块804，用于从所述待拍摄画面中识别出所述目标群体包含的至少2个目标子对象。
其中，所述目标子对象可以为所述目标对象的手势、肢体动作或运动轨迹等。
判断模块805，用于判断所述至少2个目标子对象是否一致。
所述判断模块805具体用于：分别确定所述至少2个目标子对象各自对应的目标特征；统计目标特征相同的目标子对象的数量；判断所述数量是否大于预设阈值；若所述数量大于预设阈值，则确定所述至少2个目标子对象一致。
拍摄模块806，用于当所述判断模块判断到所述至少2个目标子对象一致时，对所述目标群体进行拍摄。
当所述至少2个目标子对象是一致时，所述拍摄模块806即可对所述目标群体进行拍摄。通过判断模块805判断所述至少2个目标子对象是否一致，再通过拍摄模块806确定是否对目标群体进行拍摄，一方面可以防止目标群体中的目标对象的误操作而触发拍摄；另一方面可以提高用户的参与感。
在一些实施例中，所述拍摄模块806对所述目标群体进行拍摄还用于：将目标子对象与预设的子对象进行匹配，若匹配成功，触发对所述目标群体进行拍摄，以便进一步防止用户误操作。该预设的子对象可以为预设的手势、预设的肢体动作或预设的运动轨迹等。下面以预设的手势为例进行说明。该预设的手势包括：预先配置在所述无人机中的手势或预先用户自定义的手势等。
当所述预设的手势包含预先用户自定义的手势时，所述拍摄控制方法还包括：
手势模型建立模块807，用于建立用户自定义的手势模型。
其中，所述手势模型建立模块807具体用于：获取用户的手势图像；对所述手势图像进行预处理和手势分割，以得到手部特征信息；根据所述手部特征信息，建立手势模型。建立手势模型后，可将所述手势模块存储于所述无人机中。
需要说明的是，在本发明实施例中，所述拍摄控制装置80可执行本发明实施例2所提供的拍摄控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在拍摄控制装置80的实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例2所提供的拍摄控制方法。
实施例5：
图9为本发明实施例提供的飞行器硬件结构示意图。所述飞行器可以为无人机、无人船等。如图9所示，所述飞行器90包括：
一个或多个处理器901以及存储器902，图9中以一个处理器901为例。
处理器901和存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
存储器902作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例提供的拍摄控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图8所示的待拍摄画面获取模块801、区域边界确定模块802、拍摄角度调整模块803、目标子对象识别模块804、判断模块805、拍摄模块806及手势模型建立模块807)。处理器901通过运行存储在存储器902中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行飞行器的各种功能应用以及数据处理，即实现所述方法实施例提供的拍摄控制方法。
存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据飞行器使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至飞行器。所述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器902中，当被所述一个或者多个处理器901执行时，执行本发明实施例提供的拍摄控制方法，例如，执行以上描述的图5中的方法步骤501至步骤507，或实现图8中的801-807模块的功能。
示例性地，该飞行器还可以包括通信接口，该通信接口用以实现与其他设备，如服务器等，进行通信。飞行器包括的其他装置在此不予限定。
所述飞行器可执行本发明实施例提供的拍摄控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在飞行器实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例提供的拍摄控制方法。
本发明实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被所述飞行器执行时，使所述飞行器执行本发明实施例提供的拍摄控制方法。例如，执行以上描述的图5中的方法步骤501至步骤507，或实现图8中的801-807模块的功能。
本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使飞行器执行本发明实施例提供的拍摄控制方法。例如，执行以上描述的图5中的方法步骤501至步骤507，或实现图8中的801-807模块的功能。
需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现所述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如所述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (11)
1.一种拍摄控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取包含目标群体的待拍摄画面，所述目标群体包括至少2个目标对象；
确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界；
根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界，包括：
从所述目标群体中识别出邻近所述待拍摄画面边框的至少1个目标对象；
根据所述至少1个目标对象所处区域的区域边界，确定所述目标群体所处区域的区域边界。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度，包括：
根据所述几何图形的特征信息，确定所述几何图形是否处于所述待拍摄画面的预设位置；
若为否，调整拍摄角度，直至所述几何图形处于所述待拍摄画面的预设位置。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从所述待拍摄画面中识别出所述目标群体包含的至少2个目标子对象；
判断所述至少2个目标子对象是否一致；
若一致，对所述目标群体进行拍摄。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述至少2个目标子对象是否一致，包括：
分别确定所述至少2个目标子对象各自对应的目标特征；
统计目标特征相同的目标子对象的数量；
判断所述数量是否大于预设阈值；
若为是，则确定所述至少2个目标子对象一致。
6.一种拍摄控制装置，其特征在于，所述装置包括：
待拍摄画面获取模块，用于获取包含目标群体的待拍摄画面，所述目标群体包括至少2个目标对象；
区域边界确定模块，用于确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界；
拍摄角度调整模块，用于根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述区域边界确定模块具体用于：
从所述目标群体中识别出邻近所述待拍摄画面边框的至少1个目标对象；
根据所述至少1个目标对象所处区域的区域边界，确定所述目标群体所处区域的区域边界。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述拍摄角度调整模块具体用于：
根据所述几何图形的特征信息，确定所述几何图形是否处于所述待拍摄画面的预设位置；
若为否，调整拍摄角度，直至所述几何图形处于所述待拍摄画面的预设位置。
9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
目标子对象识别模块，用于从所述待拍摄画面中识别出所述目标群体包含的至少2个目标子对象；
判断模块，用于判断所述至少2个目标子对象是否一致；
拍摄模块，用于当所述判断模块判断到所述至少2个目标子对象一致时，对所述目标群体进行拍摄。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：
分别确定所述至少2个目标子对象各自对应的目标特征；
统计目标特征相同的目标子对象的数量；
判断所述数量是否大于预设阈值；
若为是，则确定所述至少2个目标子对象一致。
11.一种飞行器，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5的任一项所述的方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711494800.3A CN108163203B (zh) | 2017-12-31 | 2017-12-31 | 一种拍摄控制方法、装置及飞行器 |
| PCT/CN2018/102764 WO2019128275A1 (zh) | 2017-12-31 | 2018-08-28 | 一种拍摄控制方法、装置及飞行器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711494800.3A CN108163203B (zh) | 2017-12-31 | 2017-12-31 | 一种拍摄控制方法、装置及飞行器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108163203A true CN108163203A (zh) | 2018-06-15 |
| CN108163203B CN108163203B (zh) | 2020-10-13 |
Family
ID=62516439
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711494800.3A Active CN108163203B (zh) | 2017-12-31 | 2017-12-31 | 一种拍摄控制方法、装置及飞行器 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108163203B (zh) |
| WO (1) | WO2019128275A1 (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109582747A (zh) * | 2018-10-16 | 2019-04-05 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 位置推送方法、装置和存储介质 |
| WO2019128275A1 (zh) * | 2017-12-31 | 2019-07-04 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种拍摄控制方法、装置及飞行器 |
| WO2020019106A1 (zh) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台和无人机控制方法、云台及无人机 |
| CN112954226A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-06-11 | 江苏瞭望神州大数据科技有限公司 | 一种识别在建工地的监测方法及系统 |
| CN114950970A (zh) * | 2022-05-19 | 2022-08-30 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 控制目标对象传送的方法、装置、传输系统和电子设备 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112073638B (zh) * | 2020-09-10 | 2022-02-15 | 深圳创维－Rgb电子有限公司 | 摄像头角度控制方法、装置、设备及计算机存储介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103679749A (zh) * | 2013-11-22 | 2014-03-26 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种基于运动目标跟踪的图像处理方法及装置 |
| CN106161953A (zh) * | 2016-08-12 | 2016-11-23 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 一种跟踪拍摄方法和装置 |
| CN106909172A (zh) * | 2017-03-06 | 2017-06-30 | 重庆零度智控智能科技有限公司 | 环绕跟踪方法、装置和无人机 |
| CN107087427A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-08-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器 |
| CN107370946A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-11-21 | 高域（北京）智能科技研究院有限公司 | 自动调整拍照位置的飞行拍摄装置和方法 |
| CN107439004A (zh) * | 2016-08-11 | 2017-12-05 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种跟踪和识别的方法、系统及飞行器 |
| CN107505951A (zh) * | 2017-08-29 | 2017-12-22 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种目标跟踪方法、无人机和计算机可读存储介质 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3860945B2 (ja) * | 2000-01-11 | 2006-12-20 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・データ | 撮影指示装置、撮影指示方法及び記録媒体 |
| TW201328344A (zh) * | 2011-12-27 | 2013-07-01 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 控制無人飛行載具進行影像採集的系統及方法 |
| US9699392B2 (en) * | 2014-11-21 | 2017-07-04 | Flir Systems, Inc. | Imaging system for an aircraft |
| CN105554391B (zh) * | 2015-12-31 | 2019-05-14 | 广州广电运通金融电子股份有限公司 | 摄像头的控制方法及装置、金融设备终端 |
| CN106506956A (zh) * | 2016-11-17 | 2017-03-15 | 歌尔股份有限公司 | 基于无人机的跟踪拍摄方法、跟踪拍摄装置及系统 |
| CN106973226B (zh) * | 2017-03-30 | 2020-01-24 | 上海明殿文化传播有限公司 | 一种拍摄方法及终端 |
| CN107404615B (zh) * | 2017-06-29 | 2020-08-25 | 联想(北京)有限公司 | 图像录制方法及电子设备 |
| CN108163203B (zh) * | 2017-12-31 | 2020-10-13 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种拍摄控制方法、装置及飞行器 |
-
2017
- 2017-12-31 CN CN201711494800.3A patent/CN108163203B/zh active Active
-
2018
- 2018-08-28 WO PCT/CN2018/102764 patent/WO2019128275A1/zh active Application Filing
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103679749A (zh) * | 2013-11-22 | 2014-03-26 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种基于运动目标跟踪的图像处理方法及装置 |
| CN107439004A (zh) * | 2016-08-11 | 2017-12-05 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种跟踪和识别的方法、系统及飞行器 |
| CN106161953A (zh) * | 2016-08-12 | 2016-11-23 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 一种跟踪拍摄方法和装置 |
| CN107087427A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-08-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器 |
| CN106909172A (zh) * | 2017-03-06 | 2017-06-30 | 重庆零度智控智能科技有限公司 | 环绕跟踪方法、装置和无人机 |
| CN107370946A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-11-21 | 高域（北京）智能科技研究院有限公司 | 自动调整拍照位置的飞行拍摄装置和方法 |
| CN107505951A (zh) * | 2017-08-29 | 2017-12-22 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种目标跟踪方法、无人机和计算机可读存储介质 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019128275A1 (zh) * | 2017-12-31 | 2019-07-04 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种拍摄控制方法、装置及飞行器 |
| WO2020019106A1 (zh) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台和无人机控制方法、云台及无人机 |
| US11245848B2 (en) | 2018-07-23 | 2022-02-08 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Method of controlling gimbal, gimbal and UAV |
| CN109582747A (zh) * | 2018-10-16 | 2019-04-05 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 位置推送方法、装置和存储介质 |
| CN112954226A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-06-11 | 江苏瞭望神州大数据科技有限公司 | 一种识别在建工地的监测方法及系统 |
| CN112954226B (zh) * | 2021-05-11 | 2021-08-03 | 江苏瞭望神州大数据科技有限公司 | 一种识别在建工地的监测方法及系统 |
| CN114950970A (zh) * | 2022-05-19 | 2022-08-30 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 控制目标对象传送的方法、装置、传输系统和电子设备 |
| CN114950970B (zh) * | 2022-05-19 | 2023-06-23 | 杭州海康机器人股份有限公司 | 控制目标对象传送的方法、装置、传输系统和电子设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2019128275A1 (zh) | 2019-07-04 |
| CN108163203B (zh) | 2020-10-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108163203A (zh) | 一种拍摄控制方法、装置及飞行器 | |
| CN107087427B (zh) | 飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器 | |
| US11649052B2 (en) | System and method for providing autonomous photography and videography | |
| CN110692027B (zh) | 用于提供无人机应用的易用的释放和自动定位的系统和方法 | |
| JP6609833B2 (ja) | 無人航空機の飛行を制御する方法及びシステム | |
| CN110300938A (zh) | 用于免控制器式用户无人机交互的系统和方法 | |
| WO2017136231A1 (en) | System and method for utilization of multiple-camera network to capture static and/or motion scenes | |
| US20180150073A1 (en) | Unmanned aerial vehicle and method for controlling flight of the same | |
| CN110832408B (zh) | 通过飞行器的基于神经网络的图像目标跟踪 | |
| WO2019000325A1 (zh) | 用于无人机航拍的增强现实方法、处理器及无人机 | |
| US20210014427A1 (en) | Control device, imaging device, mobile object, control method and program | |
| CN109032184A (zh) | 飞行器的飞行控制方法、装置、终端设备及飞行控制系统 | |
| US10308359B2 (en) | Moving device, method of controlling moving device and storage medium | |
| US20200027238A1 (en) | Method for merging images and unmanned aerial vehicle | |
| JP6481228B1 (ja) | 決定装置、制御装置、撮像システム、飛行体、決定方法、及びプログラム | |
| CN111433819A (zh) | 目标场景三维重建方法、系统及无人机 | |
| WO2021014752A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム | |
| JP6471272B1 (ja) | 長尺画像生成システム、方法及びプログラム | |
| CN107547793B (zh) | 飞行装置、方法以及存储程序的存储介质 | |
| JP6543859B1 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、移動体、画像処理方法、及びプログラム | |
| JP6565071B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、飛行体、制御方法、及びプログラム | |
| CN112154477A (zh) | 图像处理方法、装置和可移动平台 | |
| WO2018163300A1 (ja) | 制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム | |
| Ma et al. | KCF based 3D Object Tracking via RGB-D Camera of a Quadrotor | |
| WO2023062747A1 (ja) | 無人航空機を用いて点検のために風力発電装置のブレードを撮像するためのシステム、方法、プログラム及びプログラムを記憶した記憶媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 518055 Guangdong city of Shenzhen province Nanshan District Xili Street Xueyuan Road No. 1001 Chi Yuen Building 9 layer B1 Patentee after: Shenzhen daotong intelligent Aviation Technology Co.,Ltd. Address before: 518055 Guangdong city of Shenzhen province Nanshan District Xili Street Xueyuan Road No. 1001 Chi Yuen Building 9 layer B1 Patentee before: AUTEL ROBOTICS Co.,Ltd. |