CN108137005A - 用于在机动车停在沿着车辆纵向方向倾斜的车行道上时在所述机动车中实施独立于驾驶员的制动力保持功能的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在机动车停在沿着车辆纵向方向倾斜的车行道上时在所述机动车中实施独立于驾驶员的制动力保持功能的方法，其中在满足释放条件时减小在独立于驾驶员的情况下所维持的制动力，其中对于所述方法来说借助于第一间距传感装置来检测与相对于沿着上坡方向相邻的车辆的间距或者距离相当的上坡间距，并且在所述上坡间距低于预先给定的极限值时在满足所述释放条件之前就已经降低所述制动力，以便所述机动车运动。

Description

用于在机动车停在沿着车辆纵向方向倾斜的车行道上时在所 述机动车中实施独立于驾驶员的制动力保持功能的方法和 装置

背景技术

由现有技术已知用于机动车的、在所定义的时间里将所述车辆制动住的功能。

AVH代表着“Automated Vehicle Hold（自动车辆保持）”，在已知的AVH功能的范围内，在斜坡或者坡度上并且在识别出停止状态时一直通过制动干预将车辆保持在停止状态中，直至识别出相应的开动愿望。在存在这种开动愿望时制动系统降低制动压力并且又为行车而释放所述车辆。如果在停止期间识别出无意的车辆运动，尽管不存在开动愿望，那就通过独立于驾驶员的制动压力提高又将所述车辆置于停止状态中。

HHC代表着“Hill Hold Control（斜坡保持控制）”，已知的HHC功能锁住制动设备中的、在停止的时刻存在的制动压力。在大约2秒长的、无制动踏板操纵的时间间隔过去之后，自动地减小所述压力。这种功能用作斜坡和坡度上的开动帮助，用于能够在没有与手制动器的相互作用的情况下开动车辆。

发明内容

本发明涉及一种用于在机动车停在沿着车辆纵向方向倾斜的车行道上时在所述机动车中实施独立于驾驶员的制动力保持功能的方法，其中在满足或者实现预先给定的释放条件时，减小在独立于驾驶员的情况下所维持的制动力，其中对于所述方法来说：

-借助于第一间距传感装置来检测上坡间距，所述上坡间距对应于与沿着上坡方向相邻的车辆的间距或者距离，并且

-在所述上坡间距低于预先给定的极限值时，在满足所述释放条件之前就已经降低所述制动力，以便所述机动车运动。

由此能够避免由于停在自身车辆的前面或者后面的车辆的突然的并且无意的滚动运动而引起的碰撞。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，此外借助于第二间距传感装置来检测下坡间距，所述下坡间距对应于与沿着下坡方向相邻的车辆的间距，并且在所述下坡间距低于预先给定的极限值时，又提高被降低的制动力并且将所述机动车置于停止状态中。

通过所述自身车辆的制动力的独立于驾驶员的减小，自身车辆开始运动，用于避免由第三方责任引起的碰撞。如果有需要，通过重新提高制动力这种方式来避免自身车辆的、由于自身车辆的有意识地开始的滚动运动而引起的由自身过失而造成的碰撞。

由此，对本发明来说：

-借助于间距传感装置来检测相对于前行的车辆的前方间距以及相对于跟随着的车辆的后方间距，

-在处于上坡倾斜的车行道上的情况下在所述前方间距低于预先给定的极限值时，并且/或者在处于下坡倾斜的车行道上的情况下在所述后方间距低于预先给定的极限值时，在满足释放条件之前就已经减小制动力，以便所述机动车运动。

在本发明的一种设计方案中，在处于上坡倾斜的车行道上的情况下在所述后方间距低于预先给定的极限值时，并且/或者在处于下坡倾斜的车行道上的情况下在所述前方间距低于预先给定的极限值时，又提高所述制动力并且将所述机动车置于停止状态中。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述第一和第二间距传感装置是超声波传感装置、视频传感装置或者雷达传感装置。

尤其所述设计方案的特征在于，所述第一和第二间距传感装置是在泊车辅助系统或者泊车系统的范围内所使用的间距传感装置。由此能够实现对于所述间距传感装置的双重的利用。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，在沿着纵向方向存在车行道斜度的情况下并且在车辆停止状态中，所述制动力保持功能在独立于驾驶员的情况下维持将机动车保持在停止状态中的制动力，并且预先给定的释放条件是驾驶员的开动愿望，尤其是由驾驶员进行的加速踏板操纵。在此尤其涉及AVH功能或者说Automated-Vehicle-Hold（自动车辆保持）功能。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，此外在机动车的停止状态中检测车行道纵向斜度并且在独立于驾驶员的情况下所维持的制动力取决于所检测到的车行道斜度。对于所述车行道纵向斜度的检测也能够用于确定：是存在上坡倾斜的车行道还是存在下坡倾斜的车行道，或者相邻的车辆中的哪部车辆沿着上坡方向处于自身车辆之前以及哪部车辆沿着下坡方向处于自身车辆之前。

尤其能够借助于纵向加速度传感器来检测车行道斜度。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述制动力保持功能维持在车辆停止的时刻支配的制动压力，并且所述预先给定的释放条件是在结束由驾驶员进行的制动踏板操纵之后具有预先给定的长度的时间间隔的结束。在此尤其涉及Hill-Hold-Control（斜坡保持控制）功能或者说HHC功能。

此外，本发明包括一种包含构造用于实施所述按本发明的方法的器件的装置。在此尤其涉及一种控制器，在该控制器中保存了用于实施所述按本发明的方法的程序代码。

附图说明

附图包括图1到3。其中：

图1示出了一种可能的碰撞情形，该碰撞情形应该用本发明来加以避免；

图2示出了通过本发明的使用来避免在图1中所研究的碰撞；并且

图3示出了所述按本发明的方法的基本的流程。

具体实施方式

在现有技术中所研究的功能AVH和HHC仅仅研究自身车辆。在这些功能的范围内不观察环境并且由此这些功能也不可能对车辆环境的变化做出反应。

用所述按本发明的方法能够全面地进一步地利用制动力保持系统，并且额外地能够用最小的开销对潜在的碰撞事故做出反应，从而避免或者降低自身车辆或者外部车辆上的损坏。

本发明基于环境传感装置或者间距传感装置的使用，所述环境传感装置或者间距传感装置检测在前面和后面相对于相邻的车辆的环境或者间距。现今在车辆的保险杠中在许多情况中已经安装了间距传感器，所述间距传感器通常在超声波的基础上工作。由此可以估计相对于车辆之前或者之后的障碍物的间距。这种信息比如以光学或者声学的方式向驾驶员显示出来。当然，这个间距也能够用光学的或者基于雷达的方法来检测。车轮速度测量或者车速测量比如能够借助于车轮转速传感器来进行。由此能够探测到无意的车辆运动的存在并且随后进行独立于驾驶员的制动压力建立。

此外，借助于纵向加速度传感器能够在停止状态中检测当前的车行道纵向斜度。这个参量允许检测下述制动压力，需要所述制动压力用于可靠地将车辆停住。此外由此也能够检测，需要何种开动力矩，以便所述车辆能够在不返回滚动的情况下平缓地开动。

在图1中示出了一种情形，该情形应该用本发明来加以避免。在此，对三部车辆A、B1和C进行研究，所述三部车辆在时刻t0先后停在斜坡上。这在图1的左栏中示出。所述车辆B1配备了AVH功能，该AVH功能在时刻t0也起作用并且将所述车辆停住。停在B1前面的车辆A没有AVH功能或者其AVH功能被去除激活。在A在时刻t1的起动过程中，可能会无意地出现下述情况：所述车辆A无意地向后运动。如果所述车辆A与B1之间的间距太小，则可能出现下述情况：所述车辆A在无意地返回滚动时撞到所述车辆B1。B1的驾驶员为了避免这种相撞事故要么借助于按键将所述AVH功能去除激活要么不过必须挂入倒车挡并且返回行驶。但是这在短时间里经常是不可能的。

在图2中对同一种情形进行研究，但是所述车辆B2配备了按照本发明经过改动的AVH功能，所述AVH功能额外地通过间距传感器来检测并且考虑到相对于前行的和跟随的车辆的间距。所述AVH功能在时刻t0起作用，在所述时刻所述车辆A、B2和C停在指向上坡的车行道斜坡上。所述车辆A又没有AVH功能或者不过所述AVH功能在该车辆A中被去除激活。在A的开动过程中，又可能出现下述情况：A无意地并且反向于所期望的行驶方向向后滚动。如果A与B2之间的间距小，那么甚至可能出现下述情况：A向后撞到B2上。

不过，在所述车辆B2中连续地检测相对于前行的车辆A以及跟随的车辆C的间距。如果现在发现A与B2之间的间距太小，B2就通过独立于驾驶员的制动压力减小而在独立于驾驶员的情况下返回滚动，只要不存在驾驶员的开动愿望并且相对于C的间距允许这样做。这对于时刻t1来说在图2的中间栏示出。不过，在与C相碰之前，又及时地在独立于驾驶员的情况下建立制动压力，用于避免B2与C的碰撞。通过这种在独立于驾驶员的情况下控制的、能够通过所述AVH功能与所述间距传感装置的耦合来实现的返回滚动运动，A的驾驶员拥有稍许多些的时间停止其车辆的返回滚动运动并且又将其车辆置于停止状态或者向前运动之中。

所述按本发明的方法的一种实施方式的流程在图3中示出。在用所述按本发明的系统来装备的车辆B2中独立于驾驶员地维持制动力的情况下，在方框100中开始所述方法之后，在方框101中询问，是否满足了用于所述制动力的减小的预先给定的释放条件。这比如能够是具有预先给定的长度的时间间隔的结束或者也能够是由驾驶员进行的加速踏板操纵。如果是这种情况，则减小所述制动力并且在方框102中结束所述方法。但是，如果不是这种情况，则在方框103中借助于第一间距传感装置来检测上坡间距，所述上坡间距对应于与沿着上坡方向相邻的外部车辆A的间距。这是相对于相应的沿着纵向方向相邻的外部车辆A的空间上的间距，所述外部车辆A在滚走时会朝所述车辆B2运动。而后在方框104中检测，这个间距是否低于极限值。如果不是这种情况，则返回到方框103。但是如果低于所述极限值，也就是说所述外部车辆A足够靠近所述车辆B2，则在方框105中降低将所述车辆B2停住的制动力，使得所述车辆B2同样开始滚动并且相对于所述外部车辆A的间距理想地要么保持恒定要么甚至又扩大。当然现在必须监控，相对于同样相邻的外部车辆C的间距是否缩小。因此，随后方框106紧跟着，在该方框中借助于第二间距传感装置来检测下坡间距，所述下坡间距对应于与沿着下坡方向相邻的车辆C的间距。这是相对于相应的沿着纵向方向相邻的外部车辆C的空间上的间距，在滚走时所述车辆B2会朝所述外部车辆C运动。因此，此后在方框107中检查，所述下坡间距是否低于预先给定的极限值。如果不是这种情况，则返回到方框106。但是如果是这种情况，则在方框108中又提高所述降低的制动力并且将所述机动车B2置于停止状态中，用于避免与C的碰撞。此后返回到方框101。这种方法用于降低在制动力保持功能的制动力保持阶段期间碰撞的可能性。

Claims (9)

1. 用于在机动车（B2）停在沿着车辆纵向方向倾斜的车行道上时在所述机动车中实施独立于驾驶员的制动力保持功能（100）的方法，其中在满足释放条件时，减小在独立于驾驶员的情况下所维持的制动力，其中

-借助于第一间距传感装置来检测上坡间距（103），所述上坡间距对应于与沿着上坡方向相邻的车辆（A）的间距，并且

-在所述上坡间距低于预先给定的极限值时（104），在满足所述释放条件之前就已经降低所述制动力（105），以便所述机动车（B2）运动。

2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，此外借助于第二间距传感装置来检测下坡间距（106），所述下坡间距对应于与沿着下坡方向相邻的车辆（C）的间距，并且在所述下坡间距低于预先给定的极限值时（107），又提高所述降低的制动力并且将所述机动车（B2）置于停止状态中（108）。

3.按权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一和第二间距传感装置是超声波传感装置、视频传感装置或者雷达传感装置。

4.按权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一和第二间距传感装置是在泊车辅助系统或者泊车系统的范围内使用的间距传感装置。

5.按权利要求1所述的方法，其特征在于，在沿着纵向方向存在车行道斜度的情况下并且在车辆停止状态中，所述制动力保持功能在独立于驾驶员的情况下维持将所述机动车（B2）保持在停止状态中的制动力，并且释放条件是驾驶员的开动愿望、尤其是由驾驶员进行的加速踏板操纵。

6.按权利要求5所述的方法，其特征在于，此外在所述机动车（B2）的停止状态中检测车行道纵向斜度，并且在独立于驾驶员的情况下所维持的制动力取决于所检测到的车行道纵向斜度。

7.按权利要求5所述的方法，其特征在于，借助于纵向加速度传感器来检测所述车行道纵向斜度。

8.按权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动力保持功能维持在机动车停止的时刻支配的制动压力，并且所述释放条件是在由所述驾驶员进行的制动踏板操纵结束之后具有预先给定的长度的时间间隔的结束。

9.包含构造用于实施所述按本发明的方法的器件的装置。