CN108116214B - 主动型防振装置和主动型防振方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种主动型防振装置和主动型防振方法。主动型防振装置(200)的计算机(206)根据驱动源(12)的旋转信息来计算执行器(210)的动作指令值(C)，且按照执行器(210)的内部温度(Tacm)来校正动作指令值(C)。计算机(206)使用基于校正后的动作指令值(C)的电压占空比(DUT)来对执行器(210)施加驱动电压(Vd)。计算机(206)根据作为规定区间(Ztar)的电压占空比(DUT)的平均值的平均占空比(DUTave)来推定内部温度(Tacm)。

Description

主动型防振装置和主动型防振方法

技术领域

本发明涉及一种抑制从驱动源向车身的振动传递的主动型防振装置和主动型防振方法。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开平08-177965号(以下称为“JP H08-177965 A”。)中，根据在发动机悬置(engine mount)的音圈31中流动的控制电流值来计算悬置主体30的温度T(或音圈31的温度)(摘要，[0014])。此时，利用以下原理：当悬置主体30的温度上升而使音圈31的温度上升时，音圈31的电阻值上升，因此，控制电流值减小([0014])。

发明内容

如JP H08-177965 A那样，在利用与音圈(voice coil)31的温度变化相对应的电阻值的变化的情况下，由于电阻值相对于温度的偏差，可能导致温度的推定精度下降。

本发明是考虑到上述技术问题而做出，目的在于提供一种能够高精度地推定执行器(actuator)的温度等的主动型防振装置和主动型防振方法。

本发明所涉及的主动型防振装置具有执行器和计算机，其中，

所述执行器被配置于驱动源和车身之间；

所述计算机通过使所述执行器生成主动性振动来抑制从所述驱动源向所述车身的振动传递，

其特征在于，

所述计算机具有：

指令值计算部，其根据所述驱动源的旋转信息来计算所述执行器的动作指令值；

指令值校正部，其按照所述执行器的内部温度来校正所述动作指令值；

驱动控制部，其使用基于校正后的所述动作指令值的电压占空比来对所述执行器施加驱动电压；和

内部温度推定部，其根据平均占空比来推定所述内部温度，其中所述平均占空比是指作为规定区间的所述电压占空比的平均值的占空比。

根据本发明，使用与按照执行器的内部温度校正后的动作指令值相对应的电压占空比，来对执行器施加驱动电压。因此，能够将执行器的内部温度的变化的影响反映于执行器的动作。

此外，根据对执行器施加的驱动电压的平均占空比来推定动作指令值的校正所使用的执行器的内部温度。由于电压占空比是反映出执行器内部的电阻值的变化的占空比，因此，能够高精度地推定内部温度。另外，在执行器的内部难以配置现有的温度传感器(例如热敏电阻、热电偶)的情况，即使在执行器的外部配置所述现有的温度传感器而内部温度的测定精度低的情况等情况下，也能够高精度地推定内部温度。或者，通过省略上述那样的现有的温度传感器，能够实现主动型防振装置整体的小型化或节省成本。或者，通过在执行器的内部配置所述现有的温度传感器并且使用本发明，能够提供一种在失效保护(failsafe：失效安全/故障安全)上优异的结构。

所述计算机也可以还具有根据所述动作指令值来计算目标电流波形的目标电流波形计算部。所述驱动控制部也可以根据所述目标电流波形来计算所述电压占空比。通过使用目标电流波形来计算电压占空比，能够考虑执行器的各动作周期整体来驱动执行器。因此，能够恰当地实现执行器的动作。

所述目标电流波形也可以具有电流上升区间和电流下降区间。所述规定区间也可以对应于所述电流下降区间的一部分或全部。与电流上升区间相比较，在电流下降区间，平均占空比和执行器内部温度的相关度变高。因此，通过根据与电流下降区间的一部分或全部相对应的平均占空比来计算执行器的内部温度，能够高精度地检测内部温度。

所述内部温度推定部也可以根据所述规定区间中所包含的多个所述电压占空比来计算回归直线。另外，所述内部温度推定部也可以将所述规定区间的所述回归直线的最大值和最小值的平均值作为所述平均占空比。通过使用回归直线，能够抑制平均占空比的偏差的影响，高精度地检测执行器的内部温度。

本发明所涉及的主动型防振方法是使用主动型防振装置的主动型防振方法，该主动型防振装置具有执行器和计算机，其中，

所述执行器被配置于驱动源和车身之间；

所述计算机通过使所述执行器生成主动性振动来抑制从所述驱动源向所述车身的振动传递，

其特征在于，

所述计算机执行以下步骤：

指令值计算步骤，其根据所述驱动源的旋转信息来计算所述执行器的动作指令值；

指令值校正步骤，其按照所述执行器的内部温度来校正所述动作指令值；

驱动控制步骤，其使用基于校正后的所述动作指令值的电压占空比来对所述执行器施加驱动电压；和

内部温度推定步骤，其根据平均占空比来推定所述内部温度，其中所述平均占空比是指作为规定区间的所述电压占空比的平均值的占空比。

通过参照附图对以下实施方式所做的说明，上述的目的、特征和优点更加容易理解。

附图说明

图1是搭载有本发明一实施方式所涉及的主动型防振装置的车辆的概略结构图。

图2是表示所述实施方式的发动机悬置的内部结构的图。

图3是表示所述实施方式的ACM电子控制装置的运算部的细节(包括所述运算部实现的功能。)的框图。

图4是表示所述实施方式的发动机状态变量计算部的细节的框图。

图5是表示所述实施方式的指令值计算部的细节的框图。

图6是表示所述实施方式的点数计算部使用的点数映射的图。

图7是表示所述实施方式的指令值校正部的细节的框图。

图8是表示所述实施方式的目标电流波形计算部的细节的框图。

图9是表示所述实施方式的1次目标电流波形计算部使用的目标电流波形映射的图。

图10的A～图10的C是表示由所述实施方式的2次目标电流波形计算部计算2次目标电流波形的第1、第2、第3状态的图。

图11的A是表示所述实施方式的所述1次目标电流波形计算部计算出的1次目标电流波形的图。图11的B是表示所述实施方式的所述2次目标电流波形计算部计算出的2次目标电流波形的图。图11的C是表示所述实施方式的波形合成部通过合成所述1次目标电流波形和所述2次目标电流波形而计算出的目标电流波形的图。

图12是表示所述实施方式的执行器驱动控制部的细节的框图。

图13是表示所述实施方式的所述执行器驱动控制部输出的驱动电压一例的图。

图14是表示所述实施方式的驱动电路的局部的图。

图15是表示在所述实施方式的主动型防振控制中所使用的执行器的目标电流波形和驱动电流的波形的例子的图。

图16是表示在所述实施方式中的目标电流波形与低温时及高温时的驱动电流的关系一例的图。

图17是用于说明所述实施方式的温度推定的原理的图。

图18的A表示所述实施方式的目标电流数组的一例。图18的B是表示在使用图18的A的所述目标电流数组的情况下的电压占空比的图。图18的C是将图18的B的局部放大表示的图。

图19是表示所述实施方式的执行器内部温度推定部的细节的框图。

图20是表示在所述实施方式中基准平均占空比计算部所使用的基准平均占空比映射的图。

图21是表示在所述实施方式中的点数与平均占空比的关系一例的图。

图22是表示在所述实施方式中平均占空比变化率计算部所使用的平均占空比变化率映射的图。

附图标记说明

12：发动机(驱动源)；14：车身；200：主动型防振装置；206：ACM ECU(计算机)；210：执行器；252：指令值计算部；254：指令值校正部；256：目标电流波形计算部；258：执行器驱动控制部；260：执行器内部温度推定部；510：回归直线；Av：发动机振动振幅(旋转信息)；C：动作指令值；DUT：电压占空比；DUTave：平均占空比；DUTmax：回归直线的最大值；DUTmin：回归直线的最小值；Ic1：1次指令电流(动作指令值)；Ic2：2次指令电流(动作指令值)；Pc1：1次相位(动作指令值)；Pc2：2次相位(动作指令值)；Pv：发动机振动周期(旋转信息)；Tacm：执行器内部温度；Vd：驱动电压；Wi：目标电流波形；Zdwn：电流下降区间；Ztar：平均占空比计算对象区间(规定区间)；Zup：电流上升区间。

具体实施方式

A.一实施方式

<A-1.整体结构>

[A-1-1.概要]

图1是搭载有本发明一实施方式所涉及的主动型防振装置200的车辆10的概略结构图。如图1所示，车辆10是具有发动机12来作为驱动源(原动机)的所谓发动机车辆。如后面所述，车辆10也可以是除发动机12外还具有行驶马达的所谓混合动力车辆。

发动机12在其旋转轴沿车宽方向的状态下，通过发动机悬置202f、202r支承在车身14上。如后面详细所述，发动机悬置202f、202r构成主动型防振装置200的一部分，该主动型防振装置200通过驱动执行器210来主动地抑制来自发动机12的振动(以下还称为“发动机振动”。)。

除主动型防振装置200外，车辆10还具有与发动机12的控制相关的发动机控制系统100和蓄电池16。此外，对于车辆10的基本结构要素，例如可以使用与JP H08-177965 A、日本发明专利公开公报特开2011-252553号(以下称为“JP 2011-252553 A”。)或美国专利申请公开公报第2014/0200792号(以下称为“US 2014/0200792A1”。)同样的结构要素。

[A-1-2.发动机12和发动机控制系统100]

本实施方式的发动机12是V型6缸，能够进行一部分汽缸停止运转，该一部分汽缸停止运转是指，使构成发动机12的多个汽缸中的一部汽缸工作且使剩下的汽缸停止。如后面所述，发动机12也可以是6缸以外的缸数(例如4缸或8缸)。另外，也可以为V型以外的汽缸配置(例如L型)。

发动机控制系统100作为与发动机12相关的结构要素，具有曲柄传感器102、上止点传感器(也称上死点传感器)104(以下也称为“TDC传感器104”。)、启动马达106、外部气温传感器108和燃料喷射电子控制装置110(以下称为“FI ECU110”。)。

曲柄传感器102检测未图示的曲柄轴的旋转位置(以下称为“曲柄旋转位置θcrk”。)，将表示曲柄旋转位置θcrk的信号(曲柄脉冲信号Scrk)输出给FI ECU110。TDC传感器104检测未图示的发动机活塞到达上止点(也称上死点)的情况(上止点时机)，将表示上止点时机的信号(以下称为“TDC脉冲信号Stdc”。)输出给FI ECU110。

启动马达106是发动机12的汽车运转(motoring)所使用的马达(电动机)，根据来自蓄电池16的电力来向发动机12传递驱动力。外部气温传感器108检测外部气温Tex[℃]来输出给FI ECU110和ACM ECU206。

FI ECU110根据曲柄脉冲信号Scrk、TDC脉冲信号Stdc等各种输入信号来控制发动机12。例如，FI ECU110根据曲柄脉冲信号Scrk，来计算每单位时间的发动机12的转数(以下称为“发动机转速Ne”。)[rpm]并使用该发动机转速Ne。与后述的主动型防振装置200的ACM电子控制装置206(以下称为“ACM ECU206”。)同样，FI ECU110具有未图示的输入输出部、运算部和存储部。

本实施方式的FI ECU110控制发动机12的汽缸停止模式(汽缸工作模式)。FIECU110将曲柄脉冲信号Scrk、TDC脉冲信号Stdc、表示汽缸的工作状态(全部汽缸工作模式或汽缸停止模式)的汽缸信号Scy发送给ACM ECU206。

[A-1-3.蓄电池16]

本实施方式的蓄电池16(蓄电装置)是所谓的12V的蓄电池，向在车辆10中在低电压下工作的各种辅助设备(包括主动型防振装置200。)供给电力。如后面所述，还能够为：除了蓄电池16外，还可以使用其他蓄电装置，或者还可以使用其他蓄电装置来替代蓄电池16。

[A-1-4.主动型防振装置200]

(A-1-4-1.概要)

主动型防振装置200(以下也称为“防振装置200”。)抑制从发动机12向车身14传递振动。除上述发动机悬置202f、202r和ACM ECU206外，防振装置200还具有电流传感器204f、204r。

(A-1-4-2.发动机悬置202f、202r)

图2是表示本实施方式的发动机悬置202f、202r的内部结构的图。如图2所示，发动机悬置202f、202r具有执行器210、加振板212和橡胶板214。

执行器210生成抵消发动机振动的抵消振动。如图2所示，执行器210具有驱动轴216和线圈218。驱动轴216响应于与线圈218的通电相伴的电磁力而进退。加振板212响应于驱动轴216的进退而进退，对被封入到发动机悬置202f、202r内的液体施力。加振板212固定在橡胶板214上，橡胶板214随着加振板212的动作而进行位移。

发动机悬置202f、202r例如与JP 2011-252553 A的图1同样，在车辆10的前后方向上彼此分离配置。各发动机悬置202f、202r例如与JP 2011-252553 A的图2同样，在其内部具有执行器210。执行器210例如可以由螺线管构成。或者，执行器210还可以是通过未图示的阀来调节发动机12的负压的结构。发动机悬置202f、202r的具体结构例如可以使用与JP2011-252553 A或US 2014/0200792 A1同样的结构。

以下，在主动地抑制发动机振动的主动控制悬置的意义上，也将发动机悬置202f、202r称为ACM202f、202r。ACM ECU206中的“ACM”也是主动控制悬置的意思。

(A-1-4-3.电流传感器204f、204r)

电流传感器204f、204r检测从蓄电池16经由ACM ECU206而向ACM202f、202r供给的电流(以下称为“驱动电流Idf、Idr”，统称为“驱动电流Id”。)，并输出给ACM ECU206。

(A-1-4-4.ACM ECU206)

(A-1-4-4-1.ACM ECU206的概要)

ACM ECU206用于控制发动机悬置202f、202r的执行器210，且如图1所示具有输入输出部220、运算部222和存储部224。ACM ECU206使执行器210进行驱动，据此来进行用于抑制向车身14传递的发动机振动的振动抑制控制。

输入输出部220进行ACM ECU206与其他部位之间的信号的输入输出。运算部222通过执行存储于存储部224的程序来控制ACM202f、202r，例如包括中央处理器(CPU)。运算部222的细节将在后面参照图3进行说明。

存储部224存储运算部222使用的程序和数据。存储部224例如具有随机存取存储器(以下称为“RAM”。)。作为RAM，可以使用寄存器等易失性存储器和闪存等非易失性存储器。另外，除RAM外，存储部224还可以具有只读存储器(以下称为“ROM”。)。

此外，在本实施方式中，假定运算部222所使用的程序和数据存储于车辆10的存储部224。然而，例如也可以经由输入输出部220中所包含的无线装置(未图示)而从外部服务器(未图示)获取程序和数据的一部分。

<A-2.ACM ECU206的运算部222的结构>

[A-2-1.运算部222的概要]

图3是表示本实施方式的ACM ECU206的运算部222的细节(包括运算部222实现的功能。)的框图。如图3所示，运算部222具有发动机状态变量计算部250、指令值计算部252、指令值校正部254、目标电流波形计算部256、执行器驱动控制部258和执行器内部温度推定部260。图3所示的运算部222的各部是通过执行存储于存储部224中的程序来实现的功能部。因此，将图3的局部以流程图的方式进行描绘。

发动机状态变量计算部250(以下也称为“变量计算部250”。)作为发动机状态变量来计算发动机振动振幅Av(以下也称为“振动振幅Av”或“振幅Av”。)和发动机旋转周期Pv(以下也称为“周期Pv”、“旋转周期Pv”或“振动周期Pv”。)。也可以计算频率来替代旋转周期Pv。

变量计算部250可以使用旋转周期Pv等来计算发动机12的扭矩。具体而言，计算CRK脉冲信号Scrk所示的CRK脉冲的间隔。接着，将规定的曲柄角度除以CRK脉冲的间隔来计算曲柄角速度，对曲柄角速度进行时间微分来计算曲柄角加速度。然后，将发动机12的绕曲柄轴的规定的惯量和曲柄角加速度相乘来计算绕曲柄轴的扭矩。

指令值计算部252根据振幅Av和旋转周期Pv来计算动作指令值C(以下还称为“指令值C”。)。

指令值校正部254根据来自指令值计算部252的指令值C、来自外部气温传感器108的外部气温Tex和来自执行器内部温度推定部260的内部温度Tacm来校正指令值C。目标电流波形计算部256(以下也称为“波形计算部256”。)根据指令值校正部254校正后的指令值C来计算目标电流波形Wi。

执行器驱动控制部258(以下也称为“驱动控制部258”。)根据目标电流波形Wi来驱动执行器210。更具体而言，驱动控制部258根据目标电流波形Wi来计算电压占空比DUT(以下也称为“占空比DUT”。)，使用该占空比DUT来对执行器210施加驱动电压Vd。执行器内部温度推定部260(以下也称为“内部温度推定部260”或“温度推定部260”。)根据占空比DUT来推定(或计算)执行器210的内部温度Tacm(以下也称为“执行器内部温度Tacm”或“ACM内部温度Tacm”。)。

[A-2-2.发动机状态变量计算部250]

图4是表示本实施方式的发动机状态变量计算部250的细节的框图。如上所述，变量计算部250计算发动机振动振幅Av和发动机旋转周期Pv来作为发动机状态变量。如图4所示，发动机状态变量计算部250包括发动机振动振幅计算部270(以下也称为“振幅计算部270”。)和发动机旋转周期计算部272(以下也称为“周期计算部272”。)。图4所示的变量计算部250的各部是通过执行存储于存储部224中的程序来实现的功能部。因此，将图4的局部以流程图的方式进行描绘。

振幅计算部270根据曲柄脉冲信号Scrk和TDC脉冲信号Stdc来计算振动振幅Av。具体而言，振幅计算部270计算曲柄脉冲信号Scrk的1周期中的特定时间点(例如上升或下降)的间隔Dcrk[sec]的累积值∫Dcrk。接着，振幅计算部270将累积值∫Dcrk除以上止点时机的间隔Dtdc来计算平均值Dcrkave(＝(∫Dcrk)/Dtdc)。然后，振幅计算部270计算各特定时间点的间隔Dcrk和平均值Dcrkave的偏差ΔDcrk，将偏差ΔDcrk的最大值和最小值的差[sec]作为振动振幅Av。振动振幅Av由于与实际的发动机振动振幅具有高相关性，因此作为发动机振动振幅的替代物来使用。

此外，在图4中，振幅计算部270中的括号内的记载表示振幅计算部270中的处理(或步骤)。具体而言，表示振幅计算部270将曲柄脉冲信号Scrk和TDC脉冲信号Stdc作为主要的输入值来计算振动振幅Av。“G”表示函数的意思。其他结构要素亦同样。

周期计算部272根据CRK脉冲信号Scrk和汽缸信号Scy来计算旋转周期Pv。具体而言，周期计算部272计算CRK脉冲信号Scrk的1周期中的特定时间点(例如上升或下降)的间隔来作为振动周期Pv[sec]。还能够使用振动周期Pv的倒数、即发动机振动频率[Hz]来替代振动周期Pv。汽缸信号Scy用于根据汽缸的工作状态来判定振动周期Pv的变化。

[A-2-3.指令值计算部252]

图5是表示本实施方式的指令值计算部252的细节的框图。如上所述，指令值计算部252根据振幅Av和旋转周期Pv来计算动作指令值C。如图5所示，指令值计算部252包括1次指令电流计算部280、1次相位计算部282、2次指令电流计算部284、2次相位计算部286、发动机旋转周期点数计算部288(以下还称为“点数计算部288”。)。图5所示的指令值计算部252的各部是通过执行存储于存储部224中的程序来实现的功能部。因此，将图5的局部以流程图的方式进行描绘。

1次指令电流计算部280按照每一振动振幅Av和振动周期Pv的组合来计算1次指令电流Ic1[A]。1次指令电流Ic1是向执行器210供给的电流的指令值Ir(以下也称为“指令电流Ir”。)的1次分量。更具体而言，1次指令电流计算部280具有规定振动振幅Av和振动周期Pv的组合与1次指令电流Ic1的关系的映射图(1次指令电流映射图)。然后，1次指令电流计算部280从1次指令电流映射图读取与振动振幅Av和振动周期Pv的组合相对应的1次指令电流Ic1，来输出给指令值校正部254。

1次相位计算部282按照每一振动振幅Av和振动周期Pv的组合来计算1次相位Pc1[rad]。1次相位Pc1是1次指令电流Ic1的相位。更具体而言，1次相位计算部282具有规定振动振幅Av和振动周期Pv的组合与1次相位Pc1的关系的映射图(1次相位映射图)。然后，1次相位计算部282从1次相位映射图读取与振动振幅Av和振动周期Pv的组合相对应的1次相位Pc1，来输出给指令值校正部254。

2次指令电流计算部284按照每一振动振幅Av和振动周期Pv的组合来计算2次指令电流Ic2[A]。2次指令电流Ic2是向执行器210供给的指令电流Ir的2次分量。更具体而言，2次指令电流计算部284具有规定振动振幅Av和振动周期Pv的组合与2次指令电流Ic2的关系的映射图(2次指令电流映射图)。然后，2次指令电流计算部284从2次指令电流映射图读取与振动振幅Av和振动周期Pv的组合相对应的2次指令电流Ic2，来输出给指令值校正部254。

2次相位计算部286按照每一振动振幅Av和振动周期Pv的组合来计算2次相位Pc2[rad]。2次相位Pc2是2次指令电流Ic2的相位。更具体而言，2次相位计算部286具有规定振动振幅Av和振动周期Pv的组合与2次相位Pc2的关系的映射图(2次相位映射图)。然后，2次相位计算部286从2次相位映射图读取与振动振幅Av和振动周期Pv的组合相对应的2次相位Pc2，来输出给指令值校正部254。

图6是表示本实施方式的点数计算部288使用的点数映射300的图。点数计算部288根据振动周期Pv来计算目标电流Itar的点数Np[-]。点数Np是1个波形运算周期Pwc(图9等)中包含的目标电流Itar的个数，振动周期Pv越长则点数Np越增加。点数计算部288具有规定振动周期Pv和点数Np的关系的点数映射图300。然后，点数计算部288从点数映射图300读取与振动周期Pv相对应的点数Np，来输出给指令值校正部254。

[A-2-4.指令值校正部254]

图7是表示本实施方式的指令值校正部254的细节的框图。如上所述，指令值校正部254根据来自外部气温传感器108的外部气温Tex和来自执行器内部温度推定部260的内部温度Tacm，来校正来自指令值计算部252的指令值C(尤其是1次指令电流Ic1)。即，即使后述的目标电流波形Wi相同，由于内部温度Tacm的不同，执行器210产生的力F(以下还称为“发生力F”。)也会发生变化。因此，在指令值校正部254中，按照内部温度Tacm来校正1次指令电流Ic1。

如图7所示，指令值校正部254具有外部气温判定部310、基准发生力计算部312(以下还称为“发生力计算部312”。)、发生力下降率计算部314(以下还称为“下降率计算部314”。)、发生力下降量计算部316(以下还称为“下降量计算部316”。)、校正值计算部318和1次指令电流校正部320。图7所示的指令值校正部254的各部是通过执行存储于存储部224中的程序来实现的功能部。因此，将图7的局部以流程图的方式进行描绘。

外部气温判定部310判定外部气温Tex是否在外部气温阈值THtex以上。外部气温阈值THtex在本实施方式中是用于判定内部温度推定部260是否进行内部温度Tacm的推定的阈值，例如被设定为后述的基准温度Tref或与其接近的值。在外部气温Tex在外部气温阈值THtex以上的情况(“真”的情况)下，内部温度推定部260进行内部温度Tacm的推定。在外部气温Tex不在外部气温阈值THtex以上的情况(“伪”的情况)下，内部温度推定部260不进行内部温度Tacm的推定。

发生力计算部312根据1次指令电流Ic1来计算执行器210的发生力F的基准值、即基准发生力Fref[N]。下降率计算部314计算发生力下降率Rfdwn，该发生力下降率Rfdwn表示与来自内部温度推定部260的内部温度Tacm的增加相对应的执行器210的发生力F的下降程度。如后面所述，在本实施方式中，在内部温度Tacm在基准温度Tref以上的情况下，内部温度推定部260推定内部温度Tacm。在内部温度Tacm在基准温度Tref以上的情况下，执行器210的发生力F随着内部温度Tacm的增加而下降。

下降量计算部316计算与内部温度Tacm相对应的发生力F的下降量Fdwn。具体而言，下降量计算部316将基准发生力Fref和发生力下降率Rfdwn的乘积作为下降量Fdwn(Fdwn＝Fref·Rfdwn)。校正值计算部318将发生力F的下降量Fdwn换算成电流，计算对1次指令电流Ic1的校正值Icrt1。1次指令电流校正部320通过对1次指令电流Ic1加上校正值Icrt1来校正1次指令电流Ic1(Ic1(校正后)＝Ic1(校正前)+Icrt1)。

[A-2-5.目标电流波形计算部256]

(A-2-5-1.目标电流波形计算部256的概要)

图8是表示本实施方式的目标电流波形计算部256的细节的框图。如上所述，波形计算部256根据指令值校正部254校正后的指令值C(1次指令电流Ic1等)来计算目标电流波形Wi(图9)。如图8所示，目标电流波形计算部256具有1次目标电流波形计算部330(以下还称为“1次波形计算部330”。)、2次目标电流波形计算部332(以下还称为“2次波形计算部332”。)、波形合成部334和零点校正部336。图8所示的波形计算部256的各部是通过执行存储于存储部224中的程序来实现的功能部。因此，将图8的局部以流程图的方式进行描绘。

(A-2-5-2.1次目标电流波形计算部330)

图9是表示本实施方式的1次目标电流波形计算部330使用的目标电流波形映射350的图。在目标电流波形映射图350(以下还称为“目标波形映射图350”。)中，按照每个发动机振动周期Pv和1次指令电流Ic1的组合存储有目标电流数组Mi。目标电流数组Mi是由多个目标电流Itar构成的数组，形成目标电流波形Wi。

1次波形计算部330从目标波形映射图350读取与发动机振动周期Pv和1次指令电流Ic1的组合相对应的目标电流数组Mi。然后，将1次相位Pc1反映于所读取的目标电流数组Mi而作为1次目标电流波形Wi1。1次相位Pc1的反映方法与参照图10的B说明的2次相位Pc2的反映方法(后述)相同。

(A-2-5-3.2次目标电流波形计算部332)

2次波形计算部332根据振动周期Pv、2次指令电流Ic2和2次相位Pc2来计算2次目标电流波形Wi2。具体而言，2次波形计算部332从目标波形映射图350读取与发动机振动周期Pv和2次指令电流Ic2的组合相对应的目标电流数组Mi，来作为2次目标电流波形Wi2。在1次目标电流波形Wi1和2次目标电流波形Wi2使用共同的目标波形映射图350的情况下，从目标波形映射图350读取与将发动机振动周期Pv除以2得到的周期和2次指令电流Ic2的组合相对应的目标电流数组Mi。

图10的A～图10的C是表示由本实施方式的2次目标电流波形计算部332计算2次目标电流波形Wi2的第1、第2、第3状态的图。在图10的A中示出根据振动周期Pv和2次指令电流Ic2计算出的2次目标电流波形Wi2。即，图10的A的2次目标电流波形Wi2在一次的波形运算周期Pwc中相同的波形反复两次。换言之，2次目标电流波形计算部332从目标波形映射图350读取与发动机振动周期Pv的1/2和2次指令电流Ic2的组合相对应的目标电流数组Mi，将使目标电流数组Mi反复两次的波形作为2次目标电流波形Wi2。

在图10的B中示出将2次相位Pc2反映于图10的A的2次目标电流波形Wi2得到的波形。即，图10的B的2次目标电流波形Wi2被调整为，相对于图10的A的2次目标电流波形Wi2延迟2次相位Pc2(的量)。据此，构成图10的B的2次目标电流波形Wi2的目标电流Itar中的空心圆所示的部分(右侧)超出这次的波形运算周期Pwc。如图10的C所示，ECU206将在图10的B中超出的目标电流Itar(空心圆)移动到同一波形运算周期Pwc的开头来使用。

(A-2-5-4.波形合成部334)

波形合成部334将1次目标电流波形Wi1和2次目标电流波形Wi2叠加来计算目标电流波形Wi(合成目标电流波形)。图11的A～图11的C表示本实施方式的波形合成部334计算目标电流波形Wi(合成目标电流波形)的情况。

在图11的A中示出1次目标电流波形计算部330计算出的1次目标电流波形Wi1。在图11的B中示出2次目标电流波形计算部332计算出的2次目标电流波形Wi2。在图11的C中示出波形合成部334合成1次目标电流波形Wi1和2次目标电流波形Wi2而计算出的目标电流波形Wi。如图11的C所示，在目标电流波形Wi中，在1个波形运算周期Pwc内包含电流上升区间Zup和电流下降区间Zdwn。

(A-2-5-5.零点校正部336)

零点校正部336对目标电流波形计算部256计算出的目标电流波形Wi进行零点校正。如图11的C所示，在整个1个波形运算周期Pwc中，存在目标电流波形Wi变得比零大的情况。零点校正是降低目标电流波形Wi整体以使目标电流波形Wi的最小值成为零的校正。进行零点校正后的目标电流波形Wi在后述的图18的A中示出。

[A-2-6.执行器驱动控制部258]

(A-2-6-1.执行器驱动控制部258的概要)

图12是表示本实施方式的执行器驱动控制部258的细节的框图。图13是表示本实施方式的执行器驱动控制部258输出的驱动电压Vd一例的图。如上所述，驱动控制部258根据目标电流波形Wi(或目标电流数组Mi)来驱动执行器210。更具体而言，驱动控制部258根据目标电流波形Wi来计算电压占空比DUT，使用该电压占空比DUT来对执行器210施加驱动电压Vd。

如图12所示，驱动控制部258具有下次目标电流值计算部360(以下称为“下次值计算部360”。)、电压占空比计算部362(以下还称为“占空比计算部362”。)和驱动电路364。图12所示的驱动控制部258的各部中的下次值计算部360和占空比计算部362是通过执行存储于存储部224中的程序来实现的功能部。驱动电路364作为电路部件(硬件)来构成。此外，在图12中，分别示出了一个电流传感器204和一个执行器210，但是，如图1所示，实际上设有多个。

(A-2-6-2.下次值计算部360)

下次值计算部360对构成由目标电流波形计算部256计算出的目标电流波形Wi(图11的C)的多个目标电流Itar逐一按顺序进行选择，来作为下次目标电流Itarnxt(以下称为“下次值Itarnxt”。)。

(A-2-6-3.占空比计算部362)

占空比计算部362根据来自下次值计算部360的下次值Itarnxt和来自电流传感器204的驱动电流Id来计算电压占空比DUT(以下也称为“占空比DUT”。)。占空比DUT是1开关周期Psw中的驱动电压Vd的施加时间Ta的比例(参照图13)，由下式(1)来定义。

DUT＝Ta/Psw (1)

开关周期Psw在波形运算周期Pwc中含有多个。从图13明确可知，驱动电压Vd为固定电压。

在计算占空比DUT时，占空比计算部362使用所谓PID(Proportional-Integral-Differential；比例积分微分)控制。具体而言，占空比计算部362通过下式(2)计算占空比DUT。

DUT(n)＝P(n)+I(n)+D(n) (2)

在上述式(2)中，P为P项(比例项)，I为I项(积分项)，D为D项(微分项)。P、I、D分别由下式(3)～(5)定义。

P(n)＝Kp{Itar(n+1)-Id(n)} (3)

I(n)＝Ki{Itar(n)-Id(n)} (4)

D(n)＝D(n-1)+Kd{Itar(n)-Id(n)} (5)

在上述式(2)～(5)中，“n”表示这次的开关周期Psw中的值，“n-1”表示上次的开关周期Psw中的值，“n+1”表示下次的开关周期Psw中的值。Kp为P项增益，Ki为I项增益，Kd为D项增益。在本实施方式中，各增益Kp、Ki、Kd为可调(细节在后面与图15相关联来进行说明。)。

如上所述，目标电流波形Wi(或目标电流数组Mi)使用电流上升区间Zup和电流下降区间Zdwn。为了实现这样的电流上升区间Zup和电流下降区间Zdwn，在本实施方式中，切换各项Kp、Ki、Kd各自的数值。切换的方法在说明驱动电路364的结构之后进行说明。

(A-2-6-4.驱动电路364)

图14是表示本实施方式的驱动电路364的一部分的图。驱动电路364使用占空比DUT对执行器210施加驱动电压Vd。换言之，在本实施方式中，使用脉冲宽度调制(PWM：pulsewidth modulation)。因此，驱动电压Vd为固定电压。在本实施方式中，驱动电路364是运算部222(执行器驱动控制部258)的一部分，但也可以作为ACM202f、202r的一部分来构成。驱动电路364切换对执行器210的电力的供给(或电压的施加)。

如图14所示，驱动电路364具有第1～第3开关元件380a～380c(以下也称为“第1～第3SW元件380a～380c”或“SW元件380a～380c”。)和第1～第4二极管382a～382d。

图14中的Vin表示来自蓄电池16(图1)的输入电压。输入电压Vin也可以不是蓄电池16的输出电压(蓄电池电压Vbat)本身，而是通过未图示的升压电路将蓄电池电压Vbat升压得到的电压。图14中的Vout表示向蓄电池16侧输出的输出电压。

第1SW元件380a和第1二极管382a在蓄电池16和线圈218(图14)之间并联配置。第2SW元件380b和第2二极管382b在线圈218和接地端之间并联配置。第3二极管382c配置在蓄电池16和线圈218之间。第3SW元件380c和第4二极管382d配置在线圈218和接地端之间。

在驱动电路364中，通过SW元件380a～380c的切换来形成3个环路(环路1～3)。在图14中虚线所示的环路1是SW元件380a、380c为接通状态且SW元件380b为断开状态时的环路。实线所示的环路2是SW元件380b、380c为接通状态且SW元件380a为断开状态时的环路。单点划线所示的环路3是SW元件380a～380c为断开状态时的环路。

此外，对执行器210供给驱动电流Id的驱动电路也可以使用驱动电路364以外的电路。

(A-2-6-5.项Kp、Ki、Kd的切换)

图15是表示在本实施方式的主动型防振控制中使用的执行器210的目标电流波形Wi和驱动电流Id的波形的例子的图。目标电流波形Wi是驱动电流Id的目标值。如图15所示，将执行器210进退一次的周期(波形运算周期Pwc或动作周期)分割成多个点来设定目标电流波形Wi。换言之，目标电流波形Wi被设定为多个目标电流Itar。由多个目标电流Itar形成目标电流波形Wi(或目标电流数组Mi)。

目标电流Itar的分段分别与SW元件380a～380c的开关周期Psw[sec]相对应。以前侧的ACM202f和后侧的ACM202r在相同振幅或不同振幅下相位错开的方式来设定目标电流Itar。

此外，如在图14中说明的那样，在本实施方式中，使用由驱动电路364形成的环路1～3来控制执行器210。在使驱动电流Id增加时，交替地更换环路1和环路2(参照图15的左上方的“电流上升区间”)。在使驱动电流Id减小时，交替地更换环路3和环路2(参照图15的右上方的“电流下降区间”)。

在本实施方式中，ECU206如下所述来切换环路1～3。

Itar-Id≧0的情况下→环路1

Itar-Id<0且DUT>0的情况下→环路2

Itar-Id<0且DUT≦0的情况下→环路3

ECU206按照每个环路1～3来切换Kp、Ki、Kd。据此，实现如图15所示的电流上升区间Zup和电流下降区间Zdwn。即，在电流上升区间Zup中组合环路1和环路2，在电流下降区间Zdwn中组合环路2和环路3，据此，实现如图15所示的目标电流波形Wi。

[A-2-7.执行器内部温度推定部260]

(A-2-7-1.推定执行器内部温度Tacm的基本思考方法)

如上所述，内部温度推定部260根据占空比DUT来推定(或计算)执行器内部温度Tacm。

图16是表示在本实施方式中的目标电流波形Wi与低温时及高温时的驱动电流Id的关系一例的图。在图16中示出目标电流波形Wi和驱动电流Id正在减小时(换言之，电流下降区间Zdwn)的情况。

如图16所示，低温时的驱动电流Id和高温时的驱动电流Id斜率(即，驱动电流Id的时间微分值或电流斜率偏差ΔI[A/sec])不同。尤其是，由于环路2而驱动电流Id减小时的斜率较大不同(参照图15的右上方的“电流下降区间”)。因此，在本实施方式中，使用驱动电流Id的斜率(尤其是环路2时的斜率)的变化来推定ACM内部温度Tacm。更具体而言，使用与驱动电流Id的斜率的变化相伴的占空比DUT的变化程度来推定ACM内部温度Tacm。

图17是用于说明本实施方式的温度推定的原理的图。如图17所示，本实施方式的内部温度推定部260使用平均占空比DUTave和点数Np来推定ACM内部温度Tacm。平均占空比DUTave是占空比DUT的平均值(细节在后面参照图18进行说明。)。

在本实施方式中，使用电流下降区间Zdwn的一部分(例如占空比DUT从第1占空比阈值THdut1下降到第2占空比阈值THdut2(<THdut1))期间的平均占空比DUTave，因此，也将电流下降区间Zdwn中的平均占空比DUTave称为“下降区间平均占空比DUTavedwn”。另外，应注意：点数Np与振动周期Pv具有对应关系(图6)。

在内部温度Tacm在基准温度Tref(图17)以上的情况下，按照每个点数Np，内部温度Tacm和下降区间平均占空比DUTavedwn能够以2次直线(回归直线)的关系进行近似。因此，在外部气温Tex在基准温度Tref以上的情况下，ECU206根据下降区间平均占空比DUTavedwn和点数Np来推定内部温度Tacm。

具体而言，根据点数Np来确定内部温度-平均占空比特性500(例如从图17的特性500a～500c中确定特性500b)，并且根据占空比DUT来确定下降区间平均占空比DUTavedwn(例如图17的DUTave1)。在本实施方式中，将由内部温度-平均占空比特性500形成的2次直线的斜率作为平均占空比变化率Rdutave[℃/％]来使用。平均占空比变化率Rdutave表示平均占空比DUTave增加1时的内部温度Tacm的变化量。

然后，在内部温度-平均占空比特性500中，将与下降区间平均占空比DUTavedwn相对应的内部温度Tacm(例如图17的Tacm1)作为当前的内部温度Tacm。

作为平均占空比DUTave，使用根据执行器驱动控制部258实际使用的占空比DUT得到的输出平均占空比DUTaveout和与基准温度Tref相对应的基准平均占空比DUTaveref。因此，图17的平均占空比DUTave1是输出平均占空比DUTaveaout中的一个。

此外，图17的特性是驱动电流Id下降时(换言之，交替地执行环路2和环路3时)的特性。关于这一点，在驱动电流Id上升时(换言之，交替地执行环路1和环路3时)，平均占空比DUTave与内部温度Tacm无关而大致一定。另一方面，在驱动电流Id下降时(换言之，交替地执行环路2和环路3时)，平均占空比DUTave按照内部温度Tacm而大致线性变化。这可以考虑以下理由。

即，线圈218的电阻随着内部温度Tacm而变化。另外，当内部温度Tacm上升时，执行器210内的空气膨胀而驱动轴216和线圈218之间的气隙变宽，线圈218的电感减小而响应性发生变化。因此，在本实施方式中，使用下降时的驱动电流Id来推定内部温度Tacm。

另外，在内部温度Tacm低于Tref的情况下，难以近似成2次直线是由于以下理由。即，可以认为是由于在内部温度Tacm为低温时，橡胶板214(图2)的硬化程度变大，ACM内部温度Tacm和ACM发生力Facm不成正比。

(A-2-7-2.平均占空比DUTave)

图18的A～图18的C是用于说明本实施方式的平均占空比DUTave的第1图～第3图。具体而言，图18的A表示本实施方式的目标电流波形Wi的一例。图18的A的目标电流波形Wi(目标电流数组Mi)是对图11的C的目标电流波形Wi进行零点校正得到的波形。图18的B是表示使用图18的A的目标电流数组Mi的情况下的电压占空比DUT的图。因此，图18的A和图18的B的横轴相同。图18的C是将图18的B的局部放大表示的图。

在本实施方式中，ECU206将占空比DUT为第1占空比阈值THdut1～第2占空比阈值THdut2时的占空比DUT的平均作为平均占空比DUTave(下降区间平均占空比DUTavedwn)。以下将占空比DUT为第1占空比阈值THdut1～第2占空比阈值THdut2时的区间称为“下降区间平均占空比计算对象区间Ztar”或“对象区间Ztar”。

在计算下降区间平均占空比DUTavedwn时，ECU206首先根据在对象区间Ztar中的各占空比DUT来计算回归直线510。然后，ECU206将在对象区间Ztar的回归直线510的最大值DUTmax和最小值DUTmin的平均值((DUTmax+DUTmin)/2)作为下降区间平均占空比DUTavedwn。

(A-2-7-3.内部温度推定部260的概要)

图19是表示本实施方式的执行器内部温度推定部260的细节的框图。如图19所示，内部温度推定部260包括输出波形确定部530、输出平均占空比计算部532、基准平均占空比计算部534、平均占空比变化率计算部536和内部温度计算部538。图19所示的内部温度推定部260的各部是通过执行存储于存储部224中的程序来实现的功能部。因此，将图19的局部以流程图的方式进行描绘。

(A-2-7-4.输出波形确定部530)

输出波形确定部530从驱动控制部258的占空比计算部362(图12)获取各个占空比DUT。来自占空比计算部362的占空比DUT是对与目标电流数组Mi相对应的占空比DUT进行PID控制而输出的值。输出波形确定部530将所获取到的各个占空比DUT按照每个波形运算周期Pwc(量)进行汇总来作为输出占空比数组Miout。

(A-2-7-5.输出平均占空比计算部532)

输出平均占空比计算部532根据输出占空比数组Miout来计算作为在电流下降区间Zdwn中的占空比DUT的平均值的、下降区间平均占空比DUTavedwn。如上所述，ECU206首先根据在对象区间Ztar的各占空比DUT来计算回归直线510。然后，ECU206将在对象区间Ztar中的回归直线510的最大值DUTmax和最小值DUTmin的平均值((DUTmax+DUTmin)/2)作为下降区间平均占空比DUTavedwn。

(A-2-7-6.基准平均占空比计算部534)

基准平均占空比计算部534根据1次指令电流Ic1(图5)和点数Np(图5和图6)来计算基准平均占空比DUTaveref(图17)。图20是表示在本实施方式中基准平均占空比计算部534所使用的基准平均占空比映射图550的图。基准平均占空比映射图550规定1次指令电流Ic1和点数Np的组合与基准平均占空比DUTaveref的关系。

基准平均占空比计算部534从基准平均占空比映射图550读取与1次指令电流Ic1和点数Np的组合相对应的基准平均占空比DUTaveref。基准平均占空比DUTaveref是用于在基准温度Tref下实现1次指令电流Ic1和点数Np的平均占空比DUTave(图17)。

图21是表示在本实施方式中的点数Np与平均占空比DUTave的关系一例的图。在图21中，示出点数Np为奇数的情况和点数Np为偶数的情况双方。点数Np与发动机转速Ne的倒数(1/Ne)大致成正比。

如图21所示，在点数Np为奇数的情况和点数Np为偶数的情况下，点数Np与平均占空比DUTave的关系大致分为两种。可以认为其理由在于，在点数Np为奇数的情况和点数Np为偶数的情况下点的位置错开。因此，在本实施方式中，将点数Np为偶数的情况和点数Np为奇数的情况下的不同反映于基准平均占空比映射图550(图20)。即，对点数Np为偶数的情况和点数Np为奇数的情况加以区分来将基准平均占空比DUTaveref存储于基准平均占空比映射图550。

(A-2-7-7.平均占空比变化率计算部536)

平均占空比变化率计算部536根据1次指令电流Ic1(图5)和点数Np(图5和图6)来计算平均占空比变化率Rdutave(图17)。图22是表示在本实施方式中平均占空比变化率计算部536使用的平均占空比变化率映射图560的图。平均占空比变化率映射图560规定1次指令电流Ic1和点数Np的组合与平均占空比变化率Rdutave的关系。

平均占空比变化率计算部536从平均占空比变化率映射图560读取与1次指令电流Ic1和点数Np的组合相对应的平均占空比变化率Rdutave。如上所述，平均占空比变化率Rdutave表示使与点数Np相对应的内部温度-平均占空比特性500(图17)为2次直线(回归直线)的情况下的斜率。

如上所述，在点数Np为奇数的情况和点数Np为偶数的情况下，点数Np与平均占空比DUTave的关系大致分为两种(图21)。因此，在本实施方式中，将点数Np为偶数的情况和点数Np为奇数的情况下的差异反映于平均占空比变化率映射图560(图22)。即，对点数Np为偶数的情况和点数Np为奇数的情况加以区别而将平均占空比变化率Rdutave存储于平均占空比变化率映射图560。

(A-2-7-8.内部温度计算部538)

内部温度计算部538根据输出平均占空比DUTaveout、基准平均占空比DUTaveref、平均占空比变化率Rdutave和基准温度Tref来计算执行器内部温度Tacm。具体而言，内部温度计算部538根据下式(6)来计算内部温度Tacm。

Tacm＝(DUTaveout-DUTaveref)·Rdutave+Tref (6)

如参照图17所说明，式(6)的前提在于，在内部温度Tacm在基准温度Tref以上的情况下，能够按照每个点数Np将内部温度Tacm和下降区间平均占空比DUTavedwn以2次直线(回归直线)的关系进行近似。

<A-3.本实施方式的效果>

如上面说明，根据本实施方式，使用与根据执行器内部温度Tacm校正后的动作指令值C(1次指令电流Ic1、1次相位Pc1、2次指令电流Ic2和2次相位Pc2)相对应的电压占空比DUT，来对执行器210施加驱动电压Vd(图3等)。因此，能够将执行器内部温度Tacm的变化的影响反映于执行器210的动作。

此外，根据对执行器210施加的驱动电压Vd的平均占空比DUTave来推定动作指令值C的校正所使用的执行器内部温度Tacm(图17～图19)。由于占空比DUT是反映执行器210内部(线圈218)的电阻值的变化的值，因此，能够高精度地推定内部温度Tacm。另外，在执行器210的内部难以配置现有的温度传感器(例如热敏电阻、热电偶)的情况，即使在执行器210的外部配置现有的温度传感器而内部温度Tacm的测定精度低的情况等情况下，也能够高精度地推定内部温度Tacm。或者，通过省略上述那样的现有的温度传感器，能够实现主动型防振装置200整体的小型化或节省成本。

在本实施方式中，ACM ECU206(计算机)具有根据动作指令值C(1次指令电流Ic1、1次相位Pc1、2次指令电流Ic2和2次相位Pc2)来计算目标电流波形Wi的目标电流波形计算部256(图3和图8)。驱动控制部258根据目标电流波形Wi来计算电压占空比DUT(图12)。通过使用目标电流波形Wi来计算电压占空比DUT，能够考虑执行器210的各波形运算周期Pwc(动作周期)整体来驱动执行器210。因此，能够恰当地实现执行器210的动作。

在本实施方式中，目标电流波形Wi具有电流上升区间Zup和电流下降区间Zdwn(图11的C、图18的A)。作为平均占空比DUTave的计算对象的对象区间Ztar(规定区间)对应于电流下降区间Zdwn的一部分(图18的A～图18的C)。与电流上升区间Zup相比较，在电流下降区间Zdwn，平均占空比DUTave和执行器内部温度Tacm的相关度变高(图16)。因此，根据与电流下降区间Zdwn的一部分相对应的平均占空比DUTave来计算执行器内部温度Tacm，由此能够高精度地检测内部温度Tacm。

在本实施方式中，内部温度推定部260根据在作为平均占空比DUTave的计算对象的对象区间Ztar(规定区间)中所包含的多个电压占空比DUT来计算回归直线510(图18的C)。内部温度推定部260将在对象区间Ztar中的回归直线510的最大值DUTmax和最小值DUTmin的平均值(DUTmax+DUTmin)/2作为平均占空比DUTave(图18的C)。通过使用回归直线510，能够抑制平均占空比DUTave的偏差的影响，高精度地检测执行器内部温度Tacm。

B.变形例

此外，本发明并不局限于上述实施方式，基于本说明书的记载内容，本发明当然还可以采用各种结构。例如，可以采用以下结构。

<B-1.适用对象>

在上述实施方式中，将主动型防振装置200(ACM ECU206)适用于作为不具有行驶马达的发动机车辆的车辆10(图1)。然而，例如若着眼于ACM内部温度Tacm的推定，则不局限于此。例如，也可以将主动型防振装置200适用于作为除发动机12外还具有行驶马达的混合动力车辆的车辆10。或者，主动型防振装置200的适用对象不局限于车辆10，也可以适用于具有发动机12等旋转驱动源的移动物体(船舶和航空器等)。或者，也可以将主动型防振装置200适用于具有发动机12等旋转驱动源的制造装置、机器人或家电制品。

<B-2.发动机12(驱动源)>

在上述实施方式中，将发动机12作为行驶用(用于生成车辆10的行驶驱动力)驱动源，但是，例如，如果是以行驶马达为驱动力生成机构的车辆10，发动机12也可以仅用于使未图示的发电机工作。

<B-3.蓄电池16(蓄电装置)>

在上述实施方式中，作为向执行器210供给电力的蓄电装置使用了12V蓄电池即蓄电池16(图1)。然而，也可以由其他蓄电装置向执行器210供给电力。作为那样的蓄电装置，例如可以使用电压高于12V的蓄电池(例如行驶马达用蓄电池)或电容器。

<B-4.ACM ECU206>

[B-4-1.结构]

在上述实施方式中，使驱动电路364为ACM ECU206的一部分(图12和图14)。然而，例如若从驱动执行器210的观点来看，则不局限于此。例如，还能够将驱动电路364配置于执行器210内。

[B-4-2.控制]

(B-4-2-1.驱动源的旋转信息)

在上述实施方式中，作为发动机12(驱动源)的旋转信息，使用了振动振幅Av和振动周期Pv(与发动机转速Ne的倒数成正比的值)(图3等)。然而，例如若从由执行器210生成抵消振动的观点来看，则不局限于此。例如，还能够使用发动机转速Ne的时间微分值(发动机旋转加速度[rpm/s])或与其相当的值。

(B-4-2-2.内部温度Tacm的推定)

在上述实施方式中，将输出平均占空比DUTaveout和基准平均占空比DUTaveref的偏差与平均占空比变化率Rdutave的乘积加上基准温度Tref而得到的值作为内部温度Tacm(式(6)、图17和图19的内部温度计算部538)。换言之，在上述实施方式中，使用2次直线(或回归直线)来推定了内部温度Tacm。然而，例如若从根据输出平均占空比DUTaveout和基准平均占空比DUTaveref的偏差来推定ACM内部温度Tacm的观点来看，则不局限于此。

例如，还能够根据2次曲线或非线性特性来推定ACM内部温度Tacm。在使用非线性特性的情况下，也可以将振动振幅Av、点数Np(或振动周期Pv)、输出平均占空比DUTaveout及基准平均占空比DUTaveref与ACM内部温度Tacm的关系预先存储于存储部224。

在上述实施方式中，根据点数Np对内部温度-平均占空比特性500(500a～500c)进行了确定(图17和图19)。然而，例如若从确定特性500的观点来看，则不局限于此。例如，还能够使用振动周期Pv来替代点数Np。

(B-4-2-3.平均占空比DUTave(运算周期的规定区间))

在上述实施方式中，使作为平均占空比DUTave的计算对象的占空比DUT的区间仅为作为电流下降区间Zdwn的一部分的对象区间Ztar(图18的A～图18的C)。然而，还能够使对象区间Ztar包含电流上升区间Zup的一部分或全部。

在上述实施方式中，假定了根据作为目标值的电压占空比DUT来计算输出平均占空比DUTaveout(图18的C)。然而，例如若从计算为了实现动作指令值C而使用的占空比DUT的平均值的观点来看，还能够使用占空比DUT的实测值(例如根据未图示的电压传感器的输出来计算得到的值)。

<B-5.其他>

在上述实施方式中，按照图3～图5、图7、图8、图12和图19所示的顺序来执行了各运算(或步骤)。然而，例如如果在能够实现各运算(或步骤)的目的的范围内(换言之，在能得到本发明的效果的情况下)，则还能够更换各运算的顺序。例如，在图19中，能够将输出平均占空比DUTaveout、基准平均占空比DUTaveref和平均占空比变化率Rdutave的运算顺序进行更换或同时进行运算。

在上述实施方式中，在数值的比较中存在包括等号的情况和不包括等号的情况。然而，例如如果不存在包括或去除等号的特别意义(换言之，在能得到本发明的效果的情况下)时，能够在数值的比较中任意设定包括等号或不包括等号。

在该意义上，例如可以将图7的外部气温判定部310中的外部气温Tex是否在外部气温阈值THtex以上的判定(Tex≧THtex)置换为外部气温Tex是否大于外部气温阈值THtex的判定(Tex>THtex)。

Claims (3)

1.一种主动型防振装置(200)，其具有执行器(210)和计算机(206)，其中，所述执行器(210)被配置于驱动源(12)和车身(14)之间；所述计算机(206)通过使所述执行器(210)生成主动性振动来抑制从所述驱动源(12)向所述车身(14)的振动传递，

该主动型防振装置(200)的特征在于，

所述计算机(206)具有：

指令值计算部(252)，其根据所述驱动源(12)的旋转信息来计算所述执行器(210)的动作指令值；

指令值校正部(254)，其按照所述执行器(210)的内部温度来校正所述动作指令值；

目标电流波形计算部(256)，其根据校正后的所述动作指令值来计算目标电流波形；

驱动控制部(258)，其从基于校正后的所述动作指令值的所述目标电流波形中选择下次目标电流，且使用根据所选择的所述下次目标电流和向所述执行器供给的驱动电流而计算出的电压占空比，来对所述执行器(210)施加驱动电压；和

内部温度推定部(260)，其根据平均占空比来推定所述内部温度，其中所述平均占空比是指作为规定区间的所述电压占空比的平均值的占空比，

所述目标电流波形具有电流上升区间和电流下降区间，

所述规定区间对应于所述电流下降区间的一部分或全部。

2.根据权利要求1所述的主动型防振装置(200)，其特征在于，

所述内部温度推定部(260)根据所述规定区间中所包含的多个所述电压占空比来计算回归直线(510)，

所述内部温度推定部(260)将所述规定区间的所述回归直线(510)的最大值和最小值的平均值作为所述平均占空比。

3.一种使用主动型防振装置(200)的主动型防振方法，该主动型防振装置(200)具有执行器(210)和计算机(206)，其中，所述执行器(210)被配置于驱动源(12)和车身(14)之间；所述计算机(206)通过使所述执行器(210)生成主动性振动来抑制从所述驱动源(12)向所述车身(14)的振动传递，

该主动型防振方法的特征在于，

所述计算机(206)执行以下步骤：

指令值计算步骤，其根据所述驱动源(12)的旋转信息来计算所述执行器(210)的动作指令值；

指令值校正步骤，其按照所述执行器(210)的内部温度来校正所述动作指令值；

目标电流波形计算步骤，其根据校正后的所述动作指令值来计算具有电流上升区间和电流下降区间的目标电流波形；

驱动控制步骤，其从基于校正后的所述动作指令值的所述目标电流波形中选择下次目标电流，且使用根据所选择的所述下次目标电流和向所述执行器供给的驱动电流而计算出的电压占空比，来对所述执行器(210)施加驱动电压；和

内部温度推定步骤，其根据平均占空比来推定所述内部温度，其中所述平均占空比是指作为规定区间的所述电压占空比的平均值的占空比，所述规定区间对应于所述电流下降区间的一部分或全部。

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