JP2019108922A - 能動型防振装置 - Google Patents

Abstract

【課題】アクチュエータの内部温度を高精度に推定可能な能動型防振装置を提供する。【解決手段】ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６（２０６Ａ）は、算出対象区間Ｚｔａｒの電圧デューティ比ＤＵＴの平均としての平均デューティ比ＤＵＴａｖｅに基づいて、アクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍを推定する。ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６は、第１算出モードの実行中に推定される内部温度Ｔａｃｍを用いて、かつ、第２算出モードの実行中に推定される内部温度Ｔａｃｍを用いずに動作指令値Ｃを補正する。ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６Ａは、第１算出モードの実行中には内部温度Ｔａｃｍを推定し、かつ、第２算出モードの実行中には内部温度Ｔａｃｍを推定しない。【選択図】図３

Description

本発明は、駆動源から車体への振動の伝達を抑制する能動型防振装置に関する。

特許文献１では、エンジンマウントのボイスコイル３１に流れている制御電流値に基づいてマウント本体３０の温度Ｔ（又はボイスコイル３１の温度）を算出する装置が提案されている（要約、［００１４］）。この際、マウント本体３０の温度が上昇してボイスコイル３１の温度が上昇すると、ボイスコイル３１の抵抗値が上昇するので、制御電流値が減少することを利用する旨の記載がある（［００１４］）。

特開平０８−１７７９６５号公報

ところが、特許文献１のように、ボイスコイル３１の温度変化に応じた抵抗値の変化を利用する場合、温度に対する抵抗値の関係性のばらつきにより、温度の推定精度が低下するおそれがある。

本発明は上記した問題を解決するためになされたものであり、アクチュエータの内部温度を高精度に推定可能な能動型防振装置を提供することを目的とする。

第１の本発明に係る能動型防振装置は、駆動源と車体との間に配置されたアクチュエータと、前記アクチュエータに能動的振動を生成させることで前記駆動源から前記車体への振動伝達を抑制するコンピュータと、を備える装置であって、前記コンピュータは、前記駆動源の振動情報から前記アクチュエータの動作指令値を算出する指令値算出部と、前記アクチュエータの内部温度に応じて前記動作指令値を補正する指令値補正部と、補正した前記動作指令値に基づく電圧デューティ比を用いて前記アクチュエータに駆動電圧を印加するアクチュエータ駆動制御部と、所定区間の前記電圧デューティ比の平均としての平均デューティ比に基づいて、前記内部温度を推定する内部温度推定部と、を備え、前記指令値算出部は、前記駆動源の振動周期に対応する１次成分からなる前記動作指令値を算出する第１算出モードと、前記振動周期に対応する１次及び複数次成分からなる前記動作指令値を算出する第２算出モードとを切り替えて実行可能であり、前記指令値補正部は、前記第１算出モードの実行中に推定される前記内部温度を用いて、かつ、前記第２算出モードの実行中に推定される前記内部温度を用いずに前記動作指令値を補正する。

第２の本発明に係る能動型防振装置は、駆動源と車体との間に配置されたアクチュエータと、前記アクチュエータに能動的振動を生成させることで前記駆動源から前記車体への振動伝達を抑制するコンピュータと、を備える装置であって、前記コンピュータは、前記駆動源の振動情報から前記アクチュエータの動作指令値を算出する指令値算出部と、前記アクチュエータの内部温度に応じて前記動作指令値を補正する指令値補正部と、補正した前記動作指令値に基づく電圧デューティ比を用いて前記アクチュエータに駆動電圧を印加するアクチュエータ駆動制御部と、所定区間の前記電圧デューティ比の平均としての平均デューティ比に基づいて、前記内部温度を推定する内部温度推定部と、を備え、前記指令値算出部は、前記駆動源の振動周期に対応する１次成分からなる前記動作指令値を算出する第１算出モードと、前記振動周期に対応する１次及び複数次成分からなる前記動作指令値を算出する第２算出モードとを切り替えて実行可能であり、前記内部温度推定部は、前記第１算出モードの実行中には前記内部温度を推定し、かつ、前記第２算出モードの実行中には前記内部温度を推定しない。

アクチュエータの内部温度に対する平均デューティ比の関係を示す特性曲線には、高い相関性及び高い再現性が部分的にみられる。この特性曲線の傾向を考慮して、所定区間の平均デューティ比に基づいて動作指令値を補正することで、アクチュエータの内部温度を高精度に推定することができる。しかも、特性曲線の相関性を低下させ得る複数次成分を含む動作指令値に基づく制御（つまり、第２算出モード）の実行中に内部温度を予め用いない又は推定しないことで、補正精度の低下を防止することができる。

また、前記指令値算出部は、前記第２算出モードの実行中に、前記第１算出モードに一時的に切り替え可能であり、前記内部温度推定部は、前記第１算出モードを一時的に実行している間に前記内部温度を推定し、前記指令値補正部は、前記第２算出モードの再開後に、前記第１算出モードの実行中に推定された前記内部温度に応じて前記動作指令値を補正してもよい。これにより、第２算出モードの実行を継続しつつ、自動的かつ即時に補正の内容を反映させることができる。

また、前記指令値算出部は、前記動作指令値の複数次成分に作用する乗数を段階的に変化させることで、前記第１算出モードから前記第２算出モードに、又は、前記第２算出モードから前記第１算出モードに切り替えてもよい。これにより、２つの算出モードを急に切り替える場合と比べて、動作指令値の補正に対する影響を緩和することができる。

また、前記指令値算出部は、前記第１算出モード及び前記第２算出モードを含む算出モードを識別可能なフラグを取得可能に構成されてもよい。算出モードを識別可能なフラグを共有することで、指令値算出部と他の構成部との間で同期制御を行うことができる。

本発明に係る能動型防振装置によれば、アクチュエータの内部温度を高精度に推定することができる。

本発明の一実施形態における能動型防振装置を搭載した車両の概略構成図である。 図１のエンジンマウントの内部構成を示す図である。 図１及び図２のＡＣＭ−ＥＣＵの演算部の機能を示すブロック図である。 図３のエンジン状態変数算出部の機能を示す詳細なブロック図である。 図３の指令値算出部の機能を示すブロック図である。 図５の振動周期ポイント数算出部が用いるポイント数マップを示す図である。 図３の指令値補正部の機能を示す詳細なブロック図である。 図３の目標電流波形算出部の機能を示す詳細なブロック図である。 図８の１次目標電流波形算出部が用いる目標電流波形マップを示す図である。 図１０Ａ〜図１０Ｃは、図８の２次目標電流波形算出部により２次目標電流波形を算出する第１、第２、第３状態を示す図である。 図１１Ａは、１次目標電流波形算出部が算出した１次目標電流波形を示す図である。図１１Ｂは、２次目標電流波形算出部が算出した２次目標電流波形を示す図である。図１１Ｃは、波形合成部が１次目標電流波形と２次目標電流波形を合成して算出した目標電流波形を示す図である。 図３のアクチュエータ駆動制御部の機能を示す詳細なブロック図である。 アクチュエータ駆動制御部が出力する駆動電圧の一例を示す図である。 図１２の駆動回路の一部を示す回路図である。 図１〜図３のアクチュエータの目標電流波形及び駆動電流の波形の例を示す図である。 低温時及び高温時における目標電流波形と駆動電流との関係の一例を示す図である。 本実施形態における温度推定の原理を説明するための図である。 図１８Ａは、目標電流配列の一例を示す。図１８Ｂは、図１８Ａの目標電流配列を用いた場合の電圧デューティ比を示す図である。図１８Ｃは、図１８Ｂの一部を拡大して示す図である。 図３の内部温度推定部の機能を示す詳細なブロック図である。 図１９の基準平均デューティ比算出部が用いる基準平均デューティ比マップを示す図である。 ポイント数と平均デューティ比との関係の一例を示す図である。 図１９の平均デューティ比変化率算出部が用いる平均デューティ比変化率マップを示す図である。 第１及び第２算出モードを併用した温度補正を模式的に示す図である。 図２３における第１サイクル内での具体的な処理内容を示す図である。 変形例におけるＡＣＭ−ＥＣＵの演算部の機能を示すブロック図である。

以下、本発明における能動型防振装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

［車両１０の概略構成］
図１は、本発明の一実施形態における能動型防振装置２００を搭載した車両１０の概略構成図である。本図に示す車両１０は、駆動源（原動機）としてのエンジン１２を有するエンジン車両である。この車両１０は、エンジン１２に加えて、走行モータを有するハイブリッド車両であってもよい。

エンジン１２は、その回転軸が車幅方向とされた状態において、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒを介して車体１４に支持されている。エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒは、アクチュエータ２１０を駆動することによりエンジン１２からの振動（以下、エンジン振動）を能動的に抑制する能動型防振装置２００の一部を構成する。

車両１０は、能動型防振装置２００に加え、エンジン１２の制御に関連するエンジン制御系１００と、バッテリ１６とを有する。なお、車両１０の基本的な構成要素については、例えば、上記した特許文献１、特開２０１１−２５２５５３号公報、又は特開２０１４−１３７００３号公報と同様のものを用いることができる。

エンジン制御系１００は、エンジン１２に関連する構成要素として、クランクセンサ１０２と、上死点センサ（以下、ＴＤＣセンサ１０４）と、スタータモータ１０６と、外気温センサ１０８と、燃料噴射電子制御装置（以下、ＦＩ−ＥＣＵ１１０）と、を含んで構成される。

クランクセンサ１０２は、図示しないクランクシャフトの回転位置（以下、クランク回転位置θｃｒｋ）を検出し、クランク回転位置θｃｒｋを示す信号（以下、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋ）をＦＩ−ＥＣＵ１１０に出力する。ＴＤＣセンサ１０４は、図示しないエンジンピストンが上死点に来たタイミング（以下、上死点タイミング）を検出し、上死点タイミングを示す信号（以下、ＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃ）をＦＩ−ＥＣＵ１１０に出力する。

スタータモータ１０６は、エンジン１２のモータリングに用いられ、バッテリ１６からの電力に基づいてエンジン１２に対して駆動力を伝達する。外気温センサ１０８は、外気温Ｔｅｘ（単位：℃）を検出してＦＩ−ＥＣＵ１１０及び後述するＡＣＭ−ＥＣＵ２０６にそれぞれ出力する。

ＦＩ−ＥＣＵ１１０は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋ、ＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃ等の各種入力信号に基づいてエンジン１２を制御する。例えば、ＦＩ−ＥＣＵ１１０は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋに基づいて、単位時間当たりのエンジン１２の回転数（以下、エンジン回転速度Ｎｅ；単位はｒｐｍ）を算出して用いる。後述する能動型防振装置２００のＡＣＭ電子制御装置（以下、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６）と同様、ＦＩ−ＥＣＵ１１０は、図示しない入出力部、演算部及び記憶部を有する。

ＦＩ−ＥＣＵ１１０は、エンジン１２の気筒休止モード（気筒作動モード）を制御可能に構成される。この場合、ＦＩ−ＥＣＵ１１０は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋと、ＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃと、気筒の作動状態（全気筒作動モード又は気筒休止モード）を示す気筒信号ＳｃｙとをＡＣＭ−ＥＣＵ２０６に送信する。

［能動型防振装置２００の構成］
能動型防振装置２００は、エンジン１２から車体１４への振動伝達を抑制するための装置である。この能動型防振装置２００は、上述のエンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒ及びＡＣＭ−ＥＣＵ２０６に加え、電流センサ２０４ｆ、２０４ｒを有する。

電流センサ２０４ｆ、２０４ｒは、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６を介してバッテリ１６からエンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒに供給される電流（以下、駆動電流Ｉｄｆ、Ｉｄｒ、或いは総称して駆動電流Ｉｄ）を検出して、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６に出力する。

図２は、図１のエンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒの内部構成を示す図である。エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒは、エンジン振動を能動的に抑制するいわゆるＡＣＭ（Active Control Mount）として機能する。具体的には、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒはそれぞれ、アクチュエータ２１０、加振板２１２及びゴム板２１４を有する。

アクチュエータ２１０は、駆動軸２１６及びコイル２１８を有し、エンジン振動を相殺する相殺振動を生成する。駆動軸２１６は、コイル２１８の通電に伴う電磁力に応じて進退する。加振板２１２は、駆動軸２１６の進退に応じて進退して、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒ内に封入された液体を付勢する。ゴム板２１４は、固定されている加振板２１２の動きに合わせて一体的に変位する。

ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６は、アクチュエータ２１０を駆動制御する装置であり、入出力部２２０、演算部２２２及び記憶部２２４（図１）を有する。ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６がアクチュエータ２１０を駆動させることにより、車体１４へのエンジン振動の伝達を抑制するための振動抑制制御を行う。

入出力部２２０は、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６と他の各部との間の信号の入出力を行う。演算部２２２は、記憶部２２４に記憶されているプログラムを実行することにより、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒを制御する装置であり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。演算部２２２の詳細については、図３を参照して後述する。

記憶部２２４は、演算部２２２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶部２２４は、揮発性メモリ又は不揮発性メモリからなるＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。また、記憶部２２４は、ＲＡＭに加え、ＲＯＭ（Read Only Memory）を有してもよい。

なお、本実施形態では、演算部２２２が用いるプログラム及びデータは、車両１０の記憶部２２４に記憶されていることを想定している。しかしながら、例えば、入出力部２２０に含まれる無線装置を介して外部サーバ（いずれも不図示）からプログラム及びデータの一部を取得してもよい。

［演算部２２２の機能］
＜全体概要＞
図３は、図１及び図２のＡＣＭ−ＥＣＵ２０６の演算部２２２の機能を示すブロック図である。図３に示す演算部２２２の各部は、記憶部２２４に記憶されたプログラムの実行により実現される機能部である。

この演算部２２２は、エンジン状態変数算出部２５０と、指令値算出部２５２と、指令値補正部２５４と、目標電流波形算出部２５６と、アクチュエータ駆動制御部２５８と、内部温度推定部２６０と、内部温度調整部２６２と、補正実行判断部２６４を有する。

エンジン状態変数算出部２５０は、エンジン状態変数として、エンジン１２が振動する振幅（以下、振動振幅Ａｖ）及びエンジン１２が回転・振動する周期（以下、振動周期Ｐｖ）を算出する。なお、エンジン状態変数算出部２５０は、振動周期Ｐｖに代えて周波数を算出してもよい。

指令値算出部２５２は、エンジン状態変数算出部２５０からの振動振幅Ａｖ及び振動周期Ｐｖに基づいて、アクチュエータ２１０の動作指令値Ｃを算出する。ここで、指令値算出部２５２は、補正実行判断部２６４からの補正モードフラグＦｌｇｍｏｄに応じて、後述する２種類の算出モードを切り替えながら動作指令値Ｃを算出することができる。

指令値補正部２５４は、指令値算出部２５２からの動作指令値Ｃと、外気温センサ１０８からの外気温Ｔｅｘと、内部温度調整部２６２からの計算用温度Ｔｃａｌとに基づいて動作指令値Ｃを補正する。ここで、指令値補正部２５４は、補正実行判断部２６４からの補正モードフラグＦｌｇｍｏｄに応じて、補正の実行状態（ＯＮ／ＯＦＦ）を切り替えることができる。

目標電流波形算出部２５６は、指令値補正部２５４が補正した動作指令値Ｃに基づいて目標電流波形Ｗｉを算出する。アクチュエータ駆動制御部２５８は、目標電流波形Ｗｉに基づいて駆動電圧Ｖｄを印加することで、アクチュエータ２１０を駆動する。

内部温度推定部２６０は、アクチュエータ駆動制御部２５８からの電圧デューティ比ＤＵＴに基づいてアクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍを推定する。内部温度調整部２６２は、内部温度推定部２６０が推定した内部温度Ｔａｃｍを必要に応じて調整することで、内部温度Ｔａｃｍと同一の又は異なる温度（以下、計算用温度Ｔｃａｌ）を算出する。

補正実行判断部２６４は、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６の外部情報又は内部情報に基づいて、指令値補正部２５４による動作指令値Ｃの補正の実行要否を判断する。外部情報は、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６に入力される各種情報であり、例えば、外気温Ｔｅｘ、駆動電流Ｉｄを含む。内部情報は、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６が生成する各種情報であり、例えば、内部温度Ｔａｃｍ、振動周期Ｐｖ、ポイント数Ｎｐ、補正モードフラグＦｌｇｍｏｄを含む。

＜エンジン状態変数算出部２５０の詳細＞
図４は、図３のエンジン状態変数算出部２５０の機能を示す詳細なブロック図である。このエンジン状態変数算出部２５０は、エンジン振動振幅算出部２７０と、エンジン振動周期算出部２７２と、を含んで構成される。

エンジン振動振幅算出部２７０は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋ及びＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃに基づいて振動振幅Ａｖを算出する。具体的には、エンジン振動振幅算出部２７０は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋの１周期における特定時点（例えば、立ち上がり時点又は立ち下がり時点）の間隔Ｄｃｒｋの累積値∫Ｄｃｒｋを算出する。次いで、エンジン振動振幅算出部２７０は、累積値∫Ｄｃｒｋを上死点タイミングの間隔Ｄｔｄｃで割って平均値Ｄｃｒｋａｖｅ（＝（∫Ｄｃｒｋ）／Ｄｔｄｃ）を算出する。

そして、エンジン振動振幅算出部２７０は、各特定時点の間隔Ｄｃｒｋと平均値Ｄｃｒｋａｖｅの偏差ΔＤｃｒｋを算出し、偏差ΔＤｃｒｋの最大値と最小値の差を振動振幅Ａｖとする。振動振幅Ａｖは、実際のエンジン振動振幅と高い相関性を持つため、エンジン振動振幅の代わりとして用いられる。

なお、エンジン振動振幅算出部２７０中の括弧内には、演算処理の入出力特性が模式的に示されている。具体的には、エンジン振動振幅算出部２７０がＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋ及びＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃを主たる入力値として振動振幅Ａｖを算出することを示している。「Ｇ」は関数を意味している。他の構成要素についても同様である。

エンジン振動周期算出部２７２は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋ及び気筒信号Ｓｃｙに基づいて振動周期Ｐｖを算出する。具体的には、エンジン振動周期算出部２７２は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋの１周期における特定時点の間隔を振動周期Ｐｖとして算出する。なお、気筒信号Ｓｃｙは、気筒の作動状態に応じて振動周期Ｐｖの変化を判定するために用いられる。

＜指令値算出部２５２の詳細＞
図５は、図３の指令値算出部２５２の機能を示す詳細なブロック図である。この指令値算出部２５２は、１次指令電流算出部２８０と、１次位相算出部２８２と、２次指令電流算出部２８４と、２次位相算出部２８６と、振動周期ポイント数算出部２８８と、２次電流乗数設定部２９０と、乗算器２９２と、を含んで構成される。

１次指令電流算出部２８０は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せ毎に１次指令電流Ｉｃ１（単位：Ａ）を算出する。ここで、１次指令電流Ｉｃ１は、アクチュエータ２１０に供給する電流の指令値の１次成分である。より具体的には、１次指令電流算出部２８０は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せと１次指令電流Ｉｃ１の関係を規定したマップ（１次指令電流マップ）を有する。そして、１次指令電流算出部２８０は、この１次指令電流マップを参照することで、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せに対応する１次指令電流Ｉｃ１を読み出して指令値補正部２５４に出力する。

１次位相算出部２８２は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せ毎に１次位相Ｐｃ１（単位；ｒａｄ）を算出する。ここで、１次位相Ｐｃ１は、１次指令電流Ｉｃ１の位相である。より具体的には、１次位相算出部２８２は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せと１次位相Ｐｃ１の関係を規定したマップ（１次位相マップ）を有する。そして、１次位相算出部２８２は、この１次位相マップを参照することで、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せに対応する１次位相Ｐｃ１を読み出して指令値補正部２５４に出力する。

２次指令電流算出部２８４は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せ毎に２次指令電流Ｉｃ２（単位：Ａ）を算出する。ここで、２次指令電流Ｉｃ２は、アクチュエータ２１０に供給する電流の指令値の２次成分である。より具体的には、２次指令電流算出部２８４は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せと２次指令電流Ｉｃ２の関係を規定したマップ（２次指令電流マップ）を有する。そして、２次指令電流算出部２８４は、この２次指令電流マップを参照することで、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せに対応する２次指令電流Ｉｃ２を読み出して指令値補正部２５４に出力する。

２次位相算出部２８６は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せ毎に２次位相Ｐｃ２（単位：ｒａｄ）を算出する。ここで、２次位相Ｐｃ２は、２次指令電流Ｉｃ２の位相である。より具体的には、２次位相算出部２８６は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せと２次位相Ｐｃ２の関係を規定したマップ（２次位相マップ）を有する。そして、２次位相算出部２８６は、この２次位相マップを参照することで、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せに対応する２次位相Ｐｃ２を読み出して指令値補正部２５４に出力する。

振動周期ポイント数算出部２８８は、振動周期Ｐｖに応じて目標電流Ｉｔａｒのポイント数Ｎｐ（単位：個）を算出する。ここで、ポイント数Ｎｐは、１波形当たりの目標電流Ｉｔａｒのプロット数であり、振動周期Ｐｖに比例して増加する。より詳しくは、振動周期ポイント数算出部２８８は、振動周期Ｐｖとポイント数Ｎｐの関係を規定したマップ（以下、ポイント数マップ３００）を有する。そして、振動周期ポイント数算出部２８８は、図６に示すポイント数マップ３００を参照することで、振動周期Ｐｖに対応するポイント数Ｎｐを読み出して指令値補正部２５４に出力する。

２次電流乗数設定部２９０は、補正モードフラグＦｌｇｍｏｄに応じて、２次指令電流算出部２８４の出力側に設けられた乗算器２９２の乗数を設定する。例えば、２次電流乗数設定部２９０は、振動周期Ｐｖに対応する１次成分からなる動作指令値Ｃを算出する「第１算出モード」の場合には乗数を０に設定する。一方、振動周期Ｐｖに対応する１次及び複数次成分（ここでは、２次）からなる動作指令値Ｃを算出する「第２算出モード」の場合には乗数を正値（例えば、１）に設定する。

＜指令値補正部２５４の詳細＞
図７は、図３の指令値補正部２５４の機能を示す詳細なブロック図である。ここでは、指令値補正部２５４は、内部温度Ｔａｃｍに応じて１次指令電流Ｉｃ１を補正する。なぜならば、後述する目標電流波形Ｗｉが同じであっても、内部温度Ｔａｃｍの変化に応じて、アクチュエータ２１０による発生力Ｆが異なるためである。

指令値補正部２５４は、フラグ判定部３１０と、基準発生力算出部３１２と、発生力低下率算出部３１４と、発生力低下量算出部３１６と、補正値算出部３１８と、１次指令電流補正部３２０とを含んで構成される。

フラグ判定部３１０は、補正モードフラグＦｌｇｍｏｄの値を参照し、温度補正の実行状態を判定する。フラグ判定部３１０は、温度補正が「ＯＮ」である場合に、１次指令電流Ｉｃ１を基準発生力算出部３１２に出力する。一方、フラグ判定部３１０は、温度補正が「ＯＦＦ」である場合に、１次指令電流Ｉｃ１をそのまま目標電流波形算出部２５６に出力する。

基準発生力算出部３１２は、１次指令電流Ｉｃ１に基づいてアクチュエータ２１０の発生力Ｆの基準値（以下、基準発生力Ｆｒｅｆ）を算出する。

発生力低下率算出部３１４は、内部温度調整部２６２からの計算用温度Ｔｃａｌと、基準温度Ｔｒｅｆとの関係から、アクチュエータ２１０の発生力Ｆの低下度合いを示す発生力低下率Ｒｆｄｗｎを算出する。

発生力低下量算出部３１６は、基準発生力算出部３１２からの基準発生力Ｆｒｅｆと、発生力低下率算出部３１４からの発生力低下率Ｒｆｄｗｎとの積を、発生力低下量Ｆｄｗｎとして算出する（Ｆｄｗｎ＝Ｆｒｅｆ・Ｒｆｄｗｎ）。

補正値算出部３１８は、発生力低下量算出部３１６からの発生力低下量Ｆｄｗｎを電流に換算した後、１次指令電流Ｉｃ１に対する補正値Ｉｃｒｔ１を算出する。

１次指令電流補正部３２０は、温度補正が「ＯＮ」である場合、１次指令電流Ｉｃ１に対して、補正値Ｉｃｒｔ１を加えることで１次指令電流Ｉｃ１を補正する（Ｉｃ１（補正後）＝Ｉｃ１（補正前）＋Ｉｃｒｔ１）。

＜目標電流波形算出部２５６の詳細＞
図８は、図３の目標電流波形算出部２５６の機能を示す詳細なブロック図である。この目標電流波形算出部２５６は、１次目標電流波形算出部３３０と、２次目標電流波形算出部３３２と、波形合成部３３４と、ゼロ点補正部３３６と、を含んで構成される。

１次目標電流波形算出部３３０は、振動周期Ｐｖ、１次指令電流Ｉｃ１及び１次位相Ｐｃ１に基づいて１次目標電流波形Ｗｉ１（単位：Ａ）を算出する。より具体的には、１次目標電流波形算出部３３０は、図９の目標電流波形マップ３５０を参照することで、振動周期Ｐｖと１次指令電流Ｉｃ１の組合せに対応する目標電流配列Ｍｉを読み出す。そして、１次目標電流波形算出部３３０は、読み出した目標電流配列Ｍｉに１次位相Ｐｃ１を反映させて１次目標電流波形Ｗｉ１を算出する。

図９は、図８の１次目標電流波形算出部３３０が用いる目標電流波形マップ３５０を示す図である。目標電流波形マップ３５０は、振動周期Ｐｖと１次指令電流Ｉｃ１の組合せ毎に設けられた目標電流配列Ｍｉの集合体に相当する。各々の目標電流配列Ｍｉは、目標電流Ｉｔａｒの時系列を示すデータセットであり、目標電流波形Ｗｉを構成する。

２次目標電流波形算出部３３２は、振動周期Ｐｖ、２次指令電流Ｉｃ２及び２次位相Ｐｃ２に基づいて２次目標電流波形Ｗｉ２（単位：Ａ）を算出する。より具体的には、２次目標電流波形算出部３３２は、図９のマップと同一の又は異なる目標電流波形マップ３５０を参照することで、振動周期Ｐｖと２次指令電流Ｉｃ２の組合せに対応する目標電流配列Ｍｉを読み出す。なお、同一の目標電流波形マップ３５０を用いる場合、振動周期Ｐｖの半分に相当する周期と、２次指令電流Ｉｃ２の組合せに対応する目標電流配列Ｍｉを読み出す点に留意する。

図１０Ａ〜図１０Ｃは、図８の２次目標電流波形算出部３３２により２次目標電流波形Ｗｉ２を算出する第１、第２、第３状態を示す図である。

図１０Ａには、振動周期Ｐｖ及び２次指令電流Ｉｃ２に基づいて算出された２次目標電流波形Ｗｉ２が示されている。この２次目標電流波形Ｗｉ２は、１回の波形演算周期Ｐｗｃ内において、読み出された目標電流配列Ｍｉ（振動周期Ｐｖの半周期）を２回分だけ順次配置されてなる点に留意する。

図１０Ｂには、図１０Ａの２次目標電流波形Ｗｉ２に対して２次位相Ｐｃ２を反映した状態が示されている。この２次目標電流波形Ｗｉ２は、図１０Ａに示す波形に対して、２次位相Ｐｃ２だけ遅れるように調整されている。これにより、図１０Ｂの２次目標電流波形Ｗｉ２を構成する目標電流Ｉｔａｒのうち白丸で示した部分（右側）は、今回の波形演算周期Ｐｗｃからはみ出す。

図１０Ｃには、図１０Ｂではみ出した目標電流Ｉｔａｒ（白丸）を、同じ波形演算周期Ｐｗｃの開始位置に平行移動させた状態が示されている。これにより、目標電流Ｉｔａｒの周期性が保証される。

波形合成部３３４は、１次目標電流波形Ｗｉ１と２次目標電流波形Ｗｉ２を合成することで目標電流波形Ｗｉ（合成目標電流波形）を算出する。以下、具体的な合成結果について、図１１Ａ〜図１１Ｃを参照しながら説明する。

図１１Ａは、１次目標電流波形算出部３３０が算出した１次目標電流波形Ｗｉ１を示す。図１１Ｂは、２次目標電流波形算出部３３２が算出した２次目標電流波形Ｗｉ２を示す。図１１Ｃは、波形合成部３３４が１次目標電流波形Ｗｉ１と２次目標電流波形Ｗｉ２を合成して算出した目標電流波形Ｗｉを示す。

図１１Ｃの目標電流波形Ｗｉに関して、１つの波形演算周期Ｐｗｃは、電流のボトム値からピーク値までの区間（以下、電流上がり区間Ｚｕｐ）と、電流のピーク値からボトム値までの区間（以下、電流下り区間Ｚｄｗｎ）と、に区分される。

ゼロ点補正部３３６は、目標電流波形算出部２５６が算出した目標電流波形Ｗｉに対してゼロ点補正を行う。図１１Ｃに示すように、波形演算周期Ｐｗｃの全区間において、目標電流波形Ｗｉがゼロよりも大きくなる場合がある。ゼロ点補正は、目標電流波形Ｗｉのボトム値（最小値）がゼロになるように目標電流波形Ｗｉ全体を下げる補正に相当する。ゼロ点補正を行った目標電流波形Ｗｉは、後述する図１８Ａに示されている。

＜アクチュエータ駆動制御部２５８の概要＞
図１２は、図３のアクチュエータ駆動制御部２５８の詳細を示すブロック図である。このアクチュエータ駆動制御部２５８は、次回目標電流値算出部３６０と、電圧デューティ比算出部３６２と、駆動回路３６４と、を含んで構成される。本図では、１組の電流センサ２０４及びアクチュエータ２１０を表記しているが、実際には、図１に示すように複数組設けられる。

次回目標電流値算出部３６０は、目標電流波形算出部２５６で算出された目標電流波形Ｗｉ（図１１Ｃ）から順次選択した目標電流Ｉｔａｒを、次回目標電流Ｉｔａｒｎｘｔとして算出する。

電圧デューティ比算出部３６２は、次回目標電流値算出部３６０からの次回目標電流値Ｉｔａｒｎｘｔと、電流センサ２０４からの駆動電流Ｉｄに基づいて、電圧デューティ比ＤＵＴを算出する。電圧デューティ比ＤＵＴは、スイッチング周期Ｐｓｗに対する駆動電圧Ｖｄの印加時間Ｔａの割合であり、下記の式（１）により定義される。
ＤＵＴ＝Ｔａ／Ｐｓｗ （１）

図１３は、アクチュエータ駆動制御部２５８が出力する駆動電圧Ｖｄの一例を示す図である。スイッチング周期Ｐｓｗは、波形演算周期Ｐｗｃの整数倍に相当する。また、駆動電圧Ｖｄは、時間によらず変化しない固定電圧である。

電圧デューティ比算出部３６２は、例えばＰＩＤ制御を用いる場合、下記の式（２）により電圧デューティ比ＤＵＴを算出する。
ＤＵＴ（ｎ）＝Ｐ（ｎ）＋Ｉ（ｎ）＋Ｄ（ｎ） （２）

上記式（２）において、ＰはＰ項（比例項）であり、ＩはＩ項（積分項）であり、ＤはＤ項（微分項）である。Ｐ、Ｉ、Ｄは、それぞれ下記の式（３）〜（５）で定義される。
Ｐ（ｎ）＝Ｋｐ｛Ｉｔａｒ（ｎ＋１）−Ｉｄ（ｎ）｝ （３）
Ｉ（ｎ）＝Ｋｉ｛Ｉｔａｒ（ｎ）−Ｉｄ（ｎ）｝ （４）
Ｄ（ｎ）＝Ｄ（ｎ−１）＋Ｋｄ｛Ｉｔａｒ（ｎ）−Ｉｄ（ｎ）｝ （５）

上記式（２）〜（５）において、「ｎ」は今回のスイッチング周期Ｐｓｗにおける値を示し、「ｎ−１」は前回のスイッチング周期Ｐｓｗにおける値を示し、「ｎ＋１」は次回のスイッチング周期Ｐｓｗにおける値を示す。ＫｐはＰ項ゲインであり、ＫｉはＩ項ゲインであり、ＫｄはＤ項ゲインである。

駆動回路３６４は、電圧デューティ比算出部３６２からの電圧デューティ比ＤＵＴを用いて、アクチュエータ２１０に駆動電圧Ｖｄを印加する。ここでは、パルス幅変調（ＰＷＭ：pulse width modulation）を用いるため、駆動電圧Ｖｄは固定電圧である。なお、駆動回路３６４は、図１２に示すようにアクチュエータ駆動制御部２５８に含まれてもよいし、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒの一部として構成してもよい。

図１４は、図１２の駆動回路３６４の一部を示す回路図である。この駆動回路３６４は、３つのスイッチング素子３８０ａ、３８０ｂ、３８０ｃと、４つのダイオード３８２ａ、３８２ｂ、３８２ｃ、３８２ｄと、を含んで構成される。

Ｖｉｎはバッテリ１６（図１）からの入力電圧を示すと共に、Ｖｏｕｔはバッテリ１６側への出力電圧を示している。入力電圧Ｖｉｎは、バッテリ１６の出力電圧（バッテリ電圧Ｖｂａｔ）そのものではなく、図示しない昇圧回路により昇圧された電圧であってもよい。

スイッチング素子３８０ａ及びダイオード３８２ａは、バッテリ１６とコイル２１８の間で並列配置される。スイッチング素子３８０ｂ及びダイオード３８２ｂは、コイル２１８とグラウンドの間で並列配置される。スイッチング素子３８０ｃ及びダイオード３８２ｄは、コイル２１８とグラウンドの間に並列配置される。ダイオード３８２ｃは、バッテリ１６とコイル２１８の間に配置される。

この駆動回路３６４は、スイッチング素子３８０ａ〜３８０ｃのオン・オフ動作に伴って、３つの通電経路（以下、ループ１〜３）を形成する。破線で示すループ１は、スイッチング素子３８０ａ、３８０ｃがオンとなり、スイッチング素子３８０ｂがオフとなった際のループである。実線で示すループ２は、スイッチング素子３８０ｂ、３８０ｃがオンとなり、スイッチング素子３８０ａがオフとなった際のループである。一点鎖線で示すループ３は、スイッチング素子３８０ａ〜３８０ｃがいずれもオフとなった際のループである。

＜各々の演算項Ｋｐ、Ｋｉ、Ｋｄの切替え＞
図１５は、図１〜図３のアクチュエータ２１０の目標電流波形Ｗｉ及び駆動電流Ｉｄの波形の例を示す図である。目標電流波形Ｗｉは、アクチュエータ２１０が１回進退する動作周期（つまり、波形演算周期Ｐｗｃ）を複数のポイントに分割して設定される。目標電流波形Ｗｉ（又は目標電流配列Ｍｉ）は、複数の目標電流Ｉｔａｒにより形成される。

目標電流Ｉｔａｒの区切りは、スイッチング素子３８０ａ〜３８０ｃのスイッチング周期Ｐｓｗ（単位：ｓｅｃ）に対応する。エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒに対して、同一の又は異なる振幅で位相をずらすように目標電流Ｉｔａｒが設定される。

なお、上記した通り、アクチュエータ駆動制御部２５８は、駆動回路３６４によるループ１〜３を用いてアクチュエータ２１０を制御する。電流上がり区間Ｚｕｐ（図１１Ｃ）にて駆動電流Ｉｄを増加させる際は、ループ１とループ２を交互に入れ替える。一方、電流下り区間Ｚｄｗｎ（図１１Ｃ）にて駆動電流Ｉｄを減少させる際は、ループ３とループ２を交互に入れ替える。

つまり、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６は、ループ１〜３を以下のように切り替えると共に、ループ１〜３の種類に応じて演算項Ｋｐ、Ｋｉ、Ｋｄを切り替える。これにより、図１５に示す電流上がり区間Ｚｕｐ及び電流下り区間Ｚｄｗｎを実現することができる。
Ｉｔａｒ−Ｉｄ≧０の場合 →ループ１
Ｉｔａｒ−Ｉｄ＜０かつＤＵＴ＞０の場合→ループ２
Ｉｔａｒ−Ｉｄ＜０かつＤＵＴ≦０の場合→ループ３

＜内部温度Ｔａｃｍの推定方法＞
続いて、本実施形態における内部温度Ｔａｃｍの推定方法について説明する。ここでは、立ち下がり時の駆動電流Ｉｄを用いて内部温度Ｔａｃｍを推定する。

（内部温度Ｔａｃｍの推定モデル）
図１６は、低温時及び高温時における目標電流波形Ｗｉと駆動電流Ｉｄとの関係の一例を示す図である。本図では、目標電流波形Ｗｉ及び駆動電流Ｉｄが減少している際（換言すると、電流下り区間Ｚｄｗｎ）の様子が示されている。

低温時の駆動電流Ｉｄと高温時の駆動電流Ｉｄとでは、傾き（すなわち、駆動電流Ｉｄの時間微分値又は電流傾き偏差ΔＩ（単位：Ａ／ｓｅｃ）が異なる。特に、ループ２により駆動電流Ｉｄが減少する際の傾きが大きく異なる。そこで、内部温度推定部２６０は、ループ２における駆動電流Ｉｄの傾きの変化（ここでは、電圧デューティ比ＤＵＴの変化度合い）を利用して内部温度Ｔａｃｍを推定する。

図１７は、本実施形態における温度推定の原理を説明するための図である。内部温度推定部２６０は、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅ及びポイント数Ｎｐを用いて内部温度Ｔａｃｍを推定する。ここで、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅは、所定区間における電圧デューティ比ＤＵＴの平均である。

ここで、所定区間は、電流下り区間Ｚｄｗｎの全部又は一部に設定される。電流下り区間Ｚｄｗｎの一部とは、例えば、電圧デューティ比ＤＵＴが第１デューティ比閾値ＴＨｄｕｔ１から第２デューティ比閾値ＴＨｄｕｔ２（＜ＴＨｄｕｔ１）に下がるまでの区間に相当する。

内部温度Ｔａｃｍが基準温度Ｔｒｅｆ以上である場合、電流下り区間Ｚｄｗｎの平均デューティ比ＤＵＴａｖｅは、内部温度Ｔａｃｍに対して概ね線形的に変化する傾向がある。そこで、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６は、この傾向を考慮して、この平均デューティ比ＤＵＴａｖｅから内部温度Ｔａｃｍを推定する。

具体的には、ポイント数Ｎｐ（ここでは、振動周期Ｐｖ１〜Ｐｖ３）に対応付けられた内部温度−平均デューティ比特性（以下、特性曲線５００）を特定する（例えば、複数の特性曲線５００ａ〜５００ｃのうち１つの特性曲線５００ｂ）と共に、電圧デューティ比ＤＵＴに基づいて平均デューティ比ＤＵＴａｖｅ（例えば、ＤＵＴａｖｅ１）を特定する。

そして、特性曲線５００において、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅに対応する内部温度Ｔａｃｍ（例えば、Ｔａｃｍ１）を、現在の内部温度Ｔａｃｍとする。なお、平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅは、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅが１増加したときの内部温度Ｔａｃｍの変化量を示す。

特性曲線５００から理解されるように、駆動電流Ｉｄの立ち下がり時（換言すると、ループ２とループ３を交互に実行する際）には、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅが内部温度Ｔａｃｍに応じて略線形で変化する。なぜならば、内部温度Ｔａｃｍが上昇すると、アクチュエータ２１０内のエアが膨張して駆動軸２１６とコイル２１８の間のエアギャップが広がり、コイル２１８のインダクタンスが減少して応答性が変化するためである。

一方、内部温度Ｔａｃｍが基準温度Ｔｒｅｆ未満である場合、特性曲線５００を１次直線に近似することが困難である。なぜならば、内部温度Ｔａｃｍが低温のときには、ゴム板２１４（図２）の硬化度合いが大きくなり、内部温度Ｔａｃｍと発生力Ｆａｃｍが比例しないためである。

なお、駆動電流Ｉｄの立ち上がり時（換言すると、ループ１とループ３を交互に実行する際）には、上記した応答性の変化は相対的に小さい。よって、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅは、内部温度Ｔａｃｍにかかわらず略一定である。

（平均デューティ比ＤＵＴａｖｅの算出方法）
図１８Ａは、目標電流波形Ｗｉの一例を示す。図１８Ａの目標電流波形Ｗｉ（目標電流配列Ｍｉ）は、図１１Ｃの目標電流波形Ｗｉにゼロ点補正を行ったものである。図１８Ｂは、図１８Ａの目標電流配列Ｍｉを用いた場合の電圧デューティ比ＤＵＴを示す図である。このため、図１８Ａ及び図１８Ｂの横軸は同じである。図１８Ｃは、図１８Ｂの一部を拡大して示す図である。

アクチュエータ駆動制御部２５８は、算出対象区間Ｚｔａｒにわたる電圧デューティ比ＤＵＴの平均値（以下、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅ）を算出する。ここで、算出対象区間Ｚｔａｒは、電圧デューティ比ＤＵＴが、ＴＨｄｕｔ１≦ＤＵＴ≦ＴＨｄｕｔ２の関係を満たす区間に相当する。

ここでは、アクチュエータ駆動制御部２５８は、算出対象区間Ｚｔａｒにおける電圧デューティ比ＤＵＴから回帰直線５１０を算出した後、回帰直線５１０の最大値ＤＵＴｍａｘと最小値ＤＵＴｍｉｎの平均値（（ＤＵＴｍａｘ＋ＤＵＴｍｉｎ）／２）を、出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔとして算出する。

＜内部温度推定部２６０の詳細＞
図１９は、図３の内部温度推定部２６０の機能を示す詳細なブロック図である。この内部温度推定部２６０は、出力波形特定部５３０と、出力平均デューティ比算出部５３２と、基準平均デューティ比算出部５３４と、平均デューティ比変化率算出部５３６と、内部温度算出部５３８と、を含んで構成される。

出力波形特定部５３０は、アクチュエータ駆動制御部２５８の電圧デューティ比算出部３６２（図１２）から個々の電圧デューティ比ＤＵＴを取得する。そして、出力波形特定部５３０は、個々の電圧デューティ比ＤＵＴを波形演算周期Ｐｗｃ毎にまとめて、出力デューティ比配列Ｍｉｏｕｔとして出力する。

出力平均デューティ比算出部５３２は、出力波形特定部５３０からの出力デューティ比配列Ｍｉｏｕｔに基づいて、出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔを算出する。図１８Ａ〜図１８Ｃを参照して説明した算出方法を用いることができる。

基準平均デューティ比算出部５３４は、１次指令電流Ｉｃ１（図５）とポイント数Ｎｐ（図５及び図６）に基づいて、基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆ（図１７）を算出する。より具体的には、基準平均デューティ比算出部５３４は、図２０の基準平均デューティ比マップ５５０を参照することで、１次指令電流Ｉｃ１とポイント数Ｎｐの組合せに対応する基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆを読み出す。

図２０は、図１９の基準平均デューティ比算出部５３４が用いる基準平均デューティ比マップ５５０を示す。基準平均デューティ比マップ５５０は、１次指令電流Ｉｃ１とポイント数Ｎｐの組合せと基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆの関係を規定する。

図２１は、ポイント数Ｎｐと平均デューティ比ＤＵＴａｖｅとの関係の一例を示す図である。ここでは、ポイント数Ｎｐが奇数である場合と、偶数である場合の両方を示している。ポイント数Ｎｐは、エンジン回転速度Ｎｅの逆数（１／Ｎｅ）に概ね比例する。

本図に示すように、ポイント数Ｎｐが奇数である場合と偶数である場合とで、ポイント数Ｎｐと平均デューティ比ＤＵＴａｖｅとの関係が異なっている。これは、ポイント数Ｎｐが奇数の場合と偶数の場合とで、ポイントの位置がずれるためと考えられる。この場合、ポイント数Ｎｐの偶奇性に応じた基準平均デューティ比マップ５５０を準備してもよい。

平均デューティ比変化率算出部５３６は、１次指令電流Ｉｃ１（図５）とポイント数Ｎｐ（図５及び図６）に基づいて平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅ（図１７）を算出する。より具体的には、平均デューティ比変化率算出部５３６は、図２２の平均デューティ比変化率マップ５６０を参照することで、１次指令電流Ｉｃ１とポイント数Ｎｐの組合せに対応する平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅを読み出す。

図２２は、図１９の平均デューティ比変化率算出部５３６が用いる平均デューティ比変化率マップ５６０を示す。平均デューティ比変化率マップ５６０は、１次指令電流Ｉｃ１とポイント数Ｎｐの組合せと平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅの関係を規定する。なお、基準平均デューティ比マップ５５０の場合と同様に、ポイント数Ｎｐの偶奇性に応じた平均デューティ比変化率マップ５６０を準備してもよい。

内部温度算出部５３８は、出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔと、基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆと、平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅと、基準温度Ｔｒｅｆとに基づいて、アクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍを算出する。具体的には、内部温度算出部５３８は、下記の式（６）に基づいて内部温度Ｔａｃｍを算出する。なお、この式（６）は、特性曲線５００（図１７）には、内部温度Ｔａｃｍが基準温度Ｔｒｅｆ以上において高いリニアリティがみられることを前提としている。
Ｔａｃｍ＝（ＤＵＴａｖｅｏｕｔ−ＤＵＴａｖｅｒｅｆ）・Ｒｄｕｔａｖｅ＋Ｔｒｅｆ （６）

＜第１及び第２算出モードを併用した温度補正＞
（１．動作の概略）
補正実行判断部２６４は、波形演算周期Ｐｗｃおきに、補正モードフラグＦｌｇｍｏｄの直近値を、指令値算出部２５２、指令値補正部２５４、及び内部温度調整部２６２に出力する。補正モードフラグＦｌｇｍｏｄを共有することで、指令値算出部２５２は、他の構成部（指令値補正部２５４又は内部温度調整部２６２）との間で同期制御を行うことができる。

補正実行判断部２６４は、原則的には、温度補正「ＯＮ」かつ「第２算出モードの実行」を示す補正モードフラグＦｌｇｍｏｄを出力するが、２種類のトリガ（切替トリガ、推定トリガ）を示す補正モードフラグＦｌｇｍｏｄを一時的に出力することがある。ここで、「切替トリガ」は算出モードの切り替えのためのトリガであり、「推定トリガ」は直近に推定した内部温度Ｔａｃｍを温度補正に反映させるためのトリガである。

指令値算出部２５２は、波形演算周期Ｐｗｃおきに補正モードフラグＦｌｇｍｏｄを参照し、第１算出モード又は第２算出モードのいずれかに切り替えて、動作指令値Ｃを算出する。第１算出モードの場合には２次指令電流Ｉｃ２の乗数が０となり、第２算出モードの場合には２次指令電流Ｉｃ２の乗数が非０（基本的には１）となる。

指令値補正部２５４は、波形演算周期Ｐｗｃおきに補正モードフラグＦｌｇｍｏｄを参照し、温度補正が常に「ＯＮ」であるとして動作指令値Ｃを補正する。

内部温度調整部２６２は、波形演算周期Ｐｗｃおきに補正モードフラグＦｌｇｍｏｄを参照し、第１算出モード又は第２算出モードのいずれかに切り替えて、計算用温度Ｔｃａｌを出力する。ここでは、内部温度調整部２６２は、第１算出モードの実行中に推定した内部温度Ｔａｃｍを用いて計算用温度Ｔｃａｌを算出する一方、第２算出モードの実行中に推定した内部温度Ｔａｃｍを用いずに計算用温度Ｔｃａｌを算出する。

（２．動作の具体例）
続いて、本実施形態における温度補正に関するＡＣＭ−ＥＣＵ２０６の動作の具体例について、図２３及び図２４を参照しながら説明する。

図２３は、第１及び第２算出モードを併用した温度補正を模式的に示す図である。このタイムチャートは、上から順に、［１］算出モード（補正モードフラグＦｌｇｍｏｄ）、［２］温度バッファ（内部温度Ｔａｃｍ）、［３］補正値Ｉｃｒｔ１の時系列を示す。なお、タイムチャートの横軸は、時間の代わりに、演算回数（単位：回）で表記している。

本図から理解されるように、温度補正の実行単位である「サイクル」は、Ｎｃｙ個分の波形演算周期Ｐｗｃからなる。指令値算出部２５２は、各々のサイクルにつき、概ね中間部分にある第１算出モード（１次）と、残りの部分を占める第２算出モード（２次合成）とを組み合わせたシーケンスを実行する。

内部温度調整部２６２は、各々のサイクルにつき、第１算出モードに対応する波形演算周期Ｐｗｃにて推定した内部温度Ｔａｃｍを、温度バッファ（バッファメモリ）に格納する。なお、内部温度調整部２６２は、第２算出モードの実行中であっても、所定の条件が成立した場合に限り、内部温度Ｔａｃｍを温度バッファに格納してもよい。

内部温度調整部２６２は、各々のサイクルにつき、温度バッファに格納された内部温度Ｔａｃｍの統計値（ここでは、平均値）を算出した後、計算用温度Ｔｃａｌとして指令値補正部２５４に出力する。これにより、今回のサイクル（例えば、第１サイクル）で算出された計算用温度Ｔｃａｌが、次回のサイクル（例えば、第２サイクル）における温度補正（補正値Ｉｃｒｔ１）に反映されることになる。

図２４は、図２３における第１サイクル内での具体的な処理内容を示す図である。このタイムチャートは、上から順に、［１］目標電流波形Ｗｉ、［２］補正モードフラグＦｌｇｍｏｄ（切替トリガの状態）、［３］補正モードフラグＦｌｇｍｏｄ（推定トリガの状態）、［４］２次指令電流Ｉｃ２、及び［５］内部温度Ｔａｃｍの推定実績、の時系列を示す。説明の便宜のため、本図では、最初の１２個分の波形演算周期（＃０１〜＃１２）のみを表記している。

１〜４番目の電流波形において、補正実行判断部２６４は、切替トリガ及び推定トリガの両方を検出していないので、第２算出モード（２次合成）を継続して実行する。この場合、内部温度Ｔａｃｍが温度バッファに格納されない状態が継続する。

補正実行判断部２６４は、５番目の電流波形を形成している途中に、切替トリガを示す補正モードフラグＦｌｇｍｏｄを出力する。そうすると、指令値算出部２５２は、第２算出モードから第１算出モード（１次）への切替タイミングを検出し、２次指令電流Ｉｃ２に作用する乗数を、５番目（１）→６番目（０．５）→７番目（０）のように段階的に減少させる。

補正実行判断部２６４は、７番目の電流波形を形成している途中に、推定トリガを示す補正モードフラグＦｌｇｍｏｄを出力する。そうすると、内部温度調整部２６２は、内部温度Ｔａｃｍの推定タイミングを検出し、直近に推定した内部温度Ｔａｃｍを温度バッファに格納させる。

また、指令値算出部２５２は、内部温度Ｔａｃｍの推定タイミングから所定時間（例えば、波形演算周期Ｐｗｃ）が経過した後、第１算出モードから第２算出モードに再び切り替える。これにより、指令値算出部２５２は、２次指令電流Ｉｃ２に作用する乗数を、７番目（０）→８番目（０．５）→９番目（１）のように段階的に増加させる。

１０番目の電流波形を形成している途中に、２次指令電流Ｉｃ２の値が、１次指令電流Ｉｃ１と比べて無視できる程度に小さくなっている。この場合、内部温度調整部２６２は、直近に推定した内部温度Ｔａｃｍを温度バッファに格納させる（１０番目、１１番目）。

以下、同様にして、第１サイクル内の動作を終了する。温度バッファには、３つの内部温度Ｔａｃｍ（５０℃、５１℃、５１℃）が格納されているので、計算用温度Ｔｃａｌ＝５０．７［℃］（３つの平均値）と求められる。

このように、指令値算出部２５２は、第２算出モードの実行中に、第１算出モードに一時的に切り替え可能であり、内部温度推定部２６０は、第１算出モードを一時的に実行している間に内部温度Ｔａｃｍを推定し、指令値補正部２５４は、第２算出モードの再開後に、第１算出モードの実行中に推定された内部温度Ｔａｃｍに応じて動作指令値Ｃを補正してもよい。これにより、第２算出モードの実行を継続しつつ、自動的かつ即時に補正の内容を反映させることができる。

また、指令値算出部２５２は、動作指令値Ｃの複数次成分に作用する乗数を段階的に変化させることで、第１算出モードから第２算出モードに（又は第２算出モードから第１算出モードに）切り替えてもよい。これにより、２つの算出モードを急に切り替える場合と比べて、動作指令値Ｃの補正に対する影響を緩和することができる。

また、指令値算出部２５２は、第１算出モード及び第２算出モードを含む算出モードを識別可能なフラグ（ここでは、補正モードフラグＦｌｇｍｏｄ）を取得可能に構成されてもよい。補正モードフラグＦｌｇｍｏｄを共有することで、指令値算出部２５２と他の構成部（ここでは、指令値補正部２５４及び内部温度調整部２６２）との間で同期制御を行うことができる。

［能動型防振装置２００による効果］
以上のように、この能動型防振装置２００は、エンジン１２（駆動源）と車体１４との間に配置されたアクチュエータ２１０と、アクチュエータ２１０に能動的振動を生成させることでエンジン１２から車体１４への振動伝達を抑制するＡＣＭ−ＥＣＵ２０６（コンピュータ）と、を備える装置である。

ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６は、［１］エンジン１２の振動情報（振動振幅Ａｖ、振動周期Ｐｖ）からアクチュエータ２１０の動作指令値Ｃを算出する指令値算出部２５２と、［２］アクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍに応じた補正値Ｉｃｒｔ１を算出し、補正値Ｉｃｒｔ１を用いて動作指令値Ｃを補正する指令値補正部２５４と、［３］補正した動作指令値Ｃに基づく電圧デューティ比ＤＵＴを用いてアクチュエータ２１０に駆動電圧Ｖｄを印加するアクチュエータ駆動制御部２５８と、［４］所定区間の電圧デューティ比ＤＵＴの平均としての平均デューティ比ＤＵＴａｖｅに基づいて、内部温度Ｔａｃｍを推定する内部温度推定部２６０と、を備える。

そして、［５］指令値算出部２５２は、エンジン１２の振動周期Ｐｖに対応する１次成分からなる動作指令値Ｃを算出する第１算出モードと、振動周期Ｐｖに対応する１次及び複数次成分からなる動作指令値Ｃを算出する第２算出モードとを切り替えて実行可能であり、［６］指令値補正部２５４は、第１算出モードの実行中に推定される内部温度Ｔａｃｍを用いて、かつ、第２算出モードの実行中に推定される内部温度Ｔａｃｍを用いずに動作指令値Ｃを補正する。

アクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍに対する平均デューティ比ＤＵＴａｖｅの関係を示す特性曲線５００には、高い相関性及び高い再現性が部分的にみられる。そこで、この傾向を踏まえて動作指令値Ｃを補正することで、アクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍを高精度に推定することができる。しかも、特性曲線５００の相関性を低下させ得る複数次成分を含む動作指令値Ｃに基づく制御（つまり、第２算出モード）の実行中に内部温度Ｔａｃｍを予め用いないことで、補正精度の低下を防止することができる。

［能動型防振装置２００の変形例］
続いて、能動型防振装置２００の変形例（ここでは、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６Ａ）について、図２５を参照しながら説明する。なお、本実施形態（ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６）と同様の構成には同一の参照符号を付すると共に、その構成に関する説明を省略する場合がある。

＜ブロック図＞
図２５は、変形例におけるＡＣＭ−ＥＣＵ２０６Ａの演算部２２２の機能を示すブロック図である。この演算部２２２は、エンジン状態変数算出部２５０と、指令値算出部２５２と、指令値補正部２５４と、目標電流波形算出部２５６と、アクチュエータ駆動制御部２５８と、内部温度推定部２６０Ａと、内部温度調整部２６２Ａと、補正実行判断部２６４を有する。

内部温度推定部２６０Ａは、内部温度推定部２６０（図３）と同様に、電圧デューティ比ＤＵＴに基づいてアクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍを推定する。ここで、内部温度推定部２６０Ａは、補正実行判断部２６４からの補正モードフラグＦｌｇｍｏｄに応じて、推定の実行判断（ＯＮ／ＯＦＦ）を切り替えることができる。

内部温度調整部２６２Ａは、内部温度推定部２６０Ａが推定した内部温度Ｔａｃｍを必要に応じて調整し、計算用温度Ｔｃａｌを算出する。ただし、内部温度調整部２６２Ａには、補正実行判断部２６４からの補正モードフラグＦｌｇｍｏｄが供給されない点で、内部温度調整部２６２（図３）の機能とは異なる。

＜動作の概略＞
補正実行判断部２６４は、波形演算周期Ｐｗｃおきに、補正モードフラグＦｌｇｍｏｄの直近値を、指令値算出部２５２、指令値補正部２５４、及び内部温度推定部２６０Ａに出力する。補正モードフラグＦｌｇｍｏｄを共有することで、指令値算出部２５２は、他の構成部（指令値補正部２５４又は内部温度推定部２６０Ａ）との間で同期制御を行うことができる。

＜動作の具体例＞
続いて、変形例におけるＡＣＭ−ＥＣＵ２０６Ａの動作の具体例について、図２３を参照しながら説明する。

内部温度推定部２６０Ａは、各々のサイクルにつき、補正モードフラグＦｌｇｍｏｄから特定される推定タイミングにて内部温度Ｔａｃｍを推定し、この内部温度Ｔａｃｍを内部温度調整部２６２Ａに向けて出力する。内部温度調整部２６２Ａは、内部温度推定部２６０Ａから内部温度Ｔａｃｍが出力される度に、所定の温度バッファ（バッファメモリ）に格納する。

内部温度調整部２６２Ａは、各々のサイクルにつき、温度バッファに格納された内部温度Ｔａｃｍの統計値を算出した後、計算用温度Ｔｃａｌとして指令値補正部２５４に出力する。これにより、今回の第１サイクルで算出された計算用温度Ｔｃａｌが、次回の第２サイクルにおける温度補正（補正値Ｉｃｒｔ１）に反映されることになる。

＜ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６Ａによる効果＞
以上のように、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６Ａの指令値算出部２５２は、第１算出モードと第２算出モードとを切り替えて実行可能であり、内部温度推定部２６０Ａは、第１算出モードの実行中には内部温度Ｔａｃｍを推定し、かつ、第２算出モードの実行中には内部温度Ｔａｃｍを推定しない。

このように構成しても、本実施形態（ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６）と同様の作用効果（内部温度Ｔａｃｍの推定精度の向上）が得られる。また、第２算出モードの実行中に内部温度Ｔａｃｍを予め推定しないことで、補正精度の低下を防止することができる。特に、内部温度Ｔａｃｍの推定を省略することで、演算処理量の削減を図ることができる。

［補足］
なお、この発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。

上記した実施形態では、エンジン車両である車両１０に能動型防振装置２００を搭載しているが、適用範囲はこれに限らない。例えば、ハイブリッド車両を含む車両全般であってもよいし、駆動源を備える移動体（船舶や航空機）、製造装置、ロボット又は家電製品に適用してもよい。

上記した実施形態では、内部温度推定部２６０（Ａ）は、式（６）に基づいて内部温度Ｔａｃｍを推定しているが、推定モデルはこれに限らない。例えば、高い相関性及び高い再現性があることを条件に、特性曲線５００を２次以上の多項式関数や指数関数を含む非線形関数で近似した推定モデルを用いてもよい。

１０…車両 １２…エンジン（駆動源）
１４…車体 ２００…能動型防振装置
２０２ｆ、２０２ｒ…エンジンマウント
２０６、２０６Ａ…ＡＣＭ−ＥＣＵ（コンピュータ）
２１０…アクチュエータ ２５０…エンジン状態変数算出部
２５２…指令値算出部 ２５４…指令値補正部
２５６…目標電流波形算出部 ２５８…アクチュエータ駆動制御部
２６０（Ａ）…内部温度推定部 ２６２（Ａ）…内部温度調整部
２６４…補正実行判断部 ３００…ポイント数マップ
３５０…目標電流波形マップ ５００…特性曲線
５５０…基準平均デューティ比マップ ５６０…平均デューティ比変化率マップ
Ａｖ…振動振幅（振動情報） Ｃ…動作指令値
ＤＵＴ…電圧デューティ比 ＤＵＴａｖｅ…平均デューティ比
Ｆｌｇｍｏｄ…補正モードフラグ Ｉｃ１…１次指令電流
Ｉｃ２…２次指令電流 Ｉｃｒｔ１…補正値
Ｐｃ１…１次位相 Ｐｃ２…２次位相
Ｐｓｗ…スイッチング周期 Ｐｖ…振動周期（振動情報）
Ｐｗｃ…波形演算周期（演算周期） Ｔａｃｍ…内部温度
Ｖｄ…駆動電圧 Ｗｉ…目標電流波形
Ｚｔａｒ…算出対象区間（所定区間）

Claims (5)

1. 駆動源と車体との間に配置されたアクチュエータと、
   前記アクチュエータに能動的振動を生成させることで前記駆動源から前記車体への振動伝達を抑制するコンピュータと、
   を備える能動型防振装置であって、
   前記コンピュータは、
   前記駆動源の振動情報から前記アクチュエータの動作指令値を算出する指令値算出部と、
   前記アクチュエータの内部温度に応じて前記動作指令値を補正する指令値補正部と、
   補正した前記動作指令値に基づく電圧デューティ比を用いて前記アクチュエータに駆動電圧を印加するアクチュエータ駆動制御部と、
   所定区間の前記電圧デューティ比の平均としての平均デューティ比に基づいて、前記内部温度を推定する内部温度推定部と、
   を備え、
   前記指令値算出部は、前記駆動源の振動周期に対応する１次成分からなる前記動作指令値を算出する第１算出モードと、前記振動周期に対応する１次及び複数次成分からなる前記動作指令値を算出する第２算出モードとを切り替えて実行可能であり、
   前記指令値補正部は、前記第１算出モードの実行中に推定される前記内部温度を用いて、かつ、前記第２算出モードの実行中に推定される前記内部温度を用いずに前記動作指令値を補正する
   ことを特徴とする能動型防振装置。
2. 駆動源と車体との間に配置されたアクチュエータと、
   前記アクチュエータに能動的振動を生成させることで前記駆動源から前記車体への振動伝達を抑制するコンピュータと、
   を備える能動型防振装置であって、
   前記コンピュータは、
   前記駆動源の振動情報から前記アクチュエータの動作指令値を算出する指令値算出部と、
   前記アクチュエータの内部温度に応じて前記動作指令値を補正する指令値補正部と、
   補正した前記動作指令値に基づく電圧デューティ比を用いて前記アクチュエータに駆動電圧を印加するアクチュエータ駆動制御部と、
   所定区間の前記電圧デューティ比の平均としての平均デューティ比に基づいて、前記内部温度を推定する内部温度推定部と、
   を備え、
   前記指令値算出部は、前記駆動源の振動周期に対応する１次成分からなる前記動作指令値を算出する第１算出モードと、前記振動周期に対応する１次及び複数次成分からなる前記動作指令値を算出する第２算出モードとを切り替えて実行可能であり、
   前記内部温度推定部は、前記第１算出モードの実行中には前記内部温度を推定し、かつ、前記第２算出モードの実行中には前記内部温度を推定しない
   ことを特徴とする能動型防振装置。
3. 請求項１又は２に記載の能動型防振装置において、
   前記指令値算出部は、前記第２算出モードの実行中に、前記第１算出モードに一時的に切り替え可能であり、
   前記内部温度推定部は、前記第１算出モードを一時的に実行している間に前記内部温度を推定し、
   前記指令値補正部は、前記第２算出モードの再開後に、前記第１算出モードの実行中に推定された前記内部温度に応じて前記動作指令値を補正する
   ことを特徴とする能動型防振装置。
4. 請求項３に記載の能動型防振装置において、
   前記指令値算出部は、前記動作指令値の複数次成分に作用する乗数を段階的に変化させることで、前記第１算出モードから前記第２算出モードに、又は、前記第２算出モードから前記第１算出モードに切り替えることを特徴とする能動型防振装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の能動型防振装置において、
   前記指令値算出部は、前記第１算出モード及び前記第２算出モードを含む算出モードを識別可能なフラグを取得可能に構成されることを特徴とする能動型防振装置。

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