CN108082571A - 一种箱体码垛设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种箱体码垛设备，包括支架、箱体输送系统、物品输送系统、左右移动系统、前后移动系统、上下移动系统、控制系统；所述箱体码垛设备通过物品输送系统将所需物品输送至箱体码垛设备中部，利用设置在机械夹手旁的视角传感器分辨处物品的形状与位置，通过左右移动系统、前后移动系统、上下移动系统的联动作用，所述控制系统能够自动选择最优路径，将物品夹起并放置到由箱体输送系统输送过来的箱体中，所述箱体码垛设备只需将物品与箱体直接分别放置在物品输送系统与箱体输送系统上，就能自动完成对物品的码垛并完成装箱，采用视角控制，工作稳定，所述机械夹手可根据物品的形状更换，能够适用形体各异的物品的码垛与装箱。

Description

一种箱体码垛设备
【技术领域】
本发明涉及码垛设备，具体涉及一种箱体码垛设备。
【背景技术】
随着社会的发展，人均对商品的消耗也越来越大，各种商品的装箱或者码垛令各类生产实业公司或者物流企业困惑不已，目前市场上有许多工业机器人构成的码垛设备，其为6个自由度设备，价格较贵，不适用于小型加工企业或者小型物流点的使用，且许多情况下，只需4个自由度的设备就能满足对物品的码垛或者装箱。
因此需要一种箱体码垛设备，所述箱体码垛设备只需将物品与箱体直接分别放置在物品输送系统与箱体输送系统上，就能自动完成对物品的码垛并完成装箱，采用视角控制，工作稳定，所述机械夹手可根据物品的形状更换，能够适用形体各异的物品的码垛与装箱。
【发明内容】
本发明要解决的技术问题在于，目前市场上有许多工业机器人构成的码垛设备，其为6个自由度设备，价格较贵，不适用于小型加工企业或者小型物流点的使用，且许多情况下，只需4个自由度的设备就能满足对物品的码垛或者装箱，针对以上问题，提出了一种箱体码垛设备。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：包括支架、箱体输送系统、物品输送系统、左右移动系统、前后移动系统、上下移动系统、控制系统。
在本发明所述一种箱体码垛设备中，所述箱体输送系统主要包括驱动电机、箱体输送带、箱体、箱体输送支架；所述驱动电机设置在所述箱体输送支架上，所述箱体放置在箱体输送带上，所述驱动电机能够驱动所述箱体输送带输送箱体。
在本发明所述一种箱体码垛设备中，所述物品输送系统包括物品输送系统支架、驱动电机、物品输送带、物品；所述驱动电机设置在物品输送系统支架上，所述物品输送带与驱动电机连接，所述物品放置在物品输送带上，通过驱动电机的驱动，能够使物品输送带输送物品。
在本发明所述一种箱体码垛设备中，所述左右移动系统包括左右移动驱动器、减速器、传动轴、联轴器、凹形滑道、坦克链、限位传感器、凸形滑道、型材架；所述左右移动驱动器设置在型材架上，并在减速器连接后与传动轴连接，所述凸形滑道有两条，分别设置在型材架与型材架上，所述凹形滑道与所述凸形滑道配合，通过左右移动驱动器驱动，利用所述传动轴传动，可使凹形滑道在凸形滑道上滑动，所述控制线与电源线均设置在坦克链上。
在本发明所述一种箱体码垛设备中，所述前后移动系统包括凸形滑道、型材架、凹形滑道、坦克链、前后移动驱动器、限位传感器；所述前后移动驱动器上的两条凸形滑道设置在型材架上并分别与两条凹形滑道配合连接，通过所述前后移动驱动器驱动可使所述两条凹形滑道在两条凸形滑道上发生滑动，限位传感器为两个，分别设置在前后移动系统的两端，能够控制前后移动系统的前后移动的最大距离。
在本发明所述一种箱体码垛设备中，所述上下移动系统包括连接架、上下驱动器、旋转驱动器、机械夹手、视角传感器；所述上下驱动器设置在所述连接架上，所述旋转驱动器设置在上下驱动器的端部，所述机械夹手与视角传感器均设置在旋转驱动器底部，通过上下驱动器的驱动可使机械夹手上下移动，通过所述旋转驱动器可是机械夹手转动，以适应抓取不同角度放置的物品的抓取，同时所述机械夹手能够根据对不同物品的大小或者形状快速进行更换。
在本发明所述一种箱体码垛设备中，所述箱体输送系统与物品输送系统并列设置在支架的底部，所述左右移动系统设置在支架上，所述前后移动系统设置在左右移动系统中的凹形滑道上，所述上下移动系统设置在所述前后移动系统中的凹形滑道上，通过所述控制系统，可精确控制左右移动系统通过凸形滑道与凹形滑道在支架上左右活动，前后移动系统通过凹形滑道与凸形滑道在左右移动系统上移动，上下移动系统在前后移动系统上移动，从而实现对机械夹手在立体空间内位置的精确控制，同时通过旋转驱动器实现机械夹手的转动，实现所述机械夹手在一定立体空间范围内的各个方向放置的物品实现垂直纵向抓取，最终完成码垛或装箱。
实施本发明所述一种箱体码垛设备，具有以下有益效果：所述箱体码垛设备通过物品输送系统将所需物品输送至箱体码垛设备中部，利用设置在机械夹手旁的视角传感器分辨处物品的形状与位置，通过左右移动系统、前后移动系统、上下移动系统的联动作用，所述控制系统能够自动选择最优路径，将物品夹起并放置到由箱体输送系统输送过来的箱体中，所述箱体码垛设备只需将物品与箱体直接分别放置在物品输送系统与箱体输送系统上，就能自动完成对物品的码垛并完成装箱，采用视角控制，工作稳定，所述机械夹手可根据物品的形状更换，能够适用形体各异的物品的码垛与装箱。
【附图说明】
图1是本发明所述箱体码垛设备的立体图。
图2是本发明所述箱体码垛设备的主视图。
图3是本发明所述箱体码垛设备的俯视图。
图4是本发明所述箱体码垛设备的左视图。
【具体实施方式】
如图 1-4所示，在本发明所述一种箱体码垛设备优选实施例中，所述箱体码垛设备包括支架（100）、箱体输送系统、物品输送系统、左右移动系统、前后移动系统、上下移动系统、控制系统。
在本发明所述一种箱体码垛设备优选实施例中，所述箱体输送系统主要包括驱动电机（200）、箱体输送带（201）、箱体（202）、箱体输送支架（203）；所述驱动电机（200）设置在所述箱体输送支架（203）上，所述箱体（202）放置在箱体输送带（201）上，所述驱动电机（200）能够驱动所述箱体输送带（201）输送箱体（202）。
在本发明所述一种箱体码垛设备优选实施例中，所述物品输送系统包括物品输送系统支架（300）、驱动电机（301）、物品输送带（302）、物品（303）；所述驱动电机（301）设置在物品输送系统支架（300）上，所述物品输送带（302）与驱动电机（301）连接，所述物品（303）放置在物品输送带（302）上，通过驱动电机（301）的驱动，能够使物品输送带（302）输送物品（303）。
在本发明所述一种箱体码垛设备优选实施例中，所述左右移动系统包括左右移动驱动器（400）、减速器（401）、传动轴（402）、联轴器（403）、凹形滑道（404、407）、坦克链（405）、限位传感器（406）、凸形滑道（408）、型材架（409、410）；所述左右移动驱动器（400）设置在型材架（410）上，并在减速器（401）连接后与传动轴（402）连接，所述凸形滑道（408）有两条，分别设置在型材架（409）与型材架（410）上，所述凹形滑道（404、407）与所述凸形滑道（408）配合，通过左右移动驱动器（400）驱动，利用所述传动轴（402）传动，可使凹形滑道（404、407）在凸形滑道（408）上滑动，所述控制线与电源线均设置在坦克链（405）上。
在本发明所述一种箱体码垛设备优选实施例中，所述前后移动系统包括凸形滑道（500、501）、型材架（502）、凹形滑道（503、507）、坦克链（504）、前后移动驱动器（505）、限位传感器（506、507）；所述前后移动驱动器（505）上的两条凸形滑道（500、501）设置在型材架（502）上并分别与两条凹形滑道（503、507）配合连接，通过所述前后移动驱动器（505）驱动可使所述两条凹形滑道（503、507）在两条凸形滑道（500、501）上发生滑动，限位传感器（506、507）为两个，分别设置在前后移动系统的两端，能够控制前后移动系统的前后移动的最大距离。
在本发明所述一种箱体码垛设备优选实施例中，所述上下移动系统包括连接架（600）、上下驱动器（601）、旋转驱动器（602）、机械夹手（603）、视角传感器；所述上下驱动器（601）设置在所述连接架（600）上，所述旋转驱动器（602）设置在上下驱动器（601）的端部，所述机械夹手（603）与视角传感器均设置在旋转驱动器（602）底部，通过上下驱动器（601）的驱动可使机械夹手（603）上下移动，通过所述旋转驱动器（602）可是机械夹手（603）转动，以适应抓取不同角度放置的物品（303）的抓取，同时所述机械夹手（603）能够根据对不同物品的大小或者形状快速进行更换。
在本发明所述一种箱体码垛设备优选实施例中，所述上下移动系统包括连接架（600）、上下驱动器（601）、旋转驱动器（602）、机械夹手（603）、视角传感器；所述上下驱动器（601）设置在所述连接架（600）上，所述旋转驱动器（602）设置在上下驱动器（601）的端部，所述机械夹手（603）与视角传感器均设置在旋转驱动器（602）底部，通过上下驱动器（601）的驱动可使机械夹手（603）上下移动，通过所述旋转驱动器（602）可是机械夹手（603）转动，以适应抓取不同角度放置的物品（303）的抓取，同时所述机械夹手（603）能够根据对不同物品的大小或者形状快速进行更换。
在本发明所述一种箱体码垛设备优选实施例中，所述箱体输送系统与物品输送系统并列设置在支架（100）的底部，所述左右移动系统设置在支架（100）上，所述前后移动系统设置在左右移动系统中的凹形滑道（404、407）上，所述上下移动系统设置在所述前后移动系统中的凹形滑道（503、507）上，通过所述控制系统，可精确控制左右移动系统通过凸形滑道（408）与凹形滑道（404、407）在支架上左右活动，前后移动系统通过凹形滑道（503、507）与凸形滑道（500、501）在左右移动系统上移动，上下移动系统在前后移动系统上移动，从而实现对机械夹手（603）在立体空间内位置的精确控制，同时通过旋转驱动器（602）实现机械夹手（603）的转动，实现所述机械夹手（603）在一定立体空间范围内的各个方向放置的物品实现垂直纵向抓取，最终完成码垛或装箱。
在本发明所述一种箱体码垛设备优选实施例中，所述箱体码垛设备通过物品输送系统将所需物品输送至箱体码垛设备中部，利用设置在机械夹手（603）旁的视角传感器分辨处物品的形状与位置，通过左右移动系统、前后移动系统、上下移动系统的联动作用，所述控制系统能够自动选择最优路径，将物品夹起并放置到由箱体输送系统输送过来的箱体中，所述箱体码垛设备只需将物品与箱体直接分别放置在物品输送系统与箱体输送系统上，就能自动完成对物品的码垛并完成装箱，采用视角控制，工作稳定，所述机械夹手（603）可根据物品（303）的形状更换，能够适用形体各异的物品的码垛与装箱。
以上所述者，仅为本发明的较佳实施例而已，当不能以此限定本发明实施的范围，即大凡依本发明申请专利范围及说明内容所作的简单等效变化与修饰，皆仍属本发明专利涵盖的范围内。

Claims (7)

1.一种箱体码垛设备，其特征在于，包括支架（100）、箱体输送系统、物品输送系统、左右移动系统、前后移动系统、上下移动系统、控制系统。
2.根据权利要求1所述一种箱体码垛设备，其特征在于，所述箱体输送系统主要包括驱动电机（200）、箱体输送带（201）、箱体（202）、箱体输送支架（203）；所述驱动电机（200）设置在所述箱体输送支架（203）上，所述箱体（202）放置在箱体输送带（201）上，所述驱动电机（200）能够驱动所述箱体输送带（201）输送箱体（202）。
3.根据权利要求1所述一种箱体码垛设备，其特征在于，所述物品输送系统包括物品输送系统支架（300）、驱动电机（301）、物品输送带（302）、物品（303）；所述驱动电机（301）设置在物品输送系统支架（300）上，所述物品输送带（302）与驱动电机（301）连接，所述物品（303）放置在物品输送带（302）上，通过驱动电机（301）的驱动，能够使物品输送带（302）输送物品（303）。
4.根据权利要求1所述一种箱体码垛设备，其特征在于，所述左右移动系统包括左右移动驱动器（400）、减速器（401）、传动轴（402）、联轴器（403）、凹形滑道（404、407）、坦克链（405）、限位传感器（406）、凸形滑道（408）、型材架（409、410）；所述左右移动驱动器（400）设置在型材架（410）上，并在减速器（401）连接后与传动轴（402）连接，所述凸形滑道（408）有两条，分别设置在型材架（409）与型材架（410）上，所述凹形滑道（404、407）与所述凸形滑道（408）配合，通过左右移动驱动器（400）驱动，利用所述传动轴（402）传动，可使凹形滑道（404、407）在凸形滑道（408）上滑动，所述控制线与电源线均设置在坦克链（405）上。
5.根据权利要求1所述一种箱体码垛设备，其特征在于，所述前后移动系统包括凸形滑道（500、501）、型材架（502）、凹形滑道（503、507）、坦克链（504）、前后移动驱动器（505）、限位传感器（506、507）；所述前后移动驱动器（505）上的两条凸形滑道（500、501）设置在型材架（502）上并分别与两条凹形滑道（503、507）配合连接，通过所述前后移动驱动器（505）驱动可使所述两条凹形滑道（503、507）在两条凸形滑道（500、501）上发生滑动，限位传感器（506、507）为两个，分别设置在前后移动系统的两端，能够控制前后移动系统的前后移动的最大距离。
6.根据权利要求1所述一种箱体码垛设备，其特征在于，所述上下移动系统包括连接架（600）、上下驱动器（601）、旋转驱动器（602）、机械夹手（603）、视角传感器；所述上下驱动器（601）设置在所述连接架（600）上，所述旋转驱动器（602）设置在上下驱动器（601）的端部，所述机械夹手（603）与视角传感器均设置在旋转驱动器（602）底部，通过上下驱动器（601）的驱动可使机械夹手（603）上下移动，通过所述旋转驱动器（602）可是机械夹手（603）转动，以适应抓取不同角度放置的物品（303）的抓取，同时所述机械夹手（603）能够根据对不同物品的大小或者形状快速进行更换。
7.根据权利要求1-6所述一种箱体码垛设备，其特征在于，所述箱体输送系统与物品输送系统并列设置在支架（100）的底部，所述左右移动系统设置在支架（100）上，所述前后移动系统设置在左右移动系统中的凹形滑道（404、407）上，所述上下移动系统设置在所述前后移动系统中的凹形滑道（503、507）上，通过所述控制系统，可精确控制左右移动系统通过凸形滑道（408）与凹形滑道（404、407）在支架上左右活动，前后移动系统通过凹形滑道（503、507）与凸形滑道（500、501）在左右移动系统上移动，上下移动系统在前后移动系统上移动，从而实现对机械夹手（603）在立体空间内位置的精确控制，同时通过旋转驱动器（602）实现机械夹手（603）的转动，实现所述机械夹手（603）在一定立体空间范围内的各个方向放置的物品实现垂直纵向抓取，最终完成码垛或装箱。
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