CN108046053B - 一种整经机经轴转运机器人托臂及其应用方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种整经机经轴转运机器人托臂及其应用方法，解决了现有技术中人工取换经轴效率低下、劳动强度大且存在安全隐患的问题。本发明包括托臂提升驱动单元、托臂伸缩驱动单元和托臂支架，托臂支架包括并列设置的两列立柱，两列立柱之间设置有连接横梁，连接横梁上设置托臂提升驱动单元，托臂提升驱动单元包括第一驱动电机、传动轴和传动链，第一驱动电机的输出轴与传动轴传动连接，传动轴的端部通过传动链与托臂支座传动连接，托臂支座上滑动设置有伸缩板，伸缩板的外端部连接有L形的经轴托手，托臂伸缩驱动单元包括设置在托臂支座内的第二驱动电机，伸缩板下方设置有与第二驱动电机传动连接的传动齿条。本发明结构新颖、功能实用。

Description

一种整经机经轴转运机器人托臂及其应用方法
技术领域
本发明涉及整经机技术领域，特别是指一种整经机经轴转运机器人托臂及其应用方法。
背景技术
整经机是一种专用纺织设备，整经就是将卷绕在有边筒子及无边筒子上的丝线，按织物规格所要求的总经数、门幅及长度平行地卷绕成经轴或织轴，供桨丝或织造使用。也即织物织造过程中经纱准备工序中的第二道工序，它是将一定根数和规定长度的经纱平行的卷绕在一定幅度的经轴上。为构成织物的经纱系统作准备，是织前准备的关键工序之一，因此整经的质量与效率直接影响着织布工作的进行。在经轴上的经纱缠绕满时，需要从空轴库取出空轴，将满轴从整经机上取下再换上空轴，但是传统的满轴、空轴的取换过程通常是由人工操作，人工取换经轴不仅效率低下，而且工人劳动强度大、存在严重的安全隐患。
发明内容
针对上述背景技术中的不足，本发明提出一种整经机经轴转运机器人托臂及其应用方法，解决了现有技术中人工取换经轴效率低下、劳动强度大且存在安全隐患的问题。
本发明的技术方案是这样实现的：一种整经机经轴转运机器人托臂，其特征在于：包括托臂提升驱动单元、托臂伸缩驱动单元和托臂支架，托臂支架包括对称设置的两列若干个立柱，两列立柱之间设置有连接横梁，连接横梁设置托臂提升驱动单元，托臂提升驱动单元包括第一驱动电机、传动轴和传动链，第一驱动电机的输出轴与传动轴传动连接，传动轴的端部通过传动链与托臂支座传动连接，托臂支座滑动设置在两列立柱之间，托臂支座上滑动设置有伸缩板，伸缩板的外端部连接有L形的经轴托手，托臂伸缩驱动单元包括设置在托臂支座内的第二驱动电机，伸缩板下方设置有与第二驱动电机传动连接的传动齿条。
所述托臂支座的前端设置有两个经轴暂存框，两个经轴暂存框左右对称设置在两列立柱的上端，两个经轴暂存框的水平间距大于托臂支座的宽度且小于经轴的长度。
一种整经机经轴转运机器人托臂的应用方法，包括以下步骤：
步骤一：取空轴，整经机经轴转运机器人运行至空轴库前后，初始状态下经轴托手位于最低位置，控制托臂伸缩驱动单元启动，第二驱动电机驱动传动齿条，伸缩板与传动齿条同步伸向空轴库内空轴的下端；
当经轴托手伸出至空轴的正下方时托臂伸缩驱动单元停止工作，同时启动托臂提升驱动单元，第一驱动电机通过传动链带动托臂支座沿立柱向上滑动；
当经轴托手的高度超过经轴暂存框时托臂提升驱动单元停止工作，再次启动托臂伸缩驱动单元，第二驱动电机反向转动，进而驱动伸缩板随着传动齿条水平回缩；
当经轴托手水平回缩至与经轴暂存框上下对应时托臂伸缩驱动单元停止工作，再次启动托臂提升驱动单元，第一驱动电机反向转动，进而通过传动链带动托臂支座向下滑动，直至经轴托手上的空轴落入经轴暂存框内，然后控制经轴托手移动至初始状态；
步骤二：取满轴，整经机经轴转运机器人运行至整经机前端后，控制托臂伸缩驱动单元启动，第二驱动电机驱动传动齿条，伸缩板与传动齿条同步伸向整经机上满轴的下端；
当经轴托手伸出至满轴的正下方时托臂伸缩驱动单元停止工作，同时启动托臂提升驱动单元，第一驱动电机通过传动链带动托臂支座沿立柱向上滑动，直至经轴托手将满轴托离整经机的拍合机构，托臂提升驱动单元停止驱动；
再次启动托臂伸缩驱动单元，第二驱动电机反向转动，进而驱动经轴托手脱离整经机区域，托臂伸缩驱动单元停止驱动；
再次启动托臂提升驱动单元，第一驱动电机通过传动链带动托臂支座沿立柱向上滑动，直至经轴托手的高度高于经轴转运小车的高度，托臂提升驱动单元停止驱动；
随后整经机经轴转运机器人上的经轴转运小车从托臂支架的后端运行至托臂支架的前端，然后启动托臂伸缩驱动单元，第二驱动电机反向转动，进而驱动伸缩板随着传动齿条水平回缩，当经轴托手水平回缩至与经轴转运小车上下对应时托臂伸缩驱动单元停止工作；
再次启动托臂提升驱动单元，第一驱动电机反向转动，进而通过传动链带动托臂支座向下滑动，直至经轴托手上的满轴落入经轴转运小车内停止工作，然后控制经轴转运小车前移至满轴不影响托臂支座向上滑动的位置；
步骤三：装空轴，控制托臂提升驱动单元启动，第一驱动电机通过传动链带动托臂支座沿立柱向上滑动，直至经轴托手将步骤一中所述的经轴暂存框内的空轴托起后控制托臂提升驱动单元停止工作；
再次启动托臂伸缩驱动单元，第二驱动电机驱动传动齿条，带动经轴托手带动空轴水平伸向整经机，当后，托臂伸缩驱动单元停止工作；
再次启动托臂提升驱动单元，第一驱动电机反向转动带动传动链使托臂支座沿立柱向下滑动，当经轴托手下滑至低于整经机的拍和机构后托臂提升驱动单元停止工作；
控制托臂伸缩驱动单元启动，第二驱动电机驱动传动齿条，伸缩板带动经轴托手伸向整经机的拍合机构之间，当经轴托手水平伸出至与拍合机构上下对应时托臂伸缩驱动单元停止工作，再次启动托臂提升驱动单元，第一驱动电机反向转动，进而通过传动链带动托臂支座向下滑动，直至经轴托手上的空轴落入拍合机构之间，然后控制经轴托手移动至初始状态；
步骤四：满轴入库，当整经机经轴转运机器人运行至满轴库前后，采用与步骤一、步骤二和步骤三中的经轴托手水平伸缩和竖直升降的控制方法，将经轴转运小车上的满轴托移至满轴库；然后控制经轴转运小车回移至托臂支架的后端位置，至此完成托臂的一个工作循环。
所述托臂支座两侧的立柱上开设有竖向的导轨，托臂支座的两侧设置有与导轨滑动配合的滑动头，托臂支座沿立柱上的导轨上下滑动。
所述经轴托手上开设有与空轴的弧面相匹配的的凹槽。
所述托臂支座上方的中部设置有U形的固定槽，固定槽的两侧槽壁外部均设置有开口向外的滑动槽，所述伸缩板通过倒置的U形槽板与固定槽相对接，U形槽板的两侧壁上设置有与滑动槽相对应的滚轴，滚轴的端部设置有与滑动槽滚动配合的滚轮，所述第二驱动电机固定设置在固定槽内，第二驱动电机的输出轴上固定设置有传动齿轮，所述传动齿条设置在U形槽板内且与传动齿条传动配合。
所述滚轴为偏心轴。
所述托臂支座正上方的立柱顶端上设置有第一链轮，传动轴上设置有第三链轮，传动轴的高度低于第一链轮的高度，后侧的立柱上设置有与第一链轮前后对应的第二链轮，传动链的一端固定连接在托臂支座上且依次与第一链轮、第三链轮和第二链轮传动连接，传动链的另一端连接有配重块。
所述托臂提升驱动单元设置有两组，两组托臂提升驱动单元分别设置在托臂支架的左右两侧且相互对称，两组托臂提升驱动单元均由第一驱动电机通过传动轴驱动。
本发明设置托臂提升驱动单元可以便捷地控制托支座臂的升降，进而经轴托手可以带动经轴实现上下工位的转换，设置托臂伸缩驱动单元可以实现经轴托手水平方向的伸缩，进而可以对空轴和满轴进行相应的取放动作；本发明的应用方法步骤分明，根据整经机经轴转运机器人的运行顺序，在不同的工作位上经轴托手做出不同的动作，进而可以实现空轴的取放和满轴的存取，实现了一机多用的功能，避免了不同工位使用不同机械手的繁琐生产方法，不仅极大地降低了生产成本，而且提高了生产效率，实现了紧凑的流水作业。
本发明使用链轮和链条的形式驱动托臂支座，不仅比带轮与传动带的动作形式运行稳定，而且比普通的传动带和带轮形式的使用寿命长。设置第一链轮、第二链轮和第三链轮，利用定滑轮改变力的方向的原理带动托臂支座升降，传动链一端设置的配重块可以有效地平衡一部分托臂支架的重力，使托臂支架的升降轻松便捷，而且可以有效降低第一驱动电机所克服的阻力，从而也保证了第一驱动电机的使用寿命。
托臂支座上方设置用于连接经轴托手的固定槽和U形槽板，不仅可以实现经轴托手水平方向上的伸缩，而且第二驱动电机及与第二驱动电机传动连接的传动齿条均可以设置在固定槽和U形槽板所围成的封闭空间内，不仅结构紧凑节约空间，而且可以对传动啮合部位进行良好的防护；设置两组托臂提升驱动单元可以有效保证托臂提升和下降过程的稳定，将两组托臂提升驱动单元左右对称设置在托臂支架的两侧，则进一步保证了托臂支座的稳定升降。本发明结构新颖、功能实用，具有很好的推广应用价值。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1的侧视结构示意图;
图3为图1中托臂的俯视结构示意图；
图4为图3中B-B向剖视图；
图5为图2拆去托臂伸缩驱动单元的结构示意图；
图6为图5中A-A的剖视图；
图7为图1中托臂的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1至图7所示，实施例1，一种整经机经轴转运机器人托臂，包括托臂提升驱动单元1、托臂伸缩驱动单元2和托臂支架3，托臂支架3包括并列设置的两列立柱301，两列立柱301之间设置有连接横梁302，连接横梁302上设置托臂提升驱动单元1，托臂提升驱动单元1包括传动链203、第一链轮204、第二链轮206和第三链轮205，横梁302上设置有第一驱动电机201及与第一驱动电机201传动连接的传动轴202。传动轴202的端部通过传动链203与托臂支座4传动连接，所述托臂支架3的前端设置有两个经轴暂存框5，两个经轴暂存框5左右对称设置在两列立柱301的上端，两个经轴暂存框5的水平间距大于托臂支座4的宽度且小于经轴的长度。设置经轴暂存框5可以用于暂时放置经轴，使经轴托手在移动经轴的同时托臂支架可以暂时放置另外的经轴，扩大了本发明的应用范围。
所述托臂支座4正上方的立柱顶端上设置第一链轮204，传动轴202的端部设置第三链轮205，传动轴202的高度低于第一链轮204的高度，托臂支架3后侧的立柱301上设置与第一链轮204前后对应的第二链轮206，传动链203的一端固定连接在托臂支座4上且依次与第一链轮204、第三链轮205和第二链轮206传动连接，传动链203的另一端连接有配重块207。设置第一链轮、第二链轮和第三链轮，利用定滑轮改变力的方向的原理带动托臂支座升降，传动链一端设置的配重块可以有效地平衡一部分托臂支架的重力，使托臂支架的升降轻松便捷，而且可以有效降低第一驱动电机所克服的阻力，从而也保证了第一驱动电机的使用寿命。
所述托臂支座4上下滑动设置在两列立柱301之间，立柱301上开设有竖向的导轨303，托臂支座4的两侧设置有与导轨303滑动配合的滑动头401。设置滑动头401与导轨303相配合，不仅可以起到导向的作用，而且托臂支座上下滑动更加稳定，托臂支座4上滑动设置有伸缩板400，伸缩板400的外端部连接有L形的经轴托手402。托臂伸缩驱动单元2包括设置在托臂支座4内的第二驱动电机403，伸缩板400下方设置有与第二驱动电机403传动连接的传动齿条404。使用电机驱动传动齿条的形式不仅结构简单，而且传动稳定可靠，非常实用且易于实现。
实施例2，一种整经机经轴转运机器人托臂的应用方法，包括以下步骤：
步骤一：取空轴，整经机经轴转运机器人运行至空轴库前后，初始状态下经轴托手402位于最低位置，控制托臂伸缩驱动单元2启动，第二驱动电机403驱动传动齿条404，伸缩板400与传动齿条404同步伸向空轴库内空轴的下端。
当经轴托手402伸出至空轴的正下方时托臂伸缩驱动单元2停止工作，同时启动托臂提升驱动单元1，第一驱动电机201通过传动链203带动托臂支座4沿立柱301向上滑动。
当经轴托手402的高度超过经轴暂存框5时托臂提升驱动单元1停止工作，再次启动托臂伸缩驱动单元2，第二驱动电机403反向转动，进而驱动伸缩板400随着传动齿条404水平回缩。
当经轴托手402水平回缩至与经轴暂存框5上下对应时托臂伸缩驱动单元2停止工作，再次启动托臂提升驱动单元1，第一驱动电机201反向转动，进而通过传动链203带动托臂支座4向下滑动，直至经轴托手402上的空轴落入经轴暂存框5内，然后控制经轴托手402移动至初始状态。
步骤二：取满轴，整经机经轴转运机器人运行至整经机前端后，控制托臂伸缩驱动单元2启动，第二驱动电机403驱动传动齿条404，伸缩板400与传动齿条400同步伸向整经机上满轴的下端。
当经轴托手402伸出至满轴的正下方时托臂伸缩驱动单元2停止工作，同时启动托臂提升驱动单元1，第一驱动电机201通过传动链203带动托臂支座4沿立柱301向上滑动，直至经轴托手402将满轴托离整经机的拍合机构，托臂提升驱动单元1停止驱动。
再次启动托臂伸缩驱动单元2，第二驱动电机403反向转动，进而驱动经轴托手402脱离整经机区域，托臂伸缩驱动单元2停止驱动；再次启动托臂提升驱动单元1，第一驱动电机201通过传动链203带动托臂支座4沿立柱301向上滑动，直至经轴托手402的高度高于经轴转运小车的高度，托臂提升驱动单元1停止驱动。
随后整经机经轴转运机器人上的经轴转运小车从托臂支架3的后端运行至托臂支架3的前端，然后启动托臂伸缩驱动单元2，第二驱动电机403反向转动，进而驱动伸缩板400随着传动齿条404水平回缩，当经轴托手402水平回缩至与经轴转运小车上下对应时托臂伸缩驱动单元2停止工作。
再次启动托臂提升驱动单元1，第一驱动电机201反向转动，进而通过传动链203带动托臂支座402向下滑动，直至经轴托手402上的满轴落入经轴转运小车内停止工作，然后控制经轴转运小车前移至满轴不影响托臂支座4向上滑动的位置。
步骤三：装空轴，控制托臂提升驱动单元1启动，第一驱动电机201通过传动链203带动托臂支座4沿立柱301向上滑动，直至经轴托手402将步骤一中所述的经轴暂存框5内的空轴托起后控制托臂提升驱动单元1停止工作。
再次启动托臂伸缩驱动单元2，第二驱动电机403驱动传动齿条404，带动经轴托手402带动空轴水平伸向整经机，当后，托臂伸缩驱动单元2停止工作。再次启动托臂提升驱动单元1，第一驱动电机201反向转动带动传动链203使托臂支座4沿立柱301向下滑动，当经轴托手下滑至低于整经机的拍和机构后托臂提升驱动单元1停止工作。
控制托臂伸缩驱动单元2启动，第二驱动电机403驱动传动齿条404，伸缩板400带动经轴托手402伸向整经机的拍合机构之间，当经轴托手402水平伸出至与拍合机构上下对应时托臂伸缩驱动单元2停止工作，再次启动托臂提升驱动单元1，第一驱动电机201反向转动，进而通过传动链203带动托臂支座4向下滑动，直至经轴托手402上的空轴落入拍合机构之间，然后控制经轴托手402移动至初始状态。
步骤四：满轴入库，当整经机经轴转运机器人运行至满轴库前后，采用与步骤一、步骤二和步骤三中的经轴托手402水平伸缩和竖直升降的控制方法，将经轴转运小车上的满轴托移至满轴库；然后控制经轴转运小车回移至托臂支架3的后端位置，至此完成托臂的一个工作循环。
实施例3，一种整经机经轴转运机器人托臂的应用方法，所述托臂支座4上方的中部设置有U形的固定槽405，固定槽405的两侧槽壁外部均设置有开口向外的滑动槽406。所述伸缩板400通过倒置的U形槽板407与固定槽405相对接，U形槽板405的两侧壁上设置有与滑动槽406相对应的滚轴408，滚轴408的端部设置有与滑动槽406滚动配合的滚轮409。设置滚动配合的方式实现经轴托手的水平伸缩，相对于滑动伸缩等其他形式更加顺畅便捷。
所述第二驱动电机403固定设置在固定槽405内，第二驱动电机403的输出轴上固定设置有传动齿轮410，所述传动齿条404设置在U形槽板407内且与传动齿轮410传动配合。托臂支座上方设置用于连接经轴托手的固定槽和U形槽板，不仅可以实现经轴托手水平方向上的伸缩，而且第二驱动电机及与第二驱动电机传动连接的传动齿条均可以设置在固定槽和U形槽板所围成的封闭空间内，不仅结构紧凑节约空间，而且可以对传动啮合部位进行良好的防护。
本实施例的其他结构与实施例2相同。
实施例4，一种整经机经轴转运机器人托臂的应用方法，所述滚轴408为偏心轴，将滚轴408设置为偏心轴可以对滑动槽406进行可靠的封闭，同时也可以对滚轮409进行遮挡限位。
本实施例的其他结构与实施例3相同。
实施例5，一种整经机经轴转运机器人托臂的应用方法，所述托臂提升驱动单元1设置有两组，两组托臂提升驱动单元1分别设置在托臂支架3的左右两侧且相互对称，两组托臂提升驱动单元1均由第一驱动电机201通过传动轴202驱动。设置两组托臂提升驱动单元可以有效保证托臂提升和下降过程的稳定，将两组托臂提升驱动单元左右对称设置在托臂支架的两侧，则进一步保证了托臂支座的稳定升降。
本实施例的其他结构与实施例2相同。
实施例6，一种整经机经轴转运机器人托臂及其应用方法，经轴托手402上开设有圆弧形的凹槽411，凹槽411的设置可以使经轴托手402更加稳定地拖移经轴。
本实施例的其他结构与实施例2相同。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种整经机经轴转运机器人托臂，其特征在于：包括托臂提升驱动单元(1)、托臂伸缩驱动单元(2)和托臂支架(3)，托臂支架(3)包括对称设置的两列若干个立柱(301)，两列立柱(301)之间设置有连接横梁(302)，连接横梁(302)设置托臂提升驱动单元(1)，托臂提升驱动单元(1)包括第一驱动电机(201)、传动轴(202)和传动链(203)，第一驱动电机(201)的输出轴与传动轴(202)传动连接，传动轴(202)的端部通过传动链(203)与托臂支座(4)传动连接，托臂支座(4)滑动设置在两列立柱(301)之间，托臂支座(4)上滑动设置有伸缩板(400)，伸缩板(400)的外端部连接有L形的经轴托手(402)，托臂伸缩驱动单元(2)包括设置在托臂支座(4)内的第二驱动电机(403)，伸缩板(400)下方设置有与第二驱动电机(403)传动连接的传动齿条(404)；所述托臂支座(4)的前端设置有两个经轴暂存框(5)，两个经轴暂存框(5)左右对称设置在两列立柱(301)的上端，两个经轴暂存框(5)的水平间距大于托臂支座(4)的宽度且小于经轴的长度。
2.如权利要求1所述的整经机经轴转运机器人托臂的应用方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤一：取空轴，整经机经轴转运机器人运行至空轴库前后，初始状态下经轴托手(402)位于最低位置，控制托臂伸缩驱动单元(2)启动，第二驱动电机(403)驱动传动齿条(404)，伸缩板(400)与传动齿条(404)同步伸向空轴库内空轴的下端；
当经轴托手(402)伸出至空轴的正下方时托臂伸缩驱动单元(2)停止工作，同时启动托臂提升驱动单元(1)，第一驱动电机(201)通过传动链(203)带动托臂支座(4)沿立柱(301)向上滑动；
当经轴托手(402)的高度超过经轴暂存框(5)时托臂提升驱动单元(1) 停止工作，再次启动托臂伸缩驱动单元(2)，第二驱动电机(403)反向转动，进而驱动伸缩板(400)随着传动齿条(404)水平回缩；
当经轴托手(402)水平回缩至与经轴暂存框(5)上下对应时托臂伸缩驱动单元(2)停止工作，再次启动托臂提升驱动单元(1)，第一驱动电机(201)反向转动，进而通过传动链(203)带动托臂支座(4)向下滑动，直至经轴托手(402)上的空轴落入经轴暂存框(5)内，然后控制经轴托手(402)移动至初始状态；
步骤二：取满轴，整经机经轴转运机器人运行至整经机前端后，控制托臂伸缩驱动单元(2)启动，第二驱动电机(403)驱动传动齿条(404)，伸缩板(400)与传动齿条(404)同步伸向整经机上满轴的下端；
当经轴托手(402)伸出至满轴的正下方时托臂伸缩驱动单元(2)停止工作，同时启动托臂提升驱动单元(1)，第一驱动电机(201)通过传动链(203)带动托臂支座(4)沿立柱(301)向上滑动，直至经轴托手(402)将满轴托离整经机的拍合机构，托臂提升驱动单元(1)停止驱动；
再次启动托臂伸缩驱动单元(2)，第二驱动电机(403)反向转动，进而驱动经轴托手(402)脱离整经机区域，托臂伸缩驱动单元(2)停止驱动；
再次启动托臂提升驱动单元(1)，第一驱动电机(201)通过传动链(203)带动托臂支座(4)沿立柱(301)向上滑动，直至经轴托手(402)的高度高于经轴转运小车的高度，托臂提升驱动单元(1)停止驱动；
随后整经机经轴转运机器人上的经轴转运小车从托臂支架(3)的后端运行至托臂支架(3)的前端，然后启动托臂伸缩驱动单元(2)，第二驱动电机(403)反向转动，进而驱动伸缩板(400)随着传动齿条(404)水平回缩，当经轴托手(402)水平回缩至与经轴转运小车上下对应时托臂伸缩驱动单元(2)停止工作；
再次启动托臂提升驱动单元(1)，第一驱动电机(201)反向转动，进而通过传动链(203)带动托臂支座(4)向下滑动，直至经轴托手(402)上的满轴落入经轴转运小车内停止工作，然后控制经轴转运小车前移至满轴不影响托臂支座(4)向上滑动的位置；
步骤三：装空轴，控制托臂提升驱动单元(1)启动，第一驱动电机(201)通过传动链(203)带动托臂支座(4)沿立柱(301)向上滑动，直至经轴托手(402)将步骤一中所述的经轴暂存框(5)内的空轴托起后控制托臂提升驱动单元(1)停止工作；
再次启动托臂伸缩驱动单元(2)，第二驱动电机(403)驱动传动齿条(404)，带动经轴托手(402)带动空轴水平伸向整经机，当后，托臂伸缩驱动单元(2)停止工作；
再次启动托臂提升驱动单元(1)，第一驱动电机(201)反向转动带动传动链(203)使托臂支座(4)沿立柱(301)向下滑动，当经轴托手下滑至低于整经机的拍和机构后托臂提升驱动单元(1)停止工作；
控制托臂伸缩驱动单元(2)启动，第二驱动电机(403)驱动传动齿条(404)，伸缩板(400)带动经轴托手(402)伸向整经机的拍合机构之间，当经轴托手(402)水平伸出至与拍合机构上下对应时托臂伸缩驱动单元(2)停止工作，再次启动托臂提升驱动单元(1)，第一驱动电机(201)反向转动，进而通过传动链(203)带动托臂支座(4)向下滑动，直至经轴托手(402)上的空轴落入拍合机构之间，然后控制经轴托手(402)移动至初始状态；
步骤四：满轴入库，当整经机经轴转运机器人运行至满轴库前后，采用与步骤一、步骤二和步骤三中的经轴托手(402)水平伸缩和竖直升降的控制方法，将经轴转运小车上的满轴托移至满轴库；然后控制经轴转运小车回移至托臂支架(3)的后端位置，至此完成托臂的一个工作循环。
3.根据权利要求2所述的整经机经轴转运机器人托臂应用方法，其特征在于：所述托臂支座(4)两侧的立柱(301)上开设有竖向的导轨(303)，托臂支座(4)的两侧设置有与导轨(303)滑动配合的滑动头(401)，托臂支座(4)沿立柱(301)上的导轨(303)上下滑动。
4.根据权利要求2所述的整经机经轴转运机器人托臂应用方法，其特征在于：所述经轴托手(402)上开设有与空轴的弧面相匹配的凹槽(411)。
5.根据权利要求2所述的整经机经轴转运机器人托臂应用方法，其特征在于：所述托臂支座(4)上方的中部设置有U形的固定槽(405)，固定槽(405)的两侧槽壁外部均设置有开口向外的滑动槽(406)，所述伸缩板(400)通过倒置的U形槽板(407)与固定槽(405)相对接，U形槽板(407)的两侧壁上设置有与滑动槽(406)相对应的滚轴(408)，滚轴(408)的端部设置有与滑动槽(406)滚动配合的滚轮(409)，所述第二驱动电机(403)固定设置在固定槽(405)内，第二驱动电机(403)的输出轴上固定设置有传动齿轮(410)，所述传动齿条(404)设置在U形槽板(407)内且与传动齿条(404)传动配合。
6.根据权利要求5所述的整经机经轴转运机器人托臂应用方法，其特征在于：所述滚轴(408)为偏心轴。
7.根据权利要求2-6任一项所述的整经机经轴转运机器人托臂应用方法，其特征在于：所述托臂支座(4)正上方的立柱(301)顶端上设置有第一链轮(204)，传动轴(202)上设置有第三链轮(205)，传动轴(202)的高度低于第一链轮(204)的高度，后侧的立柱（ 301） 上设置有与第一链轮(204)前后对应的第二链轮(206)，传动链(203)的一端固定连接在托臂支座(4)上且依次与第一链轮(204)、第三链轮(205)和第二链轮(206)传动连接，传动链(203)的另一端连接有配重块(207)。
8.根据权利要求7所述的整经机经轴转运机器人托臂应用方法，其特征在于：所述托臂提升驱动单元(1)设置有两组，两组托臂提升驱动单元(1)分别设置在托臂支座(4)的左右两侧且相互对称，两组托臂提升驱动单元(1)均由第一驱动电机(201)通过传动轴(202)驱动。
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