CN108045550B - 一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，分别与无人机的机臂、主机身连接，所述机臂包括臂本体；所述折叠结构包括固定在中心主机身侧部的臂安装架、具有安装端和工作端的磁流变阻尼器组件、锁套；所述臂本体、磁流变阻尼器组件分别铰接安装在臂安装架；与臂安装架外部凸起的锁凸配套使用的锁套滑动套接在臂本体上，臂本体完全展开后将锁套对准锁凸套接后锁定机臂展开状态，锁套从锁凸上脱离后臂本体可折叠收拢，磁流变阻尼器组件沿B转轴向上转动时能推动锁套向锁凸运动且在机臂展开状态下恰好向上托住臂本体，为机臂提供减震阻尼。本发明结构简单，通过磁流变阻尼器组件对机臂进行抗震、减震，效果理想。

Description

一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构

技术领域

本发明涉及小型轻质无人机领域，具体的说，是一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构。

背景技术

目前，无人机技术发展越来越快，其在航拍、监测和侦察等方面的应用越发普遍和迫切，而多旋翼无人机凭借其可悬浮停靠、起降方便快捷和飞行稳定等优势受到更多开发者的关注。目前多旋翼无人机常采用机臂和机身固定为一体的方式，这将大大增加无人机待机时的占地面积，不利于对无人机的存贮收藏，也不利于其搬运转移。虽然市场有部分折叠机臂结构，但大部分折叠结构只强调机臂的折叠连接，忽视了折叠结构的稳定性、抗震性。

大部分无人机产品，机臂从主机身向远端延伸且机翼（或旋翼）设计在机臂的远端，机翼及驱动电机在机臂远端形成一个力矩，这就要求机臂必须具备一定的承重，同时要求完全展开的机臂状态稳定，因此要求展开后的机臂具有较好的抗震性。

然而，现有无人机产品中，为了减少机臂的晃动，通常一味的追求轻质的机翼、驱动机翼的驱动电机或轻质高强的机臂，但机臂的抗震效果还不是非常理想。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，解决现有无人机折叠机臂抗震性不佳的问题。

本发明提供的一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，分别与无人机的机臂、主机身连接，使机臂折叠连接在主机身的外围，所述机臂包括臂本体、安装在臂本体远端的驱动电机、由驱动电机驱动连接的机翼，所述驱动电机与主机身通过电信号线连接；所述折叠结构包括固定在中心主机身侧部的臂安装架、具有安装端和工作端的磁流变阻尼器组件、锁套；所述臂本体未安装驱动电机的一端铰接在臂安装架的上部；所述锁套滑动套接在臂本体靠近臂安装架的铰接端且与臂安装架外部凸起的锁凸相对应，臂本体完全展开后，将锁套对准锁凸套接后锁定机臂展开状态，将锁套从锁凸上脱离即解锁后臂本体可沿铰接端的A转轴向下转动至机臂收拢状态；所述磁流变阻尼器组件的安装端铰接在臂安装架的下部，磁流变阻尼器组件沿安装端的B转轴向上转动时能推动锁套向锁凸运动，且在机臂展开状态下磁流变阻尼器组件的工作端恰好向上托住臂本体，为机臂提供减震阻尼。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述磁流变阻尼器组件包括磁流变阻尼器本体，磁流变阻尼器本体的一端设置阻尼器铰接头并通过B转轴铰接在臂安装架上，磁流变阻尼器本体的另一端为可伸缩移动的伸缩杆；所述伸缩杆的远端设置能与臂本体接触的U型插头；所述U型插头作为工作端，能在机臂展开状态下承托臂本体或在机臂收拢状态下与臂本体脱离。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述锁套和U型插头分别设置有斜度一致的斜口，在锁定机臂展开状态下，锁套的斜口和U型插头的斜口能面接触。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述U型插头的中心为底壁倾斜的半槽，在锁定机臂展开状态下，半槽的内壁能恰好与臂本体的外壁面成面接触。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述锁套设置限位腔；所述臂本体设置一铣槽且铣槽内套接一个只能位于限位腔中的限位卡簧，通过限位卡簧限定锁套左行或右行的最大行程位置。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述磁流变阻尼器组件包括磁流变阻尼本体，磁流变阻尼器本体的一端设置阻尼器铰接头并通过B转轴铰接在臂安装架上，磁流变阻尼器本体的另一端为可伸缩移动的伸缩杆，所述伸缩杆的远端设置连接套头；所述连接套头包括固定在伸缩杆上的A套头、滑动套接在臂本体上的B套头，A套头与B套头铰接。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述A套头设置有一半开放式的铰接槽，铰接槽内贯穿安装C转轴；所述B套头包括套接在臂本体上的C套筒和设置在C套筒下方并套接在C转轴上的凸板，凸板边缘还设置能与铰接槽顶部的端面接触的限位凸缘，相互铰接的A套头、B套头运动至二者同轴时，限位凸缘恰好抵触在铰接槽顶部的端面上，限制A套头与B套头之间进一步转动。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述B套头与锁套连接为一体，一起沿臂本体延伸方向的轴线移动。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述锁套设置一个滑动套接在臂本体上的A孔和能恰好套住锁凸的B孔，所述A孔与臂本体的延伸方向同轴且A孔的轴线与B孔的轴线平行。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述臂本体为长形的圆杆。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本发明提出了一种具有磁流变阻尼器结构的折叠机构，当小型无人机的机臂展开时，利用磁流变阻尼器对机臂的承托产生减震阻尼，而使得小型无人机运行过程中机臂的振动减小，从而使得小型无人机运行更平稳。

（2）本发明中磁流变阻尼器组件的结构配合机翼的折叠结构，可以在小型无人机的机臂展开时对机臂进行有效承托减震，同时又不干涉机臂的折叠收拢。

（3）本发明还提供了一种始终与机臂的臂本体套接的磁流变阻尼器组件，机臂展开时，磁流变阻尼器组件刚好运动到一个极限位置，并恰好承托机臂；当需要收拢机臂时，磁流变阻尼器组件从极限位置回撤，但其端部始终套接在机臂的臂本体上，保证收拢后结构依旧紧凑。

（4）本发明设置了锁套和锁凸这一组配合使用的锁扣组件，当臂本体完全展开时，锁套沿臂本体轴线向臂安装架滑动并恰好可以紧紧套接在锁凸上，利用相互套插的锁套、锁凸结构实现机臂展开状态的锁定，同时利用锁套、锁凸的脱离实现解锁而方便机臂折叠。

附图说明

图1为本发明具有U型插头时的立体示意图。

图2为U型插头与锁套接触且锁套未与锁凸锁止时的立体示意图。

图3为U型插头与锁套接触且锁套与锁凸锁止时的立体示意图。

图4为本发明处于机臂过渡状态时的一种结构剖视图。

图5为图4中A处的局部放大示意图。

图6为实施例2中U型插头推动锁套向锁凸移动时状态示意图。

图7为实施例2中U型插头推动锁套与锁凸锁止且锁定机臂展开状态的示意图。

图8为本发明处于机臂收拢状态时的一种结构剖视图。

图9为磁流变阻尼器组件的结构示意图。

图10为锁套的结构示意图。

图11为臂本体上安装限位卡簧时的示意图。

图12为机翼的结构示意图。

图13为机翼上方拧接防尘定位套时示意图。

图14为本发明具有连接套头时的立体示意图。

图15为实施例4中锁定机臂展开状态的示意图。

图16为实施例4中机臂收拢状态的示意图。

图17为锁套与连接套头一体设置时的结构示意图。

图18为实施例5中锁套、臂本体、磁流变阻尼器组件的连接关系示意图。

图19为实施例4、实施例5中磁流变阻尼器组件的结构示意图。

图20为实施例4、实施例5中连接套头的局部剖视图。

其中：10-臂本体；20-驱动电机；30-机翼；40-臂安装架；50-磁流变阻尼器组件；60-锁套；70-锁凸；

11-A转轴；51-B转轴；52-磁流变阻尼器本体；53-阻尼器铰接头；54-伸缩杆；55-U型插头；551-斜口；552-半槽；56-连接套头；561-A套头；5611-铰接槽；562-B套头；5621-C套筒；5622-凸板；5623-限位凸缘；563-C转轴；61-限位腔；62-铣槽；63-限位卡簧；64-A孔；65-B孔。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1：

如图1-图20所示，一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，分别与无人机的机臂、主机身连接，使机臂折叠连接在主机身的外围，所述机臂包括臂本体（10）、安装在臂本体（10）远端的驱动电机（20）、由驱动电机（20）驱动连接的机翼（30），所述驱动电机（20）与主机身通过电信号线连接；所述折叠结构包括固定在中心主机身侧部的臂安装架（40）、具有安装端和工作端的磁流变阻尼器组件（50）、锁套（60）；所述臂本体（10）未安装驱动电机（20）的一端铰接在臂安装架（40）的上部；所述锁套（60）滑动套接在臂本体（10）靠近臂安装架（40）的铰接端且与臂安装架（40）外部凸起的锁凸（70）相对应，臂本体（10）完全展开后将锁套（60）对准锁凸（70）套接后锁定机臂展开状态，将锁套（60）从锁凸（70）上脱离即解锁后臂本体（10）可沿铰接端的A转轴（11）向下转动至机臂收拢状态；所述磁流变阻尼器组件（50）的安装端铰接在臂安装架（40）的下部，磁流变阻尼器组件（50）沿安装端的B转轴（51）向上转动时能推动锁套（60）向锁凸（70）运动，且在机臂展开状态下磁流变阻尼器组件（50）的工作端恰好向上托住臂本体（10），为机臂提供减震阻尼。

无人机的机臂通过铰接在臂安装架（40）上的臂本体（10）实现向上向外的展开或者向下向内的收拢，这一折叠结构是现有的。本发明的主要改进点在于：一、机臂展开后的锁止结构；二、设置磁流变阻尼器组件（50）用于对展开后的机臂形成减震阻尼。

本发明中，机臂可以主机身为参考，以臂本体（10）与臂安装架（40）连接的A转轴（11）为转动轴，向上旋转而展开机臂或者向下旋转而收拢机臂。

所述机臂有三个主要状态：

第一个状态：如图3、图7所示，机臂展开状态。无人机常态摆放后，安装在主机身边缘的机臂横向向外延伸且机臂处于向上旋转的上限位置。此时机臂呈垂直或近似水平状态。

第二个状态：如图8所示，机臂收拢状态。机臂整体向主机身下方中心收拢至旋转的下限位置。此时机臂呈垂直或近似垂直状态。

第三个状态：如图1、图2、图4、图6所示，机臂过渡状态。机臂处于上限位置与下限位置之间的过渡位置。

如图7所示，当需要机臂展开时，使臂本体（10）绕A转轴（11）向上转动至上限位置，即机臂处于机臂展开状态，锁套（60）沿臂本体（10）向臂安装架（40）一端滑动并套接住锁凸（70），锁套（60）与锁凸（70）组成一个锁止结构，并将臂本体（10）锁定在此状态下。

如图6所示，当需要折叠机臂使其收拢时，使锁套（60）与锁凸（70）分离，解除锁定，臂本体（10）可绕A转轴（11）向下转动至下限位置，即机臂收拢状态。

所述锁套（60）与锁凸（70）套接后锁止，锁套（60）与锁凸（70）分离后解锁，此锁止结构锁止/解锁操作方便，可单手操作机臂展开状态的锁定或解锁。

另一方面，如图4、图8所示，所述磁流变阻尼器组件（50）的安装端与臂安装架（40）通过B转轴（51）铰接，磁流变阻尼器组件（50）的工作端可与臂本体（10）接触。

具体是指，如图7所示，机臂展开状态下，磁流变阻尼器组件（50）的工作端与臂本体（10）接触且磁流变阻尼器组件（50）整体位于臂本体（10）下方。此时，A转轴（11）中心点、B转轴（51）中心点、磁流变阻尼器组件（50）与臂本体（10）连接处中心点形成一个三角形的三个顶点，且臂本体（10）靠近臂安装架（40）的部分、磁流变阻尼器组件（50）是这个三角形的两条边。磁流变阻尼器组件（50）利用磁流变液特性提供减震阻尼而对运动过程中的机臂实现有效减震，提高整个无人机的运动平稳度。所述磁流变阻尼器为市售产品，本发明的改进点比不在于此，故不再赘述。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上做进一步优化，一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，分别与无人机的机臂、主机身连接，使机臂折叠连接在主机身的外围，所述机臂包括臂本体（10）、安装在臂本体（10）远端的驱动电机（20）、由驱动电机（20）驱动连接的机翼（30），所述驱动电机（20）与主机身通过电信号线连接；所述折叠结构包括固定在中心主机身侧部的臂安装架（40）、具有安装端和工作端的磁流变阻尼器组件（50）、锁套（60）；所述臂本体（10）未安装驱动电机（20）的一端铰接在臂安装架（40）的上部；所述锁套（60）滑动套接在臂本体（10）靠近臂安装架（40）的铰接端且与臂安装架（40）外部凸起的锁凸（70）相对应，臂本体（10）完全展开后将锁套（60）对准锁凸（70）套接后锁定机臂展开状态，将锁套（60）从锁凸（70）上脱离即解锁后臂本体（10）可沿铰接端的A转轴（11）向下转动至机臂收拢状态；所述磁流变阻尼器组件（50）的安装端铰接在臂安装架（40）的下部，磁流变阻尼器组件（50）沿安装端的B转轴（51）向上转动时能推动锁套（60）向锁凸（70）运动，且在机臂展开状态下磁流变阻尼器组件（50）的工作端恰好向上托住臂本体（10），为机臂提供减震阻尼。

为了更好的实现本发明，进一步地，如图1-图11所示，所述磁流变阻尼器组件（50）包括磁流变阻尼器本体（52），磁流变阻尼器本体（52）的一端设置阻尼器铰接头（53）并通过B转轴（51）铰接在臂安装架（40）上，磁流变阻尼器本体（52）的另一端为可伸缩移动的伸缩杆（54）；所述伸缩杆（54）的远端设置能与臂本体（10）接触的U型插头（55）；所述U型插头（55）作为工作端，能在机臂展开状态下承托臂本体（10）或在机臂收拢状态下与臂本体（10）脱离。

本实施例中，当机臂展开状态解除后，磁流变阻尼器组件（50）的工作端可以与臂本体（10）分离。为了实现磁流变阻尼器组件（50）工作端与臂本体（10）的可分离结构，同时保证机臂展开状态下，磁流变阻尼器组件（50）对机臂的有效减震，设置U型插头（55）结构，在磁流变阻尼器组件（50）向机臂运动时，U型插头（55）恰好能卡接在臂本体（10）上。

通常，手动推动磁流变阻尼器组件（50）向机臂转动，并推动机臂一起向上转动，当机臂运动至机臂展开状态后，磁流变阻尼器组件（50）继续向上转动，推动锁套（60）向锁凸（70）移动至锁止结构锁止，即锁定机臂展开状态，同时磁流变阻尼器组件（50）的工作端承托在臂本体（10）下方对机臂形成减震阻尼。当需要折叠收拢机臂时，推动锁套（60）使其离开锁凸（70），锁套（60）推动磁流变阻尼器组件（50）的工作端脱离臂本体（10）而解锁，磁流变阻尼器组件（50）、机臂均可自由向内向下收拢至主机身下方。

为了更好的实现本发明，进一步地，如图6、图7所示，所述锁套（60）和U型插头（55）分别设置有斜度一致的斜口（551），在锁定机臂展开状态下，锁套（60）的斜口（551）和U型插头（55）的斜口（551）能面接触。在机臂展开状态下，所述斜口（551）结构可使锁套（60）与U型插头（55）相对的端面呈面接触而稳定传动。

为了更好的实现本发明，进一步地，如图9所示，所述U型插头（55）的中心为底壁倾斜的半槽（552），在锁定机臂展开状态下，半槽（552）的内壁能恰好与臂本体（10）的外壁面成面接触。所述半槽（552）用于容置臂本体（10），达到U型插头（55）与臂本体（10）的卡接。所述半槽（552）的底壁倾斜，此结构可在机臂展开状态下与臂本体（10）壁面大面积贴合，从而提高磁流变阻尼器组件（50）对臂本体（10）的有效接触，从而更好的提供减震阻尼。

为了更好的实现本发明，进一步地，如图4、图5、图11所示，所述锁套（60）设置限位腔（61）；所述臂本体（10）设置一铣槽（62）且铣槽（62）内套接一个只能位于限位腔（61）中的限位卡簧（63），通过限位卡簧（63）限定锁套（60）左行或右行的最大行程位置。本实施例中，通过限位腔（61）、铣槽（62）、限位卡簧（63）组成的结构，限定锁套（60）在臂本体（10）上移动的区间，既能满足锁止结构的锁止、解锁动作，又能防止锁套（60）的随意滑动。

为了更好的实现本发明，进一步地，如图10所示，所述锁套（60）设置一个滑动套接在臂本体（10）上的A孔（64）和能恰好套住锁凸（70）的B孔（65），所述A孔（64）与臂本体（10）的延伸方向同轴且A孔（64）的轴线与B孔（65）的轴线平行。本实施例中，A孔（64）用于套接臂本体（10），B孔（65）用于套接锁凸（70）。

所述伸缩杆（54）伸出磁流变阻尼器本体（52）且伸出长度可调，便于适应磁流变阻尼器本体（52）、臂本体（10）处于不同的相对位置时需要具备的关系。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述臂本体（10）为长形的圆杆。臂本体（10）可以是方柱、圆柱等长形件。但为了方便加工及运动的平稳，优选圆杆结构。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在实施例2的基础上做进一步优化，所述锁套（60）与臂本体（10）通过短键连接。所述短键形成放置锁套（60）沿臂本体（10）转动的导向结构。

当然短键可与限位腔（61）、铣槽（62）、限位卡簧（63）组成的结构结合使用，既限制锁套（60）的前后移动位置，又限制锁套（60）随意转动，从而保证锁套（60）与锁凸（70）的快速连接。

本实施例的其他部分与实施例2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在实施例1的基础上做进一步优化，一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，分别与无人机的机臂、主机身连接，使机臂折叠连接在主机身的外围，所述机臂包括臂本体（10）、安装在臂本体（10）远端的驱动电机（20）、由驱动电机（20）驱动连接的机翼（30），所述驱动电机（20）与主机身通过电信号线连接；所述折叠结构包括固定在中心主机身侧部的臂安装架（40）、具有安装端和工作端的磁流变阻尼器组件（50）、锁套（60）；所述臂本体（10）未安装驱动电机（20）的一端铰接在臂安装架（40）的上部；所述锁套（60）滑动套接在臂本体（10）靠近臂安装架（40）的铰接端且与臂安装架（40）外部凸起的锁凸（70）相对应，臂本体（10）完全展开后将锁套（60）对准锁凸（70）套接后锁定机臂展开状态，将锁套（60）从锁凸（70）上脱离即解锁后臂本体（10）可沿铰接端的A转轴（11）向下转动至机臂收拢状态；所述磁流变阻尼器组件（50）的安装端铰接在臂安装架（40）的下部，磁流变阻尼器组件（50）沿安装端的B转轴（51）向上转动时能推动锁套（60）向锁凸（70）运动，且在机臂展开状态下磁流变阻尼器组件（50）的工作端恰好向上托住臂本体（10），为机臂提供减震阻尼。

为了更好的实现本发明，进一步地，如图14-图20所示，所述磁流变阻尼器组件（50）包括磁流变阻尼本体，磁流变阻尼器本体（52）的一端设置阻尼器铰接头（53）并通过B转轴（51）铰接在臂安装架（40）上，磁流变阻尼器本体（52）的另一端为可伸缩移动的伸缩杆（54），所述伸缩杆（54）的远端设置连接套头（56）；所述连接套头（56）包括固定在伸缩杆（54）上的A套头（561）、滑动套接在臂本体（10）上的B套头（562），A套头（561）与B套头（562）铰接。

本实施例中，磁流变阻尼器组件（50）的工作端始终套接在臂本体（10）上，且可以沿臂本体（10）滑动。

为了更好的实现本发明，进一步地，如图19、图20所示，所述A套头（561）设置一半开放式的铰接槽（5611），铰接槽（5611）内贯穿安装C转轴（563）；所述B套头（562）包括套接在臂本体（10）上的C套筒（5621）和设置在C套筒（5621）下方并套接在C转轴（563）上的凸板（5622），凸板（5622）边缘还设置能与铰接槽（5611）顶部的端面接触的限位凸缘（5623），相互铰接的A套头（561）、B套头（562）运动至二者同轴时，限位凸缘（5623）恰好抵触在铰接槽（5611）顶部的端面上，限制A套头（561）与B套头（562）之间进一步转动。

本实施例中，如图15、图16、图19、图20所示，所述磁流变阻尼器组件（50）的工作端包括通过C转轴（563）相互铰接的A套头（561）、B套头（562），B套头（562）通过设置的C套筒（5621）滑动套接在臂本体（10）上。处于机臂展开状态时，A套头（561）、B套头（562）二者的中心轴同轴；非机臂展开状态时，A套头（561）、B套头（562）二者的中心轴形成夹角。为了更好的保证机臂展开状态时A套头（561）、B套头（562）同轴的结构，设置的限位凸缘（5623）此时恰好抵触在铰接槽（5611）顶部的端面上。

如图15、图16所示，所述磁流变阻尼器组件（50）、机臂从机臂收拢状态向机臂展开状态过渡运动时，A套头（561）、B套头（562）二者中心轴之间的内角始终小于180°，运动至机臂展开状态时，A套头（561）、B套头（562）二者中心轴之间的内角恰好达到最大值180°，且此时A套头（561）、B套头（562）、伸缩杆（54）同轴且于B转轴（51）的中心轴相交。

通常，手动推动磁流变阻尼器组件（50）带动臂本体（10）一起缓慢向上转动，B套头（562）不断从臂本体（10）靠近机翼（30）的一端向靠近臂安装架（40）的一端滑动，至接近机臂展开状态时，B套头（562）接触到锁套（60）并推动锁套（60）一起继续向锁凸（70）移动，至锁套（60）与锁凸（70）锁止时，恰好处于机臂展开状态，此时磁流变阻尼器本体（52）通过连接套头（56）承托臂本体（10）并对机臂形成减震阻尼。当需要折叠收拢机臂时，推动锁套（60）使其离开锁凸（70），锁套（60）推动连接套头（56）的B套头（562）使其向臂本体（10）的远端(靠近机翼（30）的一端)移动，锁止结构解锁，磁流变阻尼器本体（52）、机臂一起向下向内收拢至主机身下方。由于连接套头（56）结构，磁流变阻尼器本体（52）的工作端与机臂始终连接，不会随意晃动。

所述固定在臂安装架（40）上的锁凸（70）和锁套（60）可以采用硬质材料制成：如硬质塑料、金属等，也可以采用具有小弹性变形量的材料制成：如硅胶、橡胶等。只要方便锁凸（70）与锁套（60）的可拆卸连接即可。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述锁套（60）设置一个滑动套接在臂本体（10）上的A孔（64）和能恰好套住锁凸（70）的B孔（65），所述A孔（64）与臂本体（10）的延伸方向同轴且A孔（64）的轴线与B孔（65）的轴线平行。本实施例中，A孔（64）用于套接臂本体（10），B孔（65）用于套接锁凸（70）。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述臂本体（10）为长形的圆杆。臂本体（10）可以是方柱、圆柱等长形件。但为了方便加工及运动的平稳，优选圆杆结构。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在实施例4的基础上做进一步优化，如图17、图18所示，所述B套头（562）与锁套（60）连接为一体，一起沿臂本体（10）延伸方向的轴线移动。所述B套头（562）与锁套（60）连接为一体，直接解决防止锁套（60）随意窜动的情况，同时，锁套（60）也不会随意转动，方便锁止结构的锁止连接或快速解锁。

本实施例的其他部分与实施例3相同，故不再赘述。

实施例6：

本实施例在实施例1-5任一项的基础上做进一步优化，如图13所示，机翼（30）上方拧接防尘定位套，一是将机翼（30）加固在驱动电机（20）的输出轴上，二是防尘。

本实施例的其他部分与实施例1-5任一项相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，分别与无人机的机臂、主机身连接，使机臂折叠连接在主机身的外围，所述机臂包括臂本体（10）、安装在臂本体（10）远端的驱动电机（20）、由驱动电机（20）驱动连接的机翼（30），所述驱动电机（20）与主机身通过电信号线连接，其特征在于：所述折叠结构包括固定在中心主机身侧部的臂安装架（40）、具有安装端和工作端的磁流变阻尼器组件（50）、锁套（60）；所述臂本体（10）未安装驱动电机（20）的一端铰接在臂安装架（40）的上部；所述锁套（60）滑动套接在臂本体（10）靠近臂安装架（40）的铰接端且与臂安装架（40）外部凸起的锁凸（70）相对应，臂本体（10）完全展开后，将锁套（60）对准锁凸（70）套接后锁定机臂展开状态，将锁套（60）从锁凸（70）上脱离即解锁后臂本体（10）可沿铰接端的A转轴（11）向下转动至机臂收拢状态；所述磁流变阻尼器组件（50）的安装端铰接在臂安装架（40）的下部，磁流变阻尼器组件（50）沿安装端的B转轴（51）向上转动时能推动锁套（60）向锁凸（70）运动，且在机臂展开状态下磁流变阻尼器组件（50）的工作端恰好向上托住臂本体（10），为机臂提供减震阻尼。

2.根据权利要求1所述的一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，其特征在于：所述磁流变阻尼器组件（50）包括磁流变阻尼器本体（52），磁流变阻尼器本体（52）的一端设置阻尼器铰接头（53）并通过B转轴（51）铰接在臂安装架（40）上，磁流变阻尼器本体（52）的另一端为可伸缩移动的伸缩杆（54）；所述伸缩杆（54）的远端设置能与臂本体（10）接触的U型插头（55）；所述U型插头（55）作为工作端，能在机臂展开状态下承托臂本体（10）或在机臂收拢状态下与臂本体（10）脱离。

3.根据权利要求2所述的一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，其特征在于：所述锁套（60）和U型插头（55）分别设置有斜度一致的斜口（551），在锁定机臂展开状态下，锁套（60）的斜口（551）和U型插头（55）的斜口（551）能面接触。

4.根据权利要求2所述的一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，其特征在于：所述U型插头（55）的中心为底壁倾斜的半槽（552），在锁定机臂展开状态下，半槽（552）的内壁能恰好与臂本体（10）的外壁面成面接触。

5.根据权利要求2所述的一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，其特征在于：所述锁套（60）设置限位腔（61）；所述臂本体（10）设置一铣槽（62）且铣槽（62）内套接一个只能位于限位腔（61）中的限位卡簧（63），通过限位卡簧（63）限定锁套（60）左行或右行的最大行程位置。

6.根据权利要求1所述的一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，其特征在于：所述磁流变阻尼器组件（50）包括磁流变阻尼本体，磁流变阻尼器本体（52）的一端设置阻尼器铰接头（53）并通过B转轴（51）铰接在臂安装架（40）上，磁流变阻尼器本体（52）的另一端为可伸缩移动的伸缩杆（54），所述伸缩杆（54）的远端设置连接套头（56）；所述连接套头（56）包括固定在伸缩杆（54）上的A套头（561）、滑动套接在臂本体（10）上的B套头（562），A套头（561）与B套头（562）铰接。

7.根据权利要求6所述的一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，其特征在于：所述A套头（561）设置有一半开放式的铰接槽（5611），铰接槽（5611）内贯穿安装C转轴（563）；所述B套头（562）包括套接在臂本体（10）上的C套筒（5621）和设置在C套筒（5621）下方并套接在C转轴（563）上的凸板（5622），凸板（5622）边缘还设置能与铰接槽（5611）顶部的端面接触的限位凸缘（5623），相互铰接的A套头（561）、B套头（562）运动至二者同轴时，限位凸缘（5623）恰好抵触在铰接槽（5611）顶部的端面上，限制A套头（561）与B套头（562）之间进一步转动。

8.根据权利要求7所述的一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，其特征在于：所述B套头（562）与锁套（60）连接为一体，一起沿臂本体（10）延伸方向的轴线移动。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，其特征在于：所述锁套（60）设置一个滑动套接在臂本体（10）上的A孔（64）和能恰好套住锁凸（70）的B孔（65），所述A孔（64）与臂本体（10）的延伸方向同轴且A孔（64）的轴线与B孔（65）的轴线平行。

10.根据权利要求1-8任一项所述的一种具有磁流变阻尼器的无人机机臂折叠结构，其特征在于：所述臂本体（10）为长形的圆杆。

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