CN108040605B - 采摘器和采摘设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种采摘器和采摘设备，涉及水果蔬菜采摘设备的技术领域。采摘器包括第一爪头、第二爪头、活动件、第一旋转套、第二旋转套、第一弹簧、第二弹簧、伸缩件、绳体和第一卷线部；第一爪头与第二爪头形成摘取空间，第一爪头与第一旋转套固连，第二爪头的一侧与第一旋转套铰接，另一侧与活动件铰接，活动件连接在伸缩件内，第一旋转套与第二旋转套固定连接，另一端与伸缩件连接，绳体的一端与活动件连接，另一端与第一卷线部连接；第一弹簧连接在第一移动槽内；第二弹簧的一端与第二旋转套的另一端抵接，第二弹簧的另一端与伸缩件连接。解决了现有技术中，采摘对苹果造成损坏的技术问题。本发明的采摘器能够模拟人手进行采摘。

Description

采摘器和采摘设备

技术领域

本发明涉及水果蔬菜采摘设备的技术领域，尤其是涉及一种采摘器和采摘设备。

背景技术

苹果，是一种常见的水果，是蔷薇科苹果亚科苹果属植物，其中苹果树为落叶乔木。苹果作为人们经常食用的水果之一，食用苹果具有很多的益处，第一，苹果的果实中富含大量的矿物质和维生素，能够为人体补充矿物质和维生素；第二，苹果作为一种低热量的食物，能够实现女性减肥的目的；第三，苹果中的营养成分可溶性大，易被人体吸收，有利于人体溶解硫元素，使人体的皮肤润滑柔嫩，因此，苹果受到越来越多人的青睐。

苹果的果实在苹果树上长成，食用苹果的首要步骤是将成熟的苹果从苹果树上摘下，而苹果树的高度通常为3-5米，在采摘苹果时，需要使用采摘器，使用时将采摘器的爪头对准成熟的苹果，之后采用下拉的方式将苹果从苹果树上摘下，避免了人们登高的危险性，为人们食用苹果提供了便利。

现有的采摘方式虽可将苹果摘下，但是现有的苹果采摘器在爪头对准苹果后，是采用人工下拉的方式将苹果从苹果树上拉下，容易造成对苹果的损坏，劳动强度大，费事费力，为人们采摘苹果带来了不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种采摘器，以解决现有技术中存在的，苹果采摘器在爪头对准苹果后，是采用人工下拉的方式将苹果从苹果树上拉下，容易造成对苹果的损坏，劳动强度大，费事费力，为人们采摘苹果带来了不便的技术问题。

本发明还提供了一种采摘设备，以解决现有技术中存在的，采摘器不方便储存，容易造成污染的技术问题。

本发明提供的一种采摘器，包括爪头、伸缩件、绳体和第一卷线部；

所述爪头包括第一爪头、第二爪头、活动件、第一旋转套、第二旋转套、第一弹簧和第二弹簧；

所述第一爪头的一端与第二爪头的一端相对设置形成果实的摘取空间，所述第一爪头的另一端与所述第一旋转套的一端的一侧固定连接，所述第二爪头的另一端的一侧与所述第一旋转套的一端的另一侧铰接，所述第二爪头的另一端的另一侧与所述活动件的一端铰接，所述第一旋转套的另一端与所述第二旋转套的一端固定连接，所述第一旋转套内设有第一移动槽，所述第二旋转套内设有与所述第一移动槽相对应设置的第二移动槽，所述伸缩件的一端内设有第三移动槽，所述活动件的另一端穿过所述第一移动槽、第二移动槽连接在第三移动槽内，且能够在所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽内移动，所述第二旋转套的另一端通过螺旋传动副套接在所述伸缩件的一端上，所述绳体的一端穿设所述活动件且与所述活动件连接，所述绳体的另一端与所述第一卷线部连接，所述绳体在外力的带动下，拉动所述活动件沿所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽移动，以使第二爪头沿所述第一旋转套的一端的另一侧逆时针旋转，以使所述摘取空间缩小；当绳体所受外力达到预设拉力时，外力能够带动所述第二旋转套沿所述伸缩件的一端转动，以使爪头沿靠近伸缩件的方向移动；所述第一弹簧连接在第一移动槽内，所述第一弹簧的一端与所述活动件接触，所述第一弹簧的另一端与所述第一旋转套接触，以使所述活动件在果实抓取完毕后，在第一弹簧的带动下沿第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽移动；所述第二弹簧的一端与所述第二旋转套的另一端抵接，所述第二弹簧的另一端与所述伸缩件的一端接触，所述第二弹簧处于压缩状态，以使伸缩件的一端压紧在所述第二旋转套内，果实抓取完毕后，所述第二旋转套在第二弹簧的作用下沿所述伸缩件的一端转动，以使爪头沿远离所述伸缩件的方向移动。

进一步的，所述第二爪头包括抓取件和连接件；

所述抓取件包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部的一端与所述第一爪头形成抓取果实的摘取空间，所述第一连接部的另一端与所述第二连接部固定连接，所述第二连接部上设有连接槽，所述连接件的一端连接在所述连接槽内，且所述连接件能够在所述连接槽内滑动，所述连接件的另一端与所述活动件的一端铰接，所述抓取件的另一端与所述第一旋转套的一端的另一侧铰接，以使所述连接件在所述活动件的带动下，带动所述抓取件沿所述第一旋转套的一端的另一侧旋转，以使所述摘取空间增大或者减小。

进一步的，所述活动件包括第一连接段、第二连接段和第三连接段；

所述第一旋转套内设有连接孔，所述连接孔设在所述第一移动槽的上方，且所述连接孔的直径小于所述第一移动槽的直径；所述第一连接段的一端穿出所述连接孔与所述第二爪头连接，所述第一连接段的另一端与所述第二连接段的一端固定连接，所述第二连接段的外侧面与所述第一移动槽的内侧壁接触，所述第二连接段的另一端与所述第三连接段固定连接，所述第三连接段依次连接在所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽内，且所述第三连接段能够在所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽内移动；

所述第三连接段上设有第一穿透孔，所述第二连接段与连接孔对应的位置设有第二穿透孔，所述第一连接段上设有第三穿透孔，所述伸缩件内设有贯穿的通孔，所述绳体的一端依次穿过所述通孔、所述第一穿透孔、第二穿透孔、连接孔和第三穿透孔与所述活动件连接，以使所述活动件在所述绳体的带动下能够沿所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽移动。

进一步的，还包括第二卷线部和收集部；

所述收集部包括收集件、支架、支撑环、第一滑轮、第一传送绳、第二滑轮和第二传送绳；

所述支架的一端与伸缩件的一端连接，所述支架的另一端与支撑环连接，所述第一滑轮与第二滑轮均布连接在所述支撑环上，所述第一传送绳的一端与所述第二卷线部连接，所述第一传送绳的另一端穿过所述第一滑轮与所述收集件的一侧连接，所述第二传送绳的一端与所述第二卷线部连接，所述第二传送绳的另一端穿过所述第二滑轮与所述收集件的另一侧连接，以使所述收集件在所述第一传送绳和第二传送绳的带动下移动。

进一步的，所述收集部还包括导向绳和连接环；

所述连接环与所述收集件连接，所述导向绳的一端与所述支架的另一端连接，所述导向绳的另一端穿过所述连接环与所述伸缩件的另一端连接，以使所述收集件在所述第一传送绳和第二传送绳的带动下沿所述导向绳移动。

进一步的，还包括操作部；

所述操作部包括手柄、连接杆、第一滚轮、第二滚轮和支撑件，所述伸缩件内设有滑动槽；

所述手柄的一端与连接杆的一端铰接，所述连接杆的另一端连接所述第一滚轮与第二滚轮，所述第一滚轮与所述第二滚轮之间连接有绳体，所述第一滚轮与所述第二滚轮连接在所述滑动槽内，所述支撑件的一端与伸缩件固定连接，所述支撑件的另一端与手柄铰接，按动所述手柄的另一端，所述连接杆在所述手柄的带动下沿滑动槽移动，以使所述绳体在所述第一滚轮与第二滚轮的带动下沿垂直于绳体移动方向拉伸，以使所述第二爪头朝靠近所述第一爪头的方向旋转。

进一步的，所述操作部还包括第三弹簧；

所述第三弹簧的一端与所述伸缩件的侧面连接，所述第三弹簧的另一端与所述手柄连接，以使所述手柄在所述第三弹簧的作用下，带动第一滚轮与第二滚轮沿垂直于绳体移动方向缩短，以使所述第二爪头在所述绳体的作用下朝远离所述第一爪头的方向旋转。

进一步的，所述伸缩件包括第一伸缩杆、第二伸缩杆和锁紧部；

所述第一伸缩杆的一端与所述爪头连接，所述第一伸缩杆的另一端与所述第二伸缩杆连接，所述锁紧部连接在所述第一伸缩杆与第二伸缩杆的连接端，以将所述第一伸缩杆与第二伸缩杆锁紧。

进一步的，所述第一爪头的一端为分割球形，所述第一爪头的夹取面设有内凹的第一弧形槽，所述第二爪头的一端也为分割球形，所述第二爪头的夹取面设有内凹的第二弧形槽，所述第一弧形槽与第二弧形槽相对设置形成摘取果实的摘取空间。

本发明还提供一种采摘设备，包括壳体和如上所述的采摘器；

所述壳体内设有放置槽，所述采摘器放置在放置槽内。

本发明提供的采摘器，所述第一爪头的上端与所述第二爪头的上端相对设置，且形成果实的摘取空间，摘取果实时，将果实放置在所述摘取空间内，实现对果实的方便摘取；所述第一爪头的下端与所述第一旋转套的上端的左侧固定连接，所述第二爪头的下端的右侧与所述第一旋转套的上端的右侧铰接，所述第二爪头的下端的左侧与所述活动件的上端铰接，通过旋转所述第二爪头，缩小或者增大所述摘取空间，方便对果实的摘取；所述第一旋转套的下端与所述第二旋转套的上端固定连接，所述第二旋转套的下端与伸缩件的上端螺纹连接，所述第二旋转套内设有第二移动槽，所述第一旋转套内设有第一移动槽，所述伸缩件的上端内设有第三移动槽，所述活动件连接在所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽内，所述第二旋转套通过螺旋传动副套接在所述伸缩件的上端，所述绳体的上端穿过所述活动件与所述活动件连接，所述绳体的下端与所述第一卷线部连接，所述绳体在外力的作用下，拉动所述活动件沿所述第一移动槽、第二移动槽及第三移动槽向下移动，带动所述第二爪头沿所述第一旋转套的上端的右侧逆时针旋转，使得所述第一爪头与第二爪头之间的摘取空间减小；当绳体所受外力达到预设拉力时，外力带动所述第二旋转套沿所述伸缩件的上端转动，使得爪头沿所述伸缩件旋转下降，实现采摘器模拟人手的抱取、旋转摘取苹果的过程，实现对苹果果实的摘取；所述第一弹簧的上端与所述活动件接触，所述第一弹簧的下端与所述第一旋转套的第一移动槽的底端接触，摘取苹果果实时，所述第一弹簧被压缩；当摘取苹果果实完毕后，所述活动件在第一弹簧的作用下，沿第一移动槽、第二移动槽和第三移动槽向上移动，使得第二爪头恢复到未夹取苹果的状态，方便再次使用；所述第二弹簧的上端与所述第二旋转套的底端面抵接，所述第二弹簧的下端与伸缩件的上端接触，所述第二弹簧处于压缩状态，将伸缩件的上端压紧在所述第二旋转套内，摘取苹果果实时，所述第二弹簧被持续压缩，果实抓取完毕后，所述第二旋转套在第二弹簧的作用下沿所述伸缩件的上端旋转，爪头沿伸缩件向上移动，回到未抓取果实的初始状态，实现对苹果果实的摘取，避免对果实的损坏，省时省力。

本发明提供的采摘设备，所述采摘器放置在壳体的放置槽内，实现对采摘器的放置，避免灰尘落入采摘器内，避免对采摘器造成污染。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的采摘器的半剖视图；

图2为本发明实施例提供的采摘器的爪头的半剖视图；

图3为图2中A部分的局部放大图；

图4为本发明实施例提供的采摘器的收集部与第二卷线部的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的采摘器的伸缩件、操作部、绳体储存室与绳体锁紧件连接的半剖视图；

图6为图5中A-A剖视图。

图标：100-爪头；200-伸缩件；300-绳体；400-第一卷线部；500-第二卷线部；600-收集部；700-操作部；800-绳体储存室；900-绳体锁紧件；101-第一爪头；102-第二爪头；103-活动件；104-第一旋转套；105-第二旋转套；106-第一弹簧；107-第二弹簧；108-摘取空间；109-第一移动槽；110-第二移动槽；111-抓取件；112-连接件；113-第一连接部；114-第二连接部；115-连接槽；116-第一连接段；117-第二连接段；118-第三连接段；119-连接孔；120-第一穿透孔；121-第二穿透孔；122-第三穿透孔；123-第一弧形槽；124-定位套；125-轴承；201-第三移动槽；202-通孔；203-第一伸缩杆；204-第二伸缩杆；205-锁紧部；206-锁紧手柄；207-锁紧环；208-螺柱；209-螺母；601-收集件；602-支架；603-支撑环；604-第一滑轮；605-第一传送绳；606-第二滑轮；607-第二传送绳；608-导向绳；609-连接环；701-手柄；702-连接杆；703-第一滚轮；704-第二滚轮；705-支撑件；706-第三弹簧。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供了一种采摘器，所述采摘器包括爪头100、伸缩件200、绳体300和第一卷线部400；所述爪头100包括第一爪头101、第二爪头102、活动件103、第一旋转套104、第二旋转套105、第一弹簧106和第二弹簧107；所述第一爪头101的一端与第二爪头102的一端相对设置形成果实的摘取空间108，所述第一爪头101的另一端与所述第一旋转套104的一端的一侧固定连接，所述第二爪头102的另一端的一侧与所述第一旋转套104的一端的另一侧铰接，所述第二爪头102的另一端的另一侧与所述活动件103的一端铰接，所述第一旋转套104的另一端与所述第二旋转套105的一端固定连接，所述第一旋转套104内设有第一移动槽109，所述第二旋转套105内设有与所述第一移动槽109相对应设置的第二移动槽110，所述伸缩件200的一端内设有第三移动槽201，所述活动件103的另一端穿过所述第一移动槽109、第二移动槽110连接在第三移动槽201内，且能够在所述第一移动槽109、第二移动槽110与第三移动槽201内移动，所述第二旋转套105的另一端通过螺旋传动副套接在所述伸缩件200的一端上，所述绳体300的一端穿设所述活动件103且与所述活动件103连接，所述绳体300的另一端与所述第一卷线部400连接，所述绳体300在外力的带动下，拉动所述活动件103沿所述第一移动槽109、第二移动槽110与第三移动槽201移动，以使第二爪头102沿所述第一旋转套104的一端的另一侧逆时针旋转，以使所述摘取空间108缩小；当绳体300所受外力达到预设拉力时，外力能够带动所述第二旋转套105沿所述伸缩件200的一端转动，以使爪头100沿靠近伸缩件200的方向移动；所述第一弹簧106连接在所述第一移动槽109内，所述第一弹簧106的一端与所述活动件103接触，所述第一弹簧106的另一端与所述第一旋转套104接触，以使所述活动件103在果实抓取完毕后，在第一弹簧106的带动下沿第一移动槽109、第二移动槽110和第三移动槽201移动；所述第二弹簧107的一端与所述第二旋转套105的另一端抵接，所述第二弹簧107的另一端与所述伸缩件200的一端接触，所述第二弹簧107处于压缩状态，以使伸缩件200的一端压紧在所述第二旋转套105内，果实抓取完毕后，所述第二旋转套105在第二弹簧107的作用下沿所述伸缩件200的一端转动，以使爪头100沿远离所述伸缩件200的方向移动。

本实施例中的绳体300为钢丝或者绳子，本实施例中的铰接为通过销轴连接，如图1-图3所示，所述第一爪头101的上端与所述第二爪头102的上端形成摘取空间108，所述第一爪头101的下端与所述第一旋转套104的上端的左侧固定连接，所述第二爪头102的下端的右侧与所述第一旋转套104的上端的右侧铰接，所述第二爪头102的下端的左侧与所述活动件103的上端铰接，所述第一旋转套104的下端与所述第二旋转套105的上端固定连接，所述第二旋转套105的下端套接在所述伸缩件200的上端，且与所述伸缩件200的上端之间为螺纹连接，所述活动件103连接在所述第一移动槽109、第二移动槽110与第三移动槽201内，所述绳体300的上端穿过所述活动件103与所述活动件103连接，所述绳体300的下端与所述第一卷线部400连接；所述第一弹簧106的上端与所述活动件103接触，所述第一弹簧106的下端与所述第一移动槽109的下端接触，所述第二弹簧107的上端与所述第二旋转套105的底端面抵接，所述第二弹簧107的下端与所述伸缩件200的上端连接，所述第二弹簧107处于压缩状态；具体地，未使用时，所述第一弹簧106处于未压缩状态，所述第二弹簧107处于压缩状态，所述活动件103位于最高位置处，所述第二爪头102与第一爪头101之间的摘取空间108最大；当需要摘取苹果时，拉动所述绳体300，所述活动件103在所述绳体300的拉动下沿第一移动槽109、第二移动槽110和第三移动槽201向下移动，所述第二爪头102在所述活动件103的带动下，沿所述第一旋转套104的上端的右侧逆时针旋转，摘取空间108逐渐减小，夹住苹果，此时，所述第一弹簧106被压缩；当所述第一弹簧106并压缩到最底端时，所述第二爪头102不再旋转，此时，摘取空间108最小，苹果处于摘取空间108内；继续拉动绳体300，当绳体300的拉力增加到预设拉力时，所述第二旋转套105在绳体300的拉力的作用下，沿所述伸缩件200的上端旋转，所述第二旋转套105带动所述爪头100沿所述伸缩件200的螺纹旋转向下运动，实现对处于夹取苹果状态的爪头100的旋转，以便模拟人手的摘取过程，将苹果从苹果树上摘下，减小对苹果的损坏，节省人力物力，此过程中，第二弹簧107被压缩；摘取一个苹果完毕后，松开绳体300，所述爪头100在第二弹簧107的作用下，旋转上升到初始位置，所述活动件103在第一弹簧106的作用下上升到初始状态，所述第二爪头102逐渐恢复到未抓取苹果的状态，重复上述的操作，完成摘取苹果的工作。

需要说明的是，所述第二旋转套105内设有内螺纹，所述伸缩件200的外侧设有外螺纹，所述外螺纹与所述内螺纹连接，使所述第二旋转套105沿所述伸缩件200旋转，采用内外螺纹连接，结构简单，移动位移精确，方便控制。

还需要说明的是，所述第一爪头101包括抓取部和固定部，所述抓取部的下端与固定部的上端连接，固定部的下端与第一旋转套104的上端的左侧连接，抓取部与第二爪头102形成摘取空间108。

还需要说明的是，所述第一旋转套104的下端与所述第二旋转套105的上端通过螺钉、销钉或者其他可起到连接作用的零件连接。

所述爪头100还包括定位套124和轴承125，所述定位套124上设有第一定位段和第二定位段，所述第一定位段的直径大于所述第二定位段的直径，所述第一定位段连接在所述第二移动槽110内，所述第二定位段的上端与所述第一定位段的下端固定连接，所述定位套124套接在所述活动件103的下端，所述第一定位段的外侧面与第二旋转套105的侧壁接触，所述第二定位段的外侧面与伸缩件200的上端接触，且与所述伸缩件200为螺纹连接，所述第二定位段外侧面上设有外螺纹，所述伸缩件200的内部设有内螺纹，外螺纹与内螺纹连接，使得所述爪头100沿所述伸缩件200旋转；所述轴承125的外圈与所述第二弹簧107的下端抵接，所述轴承125的内圈与所述伸缩件200的外侧套接，使得所述第二旋转套105与所述伸缩件200的上端旋转方便。

进一步地，所述第二爪头102包括抓取件111和连接件112；所述抓取件111包括第一连接部113和第二连接部114，所述第一连接部113的一端与所述第一爪头101形成抓取果实的摘取空间108，所述第一连接部113的另一端与所述第二连接部114固定连接，所述第二连接部114上设有连接槽115，所述连接件112的一端连接在所述连接槽115内，且所述连接件112能够在所述连接槽115内滑动，所述连接件112的另一端与所述活动件103的一端铰接，所述抓取件111的另一端与所述第一旋转套104的一端的另一侧铰接，以使所述连接件112在所述活动件103的带动下，带动所述抓取件111沿所述第一旋转套104的一端的另一侧旋转，以使所述摘取空间108增大或者减小。

如图2和图3所示，所述第一连接部113的结构与所述第一爪头101的结构相同；所述第一连接部113的上端与所述第二爪头102的抓取部形成抓取果实的摘取空间108，所述第一连接部113的下端与所述第二连接部114垂直连接，所述连接件112的右端连接在所述连接槽115内，所述连接件112的左端与所述活动件103的上端铰接，所述抓取件111的右端与所述第一旋转套104的上端的右侧铰接；需要摘取苹果时，拉动绳体300，所述活动件103向下移动，进而带动所述连接件112沿连接槽115滑动，使得所述抓取件111绕所述第一旋转套104的上端的右侧转动，使得第一连接部113与第一爪头101之间形成的摘取空间108逐渐减小，逐渐将苹果抓入摘取空间108内。

进一步地，所述活动件103包括第一连接段116、第二连接段117和第三连接段118；所述第一旋转套104内设有连接孔119，所述连接孔119设在所述第一移动槽109的上方，且所述连接孔119的直径小于所述第一移动槽109的直径；所述第一连接段116的一端穿出所述连接孔119与所述第二爪头102连接，所述第一连接段116的另一端与所述第二连接段117的一端固定连接，所述第二连接段117的外侧面与所述第一移动槽109的内侧壁接触，所述第二连接段117的另一端与所述第三连接段118固定连接，所述第三连接段118依次连接在所述第一移动槽109、第二移动槽110和第三移动槽201内，且所述第三连接段118能够在所述第一移动槽109、第二移动槽110和第三移动槽201内移动；所述第三连接段118上设有第一穿透孔120，所述第二连接段117与连接孔119对应的位置设有第二穿透孔121，所述第一连接段116上设有第三穿透孔122，所述绳体300的一端依次穿过所述第一穿透孔120、第二穿透孔121、连接孔119和第三穿透孔122与所述活动件103连接，以使所述活动件103在所述绳体300的带动下能够沿所述第一移动槽109、第二移动槽110与第三移动槽201移动。

如图3所示，所述第一连接段116的上端穿出所述连接孔119与所述第二爪头102的左侧连接，所述第一连接段116的下端与所述第二连接段117的上端固定连接，所述第二连接段117的外侧面与所述第一移动槽109的内壁接触，以卡紧所述活动件103与所述第一旋转套104，防止所述活动件103的上端脱离所述第一旋转套104；所述第二连接段117的下端与所述第三连接段118连接，所述第三连接段118的直径小于所述第二连接段117的直径，所述第三连接段118连接在所述第一移动槽109、第二移动槽110与第三移动槽201内，所述第三连接段118上设有贯穿的第一穿透孔120，所述第二连接段117上与连接孔119对应的位置处设有第二穿透孔121，所述第一连接段116的下端设有第三穿透孔122，所述伸缩件200上设有贯穿的通孔202，所述绳体300的上端依次穿过所述通孔202、第一穿透孔120、第二穿透孔121、连接孔119和第三穿透孔122与所述活动件103连接，拉动所述绳体300，能够带动所述活动件103沿所述第一移动槽109、第二移动槽110与第三移动槽201移动，实现对第二爪头102的控制。

进一步地，还包括第二卷线部500和收集部600；所述收集部600包括收集件601、支架602、支撑环603、第一滑轮604、第一传送绳605、第二滑轮606和第二传送绳607；所述支架602的一端与伸缩件200的一端连接，所述支架602的另一端与支撑环603连接，所述第一滑轮604与第二滑轮606均布连接在所述支撑环603上，所述第一传送绳605的一端与所述第二卷线部500连接，所述第一传送绳605的另一端穿过所述第一滑轮604与所述收集件601的一侧连接，所述第二传送绳607的一端与所述第二卷线部500连接，所述第二传送绳607的另一端穿过所述第二滑轮606与所述收集件601的另一侧连接，以使所述收集件601在所述第一传送绳605和第二传送绳607的带动下移动。

如图1和图4所示，所述收集件601为网兜，所述第一传送绳605与第二传送绳607为钢丝或者绳子，所述支架602的右端与伸缩件200的上端连接，所述支架602的左端与支撑环603连接，所述第一滑轮604与的第二滑轮606均布连接在所述支撑环603上，所述第一传送绳605的底端与第二卷线部500连接，所述第一传送绳605的上端穿过所述第一滑轮604与所述收集件601的后侧连接，所述第二传送绳607的底端与所述第二卷线部500连接，所述第二传送绳607的上端绕过所述第二滑轮606与所述收集件601的前侧连接，以使所述收集件601能够沿苹果落下的方向移动，实现对苹果的收取，防止苹果掉落在地面上。

需要说明的是，所述第一滑轮604与的第二滑轮606对称设置在所述支撑环603上，使得收集件601的左右两侧稳定的连接在支撑环603上，保证收集件601连接的稳定性，避免在运输的过程中，收集件601的倾倒。

需要说明的是，所述收集件601还可以为收集箱或者收集罩等，只要能实现对苹果的收集即可；所述第一滑轮604与所述第二滑轮606的数量可以为多个，多个所述第一滑轮604与第二滑轮606均布在所述支撑环603上，所述传送绳的数量为与所述滑轮数量相对应的多个，使得收集件601的连接的平稳性，避免在运输的过程中，收集件601的倾倒。

进一步地，所述收集部600还包括导向绳608和连接环609；所述连接环609与所述收集件601连接，所述导向绳608的一端与所述支架602的另一端连接，所述导向绳608的另一端穿过所述连接环609与所述伸缩件200的另一端连接，以使所述收集件601在所述第一传送绳605和第二传送绳607的带动下沿所述导向绳608移动。

如图1和图4所示，所述连接环609与所述收集件601连接，所述导向绳608的上端与所述支架602的左端连接，所述导向绳608的下端穿过所述连接环609与所述伸缩件200的下端连接；摘取苹果完毕后，苹果掉落到收集件601内，在苹果的重力的作用下，所述收集件601沿所述导向绳608由上到下滑落，实现对苹果的收集；收集件601内苹果取出后，收集件601在第二卷线部500的作用下，沿导向绳608向上移动，到达支撑环603部位，实现对苹果的再次收集。

进一步地，还包括操作部700；所述操作部700包括手柄701、连接杆702、第一滚轮703、第二滚轮704和支撑件705，所述伸缩件200内设有滑动槽；所述手柄701的一端与连接杆702的一端铰接，所述连接杆702的另一端连接所述第一滚轮703与第二滚轮704，所述第一滚轮703与所述第二滚轮704之间连接有绳体300，所述第一滚轮703与所述第二滚轮704连接在所述滑动槽内，所述支撑件705的一端与伸缩件200固定连接，所述支撑件705的另一端与手柄701铰接，按动所述手柄701的另一端，所述连接杆702在所述手柄701的带动下沿滑动槽移动，以使所述绳体300在所述第一滚轮703与第二滚轮704的带动下沿垂直于绳体300移动方向拉伸，以使所述第二爪头102朝靠近所述第一爪头101的方向旋转。

如图1和图5所示，所述手柄701的上端与所述连接杆702的右端铰接，所述连接杆702的左端依次连接有第一滚轮703和第二滚轮704，所述第一滚轮703与第二滚轮704连接在滑动槽内，所述支撑件705的左端与伸缩件200固定连接，所述支撑件705的右端与手柄701铰接，需要夹取苹果时，人工按压手柄701的下端，所述连接杆702的右端在所述手柄701的作用下转动，进而带动第一滚轮703和第二滚轮704沿滑动槽滑动，使得位于所述第一滚轮703与第二滚轮704之间的绳体300沿横向方向向右移动，实现对绳体300的拉动，由此，使得第二爪头102沿第一旋转套104的上端的右侧旋转，使得摘取空间108逐渐减小，完全对苹果的摘取动作。

进一步地，所述操作部700还包括第三弹簧706；所述第三弹簧706的一端与所述伸缩件200的侧面连接，所述第三弹簧706的另一端与所述手柄701连接，以使所述手柄701在所述第三弹簧706的作用下，带动第一滚轮703与第二滚轮704沿垂直于绳体300移动方向缩短，以使所述第二爪头102在所述绳体300的作用下朝远离所述第一爪头101的方向旋转。

如图1和图5所示，所述第三弹簧706的左端与伸缩件200的外侧面连接，所述第三弹簧706的右端与所述手柄701连接，在夹取苹果的过程中，第三弹簧706被压缩，夹取苹果完毕后，所述第三弹簧706复位，带动手柄701的下端沿横向方向向右移动，手柄701的上端沿横向方向向左移动，所述连接杆702的右端在所述手柄701的作用下转动，进而带动第一滚轮703和第二滚轮704沿滑动槽向左滑动，释放绳体300，实现绳体300的复位，所述第二爪头102朝远离所述第一爪头101的方向旋转，达到初始状态，再次夹取苹果时，重复上述的步骤，完成对苹果的夹取，操作方便。

进一步地，所述伸缩件200包括第一伸缩杆203、第二伸缩杆204和锁紧部205；所述第一伸缩杆203的一端与所述爪头100连接，所述第一伸缩杆203的另一端与所述第二伸缩杆204连接，所述锁紧部205连接在所述第一伸缩杆203与第二伸缩杆204的连接端，以将所述第一伸缩杆203与第二伸缩杆204锁紧。

如图1、图5和图6所示，具体地，所述锁紧部205包括锁紧手柄206、锁紧环207、螺柱208和螺母209；所述第一伸缩杆203的上端与所述爪头100连接，所述第一伸缩杆203的下端与所述第二伸缩杆204的上端连接，所述锁紧环207套接在所述第一伸缩杆203与所述第二伸缩杆204的连接处，所述锁紧环207的右侧设有贯穿孔，所述螺柱208的上端与锁紧手柄206铰接，所述螺柱208的下端与所述螺母209连接，按压锁紧手柄206的上端，所述锁紧手柄206带动所述螺柱208旋转，使得所述螺柱208连接在所述螺母209与锁紧手柄206之间的距离减小，使得锁紧环207的环形空间减小，实现第一伸缩杆203与第二伸缩杆204之间的锁紧，保证在苹果摘取过程中，采摘器的稳定性。采用伸缩件200能够实现对不同高度的苹果的摘取，为果农摘取不同高度的苹果提供了可能。

进一步地，所述第一爪头101的一端为分割球形，所述第一爪头101的夹取面设有内凹的第一弧形槽123，所述第二爪头102的一端也为分割球形，所述第二爪头102的夹取面设有内凹的第二弧形槽，所述第一弧形槽123与第二弧形槽相对设置形成摘取果实的摘取空间108。

如图1和图2所示，所述第一爪头101的抓取部为分割球形，所述第一爪头101的夹取面设有内凹的第一弧形槽123，所述第二爪头102的一端也为分割球形，所述第二爪头102的夹取面设有内凹的第二弧形槽，所述第一弧形槽123与第二弧形槽相对设置形成摘取果实的摘取空间108，苹果刚好被放置在摘取空间108内，保证对苹果的稳定的抱牢，避免苹果在摘取的过程中出现掉落的情况。

优选地，所述分割球形为三分之一球壳，两个三分之一球壳相对设置形成摘取空间108，能够将苹果抱紧在所述摘取空间108内，不至于掉落；球壳内部装有海绵、橡胶等缓冲件，保证苹果在摘取过程中的完整性，不至于损坏。

如图4和图5所示，还包括绳体储存室800和绳体锁紧件900；所述第一卷线部400和第二卷线部500并列设置在所述绳体储存室800，实现对第一卷线部400和第二卷线部500的放置，所述绳体锁紧件900为螺栓，螺栓穿过所述伸缩件200的右侧与伸缩件200的左侧连接，将绳体300卡紧在伸缩件200内，控制绳体300的长度。

具体地，第二弹簧107处于压缩状态，在使用时，首先根据需要采摘的苹果的位置调整第一伸缩杆203与第二伸缩杆204的相对位置关系，即调整绳体300的长度，使得绳体300的长度在所述第二爪头102处于打开状态时与第一伸缩杆203和第二伸缩杆204的长度之和相同，调整完毕后，使用锁紧部205将第一伸缩杆203与第二伸缩杆204锁紧对伸缩件200的长度进行固定，将绳体锁紧件900插入到所述伸缩件200内部，对绳体300的长度进行固定；之后，使用爪头100对准需要摘取的苹果，爪头100对准后，人工按压操作部700的手柄701的下端，此时，第三弹簧706被压缩，第一滚轮703与第二滚轮704在所述连接杆702的带动下带动绳体300沿横向方向上向右移动，绳体300被拉紧，活动件103在绳体300的作用下沿第一移动槽109、第二移动槽110与第三移动槽201向下移动，带动连接件112沿连接槽115滑动，带动抓取件111沿第一旋转套104的上端的右侧旋转，第二爪头102与第一爪头101之间的摘取空间108逐渐减小，达到摘取空间108最小时，苹果被牢牢地夹持在摘取空间108内部，此时第一弹簧106被压缩；当绳体300随着第一滚轮703与第二滚轮704的带动到达极限位置时，绳体300的拉力达到最大值，此时，绳体300带动所述第二旋转套105绕所述伸缩件200的上端旋转，通过第二旋转套105的内螺纹与伸缩件200的外螺纹的连接实现第二旋转套105沿伸缩件200的向下移动，实现爪头100对苹果的旋转摘取，当第二旋转套105相对于伸缩件200到达移动到最低位置时，爪头100与伸缩件200停止转动，此时苹果摘取完毕；摘取苹果时，收集件601位于支撑环603上，苹果摘取完毕后，松开手柄701的下端，所述手柄701的上端在第三弹簧706的弹力的作用下带动第一滚轮703与第二滚轮704沿横向方向向左移动，绳体300回归初始位置，第二旋转套105在第二弹簧107的作用下旋转到初始状态，活动件103在第一弹簧106的弹力的作用下，沿所述第一移动槽109、第二移动槽110与第三移动槽201向上移动，回到初始状态，第二爪头102与所述第一爪头101之间的摘取空间108最大，此时，苹果在重力的作用下下落，掉落在收集件601内，收集件601在苹果重力的作用下，沿所述导向绳608向下滑动，滑动到伸缩件200的下端，将苹果取出，收集件601内苹果被取出后，所述收集件601在所述第二卷线部500的作用下，沿所述导向绳608向上移动，到达支撑环603部位，实现对一个苹果的摘取与收集的全过程，重复上述步骤，完成全部苹果的摘取。

本发明还提供了一种采摘设备，所述采摘设备包括壳体和如上所述的采摘器；所述壳体内设有放置槽，所述采摘器放置在放置槽内。

本发明提供的采摘设备，所述采摘器放置在壳体的放置槽内，实现对采摘器的放置，避免灰尘落入采摘器内，避免对采摘器造成污染。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种采摘器，其特征在于，包括爪头、伸缩件、绳体和第一卷线部；

所述爪头包括第一爪头、第二爪头、活动件、第一旋转套、第二旋转套、第一弹簧和第二弹簧；

所述第一爪头的一端与第二爪头的一端相对设置形成果实的摘取空间，所述第一爪头的另一端与所述第一旋转套的一端的一侧固定连接，所述第二爪头的另一端的一侧与所述第一旋转套的一端的另一侧铰接，所述第二爪头的另一端的另一侧与所述活动件的一端铰接，所述第一旋转套的另一端与所述第二旋转套的一端固定连接，所述第一旋转套内设有第一移动槽，所述第二旋转套内设有与所述第一移动槽相对应设置的第二移动槽，所述伸缩件的一端内设有第三移动槽，所述活动件的另一端穿过所述第一移动槽、第二移动槽连接在第三移动槽内，且能够在所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽内移动，所述第二旋转套的另一端通过螺旋传动副套接在所述伸缩件的一端上，所述绳体的一端穿设所述活动件且与所述活动件连接，所述绳体的另一端与所述第一卷线部连接，所述绳体在外力的带动下，拉动所述活动件沿所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽移动，以使第二爪头沿所述第一旋转套的一端的另一侧逆时针旋转，以使所述摘取空间缩小；当绳体所受外力达到预设拉力时，外力能够带动所述第二旋转套沿所述伸缩件的一端转动，以使爪头沿靠近伸缩件的方向移动；所述第一弹簧连接在第一移动槽内，所述第一弹簧的一端与所述活动件接触，所述第一弹簧的另一端与所述第一旋转套接触，以使所述活动件在果实抓取完毕后，在第一弹簧的带动下沿第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽移动；所述第二弹簧的一端与所述第二旋转套的另一端抵接，所述第二弹簧的另一端与所述伸缩件的一端接触，所述第二弹簧处于压缩状态，以使伸缩件的一端压紧在所述第二旋转套内，果实抓取完毕后，所述第二旋转套在第二弹簧的作用下沿所述伸缩件的一端转动，以使爪头沿远离所述伸缩件的方向移动；

所述第一爪头包括抓取部和固定部，所述抓取部的下端与固定部的上端连接，固定部的下端与第一旋转套的上端的左侧连接，抓取部与第二爪头形成摘取空间；

所述第二爪头包括抓取件和连接件；

所述抓取件包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部的一端与所述第一爪头形成抓取果实的摘取空间，所述第一连接部的另一端与所述第二连接部固定连接，所述第二连接部上设有连接槽，所述连接件的一端连接在所述连接槽内，且所述连接件能够在所述连接槽内滑动，所述连接件的另一端与所述活动件的一端铰接，所述抓取件的另一端与所述第一旋转套的一端的另一侧铰接，以使所述连接件在所述活动件的带动下，带动所述抓取件沿所述第一旋转套的一端的另一侧旋转，以使所述摘取空间增大或者减小；

所述活动件包括第一连接段、第二连接段和第三连接段；

所述第一旋转套内设有连接孔，所述连接孔设在所述第一移动槽的上方，且所述连接孔的直径小于所述第一移动槽的直径；所述第一连接段的一端穿出所述连接孔与所述第二爪头连接，所述第一连接段的另一端与所述第二连接段的一端固定连接，所述第二连接段的外侧面与所述第一移动槽的内侧壁接触，所述第二连接段的另一端与所述第三连接段固定连接，所述第三连接段依次连接在所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽内，且所述第三连接段能够在所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽内移动；

所述第三连接段上设有第一穿透孔，所述第二连接段与连接孔对应的位置设有第二穿透孔，所述第一连接段上设有第三穿透孔，所述伸缩件内设有贯穿的通孔，所述绳体的一端依次穿过所述通孔、所述第一穿透孔、第二穿透孔、连接孔和第三穿透孔与所述活动件连接，以使所述活动件在所述绳体的带动下能够沿所述第一移动槽、第二移动槽与第三移动槽移动。

2.根据权利要求1所述的采摘器，其特征在于，还包括第二卷线部和收集部；

所述收集部包括收集件、支架、支撑环、第一滑轮、第一传送绳、第二滑轮和第二传送绳；

所述支架的一端与伸缩件的一端连接，所述支架的另一端与支撑环连接，所述第一滑轮与第二滑轮均布连接在所述支撑环上，所述第一传送绳的一端与所述第二卷线部连接，所述第一传送绳的另一端穿过所述第一滑轮与所述收集件的一侧连接，所述第二传送绳的一端与所述第二卷线部连接，所述第二传送绳的另一端穿过所述第二滑轮与所述收集件的另一侧连接，以使所述收集件在所述第一传送绳和第二传送绳的带动下移动。

3.根据权利要求2所述的采摘器，其特征在于，所述收集部还包括导向绳和连接环；

所述连接环与所述收集件连接，所述导向绳的一端与所述支架的另一端连接，所述导向绳的另一端穿过所述连接环与所述伸缩件的另一端连接，以使所述收集件在所述第一传送绳与第二传送绳的带动下沿所述导向绳移动。

4.根据权利要求3所述的采摘器，其特征在于，还包括操作部；

所述操作部包括手柄、连接杆、第一滚轮、第二滚轮和支撑件，所述伸缩件内设有滑动槽；

所述手柄的一端与连接杆的一端铰接，所述连接杆的另一端连接所述第一滚轮与第二滚轮，所述第一滚轮与所述第二滚轮之间连接有绳体，所述第一滚轮与所述第二滚轮连接在所述滑动槽内，所述支撑件的一端与伸缩件固定连接，所述支撑件的另一端与手柄铰接，按动所述手柄的另一端，所述连接杆在所述手柄的带动下沿滑动槽移动，以使所述绳体在所述第一滚轮与第二滚轮的带动下沿垂直于绳体移动方向拉紧，以使所述第二爪头朝靠近所述第一爪头的方向旋转。

5.根据权利要求4所述的采摘器，其特征在于，所述操作部还包括第三弹簧；

所述第三弹簧的一端与所述伸缩件的侧面连接，所述第三弹簧的另一端与所述手柄连接，以使所述手柄在所述第三弹簧的作用下，带动第一滚轮与第二滚轮沿垂直于绳体移动方向移动，以使所述第二爪头在所述绳体的作用下朝远离所述第一爪头的方向旋转。

6.根据权利要求5所述的采摘器，其特征在于，所述伸缩件包括第一伸缩杆、第二伸缩杆和锁紧部；

所述第一伸缩杆的一端与所述爪头连接，所述第一伸缩杆的另一端与所述第二伸缩杆连接，所述锁紧部连接在所述第一伸缩杆与第二伸缩杆的连接端，以将所述第一伸缩杆与第二伸缩杆锁紧。

7.根据权利要求6所述的采摘器，其特征在于，所述第一爪头的一端为分割球形，所述第一爪头的夹取面设有内凹的第一弧形槽，所述第二爪头的一端也为分割球形，所述第二爪头的夹取面设有内凹的第二弧形槽，所述第一弧形槽与第二弧形槽相对设置形成摘取果实的摘取空间。

8.一种采摘设备，其特征在于，包括壳体和如权利要求1-7中任一项所述的采摘器；

所述壳体内设有放置槽，所述采摘器放置在放置槽内。