FR3142063A1 - outil de cueillette de fruits en hauteur dans un arbre - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un dispositif de cueillette (12) qui comporte deux raquettes de préhension (121, 122) disposées en regard l’une de l’autre et animées d’un mouvement antagoniste par un mécanisme d’articulation (126) afin de configurer le dispositif de cueillette (12) dans une configuration ouverte pour placer un fruit à récolter entre les raquettes de préhension (121, 122), ou dans une configuration fermée dans laquelle une membrane souple (124) est en appui surfacique contre le fruit à récolter, permettant ainsi d’arracher le fruit de sa branche. L’invention adresse aussi un outil de cueillette (1) comportant un tel dispositif de cueillette (12). Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1
Description
Le contexte technique de la présente invention est celui de la cueillette des fruits dans un arbre. Plus particulièrement, l’invention a trait à un outil de cueillette.
Dans l’état de la technique, on connaît l’utilisation d’une simple perche pour faire tomber des fruits d’un arbre. L’utilisateur d’une telle perche est ainsi amené à frapper chaque branche de l’arbre afin de la faire vibrer et détacher ainsi les fruits portés par elle. Un inconvénient connu de cette pratique réside dans le risque d’abîmer les fruits ou l’arbre lorsqu’on bat ce dernier de la sorte.
Afin d’éviter d'abîmer l’arbre et ses branches durant la récolte, on connaît l’utilisation d’une cisaille placée à l’extrémité supérieure d’une perche afin d’autoriser la découpe précise des branches ou des pédoncules des fruits qu’on souhaite récolter. Si cette méthode permet de mieux préserver l’arbre et ses branches, un inconvénient connu réside dans le fait que les fruits ainsi détachés tombent de l’arbre et peuvent s’abîmer par terre durant cette chute.
Afin d’éviter la chute des fruits par terre et leur détérioration subséquente, on connaît l’ajout d’un panier de récupération monté sur la perche, juste en dessous de la cisaille. Dans de tels outils de cueillette, les fruits coupés par la cisaille tombent directement dans le panier de récupération. Il est ainsi possible de récolter des fruits sans les abîmer.
Un inconvénient connu de ces outils de cueillette réside dans le fait qu’ils ne permettent pas une récolte délicate des fruits découpés. En particulier, ils ne sont pas adaptés à la récolte des fruits à chair molle, tels que par exemple des pêches, des prunes, des figues ou des abricots.
La présente invention a pour objet de proposer un nouveau dispositif de cueillette afin de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d’autres avantages.
Un autre but de l’invention est de faciliter la cueillette de fruits dans des arbres.
Un autre but de l’invention est d’éviter que les fruits cueillis ne s'abîment lors de la cueillette.
Un autre but de l’invention est de proposer un outil de cueillette facile à utiliser et économique.
Selon un premier aspect de l’invention, on atteint au moins l’un des objectifs précités avec un dispositif de cueillette d’un fruit dans un arbre, le dispositif de cueillette comportant un châssis destiné à être fixé solidairement à une perche d’un outil de cueillette, une première raquette de préhension faisant face à une deuxième raquette de préhension, chaque raquette de préhension étant articulée par un mécanisme d’articulation solidaire du châssis et permettant de contrôler une distance et/ou un angle d’ouverture entre la première raquette de préhension et la deuxième raquette de préhension afin de configurer le dispositif de cueillette dans n’importe quelle configuration comprise entre :
- une configuration ouverte dans laquelle la distance et/ou l’angle d’ouverture entre la première raquette de préhension et la deuxième raquette de préhension est maximal ; et
- une configuration fermée dans laquelle la distance ou l’angle d’ouverture entre la première raquette de préhension et la deuxième raquette de préhension est minimal.
Dans le contexte de la présente invention, le dispositif de cueillette est un outil manuel, c’est-à-dire pouvant être manipulé à la main par une seule personne, bien que le dispositif de cueillette conforme au premier aspect de l’invention puisse être motorisé. Le dispositif de cueillette permet de prélever un fruit dans l’arbre. A cet effet, le dispositif de cueillette est au moins configuré pour pouvoir détacher le fruit d’une branche de l’arbre. Dans le contexte de l’invention, le détachement du fruit de la branche est réalisé par arrachage du fruit de la branche qui le supportait et/ou cisaillement du pédoncule supportant le fruit. Le dispositif de cueillette est situé au niveau de l’extrémité supérieure de la perche, c’est-à-dire celle qui est destinée à être située à distance de l’utilisateur de l’outil de cueillette conforme au premier aspect de l’invention.
Dans le contexte de la présente invention, chaque raquette de préhension est destinée à être appliquée contre le fruit à prélever, de sorte à établir un contact surfacique avec ledit fruit. Les raquettes de préhension permettent ainsi d’établir une zone de contact contre le fruit à prélever. Le fruit à prélever est alors en prise entre les deux raquettes de préhension, et il est alors possible, en manipulant le dispositif de cueillette, d’exercer une tension sur le fruit relativement à la branche qui le supporte, de sorte à pouvoir l’en détacher.
Dans le contexte de la présente invention, le châssis du dispositif de cueillette forme un support fixe relativement aux raquettes de préhension qui sont articulées et mobiles l’une par rapport à l’autre d’une part, et relativement audit châssis d’autre part. Le châssis est situé à une extrémité axiale du dispositif de cueillette, de sorte que le mécanisme d’articulation est situé dans une position intermédiaire entre, d’une part, le châssis auquel il est fixé solidairement par tout moyen et, d’autre part, les raquettes de préhension qu’il met en mouvement. de manière avantageuse, les raquettes de préhension sont interchangeables. A cet effet, les raquettes de préhensions sont fixées au châssis par l’intermédiaire d’un moyen de fixation temporaire et détachable, tel que par exemple par accouplement de formes complémentaires, vissage, ou encore par un montage de type baïonnette.
Dans le contexte de la présente invention, le mécanisme d’articulation permet d’articuler les raquettes de préhension l’une par rapport à l’autre d’une part, et relativement audit châssis d’autre part. Le mécanisme d’articulation permet ainsi de contrôler le mouvement et la position des raquettes de préhension entre la configuration ouverte et la configuration fermée. La configuration ouverte permet d’introduire le fruit à prélever entre les deux raquettes de préhension. Puis, en agissant sur le mécanisme d’articulation afin de rapprocher les raquettes de préhension l’une de l’autre, dans la direction de la configuration fermée, il est possible d’établir une prise sur le fruit à prélever, afin de pouvoir ultérieurement tirer dessus pour le détacher de la branche à laquelle il était fixé.
Ainsi, le dispositif de cueillette conforme au premier aspect de l’invention permet de faciliter la cueillette de fruits dans les arbres en proposant une manipulation, une préhension et un arrachage délicat qui évite d’abîmer la chair du fruit pendant l’opération. Plus particulièrement, le dispositif de cueillette autorise une manipulation délicate du fruit permettant de réaliser une rotation du fruit autour de son pédoncule afin de le détacher de l’arbre. Sans que ce soit limitatif de la présente invention, le dispositif de cueillette est particulièrement adapté à la cueillette des fruits à chair molle, tels que notamment les figues ou les abricots, mais aussi de certains fruits durs tels que les pommes ou les poires.
Le dispositif de cueillette conforme au premier aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison :
– le mécanisme d’articulation est configuré pour générer à la fois un premier mouvement de la première raquette de préhension et un deuxième mouvement de la deuxième raquette de préhension, le premier mouvement étant symétrique du deuxième mouvement par rapport à un axe central de l’outil de cueillette. Le premier mouvement et le deuxième mouvement sont réalisés de manière simultanée. Cette configuration avantageuse permet ainsi de faciliter la préhension d’un fruit qu’on aurait placé entre les deux raquettes de préhension lorsqu’elles sont dans leur configuration ouverte ;
– selon une première variante de réalisation, le mécanisme d’articulation est configuré pour générer le premier mouvement et le deuxième mouvement du type d’une rotation autour respectivement d’un premier axe de rotation et d’un deuxième axe de rotation. Dans cette première variante de réalisation, chaque raquette de préhension est montée mobile en rotation autour de son axe de rotation. Le premier axe de rotation et le deuxième axe de rotation sont préférentiellement parallèles. Lorsque les raquettes de préhension sont configurées dans leur état ouvert, alors elles forment entre elles un angle d’ouverture maximal qui permet l’introduction du fruit entre lesdites raquettes de préhension. Ensuite, en refermant les raquettes de préhension autour du fruit, l’angle séparant les raquettes de préhension est réduit afin de réaliser une prise délicate du fruit et autoriser son détachement de l’arbre ;
– selon une deuxième variante de réalisation, le mécanisme d’articulation est configuré pour générer le premier mouvement et le deuxième mouvement du type d’une translation. Dans cette deuxième variante de réalisation, le mécanisme d’articulation comporte (i) un premier dispositif de guidage configuré pour guider la première raquette de préhension selon son premier mouvement, et (ii) un deuxième dispositif de guidage configuré pour guider la deuxième raquette de préhension selon son deuxième mouvement. Dans cette deuxième variante, les raquettes sont d’abord écartées l’une de l’autre afin de permettre l’introduction du fruit entre elles, puis elles sont rapprochées l’une vers l’autre afin de réaliser une prise du fruit et de permettre sa manipulation délicate. Dans cette deuxième variante de réalisation, les raquettes de préhension sont parallèles l’une à l’autre, en toute position durant le mouvement de translation. Cette configuration avantageuse permet de faciliter l’introduction du fruit entre les raquettes, en autorisant une meilleure approche des raquettes par rapport au fruit. Plus particulièrement, chaque dispositif de guidage comporte une structure à pantographe articulée reliée, à une première extrémité, à un châssis du dispositif de cueillette et, à une deuxième extrémité, à la raquette de préhension correspondante ;
– selon une troisième variante de réalisation, le mécanisme d’articulation est configuré pour générer le premier mouvement et le deuxième mouvement du type d’une translation combinée à une rotation autour respectivement d’un premier axe de rotation et d’un deuxième axe de rotation. Dans cette troisième variante de réalisation, le mécanisme d’articulation comporte (i) un premier dispositif à bielle configuré pour guider la première raquette de préhension selon son premier mouvement, et (ii) un deuxième dispositif à bielle configuré pour guider la deuxième raquette de préhension selon son deuxième mouvement. De manière analogue aux deux premières variantes, les deux raquettes de préhension sont d’abord éloignées l’une de l’autre afin d’autoriser l’insertion du fruit entre elles, puis elles sont rapprochées l’une de l’autre, autour du fruit, afin de réaliser une préhension délicate du fruit et de permettre sa manipulation et son détachement de l’arbre ;
– dans n’importe laquelle des variantes de réalisation, la première raquette de préhension et la deuxième raquette de préhension sont préférentiellement identiques, c’est-à-dire qu’elles partagent une même forme et de mêmes dimensions. La première raquette et la deuxième raquette sont situées en regard l’une de l’autre, c’est-à-dire positionnées en miroir l’une de l’autre ;
– en particulier, chaque raquette de préhension comporte (i) un cadre périphérique rigide délimitant une ouverture centrale, et (ii) une membrane souple s’étendant au travers de l’ouverture centrale. La membrane souple est ainsi déformable afin de pouvoir adapter sa forme à celle du fruit placé entre les deux raquettes de préhension. Dans le contexte de l’invention, la membrane souple est tendue en travers du cadre périphérique. Les cadres périphériques des raquettes de préhension se font face l’un à l’autre, de sorte à ce que les membranes souples de chaque raquette de préhension soient situées en regard l’une de l’autre lorsque le dispositif de cueillette est configuré dans sa configuration fermée ;
– le cadre périphérique des raquettes de préhension s’étend dans un plan de référence donné. Eventuellement, le cadre périphérique des raquettes de préhension présente une courbure concave, orientée en direction de la raquette opposée ;
– la membrane souple est fixée de manière détachable au cadre périphérique. En particulier, le cadre périphérique de chaque raquette de préhension comporte des ergots de maintien de la membrane souple, la membrane souple comportant au niveau de sa périphérie extérieure, des œillets de montage configurés pour collaborer avec les ergots du cadre périphérique ;
– le cadre périphérique est formé d’un matériau métallique et/ou plastique, et comporte éventuellement une charge en fibre de verre ou en fibres de carbone afin de renforcer sa rigidité et sa légèreté ;
– selon un premier mode de réalisation, le cadre périphérique forme un contour fermé. Cette configuration avantageuse permet de disposer de raquettes de préhension plus rigides. Dans ce premier mode de réalisation, le cadre périphérique a une forme circulaire, elliptique ou polygonale. Eventuellement, le cadre périphérique a une forme analogue à celle du fruit destiné à être prélevé par le dispositif de cueillette conforme au premier aspect de l’invention ;
- dans le cas où le cadre périphérique forme un contour fermé, le cadre périphérique comporte un bord biseauté au niveau d’une extrémité opposée au châssis. Le bord biseauté permet ainsi, au niveau d’une face extérieure du cadre périphérique relativement à l’ouverture centrale, de réduire l’épaisseur apparente du cadre périphérique de sorte à faciliter l’introduction des raquettes de préhension entre les branches et le fruit à cueillir ou entre deux fruits
– alternativement, selon un deuxième mode de réalisation, le cadre périphérique forme un contour ouvert, le cadre périphérique formant une encoche. L’encoche peut être située au niveau d’une extrémité libre opposée au châssis ou s’étendre selon un bord adjacent au châssis. Cette configuration avantageuse permet de faciliter la préhension de fruits placés à proximité directe d’une branche ou d’un tronc de l’arbre, ou lorsque les fruits forment des grappes resserrées. Il est alors possible de placer la raquette contre la branche ou le tronc, du côté de son encoche ;
– au niveau de l’encoche formée par le cadre périphérique, la membrane souple comporte un renfort élastique qui s’étend en travers de ladite encoche. Le renfort élastique permet d’éviter que la membrane souple ne s’abîme ou ne se déchire lorsqu’elle est mise en contact de la branche ou du tronc de l’arbre pour en prélever le fruit. Le renfort élastique est par exemple formé d’un matériau élastique, tel que par exemple du caoutchouc, ou d’un matériau plastique ;
– selon une première alternative du deuxième mode de réalisation, la membrane souple est pleine. Cette configuration avantageuse permet de proposer une surface de contact continue avec le fruit à prélever et de maximiser ladite surface de contact ;
– selon une deuxième alternative du deuxième mode de réalisation, la membrane souple forme un treillis formé par une pluralité de cordes s’étendant en travers du cadre périphérique. Cette configuration avantageuse permet de faciliter la visualisation du fruit et son placement entre les raquette de préhension, lors de l’utilisation du dispositif de cueillette ;
– en particulier, dans la deuxième alternative, la membrane souple forme un treillis formé par une pluralité de cordes s’étendant en travers du cadre périphérique, une section transverse des cordes - éventuellement un diamètre dans le cas de cordes présentant une section transverse circulaire - étant supérieur au niveau d’une zone centrale de la membrane souple, relativement à la section transverse desdites cordes - éventuellement un diamètre dans le cas de cordes présentant une section transverse circulaire - prises au niveau d’une zone proximale du cadre périphérique. Cette configuration avantageuse permet de limiter un enfoncement des cordes dans le fruit lors de son prélèvement avec le dispositif de cueillette conforme au premier aspect de l’invention ;
– en outre, dans la deuxième alternative, une densité des cordes formant le treillis est supérieure à proximité du cadre périphérique et/ou de l’encoche et/ou du châssis du dispositif de cueillette ;
– selon une troisième alternative du deuxième mode de réalisation, la membrane souple comporte une partie pleine centrale pleine reliée au cadre périphérique par un treillis ;
- au moins une des raquettes de préhension, et préférentiellement les deux raquettes de préhension, comporte une lame coupante faisant face à l’autre raquette de préhension. Cette configuration permet d’autoriser un sectionnement du pédoncule du fruit à prélever logé entre les deux raquettes de préhension. Dans le cas d’un cadre périphérique fermé, alors l’au moins une lame coupante est située préférentiellement au niveau d’un bord dudit cadre périphérique distal du châssis du dispositif de cueillette. Dans le cas d’un cadre périphérique ouvert, alors l’au moins une lame coupante est située préférentiellement au niveau de l’encoche. Chaque lame coupante peut présenter un profil droit ou courbe, et/ou présenter une dentelure afin de faciliter la coupe du pédoncule du fruit en prise entre les raquettes de préhension.
Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un outil de cueillette de fruits dans un arbre, l’outil de cueillette comportant :
- une perche ;
- un dispositif de cueillette d’un fruit dans l’arbre conforme au premier aspect de l’invention ou selon l’un quelconque de ses perfectionnements, le châssis du dispositif de cueillette étant fixé solidairement à une extrémité supérieure de la perche ;
- un dispositif de recueil du fruit prélevé par le dispositif de cueillette, le dispositif de recueil étant solidaire de la perche et situé à l’aplomb du dispositif de cueillette.
Dans le contexte de la présente invention, la perche est une portée cylindrique de grande dimension configurée pour permettre de placer le dispositif de cueillette en hauteur dans un arbre, afin de cueillir les fruits situés sur les plus hautes branches et qui sont généralement inaccessibles à une personne située au pied de l’arbre. La perche peut être télescopique ou de longueur fixe. La perche peut comporter plusieurs tronçons aboutables les uns aux autres ou formée d’un unique segment.
Dans le contexte de l’invention, la perche est formée d’un matériau suffisamment rigide pour lui permettre de conserver sa forme lors de l’utilisation de l’outil de cueillette conforme au premier aspect de l’invention, le matériau utilisé étant suffisamment léger pour faciliter la manipulation de la perche. A titre d’exemple non limitatif, la perche est formée d’un matériau plastique ou métallique, comportant éventuellement une charge en fibres de carbone afin d’améliorer sa rigidité. A titre d’exemple non limitatif, la perche de l’outil de cueillette conforme au premier aspect de l’invention présente une longueur comprise entre 2 m et 4 m, prise selon un axe d’élongation propre de la perche correspondant à sa plus grande dimension.
Dans le contexte de la présente invention, le dispositif de recueil du fruit coupé par le dispositif de cueillette est configuré pour réceptionner un fruit venant d’être prélevé de l’arbre par le dispositif de cueillette. Le dispositif de recueil forme un réservoir temporaire des fruits successivement prélevés sur l’arbre, de sorte à ce qu’ils soient temporairement stockés en hauteur, à une faible distance par rapport à la branche sur laquelle ils ont été prélevés, afin d’éviter que les fruits ne s'abîment lorsqu’ils ont été prélevés. A cet effet, le dispositif de recueil est situé à l’aplomb du dispositif de cueillette. Plus particulièrement, une ouverture du dispositif de recueil, au travers de laquelle le fruit prélevé entre dans ledit dispositif de recueil, est ménagée d’une manière telle que le dispositif de cueillette soit aligné avec un axe central passant par un centre de l’ouverture et perpendiculairement à ladite ouverture. Complémentairement, une distance prise entre l’ouverture du dispositif de recueil et le dispositif de cueillette est inférieure à 1 m, préférentiellement comprise entre 20 cm et 40 cm. De manière avantageuse, une hauteur du dispositif de recueil, relativement au dispositif de cueillette et/ou à la perche, est ajustable. En d’autres termes, une position du dispositif de recueil le long de la perche est ajustable, de sorte à pouvoir définir une distance entre le dispositif de cueillette et le dispositif de recueil entre 20 cm et 40 cm. A titre d’exemple non limitatif, le dispositif de recueil est monté mobile en translation le long d’une tige de réglage qui s’étend depuis le dispositif de cueillette ou depuis la perche, le dispositif de recueil comportant un organe de serrage afin de bloquer en translation ledit dispositif de recueil le long de la tige de réglage et, ce faisant, fixer la distance séparant le dispositif de recueil au dispositif de cueillette.
Ainsi, l’outil de cueillette conforme au deuxième aspect de l’invention permet de faciliter la cueillette de fruits dans des arbres, en évitant à l’utilisateur de se mettre en hauteur pour atteindre notamment les branches les plus hautes. En outre, l’outil de cueillette conforme au deuxième aspect de l’invention permet de préserver la qualité et l’intégrité des fruits en évitant qu’ils ne tombent d’une trop grande hauteur lors de la cueillette. Enfin, l’outil de cueillette conforme au deuxième aspect de l’invention est facile à utiliser et peu coûteux.
L’outil de cueillette conforme au deuxième aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison :
- l’outil de cueillette comporte un organe de contrôle configuré pour piloter à distance le mécanisme d’articulation du dispositif de cueillette. L’organe de contrôle permet de piloter, à distance, l’ouverture et la fermeture des raquettes de préhension du dispositif de cueillette entre leur configuration ouverte et leur configuration fermée ;
- de manière avantageuse, l’organe de contrôle est situé au niveau d’une extrémité inférieure de la perche, opposée à l’extrémité supérieure au niveau de laquelle le dispositif cueillette est fixé, l’organe de contrôle étant lié au mécanisme d’articulation par un câble. Selon un premier mode de réalisation, l’organe de contrôle est manuel. Il prend par exemple la forme d’une poignée permettant de tirer le câble et, concomitamment, de contrôler une ouverture ou une fermeture des raquettes de préhension du dispositif de cueillette. Selon un deuxième mode de réalisation, l’organe de contrôle est motorisé ;
- l’outil de cueillette comporte un organe d’orientation du dispositif de cueillette du fruit par rapport à la perche, l’organe d’orientation étant situé dans une configuration intermédiaire entre la perche et le dispositif de cueillette, l’organe d’orientation étant configuré pour permettre de faire pivoter le dispositif de cueillette par rapport à au moins un axe de rotation afin de l’orienter dans une configuration angulaire donnée ;
- l’organe d’orientation est du type d’une liaison pivot ou d’une liaison rotule du dispositif de cueillette par rapport à la perche. Cette configuration avantageuse permet d’orienter le dispositif de cueillette selon respectivement 2 ou 3 rotations différentes, afin de pouvoir orienter les raquettes de préhension dudit dispositif de cueillette dans n’importe quelle orientation par rapport à la perche, rendant plus facile la récolte des fruits entre les branches de l’arbre ;
– selon un mode préféré de l’invention, l’organe d’orientation comporte un premier élément d’orientation couplé à un deuxième élément d’orientation, le premier élément d’orientation étant solidaire à la perche et le deuxième élément d’orientation étant solidaire du châssis du dispositif de cueillette, de sorte que le deuxième élément d’orientation permette d’orienter les raquettes de préhension du dispositif de cueillette selon au moins deux axes de rotation et le premier élément d’orientation permette d’orienter le deuxième élément d’orientation selon un axe de rotation. Plus particulièrement, le premier élément d’orientation est du type d’un pivot et le deuxième élément d’orientation est du type d’une liaison sphérique à doigts ;
– l’outil de cueillette comporte un organe de verrouillage de l’organe d’orientation dans la configuration angulaire donnée. Cette configuration avantageuse permet d’orienter les raquettes de préhension dudit dispositif de cueillette dans une orientation donnée, formant une étape de réglage de l’outil de cueillette selon l’invention, avant de pouvoir ensuite utiliser ledit outil de cueillette sur l’arbre, dans l’orientation ainsi déterminée. L’étape de réglage est ainsi réalisée, au sol, par l’utilisateur de l’outil de cueillette conforme au deuxième aspect de l’invention, et préalablement à l’utilisation dudit outil de cueillette dans l’arbre ;
- le dispositif de recueil est solidaire de l’organe d’orientation afin de pouvoir être toujours orienté dans une direction comparable à l’orientation du dispositif de cueillette et afin de garantir une bonne collaboration et la collecte des fruits cueillis. Alternativement, le dispositif de recueil est solidaire de la perche ;
- le dispositif de recueil comporte un filet de récupération d’un fruit prélevé par le dispositif de cueillette, le filet de récupération étant situé à l’aplomb des raquettes de préhension;
– selon une première variante de réalisation, le filet de récupération comporte (i) un filet périphérique, (ii) un espace de stockage de plusieurs fruits coupés, l’espace de stockage étant situé au niveau d’une partie inférieure du filet périphérique, (iii) un dispositif d’amortissement de la chute d’un fruit prélevé dans ledit filet de récupération, le dispositif d’amortissement étant logé dans le filet périphérique et situé au-dessus de l’espace de stockage. Dans le contexte de l’invention, le filet périphérique forme un cylindre ou un cône au travers duquel le fruit prélevé est destiné à tomber. Eventuellement encore, le filet périphérique a une forme parallélépipédique. Au niveau d’une partie supérieure, le filet périphérique est délimité par un arceau formant l’ouverture du filet de récupération. Au niveau de la partie inférieure du filet périphérique, le dispositif d’amortissement permet d’amortir le choc subi par le fruit et résultant de son impact sur le dispositif d’amortissement. Cette configuration avantageuse permet de préserver l’intégrité des fruits prélevés. Dans le contexte de l’invention, l’espace de stockage est un logement en communication avec la partie supérieure du filet périphérique et destiné à recevoir plusieurs fruits prélevés. Cette configuration avantageuse permet ainsi de couper plusieurs fruits, de les accueillir temporairement dans l’espace de stockage, facilitant ainsi l’opération de cueillette pour l’utilisateur. Une fois l’espace de stockage plein, l’utilisateur abaisse l’outil de cueillette conforme au deuxième aspect de l’invention et retire les fruits de l’espace de stockage pour pouvoir procéder à de nouveaux prélèvements. Dans cette variante de réalisation, le matelas est incliné en direction de l’espace de stockage situé en-dessous. En d’autres termes, le matelas est incliné de sorte que, un fruit tombant sur ledit matelas, glissera par simple effet de la gravité en direction de l’espace de stockage ;
– selon une deuxième variante de réalisation préférée de l’invention, le filet de récupération comporte (i) un filet périphérique, (ii) un dispositif d’amortissement de la chute d’un fruit prélevé dans ledit filet de récupération, le dispositif d’amortissement ménageant un espace de réception des fruits prélevés, l’espace de réception étant situé d’un premier côté de la perche, et un espace de stockage de plusieurs fruits prélevés, l’espace de stockage étant situé d’un deuxième côté de la perche. Dans le contexte de l’invention, le filet périphérique forme un cylindre ou un cône au travers duquel le fruit coupé est destiné à tomber. Eventuellement encore, le filet périphérique a une forme parallélépipédique. Au niveau d’une partie supérieure, le filet périphérique est délimité par un arceau formant l’ouverture du filet de récupération. Au niveau de la partie inférieure du filet périphérique, le dispositif d’amortissement permet d’amortir le choc subi par le fruit et résultant de son impact sur le dispositif d’amortissement. Cette configuration avantageuse permet de préserver l’intégrité des fruits prélevés. Dans cette variante de réalisation, le dispositif d’amortissement est incliné de sorte que l’espace de réception des fruits prélevés soit situé au-dessus de l’espace de stockage, afin que les fruits prélevés et réceptionnés dans l’espace de réception puissent rouler vers l’espace de stockage par simple effet de la gravité. A titre d’exemple non limitatif, une inclinaison du dispositif d’amortissement est inférieure à 10°, préférentiellement égale à 5° ou 6°. Complémentairement, le dispositif d’amortissement comporte, au niveau d’une limite entre l’espace de réception et l’espace de stockage, soit une variation en pente douce, ladite variation en pente douce conservant la même inclinaison que celle précédemment citée, soit une marche formant une discontinuité de forme et d’inclinaison, de sorte qu’une hauteur de la marche soit inférieure à 4 cm, préférentiellement comprise entre 1 cm et 2 cm. Cette configuration avantageuse permet d’éviter que des fruits prélevés ayant été transférés vers l’espace de stockage ne puisse repartir en arrière vers l’espace de réception ;
- plus particulièrement, dans l’une ou l’autre des variantes de réalisation précédentes, le dispositif d’amortissement comporte un matelas disposé en travers d’une ouverture du filet de récupération, le matelas étant configuré pour amortir la chute d’un fruit prélevé tombant dans le filet de récupération et atterrissant sur ledit matelas ;
- le matelas est formé d’un matériau résilient afin de faciliter l’amortissement souhaité. A titre d’exemple non limitatif, le matelas comporte une âme en polypropylène et une couche supérieure, solidaire de l’âme, composée de latex expansé ou de mousse polyuréthane. Cette configuration permet de parfaitement maîtriser l’amorti des fruits prélevés tombant sur le matelas, et de préserver leur intégrité ;
- d’une manière générale, le matelas est configuré pour présenter des caractéristiques mécaniques équivalentes à celles d’une mousse polyuréthane de densité comprise entre 15 kg / m3 et 30 kg / m3 afin de permettre une gestion optimale du fruit prélevé, un bon amorti et une limitation des effets de rebonds sur le matelas, indésirables pour ne pas abimer les fruits prélevés ;
- le matelas présente une surface de réception faisant face à l’ouverture du filet de récupération, la surface de réception étant plane ou présente une géométrie complexe, telle que par exemple une double ondulation. En d’autres termes, la surface de réception est lisse ou la surface de réception présente des aspérités ;
- le matelas est maintenu de manière fixe et immobile par rapport au filet périphérique et/ou à une ouverture du filet de récupération. A cet effet, et à titre d’exemple non limitatif, le filet de récupération comporte une armature reliant un arceau supérieur délimitant l’ouverture du filet et à laquelle armature le matelas est fixé solidairement ;
- selon un exemple de réalisation préféré, le filet de récupération est en tissu. Le filet de récupération peut être plein ou ajouré ;
– à titre d’exemple non limitatif, le filet de récupération a une forme rectangulaire et présente une longueur comprise entre 20 cm et 30 cm, préférentiellement égale à 22 cm, une largeur comprise entre 16 cm et 20 cm, préférentiellement égale à 18 cm, et une profondeur comprise entre 8 cm et 12 cm, préférentiellement égale à 10 cm. Dans cette forme de réalisation, la perche passe préférentiellement au travers du filet de récupération, au niveau d’une zone centrale de sorte à ce qu’il existe, de tout côté, une distance au moins supérieure à 7 cm entre la perche et le filet périphérique afin de permettre aux fruits coupés et réceptionnés dans le filet de récupération de pouvoir rouler sur le dispositif d’amortissement et passer, par exemple, de l’espace de réception à l’espace de stockage ;
- le filet de récupération est monté mobile en rotation par rapport à la perche, de sorte à permettre audit filet de récupération de pivoter autour de ladite perche ;
- l’outil de cueillette comporte un dispositif de portage permettant la fixation d’un harnais ou d’un ceinturon. Cette configuration avantageuse permet de faciliter le portage et la manipulation de l’outil de cueillette conforme au deuxième aspect de l’invention.
Selon un troisième aspect de l’invention, il est proposé un système de cueillette comportant (i) un outil de cueillette conforme au deuxième aspect de l’invention ou selon l’un quelconque de ses perfectionnements, (ii) un harnais dont une sangle de retenue est fixée solidairement au dispositif de portage, (iii) un carquois configuré pour loger une extrémité inférieure de la perche, le carquois étant relié au harnais par une sangle élastique.
Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels :
Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolée des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur.
En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique.
Sur les FIGURES, les éléments communs à plusieurs FIGURES conservent la même référence.
En référence aux FIGURES 1 et 2, deux exemples de réalisation de l’invention sont illustrés. L’invention concerne un outil de cueillette 1 permettant de récolter des fruits situés en hauteur dans un arbre. L’outil de cueillette 1 comporte :
- une perche 11 qui s’étend de manière rectiligne selon un axe d’élongation propre O1. Dans l’exemple de réalisation illustré de manière schématique sur les FIGURES 1 et 2, la perche 11 comporte un unique tronçon. Alternativement, la perche 11 peut être télescopique et comporter plusieurs tronçons aboutables les uns aux autres ;
- un dispositif de cueillette 12 d’un fruit dans l’arbre, le dispositif de cueillette 12 étant configuré pour permettre de détacher un fruit d’une branche de l’arbre. Le détachement du fruit de la branche est préférentiellement réalisé par arrachage du fruit et de son pédoncule de la branche de l’arbre. Le dispositif de cueillette 12 est situé au niveau d’une extrémité supérieure 111 de la perche 11, c’est-à-dire celle qui est destinée à être portée en hauteur par un utilisateur de l’outil de cueillette 1 ;
- un dispositif de recueil 13 d’un fruit prélevé par le dispositif de cueillette 12, le dispositif de recueil 13 étant configuré pour réceptionner un fruit venant d’être prélevé de l’arbre par le dispositif de cueillette 12. Ainsi, le fruit prélevé sur la branche de l’arbre tombe par simple effet gravitaire dans le dispositif de recueil 13. Le dispositif de recueil 13 forme ainsi un logement temporaire pour les fruits successivement prélevés sur l’arbre, de sorte à ce qu’ils soient temporairement stockés en hauteur et à une faible distance par rapport à la branche sur laquelle ils ont été prélevés.
Dans le premier exemple de réalisation illustré sur la , le dispositif de recueil 13 est solidaire de la perche 11 et situé à l’aplomb du dispositif de cueillette 12, à distance de l’extrémité supérieure 111 de la perche 11. Le dispositif de recueil 13 est situé à l’aplomb du dispositif de cueillette 12, de sorte qu’un axe d’alignement O2 – ou axe central – du dispositif de recueil 13 soit sécant avec l’outil de cueillette 1. Une distance entre le dispositif de recueil 13 et le dispositif de cueillette 12 est inférieure à 40 cm.
Dans le deuxième exemple de réalisation illustré sur la , le dispositif de recueil 13 est fixé solidairement à un organe d’orientation 15 décrit plus bas. Cette configuration avantageuse permet de faire coïncider une orientation du dispositif de cueillette 12 et celle du dispositif de recueil 13, afin que les fruits prélevés tombent toujours dans ledit dispositif de recueil 13.
De manière avantageuse, le dispositif de recueil 13 comporte un filet de récupération d’un fruit prélevé par le dispositif de cueillette 12. Le filet de récupération est situé à l’aplomb du dispositif de cueillette 12.
Le filet de récupération comporte :
- un filet périphérique 134 formant un cylindre ou un cône au travers duquel le fruit coupé est destiné à tomber. Au niveau d’une partie supérieure 131, le filet périphérique 134 est délimité par un arceau formant l’ouverture du filet de récupération ;
– un espace de stockage 136 de plusieurs fruits prélevés, situé au niveau d’une partie inférieure 132 du filet périphérique 134. L’espace de stockage 136 forme un logement en communication avec la partie supérieure 131 du filet périphérique 134 et destiné à recevoir plusieurs fruits prélevés; et
– un dispositif d’amortissement 133 de la chute d’un fruit prélevé par le dispositif de cueillette 12 et tombant dans ledit filet de récupération.
Selon une variante de réalisation préférée de l’invention et illustrée sur les FIGURES 1 et 2, le dispositif d’amortissement 133 est logé dans le filet périphérique 134 et situé au-dessus de l’espace de stockage 136. Le dispositif d’amortissement 133 est situé dans une position intermédiaire entre la partie supérieure 131 et la partie inférieure 132 du filet périphérique 134.
Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, le dispositif d’amortissement 133 comporte un matelas disposé en travers du filet de récupération. Le matelas est configuré pour amortir la chute d’un fruit prélevé tombant dans le filet de récupération et atterrissant sur ledit matelas, évitant ainsi que le fruit prélevé ne s'abîme. Le matelas est éventuellement soutenu par un fond rigide solidaire du matelas. Le matelas est formé d’un matériau résilient afin de faciliter l’amortissement souhaité. A titre d’exemple non limitatif, le matelas comporte une âme en polypropylène expansé et une couche supérieure, solidaire de l’âme, composée de latex ou de mousse polyuréthane. En outre, le matelas est préférentiellement enveloppé dans un matériau imperméable afin de le protéger de l’humidité résultant de l’utilisation de l’outil de cueillette 1 en extérieur et/ou de l’humidité des fruits coupés.
De manière préférée, le matelas est maintenu de manière fixe et immobile par rapport au filet périphérique 134 et/ou à une ouverture du dispositif de recueil 13, le matelas étant incliné en direction de l’espace de stockage 136, de sorte que, un fruit tombant sur le matelas, glisse par simple effet de la gravité en direction de l’espace de stockage 136.
Complémentairement, afin d’orienter le dispositif de cueillette 12 dans une orientation donnée avant d’utiliser l’outil de cueillette 1 sur l’arbre, dans l’orientation ainsi déterminée, l’outil de cueillette 1 comporte un organe de verrouillage de l’organe d’orientation 15 dans la configuration angulaire donnée. L’organe de verrouillage prend la forme par exemple d’une ou plusieurs butées de serrage qui permettent de bloquer l’organe d’orientation 15 dans la configuration angulaire donnée.
Dans l’exemple de réalisation visible sur les FIGURES 1 et 2, l’organe d’orientation 15 comporte un premier élément d’orientation couplé à un deuxième élément d’orientation. Le premier élément d’orientation est solidaire de la perche 11 et le deuxième élément d’orientation est solidaire du dispositif de cueillette 12. Plus particulièrement, le deuxième élément d’orientation permet d’orienter le dispositif de cueillette 12 selon au moins deux axes de rotation et le premier élément d’orientation permet d’orienter le deuxième élément d’orientation selon un axe de rotation. En d’autres termes, le deuxième élément d’orientation est monté en série du premier élément d’orientation. à titre d’exemple, le premier élément d’orientation est du type d’un pivot et le deuxième élément d’orientation est du type d’une liaison sphérique à doigts.
En référence aux FIGURES 3 et 4, le dispositif de cueillette 12 va maintenant être décrit. La illustre un tel dispositif de cueillette 12 dans une configuration ouverte selon laquelle le mécanisme d’articulation 126 dispose les raquettes de préhension 121, 122 à distance l’une de l’autre et/ou selon une ouverture angulaire maximale. A contrario, la illustre le dispositif de cueillette 12 dans une configuration fermée selon laquelle le mécanisme d’articulation 126 dispose les raquettes de préhension 121, 122 à proximité l’une de l’autre et/ou selon une ouverture angulaire minimale.
Selon l’invention, et comme visible sur les FIGURES 3 et 4, le dispositif de cueillette 12 comporte :
- un châssis 120 configuré pour pouvoir être fixé solidairement à la perche 11 d’un outil de cueillette 1 el que décrit précédemment ;
- une première raquette de préhension 121 faisant face à une deuxième raquette de préhension 122 ;
– un mécanisme d’articulation 126 solidaire du châssis 120 et permettant de contrôler une distance et/ou un angle d’ouverture entre la première raquette de préhension 121 et la deuxième raquette de préhension 122 afin de configurer le dispositif de cueillette 12 dans n’importe quelle configuration comprise entre la configuration ouverte dont un exemple de réalisation est illustré sur la , et la configuration fermée dont un exemple de réalisation est illustré sur la .
Le châssis 120 du dispositif de cueillette 12 prend la forme d’un support 135 immobile relativement aux raquettes de préhension 121, 122 qui sont articulées et mobiles l’une par rapport à l’autre d’une part, et relativement audit châssis 120 d’autre part, grâce au mécanisme d’articulation 126.
Le châssis 120 est situé à une extrémité axiale du dispositif de cueillette 12, de sorte que le mécanisme d’articulation 126 est situé dans une position intermédiaire entre, d’une part, le châssis 120 auquel il est fixé solidairement par tout moyen et, d’autre part, les raquettes de préhension 121, 122 qu’il met en mouvement.
Le châssis 120 est par exemple emmanché au niveau de l’extrémité supérieure 111 de la perche 11, non visible sur les FIGURES 3 et 4. Alternativement, le châssis 120 est fixé solidairement à l’organe d’orientation 15 afin de permettre d’orienter les raquettes de préhension 121, 122 selon n’importe quelle orientation permise par ledit organe d’orientation 15.
Le mécanisme d’articulation 126 est configuré pour générer à la fois un premier mouvement de la première raquette de préhension 121 et un deuxième mouvement de la deuxième raquette de préhension 122, le premier mouvement étant symétrique du deuxième mouvement par rapport à un axe central de l’outil de cueillette 1. En particulier, le mécanisme d’articulation 126 est actionné à distance par l’organe de contrôle 14 de l’outil de cueillette 1, l’organe de contrôle 14 permettant de piloter le mouvement de chaque raquette de préhension par l’intermédiaire du mécanisme d’articulation 126.
Dans l’exemple de réalisation illustré sur les FIGURES 3 et 4, le mécanisme d’articulation 126 est configuré pour générer le premier mouvement et le deuxième mouvement respectivement de la première raquette de préhension 121 et de la deuxième raquette de préhension 122 selon une translation. En particulier, le mécanisme d’articulation 126 est configuré pour pouvoir animer chaque raquette de préhension d’un mouvement de translation orienté en direction de l’autre raquette de préhension, afin de pouvoir les rapprocher l’une de l’autre ou de les éloigner l’une de l’autre. Chaque raquette de préhension est mobile et animée d’un tel mouvement de translation symétrique de celui animant l’autre raquette de préhension. Une direction de translation est majoritairement orientée de manière perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à un plan formé par chaque raquette de préhension.
Avantageusement, les raquettes de préhension 121, 122 sont animées d’un mouvement de translation conservant leur orientation. En d’autres termes, le mécanisme d’articulation 126 autorise une translation de chaque raquette de préhension, de sorte que le plan formé par chaque raquette de préhension demeure parallèle à celui défini par chaque raquette de préhension dans sa configuration ouverte respective.
A cet effet, le mécanisme d’articulation 126 comporte :
- un premier dispositif de guidage configuré pour guider la première raquette de préhension 121 selon son premier mouvement. Le premier dispositif de guidage comporte une structure à pantographe comportant elle-même un premier parallélogramme déformable et un deuxième parallélogramme déformables, disposés en parallèle l’un de l’autre et reliant, au niveau d’une première extrémité, le châssis 120 du dispositif de cueillette 12 et, au niveau d’une deuxième extrémité, le cadre périphérique 123 de la première raquette de préhension 121, par l’intermédiaire de son talon 127 ; et
- un deuxième dispositif de guidage configuré pour guider la deuxième raquette de préhension 122 selon son deuxième mouvement. Le deuxième dispositif de guidage comporte une structure à pantographe comportant elle-même un premier parallélogramme déformable et un deuxième parallélogramme déformables, disposés en parallèle l’un de l’autre et reliant, au niveau d’une première extrémité, le châssis 120 du dispositif de cueillette 12 et, au niveau d’une deuxième extrémité, le cadre périphérique 123 de la deuxième raquette de préhension 122, par l’intermédiaire de son talon 127.
Les FIGURES 5 à 11 décrivent plus en détail chaque raquette de préhension 121, 122. En particulier, les FIGURES 5 à 7 décrivent trois exemples de réalisation d’un cadre périphérique 123 formant les raquettes de préhension 121, 122, et les FIGURES 8 à 11 décrivent quatre exemples de réalisation d’une membrane souple 124 associée au cadre périphérique 123.
De manière avantageuse, les raquettes de préhension 121, 122 du dispositif de cueillette 12 sont identiques en forme, en dimensions et en matériaux.
D’une manière générale, de telles raquettes de préhension 121, 122 comportent :
– un cadre périphérique 123 rigide délimitant une ouverture centrale 128 ;
– un talon 127 situé au niveau d’une extrémité axiale du cadre périphérique 123 et permettant de lier ledit cadre périphérique 123 au mécanisme d’articulation 126 ; et
- une membrane souple 124 s’étendant au travers de l’ouverture centrale 128 du cadre périphérique 123. La membrane souple 124 est déformable afin de pouvoir adapter sa forme à celle du fruit placé entre les deux raquettes de préhension 121, 122. La membrane souple 124 est tendue en travers du cadre périphérique 123, de sorte à recouvrir l’ouverture centrale 128.
En outre, les cadres périphériques 123 de chaque raquette de préhension comporte des ergots 125 de maintien de la membrane souple 124. Les ergots 125 prennent a forme de protrusion qui s’étendent en saillie du care périphérique dans une direction radiale et extérieure par rapport à l’ouverture centrale 128. Comme visible sur les FIGURES 5 à 7, les ergots 125 ont une forme générale en harpon ou en oméga afin de faciliter l’attachement et la retenue d’un œillet 1241 formé sur la membrane souple 124.
En effet, afin d’autoriser la fixation temporaire et interchangeable de la membrane souple 124 sur le cadre périphérique 123, par l’intermédiaire des œillets 1241, la membrane souple 124 comporte au niveau d’un rebord 1245 formant sa périphérie extérieure, des œillets 1241 de montage configurés pour collaborer avec les ergots 125 du cadre périphérique 123. Les œillets 1241 de montage prennent la forme d’anneaux destiné à pouvoir être passés autour des ergots 125 du cadre périphérique 123 afin de maintenir en position et en tension la membrane souple 124 au travers de l’ouverture centrale 128 du cadre périphérique 123.
Les cadres périphériques 123 des raquettes de préhension 121, 122 sont destinés à se faire face l’un à l’autre lorsqu’ils sont assemblés sur le mécanisme d’articulation 126, de sorte à ce que les membranes souples de chaque raquette de préhension soient situées en regard l’une de l’autre lorsque le dispositif de cueillette 12 est configuré dans sa configuration fermée.
Dans les exemples de réalisation illustrés sur les FIGURES 5 à 7, chaque cadre périphérique 123 des raquettes de préhension 121, 122 s’étend dans un plan de référence donné.
Le cadre périphérique 123 des raquettes de préhension 121, 122 est formé d’un matériau métallique et/ou plastique, et comporte éventuellement une charge en fibre de verre ou en fibres de carbone afin de renforcer sa rigidité et sa légèreté.
Les formes et dimensions du cadre périphérique 123 formant les raquettes de préhension 121, 122 peut varier en fonction des besoins recherchés, et notamment en fonction des fruits que l’on souhaite récolter :
– dans l’exemple de réalisation illustré sur la , le cadre périphérique 123 forme un contour ouvert. Ainsi, le cadre périphérique 123 n’est pas fermé au niveau d’une extrémité opposée au talon 127. Au niveau de cette extrémité, le cadre périphérique 123 forme une encoche 129, les extrémités de chaque partie du cadre périphérique 123 se faisant face et à distance l’une de l’autre. Cette géométrie permet de faciliter le préhension et la récolte de fruits placés à proximité directe d’une branche ou d’un tronc de l’arbre, puisqu’il est alors possible de placer la raquette de préhension contre la branche ou le tronc, du côté de son encoche 129. En outre, dans l’exemple de réalisation illustré sur la , le cadre périphérique 123 a une forme ovoïde et présente un renflement analogue à la forme des figues pour lesquelles ce cadre périphérique 123 est particulièrement destiné, sans que cela soit limitatif de son usage. L’encoche 129 formée par le cadre périphérique 123 est étroite, présentant une longueur mesurée entre les deux branches du cadre périphérique 123 comprise entre 4 cm et 8 cm par exemple ;
– dans l’exemple de réalisation illustré sur la , le cadre périphérique 123 forme un contour ouvert. Ainsi, le cadre périphérique 123 n’est pas fermé au niveau d’une extrémité opposée au talon 127. Au niveau de cette extrémité, le cadre périphérique 123 forme une encoche 129, les extrémités de chaque partie du cadre périphérique 123 se faisant face et à distance l’une de l’autre. Cette géométrie permet de faciliter le préhension et la récolte de fruits placés à proximité directe d’une branche ou d’un tronc de l’arbre, puisqu’il est alors possible de placer la raquette de préhension contre la branche ou le tronc, du côté de son encoche 129. En outre, dans l’exemple de réalisation illustré sur la , le cadre périphérique 123 a une forme elliptique. L’encoche 129 formée par le cadre périphérique 123 est plus large que celle formée sur le cadre périphérique 123 illustré sur la . L’encoche 129 présente une longueur mesurée entre les deux branches du cadre périphérique 123 supérieure à 8 cm par exemple ;
– dans l’exemple de réalisation illustré sur la , le cadre périphérique 123 forme un contour fermé, l’ouverture centrale 128 étant entièrement délimitée par ledit cadre périphérique 123. Le cadre périphérique 123 a une forme elliptique.
En référence aux FIGURES 8 à 11, plusieurs exemples de réalisation de membrane souple 124 sont maintenant décrits. Une telle membrane souple 124 est préférentiellement formée d’un matériau élastique, tel que par exemple un élastomère ou un caoutchouc. Eventuellement, la membrane souple 124 est formée d’un matériau textile ou tressé.
L’exemple de réalisation de membrane souple 124 illustré sur la est destiné à collaborer avec le cadre périphérique 123 illustré sur la . En effet, la forme et les dimensions de la membrane souple 124 lui permettent de s’étendre en travers de l’ouverture centrale 128 du cadre périphérique 123 décrit en référence à la . Dans l’exemple de réalisation illustré sur la , la membrane souple 124 comporte un rebord 1245 périphérique formant un contour ouvert et destiné à collaborer avec le cadre périphérique 123, et un treillis formé par une pluralité de cordes s’étendant en travers du rebord 1245 périphérique et destiné à s’étendre en travers de l’ouverture centrale 128 du cadre périphérique 123. En d’autres termes, le treillis forme une trame ajourée qui s’étend en travers du rebord 1245 périphérique de la membrane souple 124. Dans l’exemple illustré sur la , le treillis comporte une première caractéristique dimensionnelle sur une partie périphérique 1244 de la membrane souple 124, et une deuxième caractéristique dimensionnelle sur une partie centrale 1243 de la membrane souple 124. La partie périphérique 1244 de la membrane souple 124 s’étend entre la partie centrale 1243 et le rebord 1245. Par caractéristique dimensionnelle, on comprend qu’une épaisseur et/ou une largeur des cordes formant le treillis sont différentes sur la partie centrale 1243, comparativement à la partie périphérique 1244. Plus particulièrement, une épaisseur et/ou une largeur des cordes prise au niveau de la partie centrale 1243 est supérieure à l’épaisseur et/ou à la largeur des cordes prise au niveau de la partie périphérique 1244. Cette configuration avantageuse permet de rendre la partie centrale 1243 moins déformable et légèrement plus rigide, d’une part, mais aussi de proposer une plus grande surface en contact avec le fruit prélevé afin d’éviter une pression trop importante qui pourrait conduire à abimer la chaire du fruit. A titre d’exemple non limitatif, l’épaisseur et/ou la largeur des cordes formant le treillis au niveau de la partie centrale 1243 est supérieure au double de l’épaisseur et/ou de la largeur des cordes formant le treillis au niveau de la partie périphérique 1244.
En outre, le membrane souple 124 comporte un renfort 1242 élastique situé au niveau d’une extrémité de la membrane souple 124 destinée à être située au niveau de l’encoche 129 du cadre périphérique 123. Plus particulièrement, la forme et la dimension du renfort 1242 élastique de la membrane souple 124 présente des dimensions et des formes analogue à la forme de l’encoche 129 du cadre périphérique 123 illustré sur la . Le renfort 1242 élastique forme une bande pleine et éventuellement de surépaisseur par rapport au treillis formant la membrane souple 124 au niveau de sa partie périphérique 1244 et/ou de sa partie centrale 1243. A titre d’exemple non limitatif, l’épaisseur du renfort 1242 élastique est au moins supérieure au double de l’épaisseur du treillis pris au niveau de la partie périphérique 1244 de la membrane souple 124. En outre, une largeur du renfort 1242 élastique, prise perpendiculairement à l’encoche 129 du cadre périphérique 123 avec laquelle il est destiné à collaborer, est supérieure à 1 cm. Le renfort 1242 élastique est encadré, au niveau de chacune de ses extrémités, par un œillet 1241 afin de le maintenir en position de part et d’autre de l’encoche 129 du cadre périphérique 123 avec laquelle il collabore.
L’exemple de réalisation de membrane souple 124 illustré sur la est destiné à collaborer avec le cadre périphérique 123 illustré sur la . En effet, la forme et les dimensions de la membrane souple 124 lui permettent de s’étendre en travers de l’ouverture centrale 128 du cadre périphérique 123 décrit en référence à la . Dans l’exemple de réalisation illustré sur la , la membrane souple 124 comporte un rebord 1245 périphérique formant un contour ouvert et destiné à collaborer avec le cadre périphérique 123, un treillis formé par une pluralité de cordes s’étendant en travers du rebord 1245 périphérique sur une partie périphérique 1244 de la membrane souple 124, et une paroi pleine qui s’étend sur une partie centrale 1243 de la membrane souple 124. Ainsi, sur la partie périphérique 1244, le treillis forme une trame ajourée tandis que, sur la partie centrale 1243, la membrane souple 124 devient pleine. La partie périphérique 1244 de la membrane souple 124 s’étend entre la partie centrale 1243 et le rebord 1245 périphérique. Cette configuration avantageuse permet de proposer au niveau de la partie centrale 1243 une plus grande surface en contact avec le fruit prélevé afin d’éviter une pression trop importante qui pourrait conduire à abimer la chaire du fruit.
En outre, le membrane souple 124 comporte un renfort 1242 élastique situé au niveau d’une extrémité de la membrane souple 124 destinée à être située au niveau de l’encoche 129 du cadre périphérique 123. Plus particulièrement, la forme et la dimension du renfort 1242 élastique de la membrane souple 124 présente des dimensions et des formes analogue à la forme de l’encoche 129 du cadre périphérique 123 illustré sur la . Le renfort 1242 élastique forme une bande pleine et éventuellement de surépaisseur par rapport au treillis formant la membrane souple 124 au niveau de sa partie périphérique 1244 et/ou de sa partie centrale 1243. A titre d’exemple non limitatif, l’épaisseur du renfort 1242 élastique est au moins supérieure au double de l’épaisseur du treillis pris au niveau de la partie périphérique 1244 de la membrane souple 124. En outre, une largeur du renfort 1242 élastique, prise perpendiculairement à l’encoche 129 du cadre périphérique 123 avec laquelle il est destiné à collaborer, est supérieure à 1 cm. Le renfort 1242 élastique est encadré, au niveau de chacune de ses extrémités, par un œillet 1241 afin de le maintenir en position de part et d’autre de l’encoche 129 du cadre périphérique 123 avec laquelle il collabore.
L’exemple de réalisation de membrane souple 124 illustré sur la est destiné à collaborer avec le cadre périphérique 123 illustré sur la . En effet, la forme et les dimensions de la membrane souple 124 lui permettent de s’étendre en travers de l’ouverture centrale 128 du cadre périphérique 123 décrit en référence à la . Dans l’exemple de réalisation illustré sur la , la membrane souple 124 comporte un rebord 1245 périphérique formant un contour ouvert et destiné à collaborer avec le cadre périphérique 123, et un treillis formé par une pluralité de cordes s’étendant en travers du rebord 1245 périphérique et destiné à s’étendre en travers de l’ouverture centrale 128 du cadre périphérique 123. En d’autres termes, le treillis forme une trame ajourée qui s’étend en travers du rebord 1245 périphérique de la membrane souple 124. Dans l’exemple illustré sur la , le treillis forme une trame régulière qui s’étend d’un bord à l’autre du rebord 1245 périphérique. En d’autres termes, le treillis est régulier, de sorte que des lumières ménagées entre chaque corde croisée du treillis sont de même dimension ou sensiblement de même dimension.
En outre, le membrane souple 124 comporte un renfort 1242 élastique situé au niveau d’une extrémité de la membrane souple 124 destinée à être située au niveau de l’encoche 129 du cadre périphérique 123. Plus particulièrement, la forme et la dimension du renfort 1242 élastique de la membrane souple 124 présente des dimensions et des formes analogue à la forme de l’encoche 129 du cadre périphérique 123 illustré sur la . Le renfort 1242 élastique forme une bande pleine et éventuellement de surépaisseur par rapport au treillis formant la membrane souple 124 au niveau de sa partie périphérique 1244 et/ou de sa partie centrale 1243. A titre d’exemple non limitatif, l’épaisseur du renfort 1242 élastique est au moins supérieure au double de l’épaisseur du treillis pris au niveau de la partie périphérique 1244 de la membrane souple 124. En outre, une largeur du renfort 1242 élastique, prise perpendiculairement à l’encoche 129 du cadre périphérique 123 avec laquelle il est destiné à collaborer, est supérieure à 1 cm. Le renfort 1242 élastique est encadré, au niveau de chacune de ses extrémités, par un œillet 1241 afin de le maintenir en position de part et d’autre de l’encoche 129 du cadre périphérique 123 avec laquelle il collabore.
L’exemple de réalisation de membrane souple 124 illustré sur la est destiné à collaborer avec le cadre périphérique 123 illustré sur la . En effet, la forme et les dimensions de la membrane souple 124 lui permettent de s’étendre en travers de l’ouverture centrale 128 du cadre périphérique 123 décrit en référence à la . Dans l’exemple de réalisation illustré sur la , la membrane souple 124 comporte un rebord 1245 périphérique formant un contour fermé et destiné à collaborer avec le cadre périphérique 123, et un treillis formé par une pluralité de cordes s’étendant en travers du rebord 1245 périphérique et destiné à s’étendre en travers de l’ouverture centrale 128 du cadre périphérique 123. En d’autres termes, le treillis forme une trame ajourée qui s’étend en travers du rebord 1245 périphérique de la membrane souple 124. Dans l’exemple illustré sur la , le treillis comporte une première trame régulière qui s’étend au niveau d’une partie centrale 1243 de la membrane souple 124, et une deuxième trame régulière qui s’étend au niveau d’une partie périphérique 1244 destinée à être située à distance du talon 127 du cadre périphérique 123 sur lequel la membrane souple 124 est configurée pour être montée. En d’autres termes, pour chacune des trames, le treillis est régulier, de sorte que des lumières ménagées entre chaque corde croisée du treillis sont de même dimension ou sensiblement de même dimension. En revanche, on observe qu’une densité du treillis, c’est-à-dire le nombre de lumières par unité de surface, est supérieur dans la partie périphérique 1244 que dans la partie centrale 1243 de la membrane souple 124. Cette configuration permet de proposer une membrane souple 124 plus rigide dans la partie périphérique 1244, et plus souple dans la partie centrale 1243.
En synthèse, l’invention concerne un dispositif de cueillette 12 qui comporte deux raquettes de préhension 121, 122 disposées en regard l’une de l’autre et animées d’un mouvement antagoniste par un mécanisme d’articulation 126 afin de configurer le dispositif de cueillette 12 dans une configuration ouverte pour placer un fruit à récolter entre les raquettes de préhension 121, 122, ou dans une configuration fermée dans laquelle une membrane souple 124 est en appui surfacique contre le fruit à récolter, permettant ainsi d’arracher le fruit de sa branche. L’invention adresse aussi un outil de cueillette 1 comportant un tel dispositif de cueillette 12.
Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux.
Claims (16)
- Dispositif de cueillette (12) d’un fruit dans un arbre, le dispositif de cueillette (12) comportant un châssis (120) destiné à être fixé solidairement à une perche (11) d’un outil de cueillette (1), une première raquette de préhension (121) faisant face à une deuxième raquette de préhension (122), chaque raquette de préhension étant articulée par un mécanisme d’articulation (126) solidaire du châssis (120) et permettant de contrôler une distance et/ou un angle d’ouverture entre la première raquette de préhension (121) et la deuxième raquette de préhension (122) afin de configurer le dispositif de cueillette (12) dans n’importe quelle configuration comprise entre :
- une configuration ouverte dans laquelle la distance et/ou l’angle d’ouverture entre la première raquette de préhension (121) et la deuxième raquette de préhension (122) est maximal ; et
- une configuration fermée dans laquelle la distance ou l’angle d’ouverture entre la première raquette de préhension (121) et la deuxième raquette de préhension (122) est minimal. - Dispositif de cueillette (12) selon la revendication précédente, dans lequel le mécanisme d’articulation (126) est configuré pour générer à la fois un premier mouvement de la première raquette de préhension (121) et un deuxième mouvement de la deuxième raquette de préhension (122), le premier mouvement étant symétrique du deuxième mouvement par rapport à un axe central de l’outil de cueillette (1).
- Dispositif de cueillette (12) selon la revendication précédente, dans lequel le mécanisme d’articulation (126) est configuré pour générer le premier mouvement et le deuxième mouvement du type d’une translation.
- Dispositif de cueillette (12) selon l’une quelconque des revendications 2 ou 3, dans lequel le mécanisme d’articulation (126) comporte :
- un premier dispositif de guidage configuré pour guider la première raquette de préhension (121) selon son premier mouvement ; et
- un deuxième dispositif de guidage configuré pour guider la deuxième raquette de préhension (122) selon son deuxième mouvement. - Dispositif de cueillette (12) selon la revendication précédente, dans lequel chaque dispositif de guidage comporte une structure à pantographe articulée reliée, à une première extrémité, à un châssis (120) du dispositif de cueillette (12) et, à une deuxième extrémité, à la raquette de préhension correspondante.
- Dispositif de cueillette (12) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque raquette de préhension comporte :
- un cadre périphérique (123) rigide délimitant une ouverture centrale (128) ; et
- une membrane souple (124) s’étendant au travers de l’ouverture centrale (128). - Dispositif de cueillette (12) selon la revendication 6, dans lequel le cadre périphérique (123) forme un contour fermé.
- Dispositif de cueillette (12) selon la revendication 6, dans lequel le cadre périphérique (123) forme un contour ouvert, le cadre périphérique (123) formant, au niveau d’une extrémité libre opposée au châssis (120), une encoche (129).
- Dispositif de cueillette (12) selon la revendication précédente, dans lequel, au niveau de l’encoche (129) formée par le cadre périphérique (123), la membrane souple (124) comporte un renfort (1242) élastique qui s’étend en travers de ladite encoche (129).
- Dispositif de cueillette (12) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel la membrane souple (124) forme un treillis formé par une pluralité de cordes s’étendant en travers du cadre périphérique (123), un diamètre des cordes étant supérieur au niveau d’une zone centrale de la membrane souple (124), relativement au diamètre desdites cordes prises au niveau d’une zone proximale du cadre périphérique (123).
- Dispositif de cueillette (12) selon la revendication précédente, dans lequel une densité des cordes formant le treillis est supérieure à proximité du cadre périphérique (123) et/ou de l’encoche (129) et/ou du châssis (120) du dispositif de cueillette (12).
- Dispositif de cueillette (12) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel la membrane souple (124) comporte une partie pleine centrale pleine reliée au cadre périphérique (123) par un treillis.
- Outil de cueillette (1) de fruits dans un arbre, l’outil de cueillette (1) comportant :
- une perche (11) ;
- un dispositif de cueillette (12) d’un fruit dans l’arbre selon l’une quelconque des revendications précédentes, le châssis (120) du dispositif de cueillette (12) étant fixé solidairement à une extrémité supérieure (111) de la perche (11) ;
- un dispositif de recueil (13) du fruit prélevé par le dispositif de cueillette (12) , le dispositif de recueil (13) étant solidaire de la perche (11) et situé à l’aplomb du dispositif de cueillette (12) . - Outil de cueillette (1) selon la revendication précédente, dans lequel l’outil de cueillette (1) comporte un organe d’orientation (15) du dispositif de cueillette (12) du fruit par rapport à la perche (11) , l’organe d’orientation (15) étant situé dans une configuration intermédiaire entre la perche (11) et le dispositif de cueillette (12) , l’organe d’orientation (15) étant configuré pour permettre de faire pivoter le dispositif de cueillette (12) par rapport à au moins un axe de rotation afin de l’orienter dans une configuration angulaire donnée.
- Outil de cueillette (1) selon la revendication précédente, dans lequel l’outil de cueillette (1) comporte un organe de verrouillage de l’organe d’orientation (15) dans la configuration angulaire donnée.
- Outil de cueillette (1) selon l’une quelconque des revendications 13 à 15, dans lequel le dispositif de recueil (13) comporte un filet de récupération d’un fruit prélevé par le dispositif de cueillette (12) , le filet de récupération étant situé à l’aplomb dudit dispositif de cueillette (12) , le filet de récupération comportant :
- un filet périphérique (134) ;
- un espace de stockage (136) de plusieurs fruits prélevés, l’espace de stockage (136) étant situé au niveau d’une partie inférieure (132) du filet périphérique (134) ;
- un dispositif d’amortissement (133) de la chute d’un fruit prélevé dans ledit filet de récupération, le dispositif d’amortissement (133) étant logé dans le filet périphérique (134) et situé au-dessus de l’espace de stockage (136) .
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2212214A FR3142063A1 (fr) | 2022-11-23 | 2022-11-23 | outil de cueillette de fruits en hauteur dans un arbre |
| PCT/IB2023/061763 WO2024110877A1 (fr) | 2022-11-23 | 2023-11-22 | Outil de cueillette de fruits en hauteur dans un arbre |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2212214 | 2022-11-23 | ||
| FR2212214A FR3142063A1 (fr) | 2022-11-23 | 2022-11-23 | outil de cueillette de fruits en hauteur dans un arbre |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3142063A1 true FR3142063A1 (fr) | 2024-05-24 |
Family
ID=85037162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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| Country | Link |
|---|---|
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| WO (1) | WO2024110877A1 (fr) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB173345A (en) * | 1920-10-08 | 1922-01-05 | Robert Samuel Inkpen | Improvements in apparatus for picking fruit and for like purposes |
| FR770945A (fr) * | 1934-03-30 | 1934-09-24 | Cueille-fruits | |
| JP2012148380A (ja) * | 2011-01-20 | 2012-08-09 | Motoji Yamamoto | ロボットハンド装置 |
| CN108040605A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-05-18 | 河北工业大学 | 采摘器和采摘设备 |
| CN109788732A (zh) * | 2016-07-19 | 2019-05-21 | 欧科体尼恩公司 | 用于挑选水果且具有机器臂的装置 |
-
2022
- 2022-11-23 FR FR2212214A patent/FR3142063A1/fr active Pending
-
2023
- 2023-11-22 WO PCT/IB2023/061763 patent/WO2024110877A1/fr unknown
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN108040605A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-05-18 | 河北工业大学 | 采摘器和采摘设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2024110877A1 (fr) | 2024-05-30 |
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