CN108037136B - 焊接零件自动检测装置 - Google Patents

Abstract

一种焊接零件自动检测装置，包括检测平台，其上部有导引座，导引座的前侧有前限位条、后侧有后限位条，导引座的左端居中位置有推杆槽，导引座的上表面设导板槽，导引座的左端前侧有引入口前导板、左端后侧有引入口后导板，引入口前导板与引入口后导板之间的空间构成为焊接零件引入口；检测座，在对应于导引座的右端端面的位置固定在检测平台上；焊接零件推送机构，其与检测平台朝向下的一侧固定且与推杆槽对应；视觉成像机构，在对应于检测座的上方的位置与检测平台固定；焊接零件释放控制机构，其固定在检测平台上且与检测座插拔配合。减轻检测人员的作业强度、提高检测效率、减少人力投入和确保检测质量。

Description

焊接零件自动检测装置

技术领域

本发明属于自动化检测机械技术领域，具体涉及一种焊接零件自动检测装置。

背景技术

上面提及的焊接零件的典型的例子如车辆零部件范畴的汽车安全气囊用的垫片部件，该垫片部件的其结构如图2所示，包括一螺母座1，在该螺母座1的中央位置焊固有一内螺纹螺母11，并且在螺母座1的一侧表面具有刻印12。为了确保垫片部件的质量，通常需对由前道的焊接工序完成了焊接的垫片部件进行检测，检测的内容包括内螺纹螺母11与螺母座1的焊接部位有无叠焊、螺母座1上是否有刻印、是否存缺失内螺纹螺母11的漏焊情形。

已有技术由于缺乏合适的检测装置，因而通常由检测工人以手工方式检测，手工检测的不言而喻的欠缺之一，检测人员劳动强度大且效率低；之二，投入人力多，不利于节省宝贵的劳动力资源；检测误差大，难以确保检测质量，因为手工检测效果的优劣与检测工人的经验、视力、情绪、责任心等因素相关。

申请人进行了文献检索，但是在迄今为止公开的中外专利和非专利文献中均未见诸得以解决上述技术问题的启示。为此本申请人作了有益的设计，形成了下面将要介绍的技术方案，并且在采取了保密措施下在本申请人的试验中心进行了模拟试验，结果证明是切实可行的。

发明内容

本发明的任务在于提供一种有助于显著减轻检测人员的作业强度、有利于提高检测效率、有益于减少人力投入而得以节省宝贵的劳动力资源、有便于保障检测质量的焊接零件自动检测装置。

本发明的任务是这样来完成的，一种焊接零件自动检测装置，包括一检测平台，在该检测平台的上部以并行于检测平台的长度方向固定有一导引座，在该导引座的前侧固定有一前限位条，而在导引座的后侧并且在对应于前限位条的位置固定有一后限位条，前、后限位条之间的空间构成为焊接零件行移通道，在导引座的左端居中位置并行于导引座的长度方向开设有一推杆槽，在导引座的上表面并且在对应于推杆槽的右端的位置开设有一导板槽，在导引座的左端前侧固定有一引入口前导板，而在导引座的左端后侧并且在对应于引入口前导板的位置固定有一引入口后导板，引入口前导板与引入口后导板之间的空间构成为焊接零件引入口；一检测座，该检测座在对应于所述导引座的右端端面的位置固定在所述检测平台上；一焊接零件推送机构，该焊接零件推送机构与所述检测平台朝向下的一侧固定并且与所述推杆槽相对应；一视觉成像机构，该视觉成像机构在对应于所述检测座的上方的位置与所述检测平台固定；一焊接零件释放机构，该焊接零件释放机构固定在所述检测平台上并且与所述检测座插拔配合。

在本发明的一个具体的实施例中，在所述后限位条的长度方向的中部固定有一焊接零件防颤跳板，该焊接零件防颤跳板的前侧探出后限位条的前沿并且对应于所述焊接零件行移通道的上方。

在本发明的另一个具体的实施例中，在所述导引座上并且在对应于所述推杆槽的后侧中部的位置开设有一信号采集器腔，在该信号采集器腔内设置有一焊接零件引入到位信号采集器；所述的检测座具有一焊接零件容纳腔，该焊接零件容纳腔与所述的焊接零件行移通道的右端相对应并且相接合，在检测座的前侧和后侧并且在对应的位置各开设有一抽板导槽，该抽板导槽与所述焊接零件容纳腔相通，在检测座上并且在对应于焊接零件容纳腔的右侧的位置开设有一信号采集器腔，在该信号采集座器腔内设置有一焊接零件检测到位信号采集器；在所述检测平台上并且在对应于所述焊接零件容纳腔的位置开设有一焊接零件引出孔，焊接零件引出孔与焊接零件容纳腔相通，所述的焊接零件释放机构在对应于检测座的后侧的位置与检测平台固定并且与所述的抽板导槽插拔配合；所述的视觉成像机构在对应于所述检测座的焊接零件容纳腔的上方的位置与所述检测平台固定并且与所述导引座的后侧相贴靠。

在本发明的又一个具体的实施例中，所述的焊接零件引入到位信号采集器以及所述的焊接零件检测到位信号采集器为光电开关、位置接近开关或霍尔感应元件。

在本发明的再一个具体的实施例中，在所述检测平台朝向下的一侧并且在对应于所述焊接零件引出孔的位置固定有一落料斗。

在本发明的还有一个具体的实施例中，所述的焊接零件推送机构包括推送作用缸、推杆和导板，推送作用缸与所述检测平台朝向下的一侧固定，该推送作用缸的推送作用缸柱朝向左并且在推送作用缸柱的末端固定有一推送作用缸柱固定座，推杆与所述的推杆槽滑动配合并且在该推杆的下部构成有一推杆固定座，该推杆固定座与推送作用缸柱固定座固定，导板与推杆的上部固定并且与所述导板槽滑动配合。

在本发明的更而一个具体的实施例中，所述的推送作用缸为气缸。

在本发明的进而一个具体的实施例中，所述的焊接零件释放机构包括一释放作用缸和一抽板，释放作用缸在对应于所述检测座的后侧的位置与所述检测平台固定，该释放作用缸的释放作用缸柱朝向前并且在释放作用缸柱的末端固定有一抽板固定座，抽板的后端与抽板固定座固定，而前端与所述的抽板导槽插拔配合，当所述释放作用缸柱向释放作用缸的缸体内位移时，由释放作用缸柱带动抽板固定座向后位移，所述抽板的前端退出所述抽板导槽并解除对所述焊接零件容纳腔的底部的封闭，焊接零件容纳腔与所述焊接零件引出孔相通，位于焊接零件容纳腔内的完成了检测的并且为合格的焊接零件自焊接零件容纳腔经焊接零件引出孔引出，而当所述释放作用缸柱向释放作用缸的缸体外伸展时，所述抽板的前端插入所述抽板导槽并且对所述焊接零件容纳腔的底部封闭，焊接零件容纳腔与所述焊接零件引出孔不相通，位于焊接零件容纳腔内的完成了检测的不合格的焊接零件滞留于焊接零件容纳腔并由检测者剔出。

在本发明的又更而一个具体的实施例中，所述的释放作用缸为气缸。

在本发明的又进而一个具体的实施例中，所述的视觉成像机构包括立柱、横梁、视觉传感器和灯罩，立柱的下端与立柱三角座固定，而该立柱三角座在与所述导引座的后侧相贴靠的状态下与所述检测平台固定，横梁的左端通过横梁三角座与立柱的上端右侧固定，而横梁的右端构成为水平悬臂端，视觉传感器与视觉传感器固定座固定，而该视觉传感器固定座与横梁的右端前侧固定，灯罩与视觉传感器固定并且对应于所述焊接零件容纳腔的上方。

本发明提供的技术方案由焊接零件推送机构将有待于检测的焊接零件循着焊接零件行移通道推送至检测座并且由视觉成像机构成像，因而具有良好的自动化效果而得以减轻检测人员的作业强度、提高检测效率、减少人力投入和确保检测质量。

附图说明

图1为本发明的实施例结构图。

图2为汽车安全气囊用的垫片部件的结构图。

具体实施方式

为了能够更加清楚地理解本发明的技术实质和有益效果，申请人在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本发明方案的限制，任何依据本发明构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本发明的技术方案范畴。

在下面的描述中凡是涉及上、下、左、右、前和后的方向性或称方位性的概念都是针对图1所处的位置状态而言的，因而不能将其理解为对本发明提供的技术方案的特别限定。

请参见图1，示出了一检测平台2，该检测平台2借助于支承腿23支承于检测场所的地坪上，在该检测平台2的上部以并行于检测平台2的长度方向通过螺钉固定有一导引座21，在该导引座21的前侧通过前限位条螺钉2111固定有一横截面形状呈L字形的前限位条211，而在导引座21的后侧并且在对应于前限位条211的位置通过后限位条螺钉2122固定有一横截面形状同样呈L字形的后限位条212，前、后限位条211、212之间的空间构成为焊接零件行移通道213，在导引座21的左端居中位置并行于导引座21的长度方向开设有一推杆槽214，在导引座21的上表面并且在对应于推杆槽214的右端的位置开设有一导板槽215，在导引座21的左端前侧通过前导板螺钉2162固定有一引入口前导板216，而在导引座21的左端后侧并且在对应于引入口前导板216的位置通过后导板螺钉2172固定有一引入口后导板217，引入口前导板216与引入口后导板217之间的空间构成为焊接零件引入口218；示出了一检测座3，该检测座3在对应于前述导引座21的右端端面的位置通过螺钉固定在前述检测平台2上；示出了一焊接零件推送机构4，该焊接零件推送机构4与前述检测平台2朝向下的一侧固定并且与前述推杆槽214相对应；示出了一视觉成像机构5，该视觉成像机构5在对应于前述检测座3的上方的位置与前述检测平台2固定；示出了一焊接零件释放机构6，该焊接零件释放机构6固定在前述检测平台2上并且与前述检测座3插拔配合。

由图1所示，在前述引入口前导板216朝向引入口后导板217的一侧构成有一前导板导斜面2161，而引入口后导板217朝向引入口前导板216的一侧构成有一后导板导斜面2171。前、后导板导斜面2161、6171之间的空间即为前述的焊接零件引入口218。

优选地，在前述后限位条212的长度方向的中部通过焊接零件防颤跳板螺钉21211固定有一焊接零件防颤跳板2121，该焊接零件防颤跳板2121的前侧探出后限位条212的前沿并且对应于前述焊接零件行移通道213的上方。

继续见图1，在前述导引座21上并且在对应于前述推杆槽214的后侧中部的位置开设有一信号采集器腔219，在该信号采集器腔219内设置有即固定有一焊接零件引入到位信号采集器2191；前述的检测座3具有一焊接零件容纳腔31，该焊接零件容纳腔31与前述的焊接零件行移通道213的右端相对应并且相接合（相衔接），在检测座3的前侧和后侧并且在对应的位置各开设有一抽板导槽32，该抽板导槽32与前述焊接零件容纳腔31相通，在检测座3上并且在对应于焊接零件容纳腔31的右侧的位置开设有一信号采集器腔33，在该信号采集器腔33内设置有即固定有一焊接零件检测到位信号采集器331；在前述检测平台2上并且在对应于前述焊接零件容纳腔31的位置开设有一焊接零件引出孔（图中未示出），焊接零件引出孔与焊接零件容纳腔31相通，前述的焊接零件释放机构6在对应于检测座3的后侧的位置与检测平台2固定并且与前述的抽板导槽32插拔配合；前述的视觉成像机构5在对应于前述检测座3的焊接零件容纳腔31的上方的位置与前述检测平台2固定并且与前述导引座21的后侧相贴靠。

在本实施例中，前述的焊接零件引入到位信号采集器2191以及前述的焊接零件检测到位信号采集器331为光电开关，但也可以是位置接近开关或霍尔感应元件。

当焊接零件引入到位信号采集器2191采集到在焊接零件引入口218的部位有焊接零件时，由该焊接零件引入到位信号采集器2191采集到信号并将信号反馈经电气控制器，由电气控制器发出指令而使焊接零件推送机构4工作，将焊接零件自焊接零件引入口218经焊接零件行移通道213推行至前述检测座3的焊接零件容纳腔31，此时焊接零件释放机构6处于对焊接零件容纳腔31的下部的封闭状态，焊接零件不会由焊接零件容纳腔31经前述的焊接零件引出孔引出。与此同时，由前述的焊接零件检测到位信号采集器331采集到信号并且将信号反馈给电气控制器，由电气控制器发出指令而使视觉成像机构5工作，由视觉成像机构5将成像信息反馈给具有显示屏的电脑，经图像自动识别比对，若为合格的焊接部件，那么将信号给电气控制器，由电气控制器给焊接零件释放机构6，使焊接零件释放机构6解除对焊接零件容纳腔31的封闭，焊接零件自焊接零件容纳腔31经焊接零件引出孔引出，反之则由检测人员取离（即为剔除）。

优选地，在前述检测平台2朝向下的一侧并且在对应于前述焊接零件引出孔的位置固定有一落料斗22，前述的经检测并合格的焊接零件由焊接零件出料孔引入出料斗22并由出料斗22引出。

继续见图1，前述的焊接零件推送机构4包括推送作用缸41、推杆42和导板43，推送作用缸41通过推送作用缸固定螺钉412与前述检测平台2朝向下的一侧固定，该推送作用缸41的推送作用缸柱411朝向左并且在推送作用缸柱411的末端固定有一推送作用缸柱固定座4111，推杆42与前述的推杆槽214滑动配合并且在该推杆42的下部构成有一推杆固定座421，该推杆固定座421通过推杆固定座螺钉4211在对应于预设在推送作用缸柱固定座4111上的螺孔41111的位置与推送作用缸柱固定座4111固定，导板43与推杆42的上部固定并且与前述导板槽215滑动配合。

在本实施例中，前述的推送作用缸41为气缸。

继续见图1，前述的焊接零件释放机构6包括一释放作用缸61和一抽板62，释放作用缸61在对应于前述检测座3的后侧的位置通过作用缸固定螺钉612与前述检测平台2固定，该释放作用缸61的释放作用缸柱611朝向前并且在释放作用缸柱611的末端固定有一抽板固定座6111，抽板62的后端通过抽板螺钉621与抽板固定座6111固定，而前端与前述的抽板导槽32插拔配合.

当前述释放作用缸柱611向释放作用缸61的缸体内位移时，由释放作用缸柱611带动抽板固定座6111向后位移，前述抽板62的前端退出前述抽板导槽32并解除对前述焊接零件容纳腔31的底部的封闭，焊接零件容纳腔31与前述焊接零件引出孔相通，位于焊接零件容纳腔31内的完成了检测的并且为合格的焊接零件自焊接零件容纳腔31经焊接零件引出孔引出，而当前述释放作用缸柱611向释放作用缸61的缸体外伸展时，前述抽板62的前端插入前述抽板导槽32并且对前述焊接零件容纳腔的底部封闭，焊接零件容纳腔31与前述焊接零件引出孔不相通，位于焊接零件容纳腔31内的完成了检测的不合格的焊接零件滞留于焊接零件容纳腔31并由检测者剔出。

在本实施例中，前述的释放作用缸61为气缸。

继续见图1，前述的视觉成像机构5包括立柱51、横梁52、视觉传感器53和灯罩54，立柱51的下端通过立柱固定螺钉512与立柱三角座511固定，而该立柱三角座511在与前述导引座21的后侧相贴靠的状态下通过立柱三角座固定螺钉5111与前述检测平台2固定，横梁52的左端通过横梁固定螺钉522与横梁三角座521固定，而该横梁三角座521通过横梁三角座固定螺钉5211与立柱51的上端右侧固定，而横梁52的右端构成为水平悬臂端，视觉传感器53与视觉传感器固定座531固定，而该视觉传感器固定座531与横梁52的右端前侧固定，灯罩54与视觉传感器53固定并且对应于前述焊接零件容纳腔31的上方。

作为优选的方案，在前述横梁52的前侧构成有一螺母槽523，用于将视觉传感器固定座531与横梁52固定的视觉传感器固定座螺钉5311探入到螺母槽523内，由位于螺母槽523内的并且旋配在视觉传感固定座螺钉5311的末端的限定螺母53111限定。

申请人结合图1描述本发明的工作过程，由图中未示出机械手将由前述的焊接工序完成了焊接的焊接零件即汽车安全气囊用的垫片部件提取并转移至焊接零件引入口218，此时焊接零件引入到位信号采集器2191采集到信号，按申请人在上面所述，由电气控制器发出指令而使焊接零件推送机构4的推送作用缸41工作，推送作用缸柱411向缸体内位移即向右位移，由推送作用缸柱411带动推送作用缸柱固定座4111相应位移，同时由推送作用缸柱固定座4111带动推杆固定座421连同推杆42向右位移。由于推杆42与前述的推杆槽214相对应并且滑动配合，又由于导板43与导板槽215相对应并且滑动配合，因而在推杆42向右位移时，由推杆42将位于焊接零件引入口218处的焊接零件即汽车安全气囊用的垫片部件向右推送，使焊接零件即汽车安全气囊用的垫片部件循着焊接零件行移通道213向右位移，此时位于焊接零件行移通道213的最右端的一个焊接零件即汽车安全气囊用的垫片部件进入检测座3的焊接零件容纳腔31内。与此同时，由焊接零件检测到位信号采集器331采集到信号，按申请人在上面所述，由视觉成像机构5的视觉传感器53对焊接零件即汽车安全气囊用的垫片部件成像。在视觉传感器53成像的过程中，前述的推送作用缸41反向工作，使推杆42向左位移至对应于推杆槽214的左端端口的部位。同时焊接零件释放机构6的结构体系的抽板62处于在焊接零件容纳腔31的下部的封闭状态。由视觉传感器53将获取的图像传输至具有显示屏的电脑，经识别，若内螺纹螺母11与螺母座1焊接合格并且在螺母座1上还具有刻印，那么在电气控制器的指令下释放作用缸柱611向缸体内位移，抽板62退离焊接零件容纳腔31的下部，焊接零件即汽车安全气囊用的垫片部件便自动落入落料斗22。反之则由在线值守人员手工取离。判定合格的内容包括内螺纹螺母11与螺母座1的焊接部位有无叠焊、螺母座1上是否有刻印以及是否有缺失内螺纹螺母11的漏焊现象。

综上所述，本发明提供的技术方案弥补了已有技术中的缺憾，顺利地完成了发明任务，如实地兑现了申请人在上面的技术效果栏中载述的技术效果。

Claims (9)

1.一种焊接零件自动检测装置，其特征在于包括一检测平台(2)，在该检测平台(2)的上部以并行于检测平台(2)的长度方向固定有一导引座(21)，在该导引座(21)的前侧固定有一前限位条(211)，而在导引座(21)的后侧并且在对应于前限位条(211)的位置固定有一后限位条(212)，前、后限位条(211、212)之间的空间构成为焊接零件行移通道(213)，在导引座(21)的左端居中位置并行于导引座(21)的长度方向开设有一推杆槽(214)，在导引座(21)的上表面并且在对应于推杆槽(214)的右端的位置开设有一导板槽(215)，在导引座(21)的左端前侧固定有一引入口前导板(216)，而在导引座(21)的左端后侧并且在对应于引入口前导板(216)的位置固定有一引入口后导板(217)，引入口前导板(216)与引入口后导板(217)之间的空间构成为焊接零件引入口(218)；一检测座(3)，该检测座(3)在对应于所述导引座(21)的右端端面的位置固定在所述检测平台(2)上；一焊接零件推送机构(4)，该焊接零件推送机构(4)与所述检测平台(2)朝向下的一侧固定并且与所述推杆槽(214)相对应；一视觉成像机构(5)，该视觉成像机构(5)在对应于所述检测座(3)的上方的位置与所述检测平台(2)固定；一焊接零件释放机构(6)，该焊接零件释放机构(6)固定在所述检测平台(2)上并且与所述检测座(3)插拔配合；所述的检测座(3)具有一焊接零件容纳腔(31)，该焊接零件容纳腔(31)与所述的焊接零件行移通道(213)的右端相对应并且相接合，在检测座(3)的前侧和后侧并且在对应的位置各开设有一抽板导槽(32)，该抽板导槽(32)与所述焊接零件容纳腔(31)相通，在检测座(3)上并且在对应于焊接零件容纳腔(31)的右侧的位置开设有一信号采集器腔Ⅰ(33)，在该信号采集器腔Ⅰ(33)内设置有一焊接零件检测到位信号采集器(331)；所述的焊接零件推送机构(4)包括推送作用缸(41)、推杆(42)和导板(43)，推送作用缸(41)与所述检测平台(2)朝向下的一侧固定，该推送作用缸(41)的推送作用缸柱(411)朝向左并且在推送作用缸柱(411)的末端固定有一推送作用缸柱固定座(4111)，推杆(42)与所述的推杆槽(214)滑动配合并且在该推杆(42)的下部构成有一推杆固定座(421)，该推杆固定座(421)与推送作用缸柱固定座(4111)固定，导板(43)与推杆(42)的上部固定并且与所述导板槽(215)滑动配合；所述的焊接零件释放机构(6)包括一释放作用缸(61)和一抽板(62)，释放作用缸(61)在对应于所述检测座(3)的后侧的位置与所述检测平台(2)固定，该释放作用缸(61)的释放作用缸柱(611)朝向前并且在释放作用缸柱(611)的末端固定有一抽板固定座(6111)，抽板(62)的后端与抽板固定座(6111)固定，而前端与所述的抽板导槽(32)插拔配合。

2.根据权利要求1所述的焊接零件自动检测装置，其特征在于在所述后限位条(212)的长度方向的中部固定有一焊接零件防颤跳板(2121)，该焊接零件防颤跳板(2121)的前侧探出后限位条(212)的前沿并且对应于所述焊接零件行移通道(213)的上方。

3.根据权利要求1所述的焊接零件自动检测装置，其特征在于在所述导引座(21)上并且在对应于所述推杆槽(214)的后侧中部的位置开设有一信号采集器腔Ⅱ(219)，在该信号采集器腔Ⅱ(219)内设置有一焊接零件引入到位信号采集器(2191)；在所述检测平台(2)上并且在对应于所述焊接零件容纳腔(31)的位置开设有一焊接零件引出孔，焊接零件引出孔与焊接零件容纳腔(31)相通，所述的焊接零件释放机构(6)在对应于检测座(3)的后侧的位置与检测平台(2)固定并且与所述的抽板导槽(32)插拔配合；所述的视觉成像机构(5)在对应于所述检测座(3)的焊接零件容纳腔(31)的上方的位置与所述检测平台(2)固定并且与所述导引座(21)的后侧相贴靠。

4.根据权利要求3所述的焊接零件自动检测装置，其特征在于所述的焊接零件引入到位信号采集器(2191)以及所述的焊接零件检测到位信号采集器(331)为光电开关、位置接近开关或霍尔感应元件。

5.根据权利要求3所述的焊接零件自动检测装置，其特征在于在所述检测平台(2)朝向下的一侧并且在对应于所述焊接零件引出孔的位置固定有一落料斗(22)。

6.根据权利要求1所述的焊接零件自动检测装置，其特征在于所述的推送作用缸(41)为气缸。

7.根据权利要求3所述的焊接零件自动检测装置，其特征在于当所述释放作用缸柱(611)向释放作用缸(61)的缸体内位移时，由释放作用缸柱(611)带动抽板固定座(6111)向后位移，所述抽板(62)的前端退出所述抽板导槽(32)并解除对所述焊接零件容纳腔(31)的底部的封闭，焊接零件容纳腔(31)与所述焊接零件引出孔相通，位于焊接零件容纳腔(31)内的完成了检测的并且为合格的焊接零件自焊接零件容纳腔(31)经焊接零件引出孔引出，而当所述释放作用缸柱(611)向释放作用缸(61)的缸体外伸展时，所述抽板(62)的前端插入所述抽板导槽(32)并且对所述焊接零件容纳腔(31)的底部封闭，焊接零件容纳腔(31)与所述焊接零件引出孔不相通，位于焊接零件容纳腔(31)内的完成了检测的不合格的焊接零件滞留于焊接零件容纳腔(31)并由检测者剔出。

8.根据权利要求7所述的焊接零件自动检测装置，其特征在于所述的释放作用缸(61)为气缸。

9.根据权利要求3所述的焊接零件自动检测装置，其特征在于所述的视觉成像机构(5)包括立柱(51)、横梁(52)、视觉传感器(53)和灯罩(54)，立柱(51)的下端与立柱三角座(511)固定，而该立柱三角座(511)在与所述导引座(21)的后侧相贴靠的状态下与所述检测平台(2)固定，横梁(52)的左端通过横梁三角座(521)与立柱(51)的上端右侧固定，而横梁(52)的右端构成为水平悬臂端，视觉传感器(53)与视觉传感器固定座(531)固定，而该视觉传感器固定座(531)与横梁(52)的右端前侧固定，灯罩(54)与视觉传感器(53)固定并且对应于所述焊接零件容纳腔(31)的上方。