CN104802170A - 轴毂检测用机械手 - Google Patents

Abstract

一种轴毂检测用机械手，属于自动化机械技术领域。包括检测工作台，其上固定导轨立柱底板和主立柱底板，导轨立柱底板的左端固定左导轨立柱、右端固定右导轨立柱，左导轨立柱的一侧固定升降横梁左滑动导轨、右导轨立柱的一侧固定升降横梁右滑动导轨，立柱底板的左端固定左主立柱、右端固定右主立柱；升降横梁，其上部设滑动座导轨；升降横梁驱动作用缸，固定在导轨立柱底板上；机械手移动梁驱动机构，设在升降横梁上；机构手移动梁，与机械手移动梁驱动机构连接；顶板，其上设电控阀；塞轨升降机构，设在顶板的前侧左端；俯视摄影机构，设在顶板上；水平摄影机构，设在检测工作台上。检测效率高、减少人力投入和确保检测质量。

Description

轴毂检测用机械手

技术领域

 本发明属于自动化机械技术领域，具体涉及一种轴毂检测用机械手。

背景技术

前述的轴毂主要指应用于汽车转向系统的结构体系的方向盘的轴毂，该轴毂的体积较小，但对质量要求极其严苛。为了确保轴毂的质量，需对轴毂的内锥孔即轴毂圆锥孔、位于轴毂一端的六角头的六角面乃至对轴毂的重量等进行检测，目前对内锥孔的检测通常凭借塞规，对六角头的检测通常使用游标卡尺或类似的工具，对重量的检测通常使用称重装置。

已有技术中由于缺乏得以将有待于检测的轴毂在检测工位之间移动的自动化装置，因而通常由检测工人以手工方式进行，手工操作的不言而喻的欠缺之一，检测人员劳动强度大并且效率低；之二，投入人力多，浪费宝贵的劳动力资源；之三，检测误差大，难以确保质量，因为手工检测效果的优劣与检测工人的经验、情绪、责任心等因素相关。

申请人进行了文献检索，但是在迄今为止公开的中外专利和非专利文献中均未见诸得以解决上述技术问题的启示。为此本申请人作了有益的设计，形成了下面将要介绍的技术方案，并且在采取了保密措施下在本申请人的试验中心进行了模拟试验，结果证明人是切实可行的。

发明内容

本发明的任务在于提供一种有助于显著减轻检测人员的作业强度、有利于提高检测效率、有益于减少人力投入、有便于保障检测质量的轴毂检测用机械手。

本发明的任务是这样来完成的，一种轴毂检测用机械手，包括一检测工作台，该检测工作台以腾空状态设置在检测场所的地坪上，并且在该检测工作台上固定有一导轨立柱底板和一主立柱底板，主立柱底板对应于导轨立柱底板的后侧，在导轨立柱底板的左端以垂直于导轨立柱底板的状态固定有一左导轨立柱，而在导轨立柱底板的右端并且在对应于左导轨立柱的位置同样以垂直于导轨立柱底板的状态固定有一右导轨立柱，在左导轨立柱朝向右导轨立柱的一侧的高度方向固定有一升降横梁左滑动导轨，而在右导轨立柱朝向左导轨立柱的一侧的高度方向并且在对应于升降横梁左滑动导轨的位置固定有一升降横梁右滑动导轨，在对应于导轨立柱底板的长度方向的上方设置有一导轨立柱连接横梁，该导轨立柱连接横梁的左端与左导轨立柱的顶部固定，而右端与右导轨立柱的顶部固定，在立柱底板的左端以垂直于主立柱底板的状态固定有一左主立柱，而在主立柱底板的右端并且在对应于左主立柱的位置固定有一右主立柱；一升降横梁，该升降横梁对应于所述导轨立柱底板的上方，并且该升降横梁的左端与所述升降横梁左滑动导轨滑动配合，右端与所述升降横梁右滑动导轨滑动配合，而在该升降横梁的长度方向的上部设置有一滑动座导轨，在该滑动座导轨的上部并且沿着滑动座导轨的长度方向构成有一导轨槽；一升降横梁驱动作用缸，该升降横梁驱动作用缸在对应于所述导轨立柱底板的长度方向的居中位置固定在导轨立柱底板上，该升降横梁驱动作用缸的升降横梁驱动作用缸柱朝向上并且与所述升降横梁朝向导轨立柱底板的一侧连接；一机械手移动梁驱动机构，该机械手移动梁驱动机构设置在所述升降横梁上并且与所述导轨槽相配合；一机构手移动梁，该机械手移动梁与所述机械手移动梁驱动机构连接并且在机械手移动梁驱动机构的驱动下左右移动，在该机械手移动梁朝向前的一侧的长度方向以间隔状态设置有用于提取或释放轴毂的一组机械手；一顶板，该顶板的左端同时与所述左导轨立柱的顶部以及左主立柱的顶部固定，右端同时与所述右导轨立柱的顶部以及右主立柱的顶部固定，在该顶板上设置有复数个电控阀；一塞轨升降机构，该塞轨升降机构设置在所述顶板的前侧左端并且探出顶板的前侧侧沿；一俯视摄影机构，该俯视摄影机构在对应于所述塞轨升降机构的右侧的位置设置在顶板上并且探出顶板的前侧侧沿；一水平摄影机构，该水平摄影机构设置在所述检测工作台上，并且与所述一组机械手中的其中两个机械手之间的前方相对应。

在本发明的一个具体的实施例中，在所述升降横梁的左端和右端并且朝向下的一侧各固定有一滑块固定座，在滑块固定座上固定有升降横梁滑块，位于升降横梁的左端的滑块固定座上的升降横梁滑块与所述的升降横梁左滑动导轨滑动配合，而位于升降横梁的右端的滑块固定座上的升降横梁滑块与所述的升降横梁右滑动导轨滑动配合。

在本发明的另一个具体的实施例中，在所述导轨立柱底板的左端和右端并且朝向上的一侧各固定有一下缓冲器接触板座，在该下缓冲器接触板座的上部固定有一下缓冲器接触板，在所述升降横梁的左端后侧和右端后侧并且在对应于下缓冲器接触板的后端上方的位置各固定有一缓冲器安装板，在该缓冲器安装板上设置有一升降横梁上缓冲器和一升降横梁下缓冲器，在所述的左导轨立柱的后侧上部固定有一缓冲器左接触板，而在所述的右导轨立柱的后侧上部固定有一缓冲器右接触板，位于所述升降横梁的左端后侧的所述升降横梁上缓冲器与缓冲器左接触板朝向下的一侧表面相对应，位于升降横梁的右端后侧的升降横梁上缓冲器与缓冲器右接触板朝向下的一侧表面相对应，所述的升降横梁下缓冲器与所述下缓冲器接触板的后端朝向上的一侧表面相对应。

在本发明的又一个具体的实施例中，所述的升降横梁上缓冲器和升降横梁下缓冲器为油压缓冲器。

在本发明的再一个具体的实施例中，所述的升降横梁驱动作用缸为气缸或油缸，并且由管路与所述电控阀控制连接。

在本发明的还有一个具体的实施例中，所述的机械手移动梁驱动机构包括驱动电机、驱动螺杆和滑动座，驱动电机以卧置状态固定在所述升降横梁的右端朝向上的一侧，并且该驱动电机的驱动电机轴朝向左，驱动螺杆在对应于所述导轨槽的长度方向的下方的位置以水平状态设置，该驱动螺杆的左端转动地支承在螺杆左支承座上，而螺杆左支承座与所述滑动座导轨的左端端面固定，驱动螺杆的右端转动地支承在螺杆右支承座上，并且与所述驱动电机的驱动电机轴传动连接，螺杆右支承座与滑动座导轨的右端端面固定，滑动座的上部与所述滑动座导轨的上表面滑动配合，而滑动座的下部构成有一滑动座螺母，该滑动座螺母与驱动螺杆螺纹配合，其中：所述的驱动电机通过线路与电气控制箱电气连接，而电气控制箱设置在所述的顶板上并且对应于所述电控阀的右侧，所述的机械手移动梁与所述滑动座固定连接，所述的一组机械手通过管路与电控阀控制连接。

在本发明的更而一个具体的实施例中，在所述机械手移动梁上固定有一移动梁过渡连接板，在该移动梁过渡连接板上固定有一滑动座连接板的一端，而该滑动座连接板的另一端与所述的滑动座固定连接；所述的驱动电机为具有正反应转功能的驱动电机。

在本发明的进而一个具体的实施例中，所述的一组机械手各包括夹爪作用缸固定座、夹爪作用缸、夹爪滑块、左夹爪和右夹爪，夹爪作用缸固定座与所述机械手移动梁的前侧固定，夹爪作用缸固定在夹爪作用缸固定座上并且通过管路与所述电控阀控制连接，夹爪滑块与夹爪作用缸相配合并且由夹爪作用缸驱动其运动，左夹爪与夹爪滑块的左侧固定，而右夹爪与夹爪滑块的右侧固定，该左、右夹爪彼此配合。

在本发明的又更而一个具体的实施例中，所述的塞轨升降机构包括滑块作用缸固定座、滑块作用缸、滑块、塞轨架和塞轨，滑块作用缸固定座固定在所述顶板的前侧左端，滑块作用缸以纵向状态与滑块作用缸固定座的前侧固定，并且探出所述顶板的前侧侧沿，该滑块作用缸与通过管路与所述的电控阀控制连接，滑块与滑块作用缸的滑块作用缸柱连接，并且对应于滑块作用缸的前侧，在该滑块的左侧并且位于滑块的高度方向的居中位置具有一滑块撞头，塞轨架固定在滑块的前侧，塞轨设置在塞轨调整座上，而塞轨调整座固定在塞轨架的下部，其中：在所述滑块作用缸的作用缸缸体的左侧并且在对应于所述滑块撞头的上方和下方的位置各固定有一信号采集器座，在信号采集器座上设置有一信号采集器，该信号采集器为光电开关、行程开关、微动开关、位置接近开关、干簧管或霍尔感应元件；所述的俯视摄影机构在对应于所述滑块作用缸固定座的右侧的位置设置在所述的顶板上，所述的水平摄影机构的结构是与所述俯视摄影机构的结构相同的。

在本发明的又进而一个具体的实施例中，所述的俯视摄影机构包括俯视拍摄相机固定座、俯视拍摄相机架调节滑块、俯视拍摄相机架、俯视拍摄相机上、下挟持块和俯视拍摄相机，俯视拍摄相机固定座在对应于所述滑块作用缸固定座的右侧的位置固定在所述的顶板上，在该俯视拍摄相机固定座的高度方向并且朝向俯视拍摄相机架调节滑块的一侧固定有一滑块导轨，在俯视拍摄相机架调节滑块朝向俯视拍摄相机固定座的一侧的高度方向构成有一滑块导轨配合槽，该滑块导轨配合槽与滑块导轨滑动配合，并且在俯视拍摄相机架调节滑块的一侧配设有用于将俯视拍摄相机架调节滑块与滑块导轨锁定的滑块锁定螺钉，俯视拍摄相机架与俯视拍摄相机架调节滑块固定，在该俯视拍摄相机架朝向俯视拍摄相机的一侧的上部以垂直于俯视拍摄相机架的状态固定有一相机上定位座，而下部同样以垂直于俯视拍摄相机架的状态固定有一相机下定位座，俯视拍摄相机上挟持块与相机上定位座固定，俯视拍摄相机下挟持块与相机下定位座固定，俯视拍摄相机的镜头朝向下，并且该俯视拍摄相机的上部定位在俯视拍摄相机上挟持块与相机上定位座之间，而俯视拍摄相机的下部定位在俯视拍摄相机下挟持块与相机下定位座之间。

本发明提供的技术方案由升降横梁驱动作用缸驱使升降横梁升降，由设置在升降横梁上的机械手移动梁驱动机构使机械手移动梁左右移动，由机械手移动梁带动一组机械手相应地左右移动，由一组机械手实现对轴毂的提取与释放，并且由塞轨升降机构在轴毂的轴毂圆锥孔检测以及由俯视摄影机构、水平摄影机构对轴毂拍摄，因而具有良好的自动化效果而得以减轻检测人员的作业强度、提高检测效率、减少人力投入和确保检测质量。

附图说明

图1为本发明的实施例结构图。

图2为图1所示的俯视摄影机构的立体分解结构图。

图3为本发明的应用例示意图。

图4为公知的轴毂的示意图。

具体实施方式

为了使专利局的审查员尤其是公众能够更加清楚地理解本发明的技术实质和有益效果，申请人将在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本发明方案的限制，任何依据本发明构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本发明的技术方案范畴。

在下面的描述中凡是涉及上、下、左、右、前和后的方向性（或者称方位性）的概念均是针对正在被描述的图所处的位置状态而言的，目的在于方便公众理解，因而不能将其理解为对本发明提供的技术方案的特别限定。

请参见图1，示出了一检测工作台1，该检测工作台1在使用状态下通过支承腿或类似的部件如支架以腾空状态设置在检测场所的地坪上，并且在该检测工作台1（朝向上的一侧）上固定有一导轨立柱底板11和一主立柱底板12，主立柱底板12对应于导轨立柱底板11的后侧，在导轨立柱底板11的左端以垂直于导轨立柱底板11的状态焊接固定有一左导轨立柱111，而在导轨立柱底板11的右端并且在对应于左导轨立柱111的位置同样以垂直于导轨立柱底板11的状态焊接固定有一右导轨立柱112，左导轨立柱111以及右导轨立柱112的横截面形状均呈燕尾形。在左导轨立柱111朝向右导轨立柱112的一侧的高度方向用螺钉固定有一升降横梁左滑动导轨1111，而在右导轨立柱112朝向左导轨立柱111的一侧的高度方向并且在对应于升降横梁左滑动导轨1111的位置同样用螺钉固定有一升降横梁右滑动导轨1121，在对应于导轨立柱底板11的长度方向的上方设置有一导轨立柱连接横梁113，该导轨立柱连接横梁113的左端采用连接板螺钉1131与左导轨立柱111的顶部固定，而右端同样采用连接板螺钉1131与右导轨立柱112的顶部固定，藉由导轨立柱连接板113而使左、右导轨立柱111、112彼此联结为一个整体，避免在使用过程中出现晃动，也就是由导轨立柱连接板113提高左、右导轨立柱111、112的稳定性。在立柱底板12的左端以垂直于主立柱底板12的状态固定有一左主立柱121，而在主立柱底板12的右端并且在对应于左主立柱121的位置固定有一右主立柱122。为了确保左主立柱121以及右主立柱122的稳定性，因而在左主立柱121的下部并且朝向右主立柱122的一侧增设有一与主立柱底板12固定的左主立柱固定角件1211，左主立柱121的下部同时与该左主立柱固定角件1211固定，在右主立柱122的下部并且朝向左主立柱121的一侧增设有一与主立柱底板12固定的右主立柱固定角件1221，右主立柱122的下部同时与该右主立柱固定角件1221固定。由图1所示，前述的主立柱底板12的长度短于导轨立柱底板11，左、右主立柱121、122之间的间距小于左、右导轨立柱111、112之间的间距。

示出了一升降横梁2，该升降横梁2对应于前述导轨立柱底板11的上方，并且该升降横梁2的左端与前述升降横梁左滑动导轨1111滑动配合，右端与前述升降横梁右滑动导轨1121滑动配合，而在该升降横梁2的长度方向的上部设置有一滑动座导轨21。在该滑动座导轨21的上部并且沿着滑动座导轨21的长度方向构成有一导轨槽211。由图1所示，升降横梁2是中空的。

示出了一升降横梁驱动作用缸3，该升降横梁驱动作用缸3在对应于前述导轨立柱底板11的长度方向的居中位置固定在导轨立柱底板11上，该升降横梁驱动作用缸3的升降横梁驱动作用缸柱31朝向上并且与前述升降横梁2朝向导轨立柱底板11的一侧连接。升降横梁驱动作用缸3在本实施例中择用气缸。

示出了一机械手移动梁驱动机构4，该机械手移动梁驱动机构4设置在前述升降横梁2上并且与前述导轨槽211相配合；示出了一机构手移动梁5，该机械手移动梁5与前述机械手移动梁驱动机构4连接并且在机械手移动梁驱动机构4的驱动下左右移动，在该机械手移动梁5朝向前的一侧的长度方向以间隔状态设置有用于提取或释放轴毂10（图3示）的一组机械手51；示出了一顶板6，该顶板6的左端采用顶板固定螺钉63同时与前述左导轨立柱111的顶部以及左主立柱121的顶部固定，右端同样采用顶板固定螺钉63同时与前述右导轨立柱112的顶部以及右主立柱122的顶部固定，在该顶板6上设置有复数个电控阀61，前述的升降横梁驱动作用缸3通过管路与该复数个电控阀61中的相应的电控阀控制连接，即升降横梁驱动作用缸3的工作与否受控于相应的电控阀61

示出了一塞轨升降机构7，该塞轨升降机构7设置在前述顶板6的前侧左端并且探出顶板6的前侧侧沿；示出了一俯视摄影机构8，该俯视摄影机构8在对应于前述塞轨升降机构7的右侧的位置设置在顶板6上并且探出顶板6的前侧侧沿；示出了一水平摄影机构9，该水平摄影机构9设置在前述检测工作台1上，并且与前述一组机械手51中的其中两个机械手51之间的前方相对应，由此可知，水平摄影机构9的位置是与机械手51错开的。

请继续见图1，前述升降横梁2的左端和右端并且朝向下的一侧各固定有一形状呈L字形的滑块固定座22，在滑块固定座22上固定有升降横梁滑块221，位于升降横梁2的左端的滑块固定座22上的升降横梁滑块221与前述的升降横梁左滑动导轨1111滑动配合，而位于升降横梁2的右端的滑块固定座22上的升降横梁滑块221与前述的升降横梁右滑动导轨1121滑动配合。由于前述的升降横梁左滑动导轨1111以及升降横梁右滑动导轨1121的横截面形状均呈燕尾形，因而升降横梁滑块221上的升降横梁滑块槽的横截面形状同样呈燕尾形。

当受控于电控阀61的前述升降横梁驱动作用缸3工作时，例如升降横梁驱动作用缸柱31向缸体外即向上升展时，便由该升降横梁驱动作用缸柱31将升降横梁2向上位移，反之亦然。

在前述导轨立柱底板11的左端和右端并且朝向上的一侧各固定有一下缓冲器接触板座114，在该下缓冲器接触板座114的上部固定有一下缓冲器接触板1141，在前述升降横梁2的左端后侧和右端后侧并且在对应于下缓冲器接触板1141的后端上方的位置各固定有一缓冲器安装板23，在该缓冲器安装板23上设置有一升降横梁上缓冲器231和一升降横梁下缓冲器232，在前述的左导轨立柱111的后侧上部固定有一缓冲器左接触板1112，而在前述的右导轨立柱112的后侧上部固定有一缓冲器右接触板1122，位于升降横梁2的左端后侧的升降横梁上缓冲器231与缓冲器左接触板1112朝向下的一侧表面相对应，位于升降横梁2的右端后侧的升降横梁上缓冲器231与缓冲器右接触板1122朝向下的一侧表面相对应，前述的升降横梁下缓冲器232与前述下缓冲器接触板1141的后端朝向上的一侧表面相对应。

在前述升降横梁驱动作用缸3的升降横梁驱动作用缸柱31带动升降横梁2向上或向下位移的过程中，当两个升降横梁上缓冲器231分别触及缓冲器左接触板1112以及缓冲器右接触板1122的底表面时，则由两个升降横梁上缓冲器231对升降横梁2起到良好的缓冲作用；反之，当两个升降横梁下缓冲器232分别触及两枚下缓冲器接触板1141朝向上的一侧的表面时，那么由该两个升降横梁下缓冲器232对升降横梁2起到良好的缓冲作用。

在本实施例中，前述的升降横梁上缓冲器231和升降横梁下缓冲器232为油压缓冲器。

仍见图1，前述的机械手移动梁驱动机构4的优选而非绝对限于的结构如下：包括驱动电机41、驱动螺杆42和滑动座43，驱动电机41以卧置状态固定在前述升降横梁2的右端朝向上的一侧，并且该驱动电机41的驱动电机轴朝向左，驱动螺杆42在对应于前述导轨槽211的长度方向的下方的位置以水平状态设置，该驱动螺杆42的左端转动地支承在螺杆左支承座421上，而螺杆左支承座421与前述滑动座导轨21的左端端面固定，驱动螺杆42的右端转动地支承在螺杆右支承座422上，并且与驱动电机4的驱动电机轴传动连接，螺杆右支承座422与滑动座导轨21的右端端面固定，滑动座43的上部与前述滑动座导轨21的上表面滑动配合，而滑动座43的下部并且沿着滑动座43的长度方向构成有一滑动座螺母431，该滑动座螺母431与驱动螺杆42螺纹配合，为了便于装配，还可将滑动座43设置成类似于合页形式的构造。前述的驱动电机41通过线路与电气控制箱62（图3示）电气连接，而电气控制箱62设置在前述的顶板6上并且对应于电控阀61的右侧。前述的机械手移动梁5与滑动座43固定连接，前述的一组机械手51通过管路与电控阀61控制连接。

在驱动电机41的工作下，由驱动电机轴带动驱动螺杆42运动（转动），由于滑动座43通过滑动座螺母431与驱动螺杆42螺纹配合（也可称传动配合），因而由驱动螺杆42通过滑动座螺母431使滑动座43移动。由于驱动电机41为具有正反转功能的驱动电机，因而驱动螺杆42随驱动电机41的正反转而正反转，从而使滑动座43向左或向右移动。

由图1所示，在前述机械手移动梁5上采用一组过渡固定板螺钉522固定有一移动梁过渡连接板52，在该移动梁过渡连接板52上通过连接板螺钉5211固定有一滑动座连接板521的一端，而该滑动座连接板521的另一端采用滑动座固定螺钉5212与前述的滑动座43固定连接。

依然参见图1，前述的一组机械手51各包括夹爪作用缸固定座511、夹爪作用缸512、夹爪滑块513、左夹爪514和右夹爪515，夹爪作用缸固定座511采用螺钉与前述机械手移动梁5的前侧（朝向前的一侧）固定，夹爪作用缸512固定在夹爪作用缸固定座511上并且通过管路与前述电控阀61控制连接，夹爪滑块513与夹爪作用缸512相配合并且由夹爪作用缸512驱动其运动，左夹爪514采用左夹爪螺钉5141与夹爪滑块513的左侧固定，而右夹爪515采用右夹爪螺钉5151与夹爪滑块513的右侧固定，藉由该左、右夹爪514、515彼此配合而对前述的轴毂10夹住或释放。

上面提及的塞轨升降机构7包括滑块作用缸固定座71、滑块作用缸72、滑块73、塞轨架74和塞轨75，滑块作用缸固定座71通过滑块作用缸固定座螺钉711固定在前述顶板6的前侧左端，滑块作用缸72以纵向状态与滑块作用缸固定座71的前侧固定，并且探出所述顶板6的前侧侧沿，该滑块作用缸72与通过管路与前述的电控阀61控制连接，滑块73与滑块作用缸72的滑块作用缸柱固定连接，并且对应于滑块作用缸72的前侧，在该滑块73的左侧并且位于滑块73的高度方向的居中位置具有一滑块撞头731，塞轨架74采用塞轨架螺钉741固定在滑块73的前侧，塞轨75设置在塞轨调整座751上，而塞轨调整座751固定在塞轨架74的下部。其中：在前述滑块作用缸72的作用缸缸体的左侧并且在对应于滑块撞头731的上方和下方的位置各固定有一信号采集器座721，在信号采集器座721上设置有一信号采集器7211。在滑块作用缸72的工作下，当滑块73向上位移并且在滑块撞头731撞及（触及）上部的一个信号采集器7211时，那么由该上部的一个信号采集器7211将信号反馈给电气控制箱62，由电气控制箱62给电控阀61予信号，使滑块作用缸72停止工作并处于换向状态。反之，当滑块撞头731触及下部的一个信号采集器7211时，那么由该下部的一个信号采集器7211将信号反馈给电气控制箱62，由电气控制箱62给电控阀61予信号，使滑块作用缸72停止工作并处于换向状态。在本实施例中，信号采集器7211为光电开关，但是也可使用行程开关、微动开关、位置接近开关、干簧管或霍尔感应元件。

由图1所示，前述的俯视摄影机构8在对应于滑块作用缸固定座71的右侧的位置设置在所述的顶板6上，并且前述的水平摄影机构9的结构是与所述俯视摄影机构8的结构相同的。

请参见图2并且继续结合图1，前述的俯视摄影机构8包括俯视拍摄相机固定座81、俯视拍摄相机架调节滑块82、俯视拍摄相机架83、俯视拍摄相机上、下挟持块84、85和俯视拍摄相机86，俯视拍摄相机固定座81在对应于所述滑块作用缸固定座71的右侧的位置采用相机固定座螺钉812（图1示）固定在前述的顶板6上，在该俯视拍摄相机固定座81的高度方向并且朝向俯视拍摄相机架调节滑块82的一侧即朝向前的一侧用滑块导轨螺钉8111固定有一滑块导轨811，在俯视拍摄相机架调节滑块82朝向俯视拍摄相机固定座81的一侧（图示的后侧）的高度方向构成有一滑块导轨配合槽821，该滑块导轨配合槽821与滑块导轨811滑动配合，并且在俯视拍摄相机架调节滑块82的一侧（图2所示的右侧）配设有用于将俯视拍摄相机架调节滑块82与滑块导轨811锁定的滑块锁定螺钉822，俯视拍摄相机架83采用相机架固定螺钉833在对应于开设在俯视拍摄相机架调节滑块82上的螺孔823的位置与俯视拍摄相机架调节滑块82固定，在该俯视拍摄相机架83朝向俯视拍摄相机86的一侧的上部以垂直于俯视拍摄相机架83的状态固定有一相机上定位座831，而下部同样以垂直于俯视拍摄相机架83的状态固定有一相机下定位座832，俯视拍摄相机上挟持块84采用上挟持块螺钉841在对应于开设于相机上定位座831上的上定位座螺孔8311的位置与相机上定位座831固定，俯视拍摄相机下挟持块85采用下挟持块螺钉851在对应于开设在相机下定位座832上的下定位座螺孔8121的位置与相机下定位座832固定，俯视拍摄相机86的镜头朝向下，并且该俯视拍摄相机86的上部定位在俯视拍摄相机上挟持块84与相机上定位座831之间，即由俯视拍摄相机上挟持块84与相机上定位座831的共同配合而将俯视拍摄相机86的上部挟持，而俯视拍摄相机86的下部定位在俯视拍摄相机下挟持块85与相机下定位座832之间，即由俯视拍摄相机下挟持块85与相机下定位座832的共同配合而将俯视拍摄相机86的下部挟持。

请参见图4，图1示出了用于汽车方向盘的轴毂10，该轴毂10的中央具有轴毂圆锥孔101，外壁的一端具有六角面102。

请参见图3并且仍然结合图1，由图3所示，在检测工作台1上并且在对应于前述的导轨立柱底板11的长度方向的前侧的位置配设有一检测用器具座板13，该检测用器具座板13的长度方向的后侧高而前侧低，以便使其形成自然的向外倾斜状态，并且在该检测用器具座板13的长度方向自左向右依次配置有作检测用器具范畴的旋转作用缸131、第一、第二轴毂寄存座132、133和称重传感器134，在该旋转作用缸131、第一、第二轴毂寄存座132、133和称重传感器134的左侧以及称重传感器134的右侧以检测用器具座板13为载体固定有一瑕疵轴毂导出槽135，并且在对应于各瑕疵轴毂导出槽135的前侧的位置设置有一瑕疵轴毂收集盒136，由该瑕疵轴毂收集盒136收集由瑕疵轴毂导出槽135导出的瑕疵轴毂。在检测工作台1上并且在对应于检测用器具座板13的右端的位置固定有一合格轴毂出料槽137，上面提及的水平摄影机构9对应于旋转作用缸131的前侧，而旋转作用缸131为气缸并且通过管路与前述的电控阀61控制连接。

为了便于说明，申请人将前述旋转作用缸131所在的位置定义为第一工位Ⅰ，将第一轴毂寄存座132所在的位置定义为第二工位于Ⅱ，将第二轴毂寄存座133所在的工位定义为第三工位Ⅲ（该第三工位Ⅲ实质上为预留工位），将称重传感器134所在的工位定义为第四工位Ⅳ。有待于检测的轴毂10由另行配备在检测工作台1上的左侧的带振动盘的轴毂输送装置送入，该轴毂输送装置同时对应于前述的一组机械手51中的位于最左边的一个机械手的左侧。

对轴毂测试时，先由机械手移动梁驱动机构4的驱动电机41工作，由驱动电机41带动驱动螺杆42，由驱动螺杆42带动滑动座43的滑动座螺母431向左运动，由滑动座43带动机械手移动梁5向左位移，由机械手移动梁5带动一组机械手51（本应用例为五个）向左位移，使该组机械手51分别对应到前述的旋转作用缸131、第一、第二轴毂寄存座132、133和称重传感器134的上方。接着在升降横梁驱动作用缸3的工作下，由升降横梁驱动作用缸柱31带动升降横梁2下行，直至升降横梁2运动到下止点，即运动到前述的升降横梁下限位信号采集器32触及下限位板1141的程度。此时一组机械手51的夹爪作用缸512工作，由左、右夹爪514、515的配合而将轴毂10夹住（夹紧）。接着，由前述的升降横梁驱动作用缸3的反向工作而使升降横梁2向上位移，直至两个升降横梁上限位信号采集器231分别触及左限位块1112和右限位块1122。再接着，前述的驱动电机41反向工作，与前述相反而使一组机械手51运动到右侧。又接着在升降横梁驱动作用缸3的工作下使一组机械手51下降，并且夹爪作用缸512反向工作，左、右夹爪514、515相互斥开，对轴毂10释放。还接着，一组机械手51上升，并在驱动电机41的工作下使一组机械手51处于与旋转作用缸131、第一、第二轴毂寄存座132、133以及称重传感器134相错开的位置。还接着，塞轨升降机构的滑块作用缸72工作，使滑块73下行，由滑块73带动塞轨架74下行，由塞轨架74带动塞轨75下行，塞轨75进入位于第一工位Ⅰ的轴毂10的轴毂圆锥孔101内，当滑块73的滑块撞头731触及下部的一个信号采集器7211时滑块作用缸72停止工作。此时与水平摄影机构9的水平拍摄相机的镜头相对应的背面光源（图中未示出）上升，同时旋转作用缸131以60°为基准分度旋转，由水平摄影机构9的水平拍摄相机对轴毂10拍摄，在旋转作用缸131每旋转60°而使轴毂10相应旋转60°的过程中，水平拍摄相机每拍摄一次，直至轴毂10完成360°的旋转，水平拍摄相机完成六次拍摄，以检测轴毂10上的六角面102的图像，并反馈给电脑处理装置，由电脑处理装置以图像与数字并茂方式显示于屏幕。在水平摄影机构9完成了六次拍摄中的最后一次拍摄后，塞轨75上行，离开轴毂10，同时前述的背面光源下降。在第一工位Ⅰ处由水平摄影机构9的水平拍摄相机对轴毂10拍摄的同时，前述俯视摄影机构8的俯视拍摄相机86同时进行六次拍摄，并且第四工位Ⅳ处的称重传感器134对轴毂10称重。在前述过程中，瑕疵的轴毂10如六角面102不一致的轴毂由机械手51引至瑕疵轴毂导出槽135并进入瑕疵轴毂收集盒126，而合格轴毂10则引入合格轴毂出料槽137。

Claims (10)

1.一种轴毂检测用机械手，其特征在于包括一检测工作台(1)，该检测工作台(1)以腾空状态设置在检测场所的地坪上，并且在该检测工作台(1)上固定有一导轨立柱底板(11)和一主立柱底板(12)，主立柱底板(12)对应于导轨立柱底板(11)的后侧，在导轨立柱底板(11)的左端以垂直于导轨立柱底板(11)的状态固定有一左导轨立柱(111)，而在导轨立柱底板(11)的右端并且在对应于左导轨立柱(111)的位置同样以垂直于导轨立柱底板(11)的状态固定有一右导轨立柱(112)，在左导轨立柱(111)朝向右导轨立柱(112)的一侧的高度方向固定有一升降横梁左滑动导轨(1111)，而在右导轨立柱(112)朝向左导轨立柱(111)的一侧的高度方向并且在对应于升降横梁左滑动导轨(1111)的位置固定有一升降横梁右滑动导轨(1121)，在对应于导轨立柱底板(11)的长度方向的上方设置有一导轨立柱连接横梁(113)，该导轨立柱连接横梁(113)的左端与左导轨立柱(111)的顶部固定，而右端与右导轨立柱(112)的顶部固定，在立柱底板(12)的左端以垂直于主立柱底板(12)的状态固定有一左主立柱(121)，而在主立柱底板(12)的右端并且在对应于左主立柱(121)的位置固定有一右主立柱(122)；一升降横梁(2)，该升降横梁(2)对应于所述导轨立柱底板(11)的上方，并且该升降横梁(2)的左端与所述升降横梁左滑动导轨(1111)滑动配合，右端与所述升降横梁右滑动导轨(1121)滑动配合，而在该升降横梁(2)的长度方向的上部设置有一滑动座导轨(21)，在该滑动座导轨(21)的上部并且沿着滑动座导轨(21)的长度方向构成有一导轨槽(211)；一升降横梁驱动作用缸(3)，该升降横梁驱动作用缸(3)在对应于所述导轨立柱底板(11)的长度方向的居中位置固定在导轨立柱底板(11)上，该升降横梁驱动作用缸(3)的升降横梁驱动作用缸柱(31)朝向上并且与所述升降横梁(2)朝向导轨立柱底板(11)的一侧连接；一机械手移动梁驱动机构(4)，该机械手移动梁驱动机构(4)设置在所述升降横梁(2)上并且与所述导轨槽(211)相配合；一机构手移动梁(5)，该机械手移动梁(5)与所述机械手移动梁驱动机构(4)连接并且在机械手移动梁驱动机构(4)的驱动下左右移动，在该机械手移动梁(5)朝向前的一侧的长度方向以间隔状态设置有用于提取或释放轴毂的一组机械手(51)；一顶板(6)，该顶板(6)的左端同时与所述左导轨立柱(111)的顶部以及左主立柱(121)的顶部固定，右端同时与所述右导轨立柱(112)的顶部以及右主立柱(122)的顶部固定，在该顶板(6)上设置有复数个电控阀(61)；一塞轨升降机构(7)，该塞轨升降机构(7)设置在所述顶板(6)的前侧左端并且探出顶板(6)的前侧侧沿；一俯视摄影机构(8)，该俯视摄影机构(8)在对应于所述塞轨升降机构(7)的右侧的位置设置在顶板(6)上并且探出顶板(6)的前侧侧沿；一水平摄影机构(9)，该水平摄影机构(9)设置在所述检测工作台(1)上，并且与所述一组机械手(51)中的其中两个机械手(51)之间的前方相对应。

2.根据权利要求1所述的轴毂检测用机械手，其特征在于在所述升降横梁(2)的左端和右端并且朝向下的一侧各固定有一滑块固定座(22)，在滑块固定座(22)上固定有升降横梁滑块(221)，位于升降横梁(2)的左端的滑块固定座(22)上的升降横梁滑块(221)与所述的升降横梁左滑动导轨(1111)滑动配合，而位于升降横梁(2)的右端的滑块固定座(22)上的升降横梁滑块(221)与所述的升降横梁右滑动导轨(1121)滑动配合。

3.根据权利要求1所述的轴毂检测用机械手，其特征在于在所述导轨立柱底板(11)的左端和右端并且朝向上的一侧各固定有一下缓冲器接触板座(114)，在该下缓冲器接触板座(114)的上部固定有一下缓冲器接触板(1141)，在所述升降横梁(2)的左端后侧和右端后侧并且在对应于下缓冲器接触板(1141)的后端上方的位置各固定有一缓冲器安装板(23)，在该缓冲器安装板(23)上设置有一升降横梁上缓冲器(231)和一升降横梁下缓冲器(232)，在所述的左导轨立柱(111)的后侧上部固定有一缓冲器左接触板(1112)，而在所述的右导轨立柱(112)的后侧上部固定有一缓冲器右接触板 (1122)，位于所述升降横梁(2)的左端后侧的所述升降横梁上缓冲器(231)与缓冲器左接触板(1112)朝向下的一侧表面相对应，位于升降横梁(2)的右端后侧的升降横梁上缓冲器(231)与缓冲器右接触板(1122)朝向下的一侧表面相对应，所述的升降横梁下缓冲器(232)与所述下缓冲器接触板(1141)的后端朝向上的一侧表面相对应。

4.根据权利要求3所述的轴毂检测用机械手，其特征在于所述的升降横梁上缓冲器(231)和升降横梁下缓冲器(232)为油压缓冲器。

5.根据权利要求1所述的轴毂检测用机械手，其特征在于所述的升降横梁驱动作用缸(3)为气缸或油缸，并且由管路与所述电控阀(61)控制连接。

6.根据权利要求1所述的轴毂检测用机械手，其特征在于所述的机械手移动梁驱动机构(4)包括驱动电机(41)、驱动螺杆(42)和滑动座(43)，驱动电机(41)以卧置状态固定在所述升降横梁(2)的右端朝向上的一侧，并且该驱动电机(41)的驱动电机轴朝向左，驱动螺杆(42)在对应于所述导轨槽(211)的长度方向的下方的位置以水平状态设置，该驱动螺杆(42)的左端转动地支承在螺杆左支承座(421)上，而螺杆左支承座(421)与所述滑动座导轨(21)的左端端面固定，驱动螺杆(42)的右端转动地支承在螺杆右支承座(422)上，并且与所述驱动电机(4)的驱动电机轴传动连接，螺杆右支承座(422)与滑动座导轨(21)的右端端面固定，滑动座(43)的上部与所述滑动座导轨(21)的上表面滑动配合，而滑动座(43)的下部构成有一滑动座螺母(431)，该滑动座螺母(431)与驱动螺杆(42)螺纹配合，其中：所述的驱动电机(41)通过线路与电气控制箱(62)电气连接，而电气控制箱(62)设置在所述的顶板(6)上并且对应于所述电控阀(61)的右侧，所述的机械手移动梁(5)与所述滑动座(43)固定连接，所述的一组机械手(51)通过管路与电控阀(61)控制连接。

7.根据权利要求6所述的轴毂检测用机械手，其特征在于在所述机械手移动梁(5)上固定有一移动梁过渡连接板(52)，在该移动梁过渡连接板(52)上固定有一滑动座连接板(521)的一端，而该滑动座连接板(521)的另一端与所述的滑动座(43)固定连接；所述的驱动电机(41)为具有正反应转功能的驱动电机。

8.根据权利要求6所述的轴毂检测用机械手，其特征在于所述的一组机械手(51)各包括夹爪作用缸固定座(511)、夹爪作用缸(512)、夹爪滑块(513)、左夹爪(514)和右夹爪(515)，夹爪作用缸固定座(511)与所述机械手移动梁(5)的前侧固定，夹爪作用缸(512)固定在夹爪作用缸固定座(511)上并且通过管路与所述电控阀(61)控制连接，夹爪滑块(513)与夹爪作用缸(512)相配合并且由夹爪作用缸(512)驱动其运动，左夹爪(514)与夹爪滑块(513)的左侧固定，而右夹爪(515)与夹爪滑块(513)的右侧固定，该左、右夹爪(514、515)彼此配合。

9.根据权利要求1所述的轴毂检测用机械手，其特征在于所述的塞轨升降机构(7)包括滑块作用缸固定座(71)、滑块作用缸(72)、滑块(73)、塞轨架(74)和塞轨(75)，滑块作用缸固定座(71)固定在所述顶板(6)的前侧左端，滑块作用缸(72)以纵向状态与滑块作用缸固定座(71)的前侧固定，并且探出所述顶板(6)的前侧侧沿，该滑块作用缸(72)与通过管路与所述的电控阀(61)控制连接，滑块(73)与滑块作用缸(72)的滑块作用缸柱连接，并且对应于滑块作用缸(72)的前侧，在该滑块(73)的左侧并且位于滑块(73)的高度方向的居中位置具有一滑块撞头(731)，塞轨架(74)固定在滑块(73)的前侧，塞轨(75)设置在塞轨调整座(751)上，而塞轨调整座(751)固定在塞轨架(74)的下部，其中：在所述滑块作用缸(72)的作用缸缸体的左侧并且在对应于所述滑块撞头(731)的上方和下方的位置各固定有一信号采集器座(721)，在信号采集器座(721)上设置有一信号采集器(7211)，该信号采集器(7211)为光电开关、行程开关、微动开关、位置接近开关、干簧管或霍尔感应元件；所述的俯视摄影机构(8)在对应于所述滑块作用缸固定座(71)的右侧的位置设置在所述的顶板(6)上，所述的水平摄影机构(9)的结构是与所述俯视摄影机构(8)的结构相同的。

10.根据权利要求9所述的轴毂检测用机械手，其特征在于所述的俯视摄影机构(8)包括俯视拍摄相机固定座(81)、俯视拍摄相机架调节滑块(82)、俯视拍摄相机架(83)、俯视拍摄相机上、下挟持块(84、85)和俯视拍摄相机(86)，俯视拍摄相机固定座(81)在对应于所述滑块作用缸固定座(71)的右侧的位置固定在所述的顶板(6)上，在该俯视拍摄相机固定座(81)的高度方向并且朝向俯视拍摄相机架调节滑块(82)的一侧固定有一滑块导轨(811)，在俯视拍摄相机架调节滑块(82)朝向俯视拍摄相机固定座(81)的一侧的高度方向构成有一滑块导轨配合槽(821)，该滑块导轨配合槽(821)与滑块导轨(811)滑动配合，并且在俯视拍摄相机架调节滑块(82)的一侧配设有用于将俯视拍摄相机架调节滑块(82)与滑块导轨(811)锁定的滑块锁定螺钉(822)，俯视拍摄相机架(83)与俯视拍摄相机架调节滑块(82)固定，在该俯视拍摄相机架(83)朝向俯视拍摄相机(86)的一侧的上部以垂直于俯视拍摄相机架(83)的状态固定有一相机上定位座(831)，而下部同样以垂直于俯视拍摄相机架(83)的状态固定有一相机下定位座(832)，俯视拍摄相机上挟持块(84)与相机上定位座(831)固定，俯视拍摄相机下挟持块(85)与相机下定位座(832)固定，俯视拍摄相机(86)的镜头朝向下，并且该俯视拍摄相机(86)的上部定位在俯视拍摄相机上挟持块(84)与相机上定位座(831)之间，而俯视拍摄相机(86)的下部定位在俯视拍摄相机下挟持块(85)与相机下定位座(832)之间。