CN203305219U

CN203305219U - 一种用于生产线的智能机械手

Info

Publication number: CN203305219U
Application number: CN2013201896968U
Authority: CN
Inventors: 舒雨锋; 李龙根
Original assignee: Dongguan Polytechnic
Current assignee: Dongguan Polytechnic
Priority date: 2013-08-12
Filing date: 2013-08-12
Publication date: 2013-11-27
Anticipated expiration: 2023-08-12

Abstract

本实用新型公开了一种用于生产线的智能机械手，包括转臂机构、升降立柱机构、旋转传动机构、辅助机构、视觉检测装置及PLC控制装置，所述视觉检测装置设置于转臂机构上，所述PLC控制装置设置于辅助机构上，所述PLC控制装置电连接所述转臂机构、升降立柱机构、旋转传动机构、辅助机构及视觉检测装置；本实用新型通过设置PLC控制装置及视觉检测装置实现智能化生产；由于转臂两端分别设置有气缸定位盘、抓取气缸和抓取握夹，因而可以实现生产线产品的抓取和放置，视觉检测装置同时检测产品的质量，将不及格的产品放置到废品区；本实用新型还具有使用方便、自控可靠、安全性好，智能化和生产效率高的优点。

Description

一种用于生产线的智能机械手

技术领域

本实用新型涉及机械生产的技术领域，具体涉及一种用于生产线的智能机械手。

背景技术

传统的生产工艺中，产品从一条生产线转移至另一条相邻生产线或生产工位，需要大量的人力进行重复搬运，如果采用先进的机器人技术，则费用高昂、技术复杂。实际生产中，往往需要一种成本低廉、使用方便、故障率低、性价比高、智能化、维护简单、适应性好的机械手。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型公开的一种用于生产线的智能机械手，它能够有效地改善传统的生产工艺和方法，较好地适应不同生产线和不同产品工位转移，极大地提高生产效率、降低劳动强度。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种用于生产线的智能机械手，其特征在于，其包括转臂机构、升降立柱机构、旋转传动机构、辅助机构、视觉检测装置及PLC控制装置，所述视觉检测装置设置于转臂机构上，所述PLC控制装置设置于辅助机构上，所述PLC控制装置电连接所述转臂机构、升降立柱机构、旋转传动机构、辅助机构及视觉检测装置。

进一步，所述视觉检测装置包括工业相机及数据处理模块，该工业相机电连接数据处理模块，所述工业相机设置于转臂机构上，该数据处理模块电连接所述PLC控制装置。

进一步，转臂机构通过定位角件连接降立柱机构，升降立柱机构连接旋转传动机构。

进一步，转臂机构设置有转臂、抓取气缸、抓取握夹和转臂支架，转臂两端分别设置有气缸定位盘和抓取气缸，抓取气缸连接抓取握夹。

进一步，升降立柱机构设置有筒体、筒体上法兰、筒体下法兰、锁紧气缸和浮动接头，筒体上端连接筒体上法兰，筒体下端连接筒体下法兰，锁紧气缸固定端通过螺栓连接筒体上法兰，锁紧气缸的输出端通过螺纹连接浮动接头。

本实用新型的优点在于：本实用新型通过设置PLC控制装置及视觉检测装置实现智能化生产；由于转臂两端分别设置有气缸定位盘、抓取气缸和抓取握夹，因而可以实现生产线产品的抓取和放置，调整抓取握夹还可以适应不同形状的产品，视觉检测装置同时检测产品的质量，将不及格的产品放置到废品区；同时由于锁紧气缸的两端分别连接有筒体上法兰和浮动接头，因而可以控制筒体作快速平稳的升降运动。另外由于旋转传动机构设置有减速电机、凸轮分割器、接近开关和感应螺栓，因而减速电机和凸轮分割器可以带动转臂一起转动，接近开关可以保证转臂的定位精度。本实用新型还具有使用方便、自控可靠、安全性好，智能化和生产效率高的优点。

下面结合附图与具体实施方式，对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图中：

1、转臂机构，2、升降立柱机构，3、旋转传动机构，4、辅助机构，5、转臂，6、抓取气缸，7、抓取握夹，8、气缸定位盘，9、转臂法兰，10、转臂支架，11、导向销轴，12、筒体,13、筒体上法兰，14、筒体下法兰，15、锁紧气缸，16、浮动接头，17、滑动轴承，18、上减震块，19、下减震块，20、减速电机，21、联轴器，22、凸轮分割器，23、接近开关，24、开关座，25、感应螺栓，26、底板，27、外壳，28、地脚，29、螺栓，30、螺纹，31、定位角件，32、加固板件，33、工业相机34、PLC控制装置。

具体实施方式

下面结合附图1至附图2提供的实施例分两个部分对本实用新型进一步说明。

第一，组成部分。

用于生产线的智能机械手包括转臂机构1，升降立柱机构2，旋转传动机构3，辅助机构4，视觉检测装置及PLC控制装置34，所述视觉检测装置设置于转臂机构1的转臂5上，所述PLC控制装置设置于辅助机构4上，所述PLC控制装置电连接所述转臂机构1、升降立柱机构2、旋转传动机构3、辅助机构4及视觉检测装置。

转臂机构1包括：转臂5，抓取气缸6，抓取握夹7，气缸定位盘8，转臂法兰9，转臂支架10，导向销轴11。升降立柱机构2包括：筒体12,筒体上法兰13，筒体下法兰14，锁紧气缸15，浮动接头16，动轴承17，上减震块18，下减震块19。旋转传动机构3包括：减速电机20，联轴器21，凸轮分割器22，接近开关23，开关座24，感应螺栓25。辅助机构4包括：底板26，外壳27，地脚28，螺栓29，螺纹30，定位角件31，加固板件32。视觉检测装置包括工业相机33及数据处理模块，该工业相机33电连接数据处理模块，所述工业相机33设置于转臂机构1的转臂5上，该数据处理模块电连接所述PLC控制装置34。

第二，结构与功能。

在转臂机构1中，转臂5两端各连接一个气缸定位盘8和若干组抓取气缸6，加固板件32用于加固转臂5，以保证转臂5安全。抓取气缸6根据生产线节奏进行控制，以实现产品的抓取和放置。抓取握夹7可以进行调整，以适应不同的产品结构形状。

在升降立柱机构2中，锁紧气缸15和筒体上法兰13通过螺栓29连接固定，锁紧气缸15和浮动接头9通过螺纹30进行连接。锁紧气缸15可以控制筒体12作快速平稳的升降运动。转臂支架10固定在转臂法兰9上，滑动轴承17固定在筒体上法兰13上，筒体12通过螺栓29连接筒体上法兰13和筒体下法兰14。上减震块18减少锁紧气缸15在快速上升时受到的冲击力，下减震块19减少锁紧气缸15在快速下降时受到的冲击力。

在旋转传动机构3中，联轴器21连接凸轮分割器22和减速电机20，减速电机20提供转臂5转动动力，减速电机20每转动一圈，凸轮分割器22转动360/n度，n为定位分割等份，凸轮分割器22的转动，带动转臂机构1和转臂5一起转动。凸轮分割器22与筒体下法兰14通过螺栓29连接，凸轮分割器22可以精确等分。接近开关23固定在开关座24上，感应螺栓25固定在凸轮分割器22另一端转动轴上，接近开关23把感应信号传递给减速电机20，以保证旋转传动机构3的定位精度。

在辅助机构4中，底板26用于整机承载,外壳27用于环境防护，地脚28用于水平调整，螺栓29和螺纹30用于定位连接，定位角件31用于连接转臂机构1和升降立柱机构2，加固板件32用于加固转臂5。

在PLC控制装置及视觉检测机构中，视觉检测机构的工业相机33电连接数据处理模块，数据处理模块将工业相机33传输来的信息处理后传输到PLC控制装置中，PLC控制装置将信息处理后，输出控制信息到转臂机构1，升降立柱机构2，旋转传动机构3，辅助机构4中，实现PLC控制装置自动控制机械手的动作，实现生产智能化。

本实用新型并不限于上述实施方式，采用与本实用新型上述实施例相同或近似装置，而得到的其他用于生产线的智能机械手，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种用于生产线的智能机械手，其特征在于，其包括转臂机构、升降立柱机构、旋转传动机构、辅助机构、视觉检测装置及PLC控制装置，所述视觉检测装置设置于转臂机构上，所述PLC控制装置设置于辅助机构上，所述PLC控制装置电连接所述转臂机构、升降立柱机构、旋转传动机构、辅助机构及视觉检测装置。

2.根据权利要求1所述的用于生产线的智能机械手，其特征在于，所述视觉检测装置包括工业相机及数据处理模块，该工业相机电连接数据处理模块，所述工业相机设置于转臂机构上，该数据处理模块电连接所述PLC控制装置。

3.根据权利要求1所述的用于生产线的智能机械手，其特征在于，转臂机构通过定位角件连接降立柱机构，升降立柱机构连接旋转传动机构。

4.根据权利要求1所述的用于生产线的智能机械手，其特征在于，转臂机构设置有转臂、抓取气缸、抓取握夹和转臂支架，转臂两端分别设置有气缸定位盘和抓取气缸，抓取气缸连接抓取握夹。

5.根据权利要求1所述的用于生产线的智能机械手，其特征在于，升降立柱机构设置有筒体、筒体上法兰、筒体下法兰、锁紧气缸和浮动接头，筒体上端连接筒体上法兰，筒体下端连接筒体下法兰，锁紧气缸固定端通过螺栓连接筒体上法兰，锁紧气缸的输出端通过螺纹连接浮动接头。